FR3001177A1 - Dispositif telescopique de guidage et de rappel - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- REVENDICATIONS1. Dispositif (10) pour le guidage et rappel d'au moins un conduit flexible d'un robot articulé (1), comprenant : un premier collier (14) destiné à être fixé axialement autour dudit au moins un conduit flexible ; et un mécanisme de rappel ; et caractérisé en ce qu'il comprend en outre une pluralité de segments (11,12,13) interposés entre une base du dispositif (10) et ledit premier collier (14) et télescopables entre une première position déployée et une deuxième position repliée, ledit mécanisme de rappel étant disposé pour exercer sur lesdits segments (11,12,13) une force de rappel vers ladite deuxième position repliée.
- 2. Dispositif (10) de guidage et rappel suivant la revendication 1, dans lequel ledit mécanisme de rappel est un mécanisme de rappel élastique.
- 3. Dispositif (10) de guidage et rappel suivant la revendication 2, dans lequel ledit mécanisme de rappel élastique comprend une pluralité de ressorts élastiques (15,16) arrangés en série.
- 4. Dispositif de guidage et rappel suivant la revendication 3, dans lequel ladite pluralité de ressorts élastiques (15,16) arrangés en série comprend au moins un premier ressort élastique (15) reliant une paire desdits segments (11,12,13) télescopables, et un deuxième ressort élastique (16) reliant une autre paire desdits segments (11,12,13) télescopables.
- 5. Dispositif (10) de guidage et rappel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chacun desdits segments (11,12,13) est relié à au moins un segment adjacent par un ensemble de guide (17) et coulisseau (18) permettant un déplacement relatif entre les segments (11,12,13) suivant une trajectoire définie par le guide (17).
- 6. Dispositif (10) de guidage et rappel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lesdits segments (11,12,13) sont incurvés, de manière à suivre une trajectoire également incurvée entre lesdites première et deuxième positions.
- 7. Dispositif (10) de guidage et rappel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit premier collier (14) estconfiguré pour permettre une rotation dudit au moins un conduit flexible autour d'un axe longitudinal (X).
- 8. Robot articulé (1) comprenant au moins un conduit flexible et un dispositif (10) pour le guidage et de rappel dudit au moins un conduit flexible suivant l'une quelconque des revendications précédentes.
- 9. Robot articulé (1) suivant la revendication 8, comprenant une pluralité de conduits flexibles formant un faisceau (7) reçu dans une gaine flexible (9) reçue dans ledit premier collier (14).
- 10. Robot articulé (1) suivant l'une quelconque des revendications 8 ou 9, comprenant en outre un deuxième collier (30) fixé axialement autour dudit au moins un conduit flexible et séparé dudit dispositif (10) de guidage et de rappel par au moins une articulation (R3) dudit robot (1).
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