CH703288A2 - Procédé et dispositif de chargement automatique de pièces plates dans un dispositif d'alimentation de machines traitant de pièces plates, notamment des enveloppes. - Google Patents

Abstract

Cette invention a pour but de fournir un procédé et un dispositif de chargement automatique de pièces plates dans un dispositif d’alimentation de machines traitant de pièces plates, notamment d’enveloppes, à partir de pièces plates stockées par piles dans des cartons disposés sur un palette, sans intervention manuelle. Ce procédé se développe de la manière suivante: un robot (1) saisit un premier carton (29) sur le support (30), ledit robot présente ledit carton à un dispositif de découpage (17) destiné à faire une coupe sur au moins un côté latéral dudit carton. Puis le robot tourne le carton et le représente audit dispositif de manière à découper un autre côté latéral, cette opération étant répétée jusqu’à ce que tous les côtés latéraux soient découpés. Ces opérations rendent la partie supérieure avec une première partie des côtés latéraux indépendante de la partie inférieure comportant une seconde partie des côtés latéraux. Le robot (1) abandonne la partie supérieure et la première partie des côtés latéraux dudit carton dans le dispositif de découpage (17) et va déposer la partie inférieure et la seconde partie des côtés latéraux dudit carton sur un premier support (6). La coupe dans les côtés latéraux ayant été faite de manière que les pièces plates disposées verticalement relativement à la partie inférieure dépassent de la seconde partie des côtés latéraux, le robot saisit une pile de pièces plates en pinçant le début et la fin d’une pile entre des mâchoires, sort ladite pile de la partie inférieure dudit carton et va la déposer sur un second support (10), comportant une surface plane et des moyens pour incliner lesdites pièce plates relativement à ladite surface plane. Ensuite, le robot saisit à nouveau ladite pile inclinée en pinçant les côtés latéraux de ladite pile et va la déposer sur le dispositif d’alimentation de la machine traitant des pièces plates.

Description

Domaine technique

[0001] La présente invention a pour objet un procédé de chargement automatique de pièces plates pour un dispositif d’alimentation de machines traitant des pièces plates, notamment des enveloppes, lesdites pièces plates étant stockées par piles dans des cartons, comportant une partie inférieure dénommée fond, des côtés latéraux et une face supérieure dénommée couvercle, lesdits cartons étant entassés sur un support, notamment une palette, et les pièces plates étant disposées verticalement relativement au fond dudit carton.

Technique antérieure

[0002] Il est connu par la demande de brevet internationale numéro de publication WO 2006/037 245 un procédé et un dispositif de mise sous plis automatique de pièces de faible encombrement, notamment des documents. Ce genre de dispositif comporte des moyens mécaniques pour mettre sous enveloppes des lettres et/ou des annexes, les enveloppes sont disposées dans un bac de stockage, d’où elles sont retirées. Ces dispositifs travaillent à très hautes cadences, actuellement de l’ordre de 15 000 jusqu’à 30 000 pièces à l’heure, notamment des enveloppes, Il se pose alors le problème d’alimenter le bac de stockage. En effet, les pièces de faible encombrement sont fournies dans des boîtes en carton, généralement appelées cartons, il faut donc ouvrir les cartons et saisir lesdites pièces et les introduire dans le bac de stockage. Il existe deux types essentiels de dispositifs, ceux dont l’alimentation est horizontale et ceux dont l’alimentation est verticale. Dans les premiers, un moyen de rappel, plus généralement un ressort exerce une pression sur l’empilement d’éléments plats. Dans les seconds, la gravité suffit pour exercer la pression d’alimentation. Dans les deux cas, le chargement des éléments plats est réalisé manuellement par lot.

[0003] On connaît par la demande de brevet française FR 2 610 898 un conditionnement d’éléments plats utilisable comme cassette d’alimentation dans des dispositifs mécaniques d’insertion ou d’impression. Ces conditionnements sont constitués par des cartons présentant des prédécoupes. Avantages, ces conditionnements permettent de travailler à des cadences élevées, mais ont pour inconvénients de nécessité des cartons particuliers.

[0004] La demande de brevet US 2002/0 033 570 décrit un procédé pour alimenter en pièces plates empilées un dispositif les utilisant. Dans ce procédé on utilise aussi des cartons présentant des prédécoupes.

[0005] On connaît par la demande de brevet FR 2 547 763 un dispositif de manipulation de cartons, notamment pour charger et décharger des palettes. Ce dispositif permet de décharger des cartons d’une palette et de les disposer un par un sur un ou des convoyeurs.

[0006] On connaît aussi des robots capables de saisir de transporter et de déposer des piles de pièces plates dans des dispositifs d’alimentation de dispositifs de mise sous plis automatique de pièces de faible encombrement ou plates.

[0007] Par contre on ne connaît aucun dispositif qui à partir de cartons, ne présentant aucune prédécoupe, contenant des pièces plates puisse ouvrir les cartons d’une manière automatique et fournir lesdites pièces plates à un dispositif d’alimentation d’un dispositif de mise sous plis automatique de pièces de faible encombrement ou plates.

Exposé de l’invention

[0008] L’invention a pour buts de fournir un procédé et un dispositif de chargement automatique de pièces plates dans un dispositif d’alimentation de machines traitant de pièces plates, notamment d’enveloppes, à partir de pièces plates stockées par piles dans des cartons disposés sur un palette, sans intervention manuelle.

[0009] Ce but est atteint par le procédé tel que défini en préambule et caractérisé en ce qu’un robot saisit un premier carton sur le support, par exemple une palette, que ledit robot présente ledit carton à un dispositif de découpage destiné à faire une coupe sur au moins un côté latéral dudit carton, tourne le carton et le représente audit dispositif de manière à découper un autre côté latéral, cette opération étant répétée jusqu’à ce que tous les côtés latéraux soient découpés, rendant la partie supérieure avec une partie des côtés latéraux indépendante de la partie inférieure comportant aussi une partie des côtés latéraux, que le robot abandonne la partie supérieure et une partie des côtés latéraux dudit carton dans le dispositif de découpage et va déposer la partie inférieure et les parties restantes des côtés latéraux dudit carton sur un premier support, la coupe dans les côtés latéraux ayant été faite de manière que les pièces plates disposées verticalement relativement à la partie inférieure dépassent les côtés latéraux restants, que le robot saisit une pile de pièces plates en pinçant le début et la fin d’une pile entre des mâchoires, sort ladite pile de la partie inférieure dudit carton et va la déposer sur un second support, comportant une surface plane et des moyens pour incliner lesdites pièces plates relativement à ladite surface plane, que le robot saisit à nouveau ladite pile inclinée en pinçant les côtés latéraux de ladite pile et va la déposer sur le dispositif d’alimentation de la machine traitant des pièces plates.

[0010] Le dispositif de chargement automatique de pièces plates pour un dispositif d’alimentation de machines traitant des pièces plates, pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 1, est caractérisé en ce qu’il comprend un robot présentant au moins un bras et une tête, un premier et un second support et un dispositif de découpage, le premier support est constitué de deux appuis séparés permettant à la tête du robot de passer entre les deux appuis, que le second support présente une surface plane comportant des moyens pour pincer une pile de pièces plates et incliner lesdites pièces plates relativement à la surface plane, que ladite tête présente deux dispositifs de préhension interchangeables, un premier constitué par un moyen de succion et un second constitué par une pince comportant des mâchoires, que le dispositif de découpage comporte des moyens de succions destinés à écarter la paroi des pièces plates que le carton contient, des moyens circulaires de découpe et un secteur circulaire concentrique aux moyens de découpe de rayon sensiblement plus grand, destiné à maintenir éloigné les moyens circulaire de découpe les pièces plates.

Description sommaire des dessins

[0011] Les caractéristiques et les avantages de la présente invention apparaîtront mieux dans la description de formes d’exécution préférées, données à titre d’exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: <tb>Les fig. 1 à 14<sep>représentent des vues en perspectives des différentes étapes d’un procédé selon l’invention réalisées par un dispositif pour la mise en œuvre dudit procédé. <tb>La fig. 15<sep>représente une vue en perspective de la tête 2 du robot 1 présentant un carton au dispositif de découpe. <tb>Les fig. 16 et 17<sep>représentent deux vues en perspective de détails du dispositif de découpe. <tb>Les fig. 18 à 22<sep>représentent cinq vues du dispositif de découpe en action. <tb>Les fig. 23 et 24<sep>représentent deux vues en perspective de la plaque 12 de la partie supérieure du second appui. <tb>Les fig. 25 à 31<sep>représentent des vue en perspective de la tête du robot 1 équipée de sa pince 42, et de la plaque plane 12 supérieure du second appui en action dans différentes étapes du procédé. <tb>Les fig. 32 et 33<sep>représentent deux vues debout de la pince 42 du robot 1 enserrant latéralement une pile de pièces plates 34. <tb>Les fig. 34 et 36<sep>représentent des vues en perspective de la saisie des enveloppes 34 sur la plaque 12.

Meilleures manière de réaliser l’invention

[0012] Dans l’ensemble des figures il sera utilisé les mêmes signes de référence pour désigner les mêmes caractéristiques.

[0013] En référence à la fig. 1, le dispositif comporte un robot 1 présentant une embase 9 fixé sur le sol. Sur l’embase 9 est articulé un premier bras 13, qui présente articulé à son extrémité distale un second bras 3. L’extrémité du second bras 3 présente une tête interchangeable 2, qui sur les fig. 1à 6comporte un dispositif de succion 31, par exemple une ventouse, par la suite le dispositif de succion sera échangé contre une pince 42 (voir fig. 7à 14 et 26 à 35). Ladite tête 2 est conçue pour pouvoir tourner autour de l’axe longitudinale A du bras 3 et autour d’un axe perpendiculaire B audit axe longitudinale A. Il ne sera pas donné plus de détails constructifs dudit robot 1 ces derniers étant à la portée de l’homme du métier. Le dispositif 1 comporte aussi un premier appui 6 constitué, dans la forme d’exécution représentée, par deux colonnes 7, 8 fixées sur le sol et présentant à leurs parties supérieures des plaques planes 14 et 15 écartées de manière à ce que la tête 2 du robot 1 équipée du dispositif de succion 31 puisse passer entre elles, et un second appui 10 constitué d’une colonne 11 fixée sur le sol et présentant à sa partie supérieure une plaque plane 12 rectangulaire. La plaque 12 comporte deux butées mobiles 4 et 5 dans le sens de la longueur de la plaque, et inclinables relativement au plan de la plaque 12. Le dispositif 1 comporte enfin un dispositif de découpe 17 (voir les détails sur les fig. 15 à 22) constitué par une colonne 18 fixée sur le sol et présentant à son extrémité supérieure 19 des moyens de succion 20 (voir fig. 16, 17) et des moyens de coupe constitué par un organe circulaire de coupe 21 (voir fig. 16, 17). De plus le dispositif de découpe 17 présente sensiblement à mi-hauteur de la colonne 18 des moyens de succion 28, par exemple une ventouse, destinés à retirer la partie supérieure du carton.

[0014] Le procédé comprend les étapes suivantes: 1) Le robot 1 saisi au moyen de sa ventouse 31 un carton 29 disposé sur un tas de carton reposant sur une palette 30. (fig. 1 ) 2) Le robot 1 va déposer le carton 29 sur les plaques 14 et 15 du premier appui 6, cette opération est faite en supposant que les enveloppes sont rangées dans le carton rabat en haut, c’est-à-dire les ouvertures des enveloppes se trouvent dans la partie supérieure du carton, (dans le cas contraire le robot 1 présentera directement le carton au dispositif de découpe 17, ce cas n’est pas représenté), (fig. 2). 3) Le robot 1 tourne sa tête 2 autour de l’axe A de façon que sa ventouse 31 soie dirigée vers le haut et vienne s’appliquer sous la partie inférieure du carton 29 en passant entre les plaques 14 et 15. (fig. 3). 4) Le robot 1 incline la partie inférieure dudit carton 29 à sensiblement 45° relativement à la surface du sol et le fait vibrer pour que les enveloppes se tassent contre la face du carton la plus proche du sol. Puis le robot 1 présente le carton à la partie supérieure 19 du dispositif de découpe 17, pour que le dispositif de succion 20 du dispositif de découpe puisse s’appliquer sur la paroi dudit carton 29. (fig. 15à 22) et écarter ladite paroi des enveloppes de manière que les moyens de découpe circulaires, par exemple une lame de scie circulaire 21 puissent couper ladite paroi sans toucher les enveloppes. Une fois la première coupe faite le secteur circulaire 22 tourne et éloigne les enveloppes de la scie 21 (fig. 18 à 21). Puis le carton est libéré du dispositif de succion 20 et le robot 1 lui fait subir un quart de tour pour présenter un nouveau côté au dispositif de découpe, l’opération sera répétée jusqu’à que tous les côtés soient coupés (fig. 4). 5) Le robot 1 descend le carton sous la ventouse 28 installée sur le dispositif de découpe qui s’applique sur la partie supérieure 29s du carton libérant la partie inférieure 29i et les enveloppes 34 de la partie supérieure 29s (fig. 5). 6) Le robot 1 va ensuite déposer la partie inférieure 29i contenant les enveloppes 34 sur les plaques 14 et 15 du premier appui 6 et la ventouse 28 libère la partie supérieure 29s du carton 29 sur un dispositif d’évacuation 40, par exemple un tapis roulant (fig. 6). 7) Le robot 1 change sa tête 2 pour remplacer le dispositif de succion ou ventouse 31 par une pince 42. (Cette opération n’est pas décrite, ni représentée, car elle est à la portée de l’homme du métier) (fig. 7). 8) Le robot 1 saisit au moyen de sa pince 42 une pile d’enveloppes, c’est-à-dire il pince entre les mâchoires de sa pince le début et la fin d’une pile d’enveloppes (fig. 25). Dans cette opération le robot 1 pince la partie la plus épaisse des pièces plates ou enveloppes c’est-à-dire il pince les enveloppes du côté du rabat, afin que les enveloppes ne s’échappent pas des mâchoires (fig. 8). 9) Le robot 1 va déposer la pile d’enveloppes 34 sur le second appui 10 entre les deux butées. 4 et 5 (fig. 9). 10) Le robot 1 libère la pile d’enveloppes 34 sur la plaque 12 du second appui 10, les deux butées 4 et 5 sont ensuite serrées contre la pile d’enveloppes (fig. 10). 11) Les enveloppes disposées sur le plaque 12 du second appui sont inclinées par les butées 6 et 6a relativement audit plan de la plaque 12 du second appui 10 (fig. 11). 12) Le robot 1 tourne les mâchoires de 90° de sa pince 42 pour qu’elles soient disposées parallèlement aux côtés latéraux de la pile d’enveloppes (fig. 12). 13) Le robot 1 saisit la pile d’enveloppes inclinées par ses côtés latéraux (fig. 13). 14) Le robot 1 dépose la pile d’enveloppes inclinées sur une bande 41 d’alimentation d’une machine de traitement d’enveloppes (fig. 14).

[0015] En référence aux fig. 15à 22, le dispositif de coupe 20 a été représenté afin de mieux comprendre son fonctionnement. Disposé à l’extrémité supérieure 19 de la colonne 18 le dispositif de découpe est représenté en détail aux fig. 16 et 17. Il comporte une pièce 26 fixée à la colonne 18, sur ladite pièce 26 est fixée une pièce 27 en forme de U, sous la partie supérieure dudit U est disposé un boîtier 25 contenant un moteur destiné à faire tourner un lame 21 de scie circulaire et à déplacer un came en forme de secteur circulaire 22 centrée sur le centre de rotation de la scie 21. À la partie inférieure de la pièce 26 est fixé un dispositif comportant un moteur 24 et un dispositif de succion 20. Le moteur 24 permet de déplacer d’avant en arrière dispositif de succion 20 comme indiqué par les flèches 32 et 33 sur les fig. 16et 17, et le dispositif de succion est relié à un moyen d’aspiration par un tuyau 23.

[0016] Le fonctionnement du dispositif de coupe est montré aux fig. 18 à 21. Le carton 29 est amené au contact du dispositif de succion 20, qui comporte une plaque P présentant des trous 0, les bords latéraux 35 de la plaque sont relevés pour ne pas être en contact avec le côté du carton 29 afin de facilité son déplacement transversal, la lame de scie 21 n’est pas en contact avec le carton (fig. 18). Puis le dispositif de succion 20 est déplacé selon la flèche 36 écartant les enveloppes de la paroi du carton 29 en facilitant la coupe de la paroi du carton par la scie 21 (fig. 19). Enfin, le secteur circulaire 22 est déplacé selon la flèche 37 de manière à venir en appui sur les enveloppes 34 empêchant la scie 21 de toucher les enveloppes 34, et le carton 29 est déplacé selon la flèche 38. Une fois que le bord gauche sur la fig. 20du carton 29 est atteint le secteur circulaire 22 tourne selon la flèche 37a et le carton 29 est déplacé selon la flèche 39 découpant le côté jusqu’au bord droit sur la fig. 21. Le dispositif de succion 20 libère le carton 29 toujours maintenu par la ventouse 31 sur la tête du robot 1 et ce dernier tourne le carton 29 pour mettre en contact un autre côté du carton avec le dispositif de succion 20 (fig. 22). Les opérations décrites ci-dessus seront répétées jusqu’à ce que tous les côtés du carton 29 soient coupés.

[0017] En référence aux fig. 23et 24, la plaque 12 avec ses deux butées 6 et 6a constituant le second appui 10 a été représentée, afin de mieux comprendre son fonctionnement. Disposée à l’extrémité supérieure de la colonne 11 la plaque 12 est de forme rectangulaire et présente deux ouvertures longitudinales 43 et 43a en son centre. Dans les ouvertures 43 et 43a sont prévues deux butées 6 et 6a disposées verticales relativement au plan de la plaque. Les deux butées 6 et 6a peuvent être inclinées relativement au plan de la plaque par des moteurs 44 et 44a, et rapprochées l’une de l’autre par le moteur 45, afin de serrer tout objet disposé entre elles. Il ne sera pas donné plus de détails constructifs de ladite plaque avec ses deux butées ces derniers étant à la portée de l’homme du métier.

[0018] Les fig. 25 à 36 représentent des vues en perspective et en coupe de la plaque 12 et de la pince 42 du robot 1 afin de mieux en expliciter le fonctionnement.

[0019] La fig. 25 représente schématiquement la pince 42 de la tête du robot 1, juste après que cette dernière aie saisi une pile d’enveloppes 34 dans le carton 29 comme représenté à la fig. 8, et juste avant de déposer ladite pile sur la plaque 12 du second appui 10. On observera que la pile d’enveloppes 34 est maintenue entre les deux mâchoires 46 et 46a par deux boudins gonflables 47 et 47a disposés sur les mâchoires, et que les butées 6 et 6a sont disposées verticalement relativement au plan de la plaque 12. Lesdites butées sont écartées afin de permettre à la pince 42 de déposer les enveloppes sur la plaque 12, comme représenté à la fig. 26. La pince 42 étant descendue selon les flèches 48.

[0020] Les boudins 47 et 47a des mâchoires 46 et 46a sont dégonflés et ces dernières légèrement écartées libérant les enveloppes 34 sur la plaque 12. La pince 42 est relevée comme indiqué par les flèches 49 et les butées 6 et 6a sont rapprochées comme indiqué par les flèches 50, au moyen du moteur 45 maintenant la pile des enveloppes 34 serrées et disposées verticalement relativement à la plaque 12, comme représenté la fig. 27. Alors les butées 6 et 6a son inclinées, comme indiqué par les flèches 51, au moyen des moteurs 44 et 44a. Les enveloppes 34 sont toujours maintenues serrées entre les deux butées 6 et 6a, comme représenté à la fig. 28.

[0021] Les mâchoires 46 et 46a sont rapprochées l’une de l’autre comme indiqué par les flèches 52 de manière à maintenir un écart entre-elles sensiblement égale à la largeur des enveloppes, comme indiqué à la fig. 29. Puis la tête 42 est tournée d’un quart de tour comme indiqué par la flèche 53 sur la fig. 30, les enveloppes restant serrées entre les deux butées 6 et 6a sur la plaque 12.

[0022] La tête 42 est ensuite descendue dans la direction de la plaque 12 comme indiqué par les flèches 54. Les mâchoires 46 et 46a étant suffisamment écartées pour descendre le long de la pile d’enveloppes 34, puis les mâchoires 46 et 46a sont rapprochées l’un de l’autre comme indiqué par les flèches 55 serrant latéralement la pile d’enveloppes 34. Ensuite, comme indiqué sur les fig. 32et 33, les boudins 47 et 47a disposés sur les mâchoires 46 et 46a sont gonflés augmentant ainsi le maintient des enveloppes dans la pince 42.

[0023] Les butées 6 et 6a sont écartées, comme indiqué par les flèches 57 et 57a, des enveloppes 34 et redressées, comme indiqué par les flèches 56 et 56a, les enveloppes restant maintenues inclinées par les mâchoires 46 et 46a sur la plaque 12, comme indiqué sur la fig. 34.

[0024] La pince 42 est déplacée vers le haut, comme indiqué par les flèches 58, sur la fig. 35. Enfin, la pince 42 ira déposer les enveloppes inclinées sur le tapis 41 d’un dispositif d’alimentation d’une machine à traiter les enveloppes.

[0025] À la fig. 36 on a représenté une variante de la pince 42 comportant un dispositif de succion 59, présentant une pompe 60, destiné à venir en contact avec la pile d’enveloppes 34, ceci pour améliorer le maintien de la pile d’enveloppes entre les mâchoires 46 et 46a.

[0026] Ce dispositif permet d’automatiser l’alimentation d’une machine traitant des pièces plates, notamment des enveloppes, contenues dans des cartons disposés sur un support, par exemple une palette, sans intervention manuelle.

Claims (6)

1. Procédé de chargement automatique de pièces plates pour un dispositif d’alimentation de machines traitant des pièces plates, notamment des enveloppes, lesdites pièces plates étant stockées par piles dans des cartons (29), comportant une partie inférieure dénommée fond, des côtés latéraux et une face supérieure dénommée couvercle, lesdits cartons étant entassés sur un support (30), notamment une palette, caractérisé en ce qu’un robot (1 ) saisit un premier carton sur le support, que ledit robot présente ledit carton à un dispositif de découpage (17) destiné à faire une coupe sur au moins un côté latéral dudit carton, tourne le carton et le représente audit dispositif de manière à découper un autre côté latéral, cette opération étant répétée jusqu’à ce que tous les côtés latéraux soient découpés, rendant la partie supérieure avec un partie des côtés latéraux indépendante de la partie inférieure comportant aussi une partie des côtés latéraux, que le robot abandonne la partie supérieure et une partie des côtés latéraux dudit carton dans le dispositif de découpage et va déposer la partie inférieure et les parties restantes des côtés latéraux dudit carton sur un premier support, la coupe dans les côtés latéraux ayant été faite de manière que les pièces plates disposées verticalement relativement à la partie inférieure dépassent les côtés latéraux restants, que le robot saisit une pile de pièces plates en pinçant le début et la fin d’une pile entre des mâchoires, sort ladite pile de la partie inférieure dudit carton et va la déposer sur un second support, comportant une surface plane et des moyens pour incliner lesdites pièce plates relativement à ladite surface plane, que le robot saisit à nouveau ladite pile inclinée en pinçant les côtés latéraux de ladite pile et va la déposer sur le dispositif d’alimentation de la machine traitant des pièces plates.

2. Procédé de chargement automatique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les pièces plates sont des enveloppes.

3. Procédé de chargement automatique selon l’une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ledit robot après avoir saisit un carton le dépose sur un premier support, et vient le reprendre par-dessous, de manière à le présenter retourné au dispositif de découpage.

4. Dispositif de chargement automatique de pièces plates pour un dispositif d’alimentation de machines traitant des pièces plates, pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend un robot (1) présentant au moins un bras (3) et une tête (2), un premier et un second support (6, 10) et un dispositif de découpage (20), le premier support est constitué de deux appuis (14,15) séparés permettant à la tête (2) du robot de passer entre les deux appuis (14, 15), que le second support (10) présente une surface plane (12) comportant des moyens (6) pour pincer une pile de pièces plates et incliner lesdites pièces plates relativement à la surface plane (12), que ladite tête (2) présente deux dispositifs de préhension interchangeables, un premier constitué par un moyen de succion (31 ) et un second constitué par une pince (42) comportant des mâchoires, que le dispositif de découpage (29) comporte des moyens de succions (23, 34) destinés à écarter la paroi des pièces plates que le carton (29) contient, des moyens circulaires (21) de découpe et un secteur circulaire (22) concentrique aux moyens de découpe de rayon sensiblement plus grand, destiné à maintenir éloigné les moyens circulaires de découpe les pièces plates.

5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les mâchoires de la pince (42) comportent des boudins en mousse synthétique ou des boudins gonflables (fig. 32 et 33) pour améliorer l’adhàrence sur les pièces plates.

6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le second dispositif de préhension de la tête (2) du robot (1) comprend en plus de la pince (42) un dispositif de succion, par exemple une ventouse (fig. 36).