FR2970338A1 - Detecteur telemetrique laser et procede de detection d'intrusion - Google Patents

Abstract

Un détecteur télémétrique laser (LRF) à faisceau de balayage et un procédé sont prévus, pour la détection d'une intrusion dans une zone (25) protégée, par amélioration de la capacité de détection d'une tentative d'intrusion pour se fondre avec l'arrière-plan de la zone. Le détecteur télémétrique laser et le procédé comprennent un Emetteur/Récepteur (1), configuré pour émettre des impulsions laser vers chaque point parmi la pluralité de points et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies. Est en outre inclus un processeur (3) couplé à l'Emetteur/Récepteur et configuré pour dériver une distance initiale (d ) séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point, la distance initiale ayant une erreur de mesure initiale. Au moins un comparateur d'amplitude (AC1) est couplé à l'Emetteur/Récepteur et au processeur, qui est configuré pour dériver une distance corrigée (d ) vers chaque point, la distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée plus petite que l'erreur de mesure initiale.

Description

Détecteur télémétrique laser et procédé de détection d'intrusion L'invention concerne un détecteur télémétrique laser à faisceau à balayage et un procédé de détection d'une tentative d'intrusion dans une zone protégée. Au vu des menaces infligées par des criminels et des terroristes, il existe un besoin, toujours en augmentation, de disposer de systèmes visant à détecter la présence d'intrus dans des zones protégées. Le brevet US 6.188.319 décrit un système pour détecter la présence d'un intrus dans une zone protégée. Un faisceau lumineux est réfléchi par une cible, qui est un intrus potentiel. Le système analyse les mesures de distance et d'intensité de la lumière réfléchie. L'algorithme utilisé pour la détection de la présence d'un intrus est basé sur des variations de la distance mesurée et/ou de l'intensité de la lumière réfléchie, si l'on compare à des mesures effectuées durant une période "d'apprentissage" d'arrière-plan antérieure de la zone à protéger. Le détecteur utilise un simple détecteur d'impulsions dans le détecteur télémétrique laser, mais un intrus peut tenter de mettre le système en échec en se déplaçant à proximité de l'obstacle d'arrière plan, en rampant sur le sol ou en marchant près d'un mur ou d'une paroi. Le brevet US 6.842.231, au nom de Nourrcier et al., décrit un procédé pour détecteur télémétrique laser, utilisant un convertisseur Analogique-Numérique pour échantillonner une portion de l'impulsion laser réfléchie. La forme complète et, implicitement, le centre de l'impulsion réfléchie sont placés en inférence par application 2 0 d'une fonction de retard, en calculant la pente de l'impulsion réfléchie une fois qu'elle croise un niveau seuil et en déduisant la forme de l'impulsion par accès à une table de consultation. Un radar laser à balayage ayant des paramètres opérationnels ajustables est décrit dans la Demande de Brevet 2008/0278715, au nom de Swenson et al. La Demande de 25 Brevet US 2009/0091446, au nom de Jang et al., divulgue un système de sécurité utilisant un détecteur télémétrique laser et un procédé pour détecter un intrus par utilisation d'un détecteur télémétrique laser. Les brevets énumérés ci-dessus semblent ne pas divulguer de systèmes ou de procédé détectant un intrus se trouvant très près d'un arrière-plan, et semblent ne pas 30 accomplir des ajustements répétés à une distance estimée initiale, jusqu'à un point d'intrusion suspecté, de manière à augmenter une probabilité de fausse alarme et à augmenter la précision de l'estimation de distance. Le problème technique à résoudre concerne l'aptitude, d'un détecteur télémétrique laser à faisceau de balayage, à détecter une tentative d'intrusion dans une zone interdite. Un intrus peut se présenter sous forme de cible, ou de nouvelle caractéristique en comparaison avec une exploration par balayage antérieure par le détecteur télémétrique laser. Cependant, l'intrus peut tenter de mettre en échec la détection en tentant de se mélanger ou de se fondre avec un élément présent dans la zone, ou avec l'arrière-plan de la zone. Par exemple, l'intrus peut ramper au sol dans la zone tout en s'appuyant contre un mur, cas dans lesquels le détecteur télémétrique laser va trouver qu'il est difficile voire impossible de différencier entre la distance vers les deux cibles, précisément vers l'élément présent dans la zone, tel que le mur, et l'intrus. Pour surmonter la difficulté de détection de l'intrus, il est proposé un procédé et un détecteur télémétrique laser à faisceau à balayage présentant au comparateur d'amplitude agissant en association avec au moins un seuil de niveau d'amplitude prédéterminé. Il est à noter que le comparateur d'amplitude peut être disposé en plus d'un seuil de détection DT, sélectionné pour dépasser le niveau de bruit global du détecteur télémétrique laser. Le comparateur d'amplitude et le seuil de niveau d'amplitude prédéterminé sont configurés pour agir sur des impulsions laser rétro-réfléchies à partir de points situés dans la zone. L'exploitation d'un comparateur d'amplitude, en association avec un seuil de niveau d'amplitude, permet d'introduire un terme de correction temporelle, appliqué pour corriger et réduire des erreurs de mesure de distance, de manière qu'il devienne possible de distinguer entre des cibles disposées à une proximité mutuelle proche, par exemple un intrus et un élément de la zone, tel qu'un mur par exemple. Il serait avantageux de combattre la stratégie d'un intrus pouvant se déplacer près d'un élément de la zone sous surveillance, par émission d'impulsions laser vers la zone et par réception et analyse d'impulsions laser réfléchies à partir de celle-ci. Le détecteur télémétrique laser peut dériver une distance initiale, qui peut être associée à une erreur de distance initiale, ou un temps, une erreur de mesure, séparant le détecteur télémétrique laser d'un point d'intrusion. L'utilisation d'au moins un comparateur d'amplitude, associé à au moins un terme de correction, permet d'améliorer la précision de la mesure de distance par rapport à des cibles disposées de manière proche, et dérive une distance corrigée, permettant de distinguer un intrus parmi la zone d'arrière-plan, et le point d'intrusion. Un objet des modes de réalisation de la présente invention est de fournir un détecteur télémétrique laser, ou un détecteur télémétrique laser rénové, et un procédé pour la détection d'une intrusion dans une zone protégée placée sous surveillance, telle qu'un aéroport, par exemple. Il est prévu un détecteur télémétrique laser (laser range finder - LRF), configuré pour explorer par balayage une pluralité de points d'une zone explorée par balayage, placée sous surveillance, pour détecter une intrusion dans la zone. Le détecteur télémétrique laser peut comprendre un Emetteur/Récepteur, configuré pour émettre des impulsions laser vers chaque point parmi la pluralité de points dans la zone, et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies. Le détecteur télémétrique peut en outre comprendre un processeur, couplé à l'Emetteur/Récepteur et configuré pour dériver une distance initiale séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point, la distance initiale ayant une erreur de mesure initiale. En outre, au moins un comparateur d'amplitude peut être couplé à l'Emetteur/Récepteur et au processeur, qui est configuré pour dériver une distance corrigée vers chaque point, la distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée plus petite que l'erreur de mesure initiale. Un autre objet de la présente invention est de fournir au moins un comparateur d'amplitude qui soit configuré pour comparer une amplitude de l'impulsion laser réfléchie à au moins un niveau d'amplitude correspondant, dans lequel le processeur est configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle à l'impulsion laser réfléchie. Un autre objet de la présente invention est de fournir un détecteur télémétrique laser, ou un détecteur télémétrique laser rénové, comprenant une pluralité de comparateurs d'amplitude, telle que quatre comparateurs d'amplitude, configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, une pluralité de niveaux d'amplitude, ou à quatre niveaux d'amplitude dans le présent exemple. Le processeur peut être configuré pour appliquer sélectivement au moins, ou une pluralité de termes de correction, ou un parmi quatre termes de correction temporelle, respectivement, à l'impulsion laser réfléchie. C'est encore un objet de la présente invention de fournir l'aptitude de la zone explorée par balayage à être divisée en une pluralité d'anneaux, ou en une partie d'un ou plusieurs anneaux, et d'avoir au moins un comparateur d'amplitude associé à un anneau parmi la pluralité d'anneaux. Le comparateur d'amplitude est configuré pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, au moins un niveau d'amplitude correspondant, et le processeur est configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle correspondant, respectivement, à l'impulsion laser réfléchie. C'est encore un objet de la présente invention de fournir l'aptitude à diviser la zone explorée par balayage en une pluralité d'anneaux et, pour chaque anneau parmi la pluralité d'anneaux, de fournir quatre comparateurs d'amplitude configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, quatre niveaux d'amplitude correspondants, et dans lequel le processeur est configuré pour appliquer sélectivement au moins un de quatre termes de correction temporelle, respectivement, correspondants, à l'impulsion laser réfléchie. Un objet de la présente invention est de fournir un détecteur télémétrique laser logé dans un boîtier présentant un intérieur de boîtier et un extérieur de boîtier, et dans lequel le comparateur d'amplitude est disposé dans l'un, de l'intérieur de boîtier et de l'extérieur de boîtier. C'est encore un objet de la présente invention de fournir un procédé pour détecter une intrusion dans une zone explorée par balayage, dans lequel le procédé peut comprendre les étapes suivantes, consistant à : Emettre des impulsions laser à partir d'un détecteur télémétrique laser (LRF) vers une pluralité de points dans la zone, Recevoir une impulsion laser réfléchie de la part de chaque point parmi la pluralité de points, Dériver une distance initiale séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point, la distance initiale dérivée ayant une erreur de mesure initiale, Appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle aux impulsions réfléchies, et Dériver pour chaque point une distance corrigée, ayant une erreur de mesure corrigée plus petite que l'erreur de mesure initiale. C'est encore un objet de la présente invention de fournir un procédé dans lequel au moins un comparateur d'amplitude est utilisé, pour comparer une amplitude de l'impulsion réfléchie et au moins un niveau d'amplitude correspondant, et appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle à l'impulsion laser réfléchie. C'est encore un objet de la présente invention de fournir un procédé exploitant quatre comparateurs d'amplitude, pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie et, respectivement, quatre niveaux d'amplitude correspondants et d'appliquer sélectivement quatre termes de correction temporelle, respectivement, correspondants, à l'impulsion laser réfléchie. C'est encore un objet de la présente invention de fournir un procédé permettant de diviser la zone explorée par balayage en une pluralité d'anneaux, et de fournir un terme de correction temporelle différent pour chaque anneau parmi la pluralité d'anneaux. Il est en outre possible d'appliquer sélectivement le terme de correction temporelle aux impulsions réfléchies par chaque anneau correspondant. Un objet additionnel de la présente invention est de fournir un détecteur télémétrique laser (LRF) configuré pour explorer par balayage une zone, pour détecter si un intrus y a pénétré, et pour dériver une distance initiale vis-à-vis de l'intrus. Le détecteur 2 0 télémétrique laser peut comprendre un Emetteur/Récepteur, configuré pour émettre des impulsions laser vers la zone et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies, et au moins un comparateur d'amplitude, couplé à l'Emetteur/Récepteur et configuré pour comparer une amplitude de l'impulsion laser réfléchie et au moins un niveau d'amplitude. Le détecteur télémétrique laser peut en outre comprendre un processeur, couplé à la fois 25 à l'Emetteur/Récepteur et au comparateur d'amplitude, et configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle aux impulsions laser réfléchies. Un autre objet additionnel de la présente invention est de fournir un détecteur télémétrique laser, dans lequel les impulsions laser sont réfléchies par une pluralité de points dans la zone explorée par balayage, et dans lequel le processeur est configuré pour dériver une distance initiale, séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point parmi la pluralité de points, la distance initiale ayant une erreur de mesure initiale et une distance corrigée vers chaque point, la distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée plus petite que l'erreur de mesure initiale.

Un autre objet additionnel de la présente invention est encore en outre un procédé utilisant un détecteur télémétrique laser (LRF) pour explorer par balayage une zone, pour détecter si un intrus y a pénétré, et pour dériver une distance initiale vis-à-vis de l'intrus. Le procédé pouvant comprendre les étapes consistant à : Dériver une erreur de mesure initiale associée à la distance initiale, Fournir au moins un seuil de niveau d'amplitude, Exploiter au moins un programme informatique, chargé avec au moins un terme de correction temporelle associé au seuil de niveau d'amplitude, et Dériver une distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée plus petite que l'erreur de mesure de distance initiale.

Des modes de réalisation sont décrits, à titre d'exemples non limitatifs uniquement, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue éclatée d'un mode de réalisation d'un détecteur télémétrique laser, la figure 2 est une vue éclatée d'un autre mode de réalisation d'un détecteur télémétrique laser, 2 0 la figure 3 est un schéma bloc illustrant un mode de réalisation préféré incluant quatre comparateurs d'amplitude, en plus d'un comparateur de détection de base, la figure 4 est un tracé d'exemples d'impulsions réfléchies, comparées à un seuil de détection de base et, subséquemment, à quatre seuils de niveau d'amplitude additionnels, 25 la figure 5 est un tracé de corrections temporelles, appliquées à une impulsion réfléchie simulée, croissant les quatre seuils de niveau d'amplitude, la figure 6 compare les erreurs commises en deux cas d'exemple typiques : le premier, lorsque juste un comparateur de détection est utilisé et qu'aucun terme de correction temporelle n'est appliqué, par rapport au second, lorsque, en plus du comparateur de détection, quatre comparateurs d'amplitude sont utilisés et que des termes de correction temporelle associés, appropriés, sont appliqués, la figure 7 est un graphique représentant le processus de détection de cible, et la figure 8 représente une zone explorée par balayage, divisée en anneaux. La figure 1 est une vue éclatée d'un mode de réalisation 100 d'un détecteur télémétrique laser LRF à faisceau de balayage, configuré pour la surveillance d'une zone 25 explorée par balayage, ou zone 25 en abrégé. Le détecteur télémétrique laser LRF à exploration par balayage comprend un Emetteur/Récepteur 1 et un processeur 3. L'Emetteur/Récepteur 1 est configuré avec l'aptitude à émettre et recevoir des impulsions laser, ou impulsions en abrégé. Dans le mode de réalisation 100, un mécanisme d'exploration par balayage peut être mis en oeuvre sous forme de moteur 4, couplé à un engrenage réducteur 5, pour faire tourner l'Emetteur/Récepteur 1. Un codeur d'angle 5 peut être couplé à une sortie de l'engrenage réducteur 5, pour dériver des angles auxquels l'Emetteur/Récepteur 1 émet des impulsions. Les angles dérivés sont communiqués au processeur 3. La figure 2 illustre une vue éclatée d'une variante de réalisation 200, dans laquelle le détecteur télémétrique laser est stationnaire, et un bloc de miroir rotatif 6 reçoit des 2 0 impulsions émises par l'Emetteur/Récepteur 1 et réfléchit les impulsions vers une zone 25. Le bloc de miroir 6 reçoit les impulsions retournées, réfléchies de la zone 25, et redirige les impulsions réfléchies vers l'Emetteur/Récepteur 1. Un mécanisme d'exploration par balayage peut être mis en oeuvre sous forme de moteur 4, couplé à un engrenage réducteur 5, pour faire tourner le bloc de miroir 6. Un codeur d'angle 5 peut 25 être couplé à une sortie de l'engrenage réducteur 5, pour dériver des angles auxquels l'Emetteur/Récepteur 1 émet des impulsions. Les modes de réalisation 100, 200 du détecteur télémétrique laser LRF peuvent être configurés pour comprendre un boîtier 7 ayant un intérieur de boîtier IN et un extérieur de boîtier EX. les modes de réalisation 100, 200 émettent des impulsions laser 30 vers et reçoivent des impulsions laser réfléchies en retour, provenant d'intrus et/ou de cibles, incluant des éléments ou individus de la zone 25, tels que, par exemple, des murs, buissons, arbres, collines ou terre plate. L'angle total balayé par les modes de réalisation 100, 200 peut atteindre 360°. N points individuels p de la zone 25 peuvent être explorés par balayage. N peut valoir par exemple 6000, et une séparation angulaire parmi les points p peut être de 216 secondes d'arc. Le balayage exploratoire de la zone 25 peut être accompli avec une fréquence v et, pour chaque point p situé à une position angulaire a, des statistiques de distance, par exemple des lectures de distance moyenne dater, sont accumulées par le processeur 3 dans une mémoire M et y être mises à jour de manière continue. Il est connu de l'homme de l'art qu'un temps de vol ti est utilisé pour déterminer une distance d entre une cible et le détecteur télémétrique laser LRF. Idéalement, la distance d peut être calculée comme étant une moitié du produit entre la vitesse de vol, c = 3.10$ m/s, et le temps de vol ti d =. c . ti Equation (1) Idéalement, les impulsions laser émises et réfléchies n'ont aucune largeur. Dans la pratique cependant, les impulsions émises et réfléchies ont une certaine largeur, tel que représenté en tracé sur la figure 4, et un intervalle de temps, entre les impulsions émises et réfléchies, est sujet à erreurs. La largeur d'impulsion, tel que ceci est connu, est due à des facteurs incluant, mais sans s'y limiter, du bruit électronique ou des conditions environnementales, telles que la température et la visibilité ou la réflectivité de la cible. De tels facteurs se combinent en un niveau de bruit global, provoquant des erreurs de 2 0 mesure de temps et de distance. Un schéma bloc des modes de réalisation 100, 200 du détecteur télémétrique laser LRF est illustré sur la figure 3. Le détecteur télémétrique laser LRF comprend l'Emetteur/Récepteur 1, le processeur 3, un comparateur de détection DC, et un convertisseur temps-vers-tension TTVC, disposé en communication fonctionnelle 25 mutuelle. Ainsi que ceci est évident, les impulsions réfléchies ne présentent pas toutes la même signification. Une décision sur le fait de savoir s'il faut considérer ou ignorer une impulsion réfléchie peut être prise par le comparateur de détection DC associé à un seuil de détection DT. La détection peut être basée sur le fait de savoir si l'amplitude de l'impulsion réfléchie atteint au moins le seuil de détection DT, qui est, de préférence, 30 sélectionné pour dépasser le niveau de bruit global, auquel on s'est référé ci-dessus. Pour mesurer une distance initiale dtrut à un point p, le convertisseur temps-verstension TTVC est déclenché par un signal reçu de l'Emetteur/Récepteur 1, ledit signal étant simultané à l'émission d'une impulsion vers le point p. Le point p peut être considéré comme étant une cible. En liaison avec l'impulsion émise, le processeur 3 compare l'amplitude de l'impulsion retournée de la zone 25 au seuil de détection DT. Si l'amplitude de l'impulsion réfléchie n'atteint pas le seuil de détection DT, alors l'impulsion réfléchie est éliminée ou ignorée. Cependant, lorsque l'impulsion réfléchie n'est pas ignorée, alors la différence entre le temps d'émission d'impulsion et le temps t, auquel l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie atteint l'Emetteur/Récepteur 1, est considérée comme étant le temps-de-vol T. Tel que représenté sur la figure 3, l'Emetteur/Récepteur 1 communique le temps d'émission d'une impulsion laser directement au convertisseur temps-vers-tension TTVC. Parallèlement à cela, le temps auquel l'amplitude de l'impulsion réfléchie atteint le seuil de détection DE est fourni au convertisseur temps-vers-tension TTVC par le comparateur de détection DC. Le convertisseur temps-vers-tension TTVC fournit une tension proportionnelle au temps de vol T. Le processeur 3 dérive une distance initiale d,,,;t au point p, en vertu de l'équation temps-distance (1). Le niveau de bruit global auquel on s'est référé ci-dessus provoque le fait que la mesure de la distance initiale d,,,;t est affectée par une erreur de mesure initiale s,,,;t. En plus du comparateur de détection DC, le détecteur télémétrique laser LRF 2 0 peut être muni d'une pluralité de comparateurs d'amplitude ACi, dans lesquels i est un entier positif. Par exemple, pour i=4, quatre comparateurs d'amplitude, allant de AC1 à AC4, sont représentés encadrés dans des lignes en pointillés sur la figure 3. Les comparateurs d'amplitude AC1 à AC4 peuvent être disposés dans l'intérieur de boîtier IN ou dans l'extérieur de boîtier EX. En variante, un détecteur télémétrique laser LRF 25 existant peut être rénové ou amélioré pour inclure un ou plusieurs comparateurs d'amplitude, tels que, par exemple, quatre comparateurs d'amplitude AC1 à AC4. Les comparateurs d'amplitude AC1 à AC4 sont couplés en communication avec le processeur 3, qui peut conserver en mémoire des seuils de niveau d'amplitude AL1 à AL4 étalonnés, prédéterminés, correspondants. 30 Les seuils d'amplitude des quatre niveaux seuils d'amplitude AL1 à AL4 peuvent, ce qui est mieux, être plus élevés que le seuil d'amplitude du seuil de détection DT. En outre, le seuil d'amplitude des quatre niveaux seuils d'amplitude AL1 à AL4 peuvent être sélectionnés dans un ordre de succession croissant. En d'autres termes, le seuil fixé par le premier niveau seuil d'amplitude AL1 peut être plus élevé que celui du seuil de détection DT, et le seuil du deuxième niveau seuil d'amplitude AL2 peut être plus élevé que celui du premier niveau seuil d'amplitude AL1. De même, le troisième niveau seuil d'amplitude AL3 peut avoir un niveau de seuil plus élevé que celui du deuxième niveau seuil d'amplitude AL2, et ainsi de suite dans l'ordre de succession croissant pour les troisième et quatrième niveaux de seuil d'amplitude, respectivement AL3 et AL4. Par exemple, tel que représenté sur la figure 5, le seuil de détection DT peut être de 0,1 V, le premier niveau seuil d'amplitude AL1 peut être de 0,11 V, le deuxième niveau seuil d'amplitude AL2 peut être de 0,17 V, le troisième niveau seuil d'amplitude AL3 peut être de 0,3 V, et le quatrième niveau seuil d'amplitude AL4 peut être de 0,64 V. Chaque fois que l'amplitude d'une impulsion réfléchie est égale ou supérieure à l'un des niveaux seuils d'amplitude AL1 à AL4, un terme de correction temporelle correspondant, Cl à C4 respectivement, peut être appliqué, de manière que l'impulsion réfléchie soit décalée en retour, en terme de temps. Le décalage en terme de temps fait que le processeur 3 dérive une distance corrigée &or, à un point p. La distance corrigée &or, est dérivée en association avec une erreur de mesure corrigée sco,r, qui est plus petite que l'erreur de mesure initiale s,,,;t. De manière évidente, l'angle a par rapport à la cible est dérivé simultanément. 2 0 Le processeur 3, incluant un convertisseur analogique-numérique AIN et une mémoire M, est connecté fonctionnellement à des composants du détecteur télémétrique laser LRF et exécuté au moins un programme informatique CP, hébergé dans la mémoire M. La mémoire M, qui est couplée au processeur 3, est un support lisible par ordinateur, codé avec des instructions et au moins avec le programme informatique CP. Le 25 programme informatique CP est configuré pour fournir le contrôle du fonctionnement du détecteur télémétrique laser LRF et pour accomplir des calculs, incluant des mesures physiques. De tels calculs peuvent inclure, par exemple, le temps de vol ti, la distance à la cible d, et l'angle a par rapport à la cible, ainsi qu'un traitement de signal, incluant des décalages temporels vis-à-vis de, et des corrections des impulsions réfléchies. 30 Il est à noter que certains éléments du détecteur télémétrique laser LRF ont été supprimés de la figure 3 par souci de clarté. Des éléments bien connus de l'homme de l'art ne font pas l'objet de désignation, tel que, par exemple, une alimentation en énergie pour le fonctionnement du détecteur télémétrique laser LRF, des moyens d'entrée/sortie, et/ou un émetteur/récepteur pour une communication de données et une alarme à une station distante et pour une télécommande et le fonctionnement du détecteur télémétrique laser.

La figure 4 représente des exemples de signaux d'impulsion réfléchis, qui, après croisement du seuil de détection DT, continuent à augmenter de manière assez abrupte, tel que représenté par la courbe 1, dans le cas de cibles hautement réfléchissantes. En variante, des impulsions réfléchies peuvent s'atténuer après croisement du seuil de détection DT, tel que représenté par la courbe 2 sur la figure 4, dans le cas de cibles qui ne sont pas bien définies ou pas aisément discernables de l'arrière-plan environnant. Des modes de réalisation peuvent comprendre, non pas seulement un jeu de termes de correction temporelle Cl à C4, mais une pluralité de jeux de termes de correction temporelle. A titre d'exemple, pour une aire de balayage circulaire de rayon r égal à disons 100 m, l'aire peut être divisée en anneaux ANNi. Des anneaux ANNi peuvent être limités par un rayon inférieur rI et un rayon supérieur rII, tel que représenté sur la figure 8. De telles limites de rayon, pour des anneaux ANNi avec i = 3, peuvent être situés, par exemple, dans la fourchette de 0 à 10 m pour l'anneau ANN1, de 10 à 60 m pour l'anneau ANN2, et de 60 à 100 m pour l'anneau ANN3, dans lequel l'index i est un entier positif. Pour chaque anneau ANNi et étalonnage approprié suivant, un jeu 2 0 correspondant de termes de correction Cl à C4 peut être fourni. Il est à noter que le détecteur télémétrique laser LRF peut explorer par balayage seulement une partie W d'un anneau, délimité par un angle (3, tel que représenté sur la figure 8, couvrant moins de 360°, partie se référant, néanmoins, à un anneau pour le cas de la description. Dans l'exemple illustré sur la figure 4, dans laquelle l'abscisse et l'ordonnée sont, 25 respectivement, le temps exprimé en nanosecondes (ns) et l'amplitude d'impulsion exprimée en Volts (V), la courbe 1 croise le seuil de détection DT à à peu près -12ns, tel qu'indiqué par le point carré le plus à gauche. La valeur de -12ns placerait de manière erronée la cible à 1,8 m plus près du détecteur télémétrique laser LRF, à l'avant de l'emplacement réel de la cible. Pour ensuite corriger, des impulsions réfléchies, passant 30 par un plusieurs niveaux de seuil d'amplitude AL1 à AL4, doivent être "repoussés" au moyen d'une ou de plusieurs correction(s) temporelle(s).

Chaque fois que l'amplitude de l'impulsion reçue atteint l'un des niveaux seuils d'amplitude AL1 à AL4, des termes de correction temporelle Cl à C4 respectifs et correspondants peuvent être appliqués, déplaçant en réalité de manière abrupte l'impulsion en terme de temps, tel que représenté sur la figure 5, dans laquelle l'abscisse et l'ordonnée sont, respectivement, l'amplitude d'impulsion (V) et le temps (ns). Les termes de décalage temporel, ou termes de correction temporelle Cl à C4, peuvent respectivement correspondre aux comparateurs d'amplitude Cl à C4. Tel que décrit ci-dessus, le processeur 3 utilise de tels termes de décalage temporel pour opérer des corrections de distance. Des valeurs de termes de correction temporelle, données à titre d'exemple, désignées par Cl à C4 sur la figure 3, sont illustrées sur la figure 5. La figure 6 est un exemple représentant deux lignes de graphique, l'abscisse désignant l'amplitude d'impulsion (volt V) et l'ordonnée désignant le temps (nanosecondes ns). Les lignes de graphique appartiennent aux erreurs de mesure de temps commises en deux situations. La ligne de graphique A illustre la première situation, lorsque l'amplitude du signal retourné est plus grande que l'amplitude du détecteur de seuil DT, mais plus petite que l'amplitude des niveaux de seuil d'amplitude AL1 à AL4. La deuxième situation, dans laquelle, en plus de la détection de seuil DT, quatre niveaux de seuil d'amplitude supplémentaires, respectivement AL1 à AL4, risque de déclencher l'application de termes de correction temporelle AC1 à AC4 respectifs et 2 0 correspondants, est illustrée par la ligne de graphique B. Un point le plus à gauche, représenté en tant qu'ABL, commun aux deux graphiques A et B, présente des coordonnées (0,1, -3). La différence d'ordonnée entre les points les plus à gauche et les plus à droite sur chaque ligne de graphique indique une erreur de mesure de temps, tel que ci-après. A une 25 extrémité la plus à droite, la ligne de graphique A s'achève au point AR de coordonnées (2, -11,7). L'erreur de mesure de temps commise dans la première situation est alors de (-3)4-11,7) = 8,7 (ns) ou 1,3 m, lorsqu'elle est convertie en une distance d, par utilisation de l'équation temps - distance (1). D'autre part, le graphique B s'achève au point BR le plus à droite, de coordonnées (2, -5,4). La différence de coordonnées, qui est l'erreur de 30 mesure de temps, est à présent seulement de (-3) - (-5,4) = 2,4 (ns), ou 36 cm. L'exemple proposé ci-dessus illustre l'effet avantageux des comparateurs d'amplitude AC1 à AC4. Sans les comparateurs d'amplitude AC1 à AC4, une erreur de mesure de distance qui risque d'être commise dans la localisation d'un point d'intrusion est de 1,3 m. Avec les comparateurs d'amplitude AC1 à AC4, l'erreur de mesure de distance peut être réduite à juste 36 cm. Le cas de 1,3 m est l'erreur de mesure de distance associée à la distance initiale d,,,;t, tandis que le cas de 36 cm est l'erreur de mesure de distance associée à la distance corrigée scorr, Un intrus, tel que représenté par un point spécifique p, peut être détecté sur la base d'une moyenne dater, des mesures de distance corrigées &orr, au point spécifique p. Par exemple, on peut définir une moyenne de mesures de distance au point spécifique p sous forme de moyenne dater. Lorsque la moyenne dater s'écarte de plus que, par exemple, une distance prédéterminée ô, alors on peut considérer l'écart comme une indication d'intrusion. Le processeur 3 peut ensuite transmettre un angle a au point d'intrusion p spécifique ainsi que sous forme de distance d,,,;t, pour localiser l'intrus, pour faire accomplir une autre action, par les autorités protégeant la zone 25. Si on le souhaite, une alarme peut être délivrée.

Tel que décrit ci-dessus, des tentatives d'un intrus de tirer avantage des murs ou parois, ou d'éléments, ou de l'arrière-plan de la zone 25, peuvent être contrecarrées. De telles tentatives émanant de l'intrus peuvent comprendre un mouvement à proximité d'un arbre ou un déplacement par le fait d'avoir le dos glissant le long d'un mur. Des modes de réalisation de la présente invention vont tirer avantage de mesures de distance à erreur 2 0 réduite, pour détecter des intrus potentiels. La figure 7 présente un exemple schématique simplifié du déroulement du processus des étapes de fonctionnement du détecteur télémétrique laser LRF pour la détection d'un intrus, tel que contrôlé et commandé par le processeur 3. Mn de faciliter la description, on omettra de faire référence à l'angle a, qui est dérivé par le codeur 25 d'angle 5. A l'étape 101, l'Emetteur/Récepteur 1 émet une impulsion laser vers la zone 25, tel que commandé à l'étape 120 par le processeur 3. Un point p de la zone 25, représenté par l'étape 102, réfléchit l'impulsion vers l'Emetteur/Récepteur 1 à l'étape 103, ladite impulsion laser analogique réfléchie, représentée à l'étape 104, est communiquée au bloc 30 des comparateurs de niveau LC. Les comparateurs de niveau LC comprennent un comparateur de détection DC et un nombre i de comparateurs d'amplitude ACi, dans lequel i est un entier positif. Par exemple, avec i = 4 ; il y a quatre comparateurs d'amplitude, désignés successivement par AC1 à AC4. Un comparateur d'amplitude ACi, avec un indice i plus élevé, peut ainsi indiquer une comparaison à un niveau de seuil d'amplitude plus élevé. Le comparateur de détection DC et les comparateurs d'amplitude ACi reçoivent l'impulsion laser réfléchie simultanément, et peuvent fonctionner simultanément, mais, pour faciliter le description, les comparateurs de niveau peuvent être décris séparément, comme si il y avait fonctionnement en succession. Par exemple, on peut considérer quatre niveaux d'amplitude ALi, correspondant, respectivement, à quatre comparateurs d'amplitude ACi. Les quatre niveaux d'amplitude ALi peuvent être classés successivement en niveau de seuil d'amplitude allant en augmentant, de AL1 à AL4. Un indice i supérieur, annexé à un niveau d'amplitude ALi, peut se référer à un niveau de seuil d'amplitude supérieur, mesuré par exemple en Volts. Le test de comparaison d'amplitude, fixé par le comparateur de détection DC, présente un niveau de seuil d'amplitude inférieur à celui du niveau de seuil ALi le plus bas.

A l'étape 105, le comparateur de détection DC compare l'amplitude A de l'impulsion laser réfléchie à un seuil de détection DT. Si l'amplitude A est inférieure au seuil de détection DT, alors la commande passe au processeur 3. A son tour, le processeur 3 élimine la valeur de l'impulsion réfléchie à l'étape 106 et commande l'émission d'une nouvelle impulsion laser à l'étape 120. A l'étape 101, 2 0 l'Emetteur/Récepteur 1 reçoit un ordre provenant de l'étape 120 et suit la commande. Si, à l'étape 105, l'amplitude A de l'impulsion réfléchie s'avère être égale ou supérieur au seuil de détection DT, alors le signal est transmis au processeur 3, à l'étape 107 à laquelle le temps t de l'impulsion réfléchie est fixé au temps initial, exprimé par temps toit, ou to, et peut être stocké dans la mémoire M, représentée sur la figure 3. 25 Tel que déjà mentionné, l'angle a vers un point p dans la zone 25 est évidemment dérivé, conjointement avec une valeur de temps t indicative d'une distance d à la cible, mais il n'est pas fait ci-après référence à l'angle pour que la description soit simple. Il est évident que, selon l'équation (1) ci-dessus, le temps t ou la distance d à une cible sont pratiquement équivalents. 30 Un niveau d'amplitude A supérieur au seul de détection DT va être traité par les comparateurs d'amplitude ACi. Sur la figure 7, avec, par exemple, i = 4, les comparateurs d'amplitude AC1 à AC4 sont représentés, respectivement, aux étapes 108, 111, 114 et 117. Une impulsion laser réfléchie peut être reçue simultanément par les comparateurs d'amplitude ACi, qui sont similaires les uns aux autres et fonctionnent de la même manière. Un comparateur d'amplitude ACi peut être associé à un niveau de seuil d'amplitude ALi. Cependant, un comparateur d'amplitude ACi peut également être associé à une pluralité de seuils de niveau d'amplitude ALi,j, dans lesquels j peut être une fonction de la distance initiale d,,,;t dérivée à la cible, ou dans lequel l'indice j se réfère à un anneau spécifique. Plus la distance d,est grande, plus le seuil de niveau d'amplitude ALi,j est élevé, et plus le terme de correction Ci,j lui étant associé est grand. Sur la figure 7 par exemple, un comparateur d'amplitude ACi peut comparer l'amplitude A de l'impulsion réfléchie à un seuil de niveau d'amplitude ALi, tel que représenté aux étapes 108, 111, 114 et 117. Si l'amplitude A de l'impulsion réfléchie est inférieur au niveau de seuil d'amplitude ALi, alors le processus de commande revient au processeur 3, tel que représenté aux étapes 109, 112, 115 et 118. Le processeur 3 peut sauvegarder l'amplitude A et le temps t auquel l'impulsion réfléchie est reçue, par exemple en stockant ces valeurs dans la mémoire M. Le temps d'arrivée to de l'impulsion laser retournée est sauvegardé en tant que tm aux étapes 109, 112, 115 et 118, à partir duquel le processeur 3 ramène le déroulement de la commande à l'étape 120, pour une 2 0 nouvelle impulsion laser à émettre. Cependant, lorsque la comparaison faite par le comparateur d'amplitude ACi indique que l'amplitude A de l'impulsion laser retournée est égale ou supérieure au niveau d'amplitude ALi, alors le temps tm est corrigé par un terme de correction Ci correspondant au niveau d'amplitude ALi respectif. Par exemple, de telles corrections 25 temporelles tm sont représentées sur la figure 7, aux étapes 110, 113, 116 et 119. Le temps corrigé tm peut à présent être utilisé pour calculer la distance corrigée dco,i-, selon l'équation (1) indiquée ci-dessus et tel que représenté sur la figure 3 comme étant une sortie du processeur 3. On peut également considérer le processus de comparaison du niveau d'amplitude 30 accompli par les comparateurs d'amplitude ACi comme étant de nature séquentielle. Par exemple, l'impulsion laser réfléchie peut être traitée en premier par le comparateur d'amplitude ayant le rang le plus élevé, tel que AC4 sur la figure 7. Si les conditions de l'étape 117 pour le niveau d'amplitude AL4 devait être satisfaites, alors le terme de correction Ci correspondant respectif, ici C4, va être appliqué au temps to, pour que la commande revienne à l'étape 120, pour une nouvelle impulsion laser à émettre. Autrement, si les conditions de l'étape 117 pour le niveau d'amplitude AL4 devaient ne pas être satisfaites, alors le comparateur d'amplitude ACi, ou AC3 dans le présent exemple, peut traiter l'impulsion laser réfléchie. Ensuite, le déroulement peut continuer en descendant dans l'ordre l'indice i du terme de correction Ci. Enfin, la commande revient à l'étape 120 pour une nouvelle impulsion à émettre. Le processeur 3 peut être mis à jour de manière continue après chaque étape du processus.

Le processeur 3 peut ainsi être configuré pour exploiter sélectivement aucun, une, ou plusieurs des comparateurs d'amplitude ACi. Un utilisateur, non représenté, peut être équipé du détecteur télémétrique laser LRF, aisément couplé à un dispositif d'entrée/sortie et/ou à un émetteur-récepteur de communication, ces deux derniers n'étant pas représentés sur les figures. Le détecteur télémétrique laser LRF est de préférence disposé à portée optique sans obstacle vers la zone 25 placée sous surveillance, avant le début de l'opération d'exploration par balayage. Le champ de vision souhaité à explorer par balayage peut être préétabli en usine, ou fixé, ou ajusté par l'utilisateur, via le dispositif d'entrée/sortie, éventuellement in situ. 2 0 Par exemple, avant de lancer l'opération de surveillance, le détecteur télémétrique laser LRF peut explorer la zone 25 en un balayage initial, lorsque la zone est connue pour être exempte d'un ou plusieurs intrus. Tandis qu'on est en fonctionnement, des balayages exploratoires réels peuvent être comparés au balayage exploratoire initial, ou, si on le souhaite, à un balayage exploratoire antérieur sélectionné. Des différences 25 apparues dans les mesures de distance jusqu'à un point p dans la zone 25 peuvent être indicatives d'une intrusion. Si de telles différences devaient être détectées entre le balayage exploratoire initial ou le balayage exploratoire antérieur sélectionné, alors une alarme peut être produite, via un ou les deux parmi le dispositif d'entrée/sortie et l'émetteur-récepteur de communication. 30 Il est à noter qu'au moins un terme de correction Ci peut être appliqué à chaque anneau ANNi d'une zone 25 explorée par balayage. Cependant, pour i=1, différents termes de correction Cl peuvent être appliqués à différents anneaux ANNi appartenant à la même zone 25 explorée par balayage. Par exemple, le terme de correction Ci peut être plus petit pour un anneau plus proche du détecteur télémétrique laser LRF que pour un terme de correction plus espacé du détecteur télémétrique laser LRF. Il est ainsi possible d'appliquer au moins un terme de correction temporel Ci,j différent pour chaque anneau ANNi parmi la pluralité des anneaux, dans lequel l'indice j se réfère à un anneau spécifique. L'indice j est un entier positif. Par conséquent, pour une pluralité d'anneaux ANNI, dans lesquels au moins un comparateur d'amplitude ACi est associé à un anneau parmi la pluralité d'anneaux, le processeur 3 peut être configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle Ci respectivement correspondant à l'impulsion laser réfléchie. L'expression "sélectivement" se réfère à l'aptitude à ne pas appliquer un terme de correction, par exemple lorsque le seuil de correction DT élimine ou ignore l'impulsion réfléchie. Dans la description ci-dessus et dans les revendications ci-après, chacun des verbes "comprendre" "inclure" et "avoir", et leurs conjugaisons sont utilisés pour indiquer que l'objet ou les objets du verbe ne sont pas nécessairement une énumération complète d'organes, composants, éléments, ou parties du sujet ou des sujets du verbe. Bien que les présents modes de réalisation aient été décrits avec un certain degré de détail, il devrait être évident que divers changements et modifications pourraient être réalisés sans quitter le champ de l'invention, tel que revendiqué ci-après.

Liste des numéros de référence 1 2 7 25 10 100, 200 A AC 1 ... AC4 AIN AL 1 ... AL4 15 ANN Cl ... C4 CP DC DT 2 0 dirut &orr davr EX ru t Emetteur/Récepteur Mécanisme d'exploration par balayage Processeur Moteur Codeur d'angle Bloc à miroirs ou cube à miroirs Boîtier Zone sous surveillance Modes de réalisation de détecteur télémétrique laser Amplitude Comparateurs d'amplitude Convertisseur analogique-numérique ou niveaux de seuil d'amplitude Anneau Termes de correction temporelle, décalages temporels Programme informatique Comparateur de détection Seuil de détection Distance initiale Distance corrigée Moyenne des mesures de distance initiale Extérieur de boîtier Intérieur de boîtier Détecteur télémétrique laser Mémoire Nombre de points Un point de zone Rayon Rayon inférieur Rayon supérieur Temps 19 TTVC Convertisseur temps-vers-tension V Volts a Position angulaire R Angle £oorr Erreur associée à la distance corrigée 8 Différence de distance ti Intervalle de temps, ou temps-de-vol Fréquence de balayage 8 Différence de distance 10

Claims (20)

1. REVENDICATIONS1. Détecteur télémétrique laser (LRF), configuré pour explorer par balayage une pluralité de points (p) d'une zone (25) protégée, pour détecter une intrusion dans la zone, le détecteur télémétrique laser comprenant : un Emetteur/Récepteur (1), configuré pour émettre des impulsions laser vers chaque point parmi la pluralité de points et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies, et un processeur (3), couplé à l'Emetteur/Récepteur et configuré pour dériver une distance initiale (d,,,;t) séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point, la distance initiale ayant une erreur de mesure initiale (s,,,;t), le détecteur télémétrique laser étant caractérisé par le fait de comprendre : au moins un comparateur d'amplitude (AC1), couplé à l'Emetteur/Récepteur et au processeur, qui est configuré pour dériver une distance corrigée (dco,r) vers chaque point, la distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée (Eco.) plus petite que l'erreur de mesure initiale.
2. 2. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 1, dans lequel : le comparateur d'amplitude (AC1) est configuré pour comparer une amplitude de l'impulsion laser réfléchie à au moins un niveau d'amplitude (AL1) correspondant, et le processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle (Cl) à l'impulsion laser réfléchie.
3. 3. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 2, dans lequel : le détecteur télémétrique laser comprend quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à AC4), configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL1 à AL4), etle processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins un parmi quatre termes de correction temporelle, respectivement (Cl à C4), à l'impulsion laser réfléchie.
4. 4. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 2, dans lequel : la zone explorée par balayage est divisée en une pluralité d'anneaux (ANNi), au moins un comparateur d'amplitude (ACi) est associé à un anneau parmi la pluralité d'anneaux, le comparateur d'amplitude est configuré pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, au moins un niveau d'amplitude (ALi) correspondant, et le processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle (Ci) correspondant, respectivement, à l'impulsion laser réfléchie.
5. 5. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 3, dans lequel : la zone explorée par balayage est divisée en une pluralité d'anneaux et, pour chaque anneau parmi la pluralité d'anneaux, quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à AC4) sont configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL1 à AL4) correspondants, et le processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins un de quatre termes de correction temporelle (Cl à C4), correspondants, à l'impulsion laser réfléchie.
6. 6. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 1, dans lequel : 2 0 le détecteur télémétrique laser est logé dans un boîtier (7) présentant un intérieur de boîtier (IN) et un extérieur de boîtier (EX), et le comparateur d'amplitude (AC1) est disposé dans l'un, de l'intérieur de boîtier et de l'extérieur de boîtier.
7. 7. Procédé de détection d'une intrusion dans une zone (25) protégée, le procédé 25 comprenant les étapes consistant à :émettre des impulsions laser à partir d'un détecteur télémétrique laser (LRF) vers une pluralité de points (p) dans la zone, recevoir une impulsion laser réfléchie de la part de chaque point parmi la pluralité de points, et dériver une distance initiale (d,,,;t) séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point, la distance initiale dérivée ayant une erreur de mesure initiale (s,,,;t), le procédé étant caractérisé par le fait de comprendre les étapes consistant à : appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle (Cl) aux impulsions réfléchies, et dériver pour chaque point une distance corrigée (dco,r), ayant une erreur de mesure corrigée (Eco.) plus petite que l'erreur de mesure initiale.
8. 8. Procédé selon la revendication 7, comprenant en outre les étapes consistant à : fournir au moins un comparateur d'amplitude (AC1), pour comparer une amplitude de l'impulsion réfléchie et au moins un niveau d'amplitude (AL1) correspondant, et appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle (Cl) à l'impulsion laser réfléchie.
9. 9. Procédé selon la revendication 8, comprenant en outre les étapes consistant à : exploiter quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à AC4), pour comparer 2 0 l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie et, respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL I à AL4) correspondants.
10. 10. Procédé selon la revendication 7, comprenant en outre les étapes consistant à : diviser la zone explorée par balayage en une pluralité d'anneaux (ANNi), et fournir au moins un terme de correction temporelle (Ci) différent pour chaque 25 anneau parmi la pluralité d'anneaux.
11. 11. Procédé selon la revendication 16, comprenant en outre l'étape consistant à : appliquer sélectivement le terme de correction temporelle (Cli) aux impulsions réfléchies par au moins chaque anneau correspondant.
12. 12. Détecteur télémétrique laser (LRF) configuré pour explorer par balayage une zone (25), pour détecter si un intrus y a pénétré, et pour dériver une distance initiale (d,,,;t) vis-à-vis de l'intrus, le détecteur télémétrique laser comprenant : un Emetteur/Récepteur (1), configuré pour émettre des impulsions laser vers la zone et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies, au moins un comparateur d'amplitude (AC1), couplé à l'Emetteur/Récepteur (1) et configuré pour comparer une amplitude de l'impulsion laser réfléchie et au moins un niveau d'amplitude (AL1), et un processeur (3), couplé à la fois à l'Emetteur/Récepteur et au comparateur d'amplitude, et configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle (Cl) aux impulsions laser réfléchies.
13. 13. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 12, dans lequel : les impulsions laser sont réfléchies par une pluralité de points (p) dans la zone explorée par balayage, et le processeur est configuré pour dériver une distance initiale, séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point parmi la pluralité de points, la distance initiale ayant 2 0 une erreur de mesure initiale (s,,,;t) et une distance corrigée (dco,r) vers chaque point, la distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée (Eco.) plus petite que l'erreur de mesure initiale.
14. 14. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 13, dans lequel : 25 AC4), le détecteur télémétrique laser comprend quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL1 à AL4) correspondants, etle processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins un parmi quatre termes de correction temporelle, respectivement (Cl à C4), à l'impulsion laser réfléchie.
15. 15. Détecteur télémétrique laser selon la revendication 12, dans lequel : la zone (25) explorée par balayage est divisée en une pluralité d'anneaux (ANNi) et, pour chaque anneau parmi la pluralité d'anneaux, quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à AC4) sont configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL1 à AL4), et le processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement quatre termes de correction temporelle (Cl à C4) correspondants, respectivement, à l'impulsion laser réfléchie.
16. 16. Procédé utilisant un détecteur télémétrique laser (LRF) pour explorer par balayage une zone (25), pour détecter si un intrus y a pénétré, et pour dériver une distance initiale (d,,,;t) vis-à-vis de l'intrus, le procédé comprenant les étapes consistant à : fournir un Emetteur/Récepteur (1), pour émettre des impulsions laser vers la zone et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies, le procédé étant caractérisé par le fait de comprendre les étapes consistant à : fournir au moins un comparateur d'amplitude (AC1), couplé à l'Emetteur/Récepteur (1) et configuré pour comparer une amplitude de l'impulsion laser 2 0 réfléchie et au moins un niveau d'amplitude (AL1), et exploiter un processeur (3), couplé à l'Emetteur/Récepteur et au comparateur d'amplitude, et configuré pour appliquer sélectivement au moins un terme de correction temporelle (Cl) aux impulsions laser réfléchies.
17. 17. Procédé selon la revendication 16, dans lequel : 25 les impulsions laser sont réfléchies par une pluralité de points (p) dans la zone explorée par balayage,le processeur est configuré pour dériver une distance initiale (d,,,;t), séparant le détecteur télémétrique laser de chaque point parmi la pluralité de points, la distance initiale ayant une erreur de mesure initiale (s,,,;t) et une distance corrigée (dco,r) vers chaque point, la distance corrigée ayant une erreur de mesure corrigée (Eco.) plus petite que l'erreur de mesure initiale.
18. 18. Procédé selon la revendication 17, dans lequel : le détecteur télémétrique laser comprend quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à AC4), configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL1 à AL4) correspondants, et le processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins un parmi quatre termes de correction temporelle, respectivement (Cl à C4), à l'impulsion laser réfléchie.
19. 19. Procédé selon la revendication 16, dans lequel : la zone (25) explorée par balayage est divisée en une pluralité d'anneaux (ANNi) et, pour chaque anneau parmi la pluralité d'anneaux, quatre comparateurs d'amplitude (AC1 à AC4) sont configurés pour comparer l'amplitude de l'impulsion laser réfléchie à, respectivement, quatre niveaux d'amplitude (AL1 à AL4), et le processeur (3) est configuré pour appliquer sélectivement au moins l'un de quatre termes de correction temporelle (Cl à C4) correspondants, respectivement, à 2 0 l'impulsion laser réfléchie.
20. 20. Procédé utilisant un détecteur télémétrique laser (LRF) pour explorer par balayage une zone (25) pour détecter si un intrus y a pénétré, et pour dériver une distance initiale (d,,,;t) vis-à-vis de l'intrus, le procédé comprenant les étapes consistant à : fournir un Emetteur/Récepteur (1), pour émettre des impulsions laser vers la zone 2 5 et pour en recevoir des impulsions laser réfléchies, le procédé étant caractérisé par le fait de comprendre les étapes consistant à :dériver une erreur de mesure initiale (s,,,;t) associée à la distance initiale, le procédé étant caractérisé par le fait de comprendre les étapes consistant à : fournir au moins un seuil de niveau d'amplitude (AL1), exploiter au moins un programme informatique (CP), chargé avec au moins un 5 terme de correction temporelle (Cl) associé au seuil de niveau d'amplitude, et dériver une distance corrigée (dco,r) ayant une erreur de mesure corrigée (Eco.) plus petite que l'erreur de mesure de distance initiale (s,,,;t).