FR2987772A1 - Chargeur d'etuis robotise - Google Patents

Abstract

L'invention concerne une Ligne de distribution d'objets plats (E), en particulier d'étuis pliés à plat, incluant des moyens pour retirer lesdits objets à partir d'une boîte (B) parallélépipédique, les objets étant présentés en au moins une série d'une pluralité d'objets, ladite ligne de distribution comprenant un organe de préhension (21) incluant un espace d'accueil (210) d'une série d'objets et des moyens de retenue par aspiration de ladite série dans ledit espace d'accueil, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de mise en référence (3) destinés à mettre en référence les objets dans ladite boîte.

Description

Ligne de distribution d'objets plats, comprenant un organe de préhension des objets par aspiration, et des moyens de mise en référence des objets. Le domaine de l'invention est celui de la conception et de la fabrication des équipements de conditionnement. Plus précisément, l'invention concerne une technique pour extraire les étuis à partir d'une boîte en vue d'alimenter une ligne de conditionnement avec les étuis en question. Dans le domaine de l'invention, il est très répandu de présenter à la vente des produits conditionnés dans des étuis en carton. C'est le cas notamment dans le domaine de l'industrie pharmaceutique, dans lequel les produits pharmaceutiques sont proposés en blister, en sachets, en ampoules..., eux mêmes insérés dans des étuis classiquement en carton.

Les étuis sont généralement fabriqués indépendamment des produits à conditionner. Ils sont fabriqués à partir de feuilles en carton minces, imprimées et découpées à façon. Pour des facilités de stockage et de transport, les étuis sont livrés à plat. Ils sont disposés dans une boîte en carton en vue de leur livraison, en étant disposés en au moins une série d'une pluralité d'étuis, et disposés de façon à occuper le volume de la boîte de façon optimisée. Actuellement, une fois arrivées sur le lieu de conditionnement, les boîtes sont acheminées en début de ligne de conditionnement au niveau duquel un opérateur procède à l'ouverture de la boîte, puis à l'extraction des étuis à partir de la boîte et à la mise en place des étuis extraits sur un convoyeur de stockage de la ligne de conditionnement concernée. L'extraction est effectuée généralement par l'opérateur en se saisissant d'une « colonne » entière d'étuis : l'opérateur place une main contre chaque extrémité de la colonne et extrait celle-ci, en maintenant serrés les étuis les uns contre les autres, à partir de la boîte d'emballage.

Il maintient ainsi serrés les étuis les uns contre les autres le temps d'amener les étuis sur le convoyeur au niveau duquel il peut déposer la colonne d'étuis. Il est à noter qu'une colonne d'une série d'étuis portée par l'opérateur présente classiquement un poids compris entre 4 et 5 kg. Ce poids peut bien entendu varier en fonction du nombre d'étuis et des dimensions de ceux-ci. Il en résulte que l'opérateur (ou l'opératrice) en charge de ce poste de déchargement des étuis doit produire un effort non négligeable et surtout répétitif. Cela aboutit dans certains cas, à déplorer des troubles musculo-squelettiques sur la personne en charge de ces opérations. Pour remédier à cette situation, il a été proposé des bras manipulateurs, pourvus à leur extrémité d'un organe de préhension, destiné à prendre les étuis dans une boîte, et à retenir ceux-ci pour procéder à leur déplacement jusqu'à un poste de délivrance des étuis. Un tel organe de préhension se compose d'un espace d'accueil d'une série d'étuis repliés à plat (ou plus généralement d'objets plats), et des moyens de retenue par aspiration de la série d'étuis dans l'espace d'accueil. Les moyens d'aspiration assurent la préhension des étuis, ceux-ci étant contenus dans un espace d'accueil délimité par des joues latérales assurant un rôle complémentaire de préhension. L'opérabilité des moyens d'aspiration est permise par le fait que les étuis forment en théorie un ensemble compact, dont la surface supérieure est suffisamment continue pour permettre de traduite l'aspiration en force de retenue suffisante. Toutefois, on remarque dans la pratique que cette technique, quoique avantageuse, puisqu'elle soulage les opérateurs, ne présente pas un niveau de fiabilité suffisant. En effet, il arrive plus ou moins fréquemment que les étuis se libèrent de la force d'aspiration et chutent avant d'arriver dans la zone de délivrance prédéterminée, voire, dans certains cas, avant même d'être extraits de la boîte dans laquelle ils sont livrés. Cela entraîne bien entendu des interventions humaines et/ou des arrêts de production. L'invention a notamment pour objectif de pallier cet inconvénient de l'art antérieur. Plus précisément, l'invention a pour objectif de proposer une ligne de distribution incluant un organe de préhension d'objets plats, tels que des étuis, fonctionnant par aspiration, qui assure la préhension et la manipulation des objets plats avec une grande fiabilité.

L'invention a également pour objectif de fournir une telle ligne de distribution qui puisse être associée de façon ergonomique à une ligne de conditionnement. Cet objectif, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite est atteint grâce à l'invention qui a pour objet une ligne de distribution d'objets plats, en particulier d'étuis pliés à plat, incluant des moyens pour retirer lesdits objets à partir d'une boîte parallélépipédique, les objets étant présentés en au moins une série d'une pluralité d'objets, ladite ligne de distribution comprenant un organe de préhension incluant un espace d'accueil d'une série d'objets et des moyens de retenue par aspiration de ladite série dans ledit espace d'accueil, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de mise en référence destinés à mettre en référence les objets dans ladite boîte. Ainsi, grâce à l'invention, l'organe de préhension par aspiration peut prendre une série d'objets en vue de les extraire d'une boîte, et les retenir pendant le transport de ceux-ci de la boîte à une position de délivrance prédéterminée, ceci de façon notablement plus fiable qu'avec la technique de l'art antérieur. En effet, la Demanderesse a remarqué que, dans certains cas, les objets plats et en particulier les étuis de conditionnement ne sont pas positionnés de manière optimale dans la boîte. Ceci se traduit notamment par le fait que les étuis, ou plus généralement les objets plats, ne sont pas correctement plaqués les uns contre les autres dans la boîte et/ou ne sont pas correctement alignés les uns par rapport aux autres dans la boîte. Il en résulte alors que l'organe de préhension peut être positionné par rapport à un nombre insuffisant d'étuis et/ou tenter de saisir une série d'objets non alignés entre eux, ce qui peut conduire à accueillir, dans l'espace d'accueil, une série d'objets mal configurée par rapport audit espace d'accueil. La conséquence est une perte de charge en aspiration, ce qui conduit à une réduction sensible de la capacité à retenir les étuis dans l'espace d'accueil de l'organe de préhension, jusqu'à possiblement soit une incapacité à extraire les étuis de la boîte, soit à une chute des étuis à partir de l'organe de préhension une fois les étuis sortis de la boîte. Par conséquent, selon le principe de l'invention, les étuis sont mis en référence par rapport à un point de la boîte, ce qui assure qu'ils sont systématiquement placés en nombre suffisant et dans une configuration les uns par rapport aux autres satisfaisante pour que l'organe de préhension exerce sa force d'attraction et de retenue pour extraire les étuis de la boîte et les transporter d'une position à une autre.

La mise en référence des étuis consiste donc à imposer à chaque étui de prendre une position de référence, par rapport aux autres étuis et/ou par rapport à un point de la boîte dans laquelle ils sont disposés. A l'issue de la mise en référence, la colonne d'étuis prend une configuration de référence, assurant la fiabilité de la prise par l'organe de préhension.

Selon une première approche de l'invention, lesdits moyens de mise en référence comprennent des moyens d'inclinaison de ladite boîte de façon à plaquer les objets les uns contre les autres et contre une paroi de ladite boîte. De cette façon, on provoque une inclinaison pour tous les objets contenus dans la boîte. En d'autres termes, les objets sont contraints à s'incliner tous dans la même direction et les uns contre les autres. On évite ainsi d'avoir une série d'objets avec, si la place le permet, un intervalle entre eux de série d'objets, chacune inclinée dans des directions opposées et divergentes.

Selon une deuxième approche, éventuellement complémentaire de la première, lesdits moyens de mise en référence comprennent des moyens d'inclinaison de ladite boîte de façon à aligner les objets les uns par rapport aux autres, préférentiellement contre une paroi de ladite boîte.

De cette façon, on appose à la série d'objets contenus dans la boîte de prendre une présentation constante et adaptée à la forme et aux dimensions de l'organe de préhension. Selon une solution avantageuse, lesdits moyens de mise en référence comprennent un plateau support d'une boîte, ledit plateau étant monté pivotant autour d'un premier axe horizontal. Dans ce cas, ledit plateau support est préférentiellement couplé à un système de mise en rotation du plateau autour d'un deuxième axe horizontal non parallèle au premier axe horizontal. On obtient ainsi des moyens simples et efficaces permettant d'incliner dans deux directions la boîte contenant les objets plats. Selon un mode de réalisation préférentiel, ledit organe de préhension est porté par un bras mobile au moins entre deux positions, l'une de préhension des objets et l'autre de délivrance des objets, le bras étant pivotant entre les deux positions.

Un tel bras permet d'envisager différentes configurations de manipulation et de déplacement des objets plats. En particulier, un tel bras permet d'associer une ligne de distribution selon l'invention à une ligne de conditionnement existante sans modification de cette dernière, la ligne de distribution s'étendant en côté de la ligne de conditionnement existante et les objets étant déplacés de la première à la seconde.

Selon une autre caractéristique, ledit organe de préhension est porté par un bras mobile au moins entre deux positions, l'une de préhension des objets et l'autre de délivrance des objets, l'organe de préhension étant monté pivotant sur le bras de façon à présenter l'espace d'accueil proche de l'horizontal dans ladite position de préhension et proche de la verticale ou verticale dans la position de délivrance. Avantageusement, ledit bras est installé dans une zone de transfert ménagé à une hauteur supérieure ou égale à une hauteur d'homme. Comme indiqué précédemment, une ligne de distribution selon l'invention peut être installée en côté d'une ligne de conditionnement existante sans modification de cette dernière. Le fait de ménager la zone de transfert en hauteur, et en particulier à une hauteur supérieure ou égale à une hauteur d'homme, permet de : écarter la ligne de distribution selon l'invention de la ligne de conditionnement existante, pour permettre la préservation de l'accès intégral à la ligne de conditionnement existante ; créer une zone de transfert à une hauteur telle qu'un tunnel est formé entre la ligne de distribution et la ligne de conditionnement, autorisant un passage d'homme sous la zone de transfert. Avantageusement, ladite position de délivrance est située à l'aplomb d'une ligne de conditionnement. Selon une caractéristique avantageuse, la ligne comprend un élévateur prévu pour amener une boîte d'une position basse à une position haute dans la zone de transfert correspondante à la position de préhension.

Préférentiellement, la ligne de distribution d'objets plats selon l'invention présente une position de préhension dans laquelle les objets plats sont extraits d'une boîte, des moyens de transfert assurant le passage d'une boîte de la position de préhension à une position d'évacuation. L'invention concerne également un procédé de distribution d'objets plats, en particulier d'étuis pliés à plat, à l'aide de moyens pour retirer lesdits objets à partir d'une boîte parallélépipédique, les objets étant présentés en au moins une série d'une pluralité d'objets, mettant en oeuvre un organe de préhension incluant un espace d'accueil d'une série d'objets et des moyens de retenue par aspiration de ladite série dans ledit espace d'accueil, caractérisée en ce qu'il comprend une étape de mise en référence des objets dans ladite boîte par rapport à au moins un point de ladite boîte, les objets étant présentés à l'organe de préhension dans la position qu'ils occupent à l'issue de ladite étape de mise en référence. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donnés à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : les figures 1 à 3 illustrent chacune, selon une vue en perspective, une ligne de distribution selon l'invention associée à une ligne de conditionnement; la figure 4 illustre un exemple de réalisation d'un organe de préhension susceptible d'équiper une ligne de distribution selon l'invention ; la figure 5 illustre des moyens de mise en référence d'une ligne de distribution selon l'invention ; les figures 6 et 7 illustrent schématiquement des positions d'étuis dans la boîte, obtenues grâce aux moyens de mise en référence de la ligne de distribution selon l'invention ; - la figure 8 illustre une phase de délivrance d'objets dans une ligne de distribution selon l'invention.

Selon le mode de réalisation de l'invention illustré schématiquement par les figures 1 à 3, une ligne de distribution d'objets plats, en particulier d'étuis pliés à plat, conçue pour retirer les objets plats à partir d'une boîte parallélépipédique (les objets étant présentés en une ou plusieurs séries d'une pluralité d'objets plats) comprend : des moyens de convoyage 1 d'au moins une boîte, s'étendant à partir d'une extrémité de chargement au niveau de laquelle un opérateur dépose une des boîtes sur les moyens de convoyage ; une zone de transfert 2, dans laquelle les étuis pliés à plat sont extraits d'une boîte et déplacés d'une position de préhension à une position de délivrance des étuis ; un bras mobile 20 monté dans la zone de transfert 2 et présentant à l'une de ses extrémités un organe de préhension 21 décrit ci-après.

En référence aux figures 6 et 7, on décrit tout d'abord la configuration des étuis E tels qu'ils sont livrés dans les boîtes B (généralement des cartons d'emballage). Tel que cela apparaît sur ces figures, les étuis sont livrés dans une configuration selon laquelle : - les étuis sont présentés à plat (chaque trait dessiné au sein de la boîte B représentant schématiquement un étui E à plat) ; - les étuis s'étendent sensiblement parallèlement les uns par rapport aux autres dans la boîte, et constituent une série S d'une pluralité d'étuis (une boîte B peut contenir plusieurs séries d'étuis les unes à côté des autres).

Dans une configuration optimale favorisant la bonne prise des étuis par l'organe de préhension, les étuis sont dans une configuration serrés les uns contre les autres et alignés les uns par rapport aux autres, pour que la série S d'étuis prenne la forme d'un bloc présentant une surface supérieure sensiblement continue. En tout état de cause, cette surface supérieure est suffisamment proche de celle d'un plan pour que des moyens d'aspiration agissent sur elle et permettent de maintenir plaqués une série S sur un organe de préhension tel que celui décrit ci-après.

En référence à la figure 4, un organe de préhension 21 comprend : un espace d'accueil 210, destiné à accueillir une série S d'étuis E, de telle sorte que les étuis E comblent l'intégralité de l'espace d'accueil ; deux joues latérales 211, entre lesquelles s'étend l'espace d'accueil ; au moins une cavité d'aspiration (en l'occurrence deux cavités d'aspiration 212 selon le présent mode de réalisation), débouchant dans l'espace d'accueil 210 ; un manchon 213 dont l'évidement interne communique avec la ou les cavités d'aspiration 212, le manchon 213 étant couplé à un conduit d'aspiration 214 relié à des moyens d'aspiration (non représentés) ; des rampes longitudinales 215, délimitant entre elles la largeur de l'espace d'accueil et contre lesquelles une partie des étuis E est destinée à venir en appui. On note que les rampes longitudinales 215 ainsi que les joues latérales 211 sont montées de façon amovibles sur le bâti 216 de l'organe de préhension. Ainsi, il est aisé de remplacer les joues latérales et les rampes longitudinales par d'autres joues latérales et rampes longitudinales de façon à adapter les dimensions de l'espace d'accueil aux dimensions des étuis à manipuler. Le principe de fonctionnement d'un tel organe d'accueil est donc le suivant : lorsque l'espace d'accueil 210 est comblé par les étuis E, l'aspiration est déclenchée au travers de la cavité 212, l'aspiration combinée à l'action mécanique des joues latérales formant des moyens de retenue par aspiration de la série S d'étuis E. On note qu'une chambre d'aspiration est constituée lorsque des étuis comblent l'espace d'accueil, cette chambre d'aspiration étant fermée, en son périmètre, par : - longitudinalement, le contact des étuis sur les rampes longitudinales ; - latéralement, les joues latérales. Comme indiqué précédemment, et tel que cela apparaît sur la figure 8, un tel organe de préhension est porté par un bras mobile 20. Ce bras est constitué selon le présent mode de réalisation, par une série de tronçons 202, chacun de ces tronçons intégrant au moins une articulation pivot motorisée à l'une de ses extrémités. De cette façon, le bras peut être animé de mouvements multiples et combinés dans des directions horizontales et verticales, entre une position de préhension des étuis et une position de délivrance des étuis. Bien entendu, un tel bras est piloté par une unité de commande (non représentée) qui gère les pivotements du bras entre les deux positions. De plus, l'organe de préhension est monté de façon pivotante par rapport au dernier tronçon du bras 20, de telle sorte que l'espace d'accueil de l'organe de préhension puisse être présenté et orienté de façon proche de l'horizontal dans la position de préhension (dans une position correspondant sensiblement à celle illustrée par la figure 4) et une position proche de la verticale ou verticale dans la position de délivrance (dans une position correspondant à celle illustrée par la figure 8). Selon le principe de l'invention, la ligne de distribution d'objets plats comprend des moyens de mise en référence destinés à mettre en référence les objets, en l'occurrence les étuis E, dans la boîte B, en particulier par rapport à au moins un point de la boîte B. Ces moyens de mise en référence sont décrits ci-après en référence à la figure 5. Tel que cela apparaît sur cette figure, les moyens de mise en référence comprennent : un plateau support 30, destiné à supporter une boîte B, présentant deux rebords longitudinaux 300 et un rebord latéral 301, ce dernier étant monté mobile en translation longitudinale sur le plateau 30 de façon à exercer une fonction décrite par la suite ; une platine 31 sur laquelle le plateau est fixé ; des moyens supports 311, sous forme d'une paire d'équerre, solidarisés sur la partie tournante 320 d'un moteur 32 d'axe de rotation X ; un bloc moteur 33 s'étendant et étant fixé entre les platines 31, ce bloc moteur 33 étant destiné à transmettre des vibrations au plateau support 30 pour contribuer à imposer aux étuis de se positionner correctement (en référence) les uns par rapport aux autres ; un deuxième moteur 34 présentant une partie tournante 340 autour d'un axe Y, les axes X et Y étant tous deux horizontaux et l'axe Y étant, selon le présent mode de réalisation, perpendiculaire à l'axe X ; une platine 35 du moteur 34, cette platine support 35 étant montée fixe sur une partie de châssis de la ligne de conditionnement ; une pièce de liaison 36, couplée par l'une de ses extrémités 361, sous forme d'une bague, au moteur 32, et par l'autre de ses extrémités 362 à la partie tournante 340 du moteur 34. Dans le mode de réalisation illustré par la figure 5, la pièce de liaison 36 est conçue de telle sorte que l'extrémité 361 s'étende dans une plan orthogonal au plan dans lequel s'étend l'extrémité 362. Avec des moyens de mise en référence tels que décrits ci-dessus, le plateau support et, par conséquent, la boîte B présente sur le plateau support, peuvent être inclinés autour des axes X et Y formant respectivement les axes de rotation du moteur 32 et du moteur 34.

Ainsi, il est possible de mettre en référence les objets par rapport à un point de la boîte B, correspondant par exemple à un point R (figure 7) situé au coin de la boîte B. En effet, en référence aux figures 6 et 7, les moyens d'inclinaison décrits précédemment permettent par exemple de : provoquer l'inclinaison des étuis E dans la boîte B, ceci par un déplacement selon la direction indiquée par la flèche D1 de la partie supérieure des étuis par rapport à la partie inférieure des étuis, visant à plaquer la série d'étuis S contre une paroi (en l'occurrence la paroi gauche sur la figure 6) de la boîte B et à plaquer les étuis E les uns contre les autres ; provoquer un alignement des étuis E à l'intérieure de la boîte B, en déplaçant l'ensemble des étuis dans la direction D2 jusqu'à les amener contre la paroi de la boîte B située en bas sur la figure 7 (la figure 7 étant une vue de dessus d'une boîte contenant des étuis). Dans les exemples des figures 6 et 7, l'un des axes X et Y est perpendiculaire à la direction D1 tandis que l'autre des axes X et Y est perpendiculaire à la direction D2. Par ailleurs, une ligne de distribution d'objets plats selon l'invention peut présenter l'une ou l'autre des caractéristiques suivantes. En référence aux figures 1 à 3, une ligne de distribution d'objets plats selon l'invention peut être associée à une ligne de conditionnement LC existante. Dans ce cas, la ligne de conditionnement selon l'invention peut être conçue de telle sorte que : - le bras mobile 20 portant l'organe de préhension 21 est installé dans une zone de transfert 2 ménagée à une hauteur supérieure ou égale à une hauteur d'homme et, dans ce cas ; la position de délivrance des étuis est située à l'aplomb de la ligne de conditionnement LC et, par ailleurs, la ligne de distribution comprend un élévateur 4 permettant d'amener une boîte B dans une position basse (au niveau du convoyeur 1) à une position de la zone de transfert correspondant à la position de préhension ; la ligne inclut des moyens de transfert assurant le passage d'une boîte de la position de préhension (au niveau de laquelle, pour rappel, les étuis sont extraits de la boîte correspondante) à une position d'évacuation ; le passage P d'une hauteur supérieure ou égale à une hauteur d'homme est ménagée sous la zone de transfert, entre la ligne de distribution selon l'invention et la ligne de conditionnement LC. En référence aux figures 1 à 3, la position d'évacuation des boîtes B se situe au niveau d'un plateau basculant 5 qui, une fois basculé à la verticale ou quasiment permet la chute des boîtes dans un compartiment 50 dans lequel elles sont provisoirement stockées. Le transfert de la boîte B du plateau support occupant la position de préhension (c'est-à-dire en position haute par l'élévateur 4) au plateau basculant 5 est obtenu grâce au rebord latéral 301 qui peut être coulissé longitudinalement selon l'axe longitudinal du plateau support pour pousser la boîte B sur le plateau basculant 5. Le fonctionnement d'une ligne de distribution telle que décrite précédemment s'opère selon le principe suivant. Un opérateur ou une opératrice dépose une boîte B sur le convoyeur 1, l'opérateur ou l'opératrice ouvre la boîte B, rabat les volets de la boîte B et glisse celle-ci sur les rouleaux du convoyeur. Une cellule de détection contrôle le nombre des cartons sur le convoyeur et alerte, si besoin, l'opérateur pour recharger le convoyeur en boîtes.

Plusieurs boîtes peuvent donc être accumulées sur le convoyeur 1, la longueur d'accumulation (et donc celle du convoyeur) étant variable suivant les besoins. Les boîtes présentes sur le convoyeur sont acheminées jusqu'à l'entrée de l'ascenseur 4, au niveau de laquelle une trappe est susceptible d'être ouverte ou fermée entre les boîtes pour assurer la sécurité avant l'élévation du plateau support. Une barrière immatérielle permet de sécuriser l'environnement. A l'extrémité du convoyeur 1, une cellule (non représentée) contrôle la présence d'une boîte sur le plateau support présente dans l'ascenseur.

La boîte est acheminée au point haut par l'élévateur, par l'intermédiaire du plateau support, la position d'arrivée dans la zone de transfert 2 correspondant à la position de préhension dans laquelle les étuis vont être extraits de la boîte B.

Le plateau support est incliné dans deux directions tel que décrit précédemment, provoquant la mise en référence des étuis contenus dans la boîte. Les étuis sont présentés à l'organe de préhension dans la position qu'ils occupent à l'issue de l'étape de mise en référence. Les étuis sont donc ensuite saisis par l'organe de préhension porté par le bras mobile 20 (robotisé). La préhension des étuis est réalisée par aspiration telle que décrite précédemment à l'aide d'une turbine d'aspiration positionnée par exemple dans les combles techniques ou à l'arrière de la ligne de distribution. Les étuis sont transférés de la position de préhension à la position de délivrance, dans laquelle les étuis sont libérés dans un magasin 6, s'étendant verticalement. Dans ce cas de figure, l'organe de préhension est donc orienté par le bras mobile de façon à ce que l'espace d'accueil de l'organe de préhension s'étende également verticalement. L'organe de préhension est inséré au sein du magasin 6, deux des montants 60 du magasin 6 s'intercalant dans l'organe de préhension, de part et d'autre des étuis. Le magasin 6 est positionné au-dessus de la ligne de conditionnement LC, et présente une partie inférieure courbée permettant de délivrer les étuis dans une position prédéterminée sur la ligne de conditionnement. On note que dans la situation illustrée par la figure 8, les étuis sont délivrés dans le magasin 6 en stoppant l'aspiration dans le conduit 214. La force de retenue des étuis dans l'espace d'accueil de l'organe de préhension est ainsi stoppée. Le bras mobile fait reculer l'organe de préhension par rapport au magasin 6. Les étuis sont libérés dans le magasin 6, les montants 60 retenant les étuis lors du déplacement arrière de l'organe de préhension par rapport au magasin 6. Le niveau des étuis dans le magasin 6 est contrôlé de façon à détecter un niveau bas de chargement.

Une fois la boîte B vidée de ses étuis, celle-ci est transférée sur le plateau basculeur 5, qui bascule à 90° de façon à laisser tomber la boîte B dans le compartiment 50. Une porte 51 permet l'accès aux boîtes B vides de façon à évacuer celles-ci. Un capteur contrôle le niveau maxi des boîtes dans le compartiment 50. Le plateau basculeur 5 est bloqué si la porte 51 est ouverte. Par ailleurs, l'opérateur dispose d'un écran tactile de commande, situé côté ligne de conditionnement, et fixé sur un support mobile. L'ensemble de la ligne est totalement accessible et carterisé avec un visuel important pour le suivi des étuis et des boîtes dans la ligne de distribution. Comme indiqué précédemment, l'opérateur peut circuler dans le passage P, sous la zone de transfert 2, et peut ainsi contrôler visuellement le bon déroulement des opérations.

Selon encore un autre aspect, la ligne de conditionnement peut aisément être adaptée au changement de dimensions des étuis et/ou des boîtes. A cet effet, l'outil de préhension peut être adapté aux dimensions des étuis tel que déjà indiqué précédemment. Le magasin de réception des étuis est lui aussi spécifique à chaque forme et dimension des étuis.

La sélection du format des boîtes et des étuis peut être effectuée par un opérateur sur le l'écran tactile de commande.30

Claims (7)

1. REVENDICATIONS1. Ligne de distribution d'objets plats (E), en particulier d'étuis pliés à plat, incluant des moyens pour retirer lesdits objets à partir d'une boîte (B) parallélépipédique, les objets étant présentés en au moins une série d'une pluralité d'objets, ladite ligne de distribution comprenant un organe de préhension (21) incluant un espace d'accueil (210) d'une série d'objets et des moyens de retenue par aspiration de ladite série dans ledit espace d'accueil, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de mise en référence (3) destinés à mettre en référence les objets dans ladite boîte.
2. 2. Ligne de distribution d'objets plats selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de mise en référence (3) comprennent des moyens d'inclinaison de ladite boîte de façon à plaquer les objets les uns contre les autres et contre une paroi de ladite boîte.
3. 3. Ligne de distribution d'objets plats selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de mise en référence (3) comprennent des moyens d'inclinaison de ladite boîte de façon à aligner les objets les uns par rapport aux autres.
4. 4. Ligne de distribution d'objets plats selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que lesdits moyens de mise en référence (3) comprennent un plateau support (30) d'une boîte, ledit plateau étant monté pivotant autour d'un premier axe horizontal.
5. 5. Ligne de distribution d'objets plats selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit plateau support (30) est couplé à un système de mise en rotation du plateau autour d'un deuxième axe horizontal non parallèle au premier axe horizontal.
6. 6. Ligne de distribution d'objets plats selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que ledit organe de préhension (21) est porté par un bras mobile (20) au moins entre deux positions, l'une de préhension des objets et l'autre de délivrance des objets, le bras étant pivotant entre les deux positions.
7. 7. Ligne de distribution d'objets plats selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que ledit organe de préhension (21) est porté par un bras mobile (20) au moins entre deux positions, l'une de préhension des objets et l'autre de délivrance des objets, l'organe de préhension étant monté pivotant sur le bras de façon à présenter l'espace d'accueil proche de l'horizontal dans ladite position de préhension et proche de la vertical ou vertical dans la position de délivrance. Ligne de distribution d'objets plats selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisée en ce que ledit bras mobile est installé dans une zone de transfert (2) ménagée à une hauteur supérieure ou égale à une hauteur d'homme. Ligne de distribution d'objets plats selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que ladite position de délivrance est située à l'aplomb d'une ligne de conditionnement (LC). Ligne de distribution d'objets plats selon les revendications 4, 7 et 8, caractérisée en ce qu'elle comprend un élévateur prévu pour amener une boîte d'une position basse à une position haute dans la zone de transfert correspondant à la position de préhension. Ligne de distribution d'objets plats selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'elle présente une position de préhension dans laquelle les objets plats sont extraits d'une boîte, des moyens de transfert assurant le passage d'une8. 9. 10. 11.30boîte de la position de préhension à une position d'évacuation. 12. Procédé de distribution d'objets plats, en particulier d'étuis pliés à plat, à l'aide de moyens pour retirer lesdits objets à partir d'une boîte parallélépipédique, les objets étant présentés en au moins une série d'une pluralité d'objets, mettant en oeuvre un organe de préhension incluant un espace d'accueil d'une série d'objets et des moyens de retenue par aspiration de ladite série dans ledit espace d'accueil, caractérisée en ce qu'il comprend une étape de mise en référence des objets dans ladite boîte par rapport à au moins un point de ladite boîte, les objets étant présentés à l'organe de préhension dans la position qu'ils occupent à l'issue de ladite étape de mise en référence.15