FR2960332A1 - Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille. - Google Patents

Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille. Download PDF

Info

Publication number
FR2960332A1
FR2960332A1 FR1053955A FR1053955A FR2960332A1 FR 2960332 A1 FR2960332 A1 FR 2960332A1 FR 1053955 A FR1053955 A FR 1053955A FR 1053955 A FR1053955 A FR 1053955A FR 2960332 A1 FR2960332 A1 FR 2960332A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
tool
image
projection images
interest
acquired
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR1053955A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2960332B1 (fr
Inventor
Sebastien Gorges
Yves Trousset
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Electric Co
Original Assignee
General Electric Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Electric Co filed Critical General Electric Co
Priority to FR1053955A priority Critical patent/FR2960332B1/fr
Priority to US13/112,163 priority patent/US8600138B2/en
Priority to CN201110147391.6A priority patent/CN102289843B/zh
Publication of FR2960332A1 publication Critical patent/FR2960332A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2960332B1 publication Critical patent/FR2960332B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/003—Reconstruction from projections, e.g. tomography
    • G06T11/006—Inverse problem, transformation from projection-space into object-space, e.g. transform methods, back-projection, algebraic methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G06T2207/10081—Computed x-ray tomography [CT]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30021—Catheter; Guide wire
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2211/00—Image generation
    • G06T2211/40—Computed tomography
    • G06T2211/436—Limited angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé de traitement d'images pour l'imagerie interventionnelle dans lequel une image 3D d'un objet (7) est visualisée au moyen d'un système d'imagerie médicale (10), le système d'imagerie médicale (10) comprenant une source de rayons X (1) et un détecteur (3), le procédé comprenant les étapes suivantes : acquisition (200) d'une pluralité d'images de projection 2D de l'objet (7) dans lequel un outil (9) rectiligne a été inséré selon une pluralité d'orientations de la chaîne image ; détermination (300) d'une reconstruction 3D de l'outil telle qu'une pluralité de projections 2D de l'image 3D de l'outil (9) selon respectivement les orientations pour lesquelles les images de projection 2D de l'objet (7) ont été acquises soit les plus proches des images de projection 2D de l'objet (7) acquises ; superposition (300) de la reconstruction 3D de l'outil avec l'image 3D de l'objet (7) de manière à obtenir une image 3D de l'objet (7) avec l'outil (9).

Description

DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L'invention concerne le domaine de l'imagerie médicale. Elle concerne plus particulièrement le traitement d'images en radiologie interventionnelle. s Et plus particulièrement, elle concerne un procédé et un système permettant un affichage temps réel de la position d'un outil rectiligne, notamment une aiguille, dans une région d'intérêt d'un patient.
ETAT DE LA TECHNIQUE io Au cours d'une intervention chirurgicale un chirurgien doit insérer une aiguille dans une région d'intérêt d'un patient par exemple une aiguille dans la colonne vertébrale du patient. Pour contrôler l'insertion de l'aiguille le chirurgien doit pouvoir visualiser la région d'intérêt ainsi que son outil. 15 Pour ce faire, le chirurgien dispose d'une image tri-dimensionnelle (3D) de la région d'intérêt dans laquelle l'aiguille est visualisée. L'image 3D est obtenue par reconstruction tomographique. L'image 3D de la région d'intérêt est obtenue en procédant à l'acquisition de plusieurs images bi-dimensionnelles (2D) au moyen d'un 20 système d'imagerie médicale à rayons X et en déterminant une image 3D à partir des images 2D acquises. Le suivi doit se faire en temps réel de sorte qu'il est nécessaire d'obtenir des images 3D de la région d'intérêt en temps réel. Un problème est que la détermination de l'image 3D prend du temps. 25 En outre, s'agissant d'images obtenues par tomographie, la détermination de l'image 3D nécessite d'acquérir de nombreuses images 2D de sorte que la dose de rayons X n'est pas négligeable. 30 PRESENTATION DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est d'obtenir une image 3D d'une région d'intérêt d'un patient dans laquelle un outil rectiligne est visualisé sans les inconvénients précités.
Pour ce faire, selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de traitement d'images pour l'imagerie interventionnelle dans lequel une image 3D d'un objet est visualisée au moyen d'un système d'imagerie médicale, le système d'imagerie médicale comprenant une source de rayons X et un détecteur. Io Le procédé selon le premier aspect de l'invention comprend les étapes suivantes : acquisition d'une pluralité d'images de projection 2D de l'objet dans lequel un outil rectiligne a été inséré selon une pluralité d'orientations de la chaîne image ; détermination d'une reconstruction 3D de l'outil telle qu'une pluralité de projections 2D de l'image 3D de l'outil selon is respectivement les orientations pour lesquelles les images de projection 2D de l'objet ont été acquises soit les plus proches des images de projection 2D de l'objet acquises ; superposition de la reconstruction 3D de l'outil avec l'image 3D de l'objet de manière à obtenir une image 3D de l'objet avec l'outil. 20 Le procédé selon le premier aspect de l'invention peut en outre être complété par une plusieurs des caractéristiques suivantes : la détermination (200) de la reconstruction 3D de l'outil consiste à déterminer la position 3D complète de l'outil, la position 3D complète étant décrite par la position 3D de l'extrémité de l'outil et 25 par l'orientation de l'outil ; la position 3D de l'extrémité de l'outil est déterminée à partir des images de projection 2D de l'objet d'intérêt acquises ; la position 3D complète de l'outil consiste à minimiser le critère suivant N=argmin(S) avec S=f(S1(N1), S2(N2), ..., Si(Ni)) où N est 30 la position 3D complète de l'outil, Si est un critère 2D pour l'image d'indice i, par exemple la somme de la valeur des pixels de l' l'image 2D dans une région d'intérêt déterminée par Ni, et Ni est la projection de la position de l'outil dans une des images de projection 2D, i variant de 1 à m, m étant le nombre d'images de projection acquise. les images 2D de la région d'intérêt sont filtrées de manière à faire ressortir l'outil du reste de l'image ; l'outil est une aiguille de préférence rigide dont la position 3D est rectiligne. Selon un second aspect, l'invention concerne un système d'imagerie io médicale comprenant une unité de traitement comprenant des moyens pour la mise en oeuvre d'un procédé de traitement selon le premier aspect de l'invention. Selon un troisième aspect, l'invention concerne un programme d'ordinateur comprenant des instructions machine pour la mise en oeuvre is d'un procédé selon le premier aspect de l'invention.
PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit laquelle est purement illustrative et non 20 limitative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre un système d'imagerie médicale conforme à l'invention ; - la figure 2 illustre schématiquement des étapes du procédé selon l'invention ; 25 - la figure 3 illustre une image 3D d'une région d'intérêt d'un objet ; - les figure 4a et 4b illustrent des images de projection 2D d'un outil ; - la figure 5 illustre une image 3D d'une région d'intérêt d'un objet avec un outil selon une première configuration ; 30 - la figure 6 illustre une image 3D d'une région d'intérêt d'un objet avec un outil selon une seconde configuration.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Système d'imagerie médicale Sur la figure 1, le système d'imagerie médicale comprend une source 1 destinée à émettre un faisceau 2 de rayons X, un détecteur 3 disposé en face de la source 1 et configuré pour détecter les rayons émis par la source 1, un support 8 disposé entre la source 1 et le détecteur 3, une unité de Io traitement 4, une unité de stockage 5 et une unité d'interface 6. La source 1 de rayons X et le détecteur 3 sont reliés par un bras 12 en forme de C. Un tel bras 12 est plus communément appelé arceau vasculaire. Le bras 12 peut être orienté selon trois degrés de liberté comme cela is est illustré par les flèches sur la figure 1. C'est l'unité de traitement 4 qui commande la position du bras 12, c'est-à-dire la position de la source 1 de rayons X par rapport au détecteur 3. Le support 8 est destiné à recevoir un patient 7 sur lequel un chirurgien doit pratiquer une opération, telle la vertébroplastie. 20 L'unité de traitement 4 est configurée pour commander l'émission de rayons X par la source 1 et le déplacement de l'arceau vasculaire 12. En outre, l'unité de traitement 4 est configurée pour commander la lecture d'une image par le détecteur 3 et à recevoir des données acquises par le détecteur 3. 25 L'unité de traitement 4 est par exemple un/des ordinateur(s), un/des processeur(s), un/des microcontrôleur(s), un/des micro-ordinateur(s), un/des automate(s) programmable(s), un/des circuit(s) intégré(s) spécifique(s) d'application, d'autres circuits programmables, ou d'autres dispositifs qui incluent un ordinateur tel qu'une station de travail. 30 L'unité de traitement 4 est couplée aux moyens de stockage 5 qui peuvent être intégrés ou séparés de l'unité de traitement 4. Ces moyens peuvent être formés par un disque dur ou tout autre moyen de stockage amovible (un cd-rom, une disquette etc.). Ces moyens de stockage 5 peuvent servir à stocker une image radiologique de la zone à traiter acquise ou traitée. Il peut s'agir d'une mémoire ROM/RAM de l'unité de traitement 4, un CD-ROM, une clé USB, une mémoire d'un serveur central. L'unité de traitement 4 peut comprendre un dispositif de lecture (non représenté) par exemple un lecteur de disquettes ou un lecteur de CD-ROM, pour lire des instructions d'un procédé de traitement d'images radiologiques (qui va être décrit dans la suite) d'un support d'instructions (non montré), comme une io disquette ou un CD-ROM. En variante, l'unité de traitement 4 exécute les instructions du procédé de traitement (qui va être décrit dans la suite) stockées dans des micrologiciels (non représentés). L'unité d'interface 6 comprend un dispositif d'affichage 9. L'unité d'interface 6 permet au chirurgien de contrôler son acte. 15 Plus précisément, au cours de l'opération, le chirurgien visualise sur le dispositif d'affichage 9 une image 3D de la région d'intérêt avec l'outil. Le dispositif d'affichage 9 est par exemple un écran d'ordinateur, un moniteur, un écran plat, un écran plasma ou tout type de dispositif d'affichage connu du commerce. Le dispositif d'affichage 9 permet à un 20 chirurgien de visualiser l'outil dans la région d'intérêt à traiter.
Description d'un mode de réalisation du procédé La figure 2 illustre de manière schématique des étapes du procédé. Dans une étape d'initialisation 100, une image 3D 20 d'une région 25 d'intérêt 11 d'un patient 7 dans laquelle une intervention et notamment l'insertion d'une aiguille doit être pratiquée est reconstruite. La figure 3 illustre de manière schématique l'image 3D 20 de la région d'intérêt 11 du patient 7. Cette reconstruction s'effectue par acquisition d'une succession 30 d'images de projection 2D de la région d'intérêt 11 du patient 7 puis par reconstruction tomographique de l'image 3D à partir des images de projection 2D de la région d'intérêt 11 du patient 7. L'image 3D peut être une image de la colonne vertébrale d'un patient. Le chirurgien insère alors l'aiguille 9 dans le patient 7 et veut pouvoir suivre l'insertion de cette dernière dans la région d'intérêt 11. Une fois l'aiguille 9 insérée, une acquisition 200 d'une pluralité d'images 2D de projections est effectuée. L'objectif de cette acquisition 200 est de disposer d'une pluralité d'images de projection 2D de l'aiguille 9. Io Ces images acquises sont acquises selon des orientations différentes de la chaîne image. On précise ici que l'on entend par chaîne image la position de l'arceau 12 dans l'espace qui définie une position de la source 1 de rayons X par rapport au détecteur 3. Les figures 3a et 3b illustrent schématiquement deux images de is projection 2D 40, 50 de l'aiguille 9. Par exemple, entre deux et dix images de projection 2D sont acquises, de préférence deux images. Dans ce qui suit on considère que seulement deux images 2D 40, 50 sont acquises. 20 Ces images de projection 2D acquises permettent de visualiser l'outil et peuvent être filtrées 200' de manière à ce que l'outil soit visible par rapport au reste de l'image. Le filtrage consiste à augmenter la valeur des pixels représentant l'aiguille. Une fois ces images de projections 2D 40, 50 acquises vient la 25 détermination 300 de la position 3D de l'outil. La position 3D de l'outil est telle qu'une pluralité de projections 2D de l'image 3D de l'outil 9 selon respectivement les orientations pour lesquelles les images de projection 2D de la région d'intérêt 11 du patient 7 ont été acquises soient les plus proches des images de projection 2D de la région 30 d'intérêt du patient 7.
En d'autres termes, on génère une reconstruction 3D de l'outil que l'on veut tester, le test consistant à projeter cette image 3D selon des orientations identiques aux orientations pour lesquelles les images de projection 2D de la région d'intérêt 11 ont été acquises.
La figure 5 illustre l'image 3D de l'outil. Pour déterminer si cette image 3D de l'outil est conforme on procède à une comparaison de projections 40', 50' de cette image 3D 60 de l'outil avec les projections 2D 40, 50' de l'outil effectivement acquises. Une fois que la comparaison est effectuée et donne satisfaction, c'est-à-dire que les projections 2D 40', 50' de l'outil sont proches ou dans le meilleur des cas identiques, la reconstruction 3D qui a engendré ces projections 2D 40', 50' de l'aiguille est la reconstruction 3D de l'outil recherchée. La reconstruction 3D 60 de l'outil ainsi obtenue est alors superposée is 400 à l'image 3D de la région d'intérêt de manière à obtenir une image 3D de la région d'intérêt avec l'aiguille. La figure 6 illustre l'image 3D de la région d'intérêt 11 avec l'aiguille 9. Ainsi, au cours d'une intervention, pour obtenir l'mage 3D de la région d'intérêt du patient avec l'outil seule l'acquisition d'images 2D de projection 20 sont nécessaires. On décrit ci-dessous de manière détaillée la détermination de l'image 3D de l'outil. Comme on l'a mentionné on dispose de deux images 2D 40, 50 de projections 2D de l'outil et c'est à partir de ces dernières que l'on peut 25 déterminer l'image de reconstruction 3D de l'outil. A partir des images 2D de projection de l'outil on peut déterminer la position 3D de l'extrémité 91 de l'aiguille 9. La position complète de l'aiguille dans l'image 3D est alors obtenue par minimisation du critère suivant : 30 N=argmin(S) avec S=f(S1(N1),S2(N1)) où N1 et N2 sont respectivement les projections 2D obtenues à partir de la reconstruction 3D de l'outil, S1 et S2 sont des critères 2D par exemple la somme des niveaux de gris des images 2D dans une région d'intérêt définie par N1 et N2 et N est la position 3D complète de l'aiguille. La position 3D complète de l'aiguille est décrite par cinq paramètres : 5 - la position 3D de l'extrémité de l'aiguille ; - l'orientation de l'aiguille (c'est-à-dire deux angles). Il est à noter que pour obtenir la position complète N de l'aiguille on peut s'affranchir de l'étape d'estimation de la position 3D de l'extrémité de l'aiguille. Dans ce cas, cinq inconnues sont à déterminer pour générer io l'image 3D de l'aiguille sinon deux inconnues sont à déterminer. Le critère ci-dessus minimisé, on dispose de la position 3D complète de l'aiguille. C'est cette reconstruction 3D de l'outil qui est superposée à l'image 3D de la région d'intérêt du patient.

Claims (8)

  1. REVENDICATIONS1. Procédé de traitement d'images pour l'imagerie interventionnelle dans lequel une image 3D d'un objet (7) est visualisée au moyen d'un système d'imagerie médicale (10), le système d'imagerie médicale (10) comprenant une source de rayons X (1) et un détecteur (3), le procédé comprenant les étapes suivantes : - acquisition (200) d'une pluralité d'images de projection 2D de l'objet (7) dans lequel un outil (9) rectiligne a été inséré selon une pluralité Io d'orientations de la chaîne image; - détermination (300) d'une reconstruction 3D de l'outil telle qu'une pluralité de projections 2D de l'image 3D de l'outil (9) selon respectivement les orientations pour lesquelles les images de projection 2D de l'objet (7) ont été acquises soit les plus proches des images de projection 2D de l'objet (7) 15 acquises ; - superposition (300) de la reconstruction 3D de l'outil avec l'image 3D de l'objet (7) de manière à obtenir une image 3D de l'objet (7) avec l'outil (9).
  2. 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel la détermination (200) 20 de la reconstruction 3D de l'outil consiste à déterminer la position 3D complète de l'outil, la position 3D complète étant décrite par la position 3D de l'extrémité de l'outil et par l'orientation de l'outil.
  3. 3. Procédé selon la revendication 2 dans lequel la position 3D de 25 l'extrémité de l'outil est déterminée à partir des images de projection 2D de l'objet d'intérêt acquises.
  4. 4. Procédé selon l'une des revendication 2 à 3 dans lequel la position 3D complète de l'outil consiste à minimiser le critère suivant N=argmin(S) 30 avec S=f(S1(N1), S2(N2), ..., Si(Ni)) où N est la position 3D complète de l'outil, Si est un critère 2D pour l'image d'indice i, par exemple la somme de 5la valeur des pixels de l' l'image 2D dans une région d'intérêt déterminée par Ni, et Ni est la projection de la position de l'outil dans une des images de projection 2D, i variant de 1 à m, m étant le nombre d'images de projection acquise.
  5. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel les images 2D de la région d'intérêt sont filtrées de manière à faire ressortir l'outil du reste de l'image. io
  6. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel l'outil est une aiguille de préférence rigide dont la position 3D est rectiligne.
  7. 7. Système d'imagerie médicale comprenant une unité de traitement comprenant des moyens pour la mise en oeuvre d'un procédé de traitement 15 selon l'une des revendications précédentes.
  8. 8. Programme d'ordinateur comprenant des instructions machine pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 6. 20
FR1053955A 2010-05-21 2010-05-21 Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille. Active FR2960332B1 (fr)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1053955A FR2960332B1 (fr) 2010-05-21 2010-05-21 Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille.
US13/112,163 US8600138B2 (en) 2010-05-21 2011-05-20 Method for processing radiological images to determine a 3D position of a needle
CN201110147391.6A CN102289843B (zh) 2010-05-21 2011-05-20 用于处理放射图像以确定针的3d位置的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1053955A FR2960332B1 (fr) 2010-05-21 2010-05-21 Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2960332A1 true FR2960332A1 (fr) 2011-11-25
FR2960332B1 FR2960332B1 (fr) 2013-07-05

Family

ID=43413675

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1053955A Active FR2960332B1 (fr) 2010-05-21 2010-05-21 Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille.

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8600138B2 (fr)
CN (1) CN102289843B (fr)
FR (1) FR2960332B1 (fr)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9510771B1 (en) 2011-10-28 2016-12-06 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
US10255721B2 (en) 2012-06-20 2019-04-09 Koninklijke Philips N.V. Multicamera device tracking
DE102013208793B4 (de) * 2013-05-14 2015-04-23 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Generierung eines 3D-Bilddatensatzes von einem zu untersuchenden Volumen als Basis für Anzeige-Bilddaten
CN103279993A (zh) * 2013-05-29 2013-09-04 苏州市米想网络信息技术有限公司 一种图片转三维软件的实现方法
US9848922B2 (en) 2013-10-09 2017-12-26 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
EP2873371B1 (fr) * 2013-11-13 2022-12-21 Pie Medical Imaging BV Procédé et système permettant d'enregistrer des images intravasculaires
EP3145432B1 (fr) 2014-05-23 2018-07-18 Koninklijke Philips N.V. Appareil d'imagerie pour imager un premier objet à l'intérieur d'un second objet
US20170354387A1 (en) 2016-06-08 2017-12-14 General Electric Company Fluoroscopic Guidance System With Offset Light Source and Method Of Use
US10667869B2 (en) 2017-05-17 2020-06-02 General Electric Company Guidance system for needle procedures
US10893842B2 (en) 2018-02-08 2021-01-19 Covidien Lp System and method for pose estimation of an imaging device and for determining the location of a medical device with respect to a target

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080186311A1 (en) * 2007-02-02 2008-08-07 General Electric Company Method and system for three-dimensional imaging in a non-calibrated geometry
WO2008120136A1 (fr) * 2007-03-30 2008-10-09 Koninklijke Philips Electronics N.V. Enregistrement d'image 2d/3d
WO2009045827A2 (fr) * 2007-09-30 2009-04-09 Intuitive Surgical, Inc. Procédés et systèmes de localisation d'outils et de repérage d'outils d'instruments robotiques dans des systèmes chirurgicaux robotiques
FR2927794A1 (fr) * 2008-02-21 2009-08-28 Gen Electric Procede et dispositif de guidage d'un outil chirurgical dans un corps assiste par un dispositif d'imagerie medicale.
WO2009112998A1 (fr) * 2008-03-12 2009-09-17 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Table de patient à auto-positionnement à base de modèle pour des systèmes de rayons x
JP2009291342A (ja) * 2008-06-04 2009-12-17 Univ Of Tokyo 手術支援装置
WO2009156918A1 (fr) * 2008-06-25 2009-12-30 Koninklijke Philips Electronics N.V. Dispositif et procédé pour localiser un élément à examiner dans un sujet
US20100080354A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-01 Dongshan Fu Subtraction of a segmented anatomical feature from an acquired image

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6256529B1 (en) * 1995-07-26 2001-07-03 Burdette Medical Systems, Inc. Virtual reality 3D visualization for surgical procedures
US6167296A (en) * 1996-06-28 2000-12-26 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method for volumetric image navigation
US6149592A (en) 1997-11-26 2000-11-21 Picker International, Inc. Integrated fluoroscopic projection image data, volumetric image data, and surgical device position data
US6470207B1 (en) * 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
US6728424B1 (en) * 2000-09-15 2004-04-27 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Imaging registration system and method using likelihood maximization
US6666579B2 (en) * 2000-12-28 2003-12-23 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system
US6947786B2 (en) * 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
DE10210645B4 (de) * 2002-03-11 2006-04-13 Siemens Ag Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingeführten medizinischen Katheters
CN1977289B (zh) * 2004-06-28 2011-05-18 皇家飞利浦电子股份有限公司 特别用于植入物的图像的图像处理系统
CN101138010B (zh) * 2005-03-10 2011-05-18 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于将二维和三维图像数据对准的图像处理系统和方法
US7729746B2 (en) * 2005-11-04 2010-06-01 Siemens Aktiengesellschaft Three-dimensional co-registration between intravascular and angiographic data
CN101410060A (zh) * 2006-04-03 2009-04-15 皇家飞利浦电子股份有限公司 测定插入患者体内的对象周围的组织
WO2007115824A2 (fr) * 2006-04-12 2007-10-18 Nassir Navab Dispositif de miroir transfixiant virtuel et procédé permettant de visualiser des objets virtuels dans des applications angiographiques
US20080147086A1 (en) * 2006-10-05 2008-06-19 Marcus Pfister Integrating 3D images into interventional procedures
US8542900B2 (en) * 2007-03-08 2013-09-24 Sync-Rx Ltd. Automatic reduction of interfering elements from an image stream of a moving organ
US8346344B2 (en) * 2007-09-11 2013-01-01 Siemens Aktiengesellschaft Device localization and guidance
US20090080737A1 (en) * 2007-09-25 2009-03-26 General Electric Company System and Method for Use of Fluoroscope and Computed Tomography Registration for Sinuplasty Navigation
US8195271B2 (en) * 2007-11-06 2012-06-05 Siemens Aktiengesellschaft Method and system for performing ablation to treat ventricular tachycardia
US8731643B2 (en) * 2007-11-13 2014-05-20 Siemens Aktiengesellschaft Imaging system and methods for medical needle procedures
US7949089B2 (en) * 2008-04-10 2011-05-24 Arineta Ltd. Apparatus and method for tracking feature's position in human body
US8073221B2 (en) * 2008-05-12 2011-12-06 Markus Kukuk System for three-dimensional medical instrument navigation
US8643642B2 (en) * 2009-08-17 2014-02-04 Mistretta Medical, Llc System and method of time-resolved, three-dimensional angiography

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080186311A1 (en) * 2007-02-02 2008-08-07 General Electric Company Method and system for three-dimensional imaging in a non-calibrated geometry
WO2008120136A1 (fr) * 2007-03-30 2008-10-09 Koninklijke Philips Electronics N.V. Enregistrement d'image 2d/3d
WO2009045827A2 (fr) * 2007-09-30 2009-04-09 Intuitive Surgical, Inc. Procédés et systèmes de localisation d'outils et de repérage d'outils d'instruments robotiques dans des systèmes chirurgicaux robotiques
FR2927794A1 (fr) * 2008-02-21 2009-08-28 Gen Electric Procede et dispositif de guidage d'un outil chirurgical dans un corps assiste par un dispositif d'imagerie medicale.
WO2009112998A1 (fr) * 2008-03-12 2009-09-17 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Table de patient à auto-positionnement à base de modèle pour des systèmes de rayons x
JP2009291342A (ja) * 2008-06-04 2009-12-17 Univ Of Tokyo 手術支援装置
WO2009156918A1 (fr) * 2008-06-25 2009-12-30 Koninklijke Philips Electronics N.V. Dispositif et procédé pour localiser un élément à examiner dans un sujet
US20100080354A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-01 Dongshan Fu Subtraction of a segmented anatomical feature from an acquired image

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
D.S.A. RUIJTERS: "Multi-modal image fusion during minimally invasive treatment", 15 February 2010, TECHNISCHE UNIVERSITEIT EINDHOVEN, 2010, Eindhoven, ISBN: 9789460181740, XP002617365 *

Also Published As

Publication number Publication date
FR2960332B1 (fr) 2013-07-05
CN102289843A (zh) 2011-12-21
US8600138B2 (en) 2013-12-03
US20110286653A1 (en) 2011-11-24
CN102289843B (zh) 2015-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2960332A1 (fr) Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille.
US9498180B2 (en) Detecting and quantifying patient motion during tomosynthesis scans
US8705690B2 (en) Imaging method with improved display of a tissue region, imaging device, and computer program product
CN102793553B (zh) 图像处理装置、射线照像图像捕获系统和图像处理方法
EP2453408A1 (fr) Procédé de traitement d'images radiologiques pour la détection d'une sténose
FR2963976A1 (fr) Procede de traitement d'images pour la determination de zones suspectes dans une matrice tissulaire, et son utilisation pour la navigation 3d a travers la matrice tissulaire
US9129418B2 (en) Method and apparatus for determining optimal image viewing direction
FR2905256A1 (fr) Procede d'obtention d'une image de tomosynthese
FR2953964A1 (fr) Procede de traitement d'images obtenues par tomographie ou tomosynthese a faible nombre de projections
FR2890553A1 (fr) Dispositif de rayonnement x mixte
RU2010154662A (ru) Система и способ компьютеризированной диангостики с множественными модальностями
FR2969919A1 (fr) Procede d'aide au positionnement d'un organe sur un support d'un systeme d'acquisition d'images medicales
FR2968188A1 (fr) Procede et systeme pour generation d'images de tomosynthese avec reduction du flou
FR2904455A1 (fr) Procede d'imagerie informatise permettant une reconstruction tridimensionnelle a partir d'images radiographiques bidimensionnelles ; dispositif de mise en oeuvre.
JP2008093438A (ja) 内視鏡を較正するためのシステム及び方法
EP2446820A1 (fr) Dispositif d'imagerie par rayons X avec un bras en C et une unité anti-collisions
FR3082981A1 (fr) Determination de la confiance d'une mesure dans un clip video d'imagerie medicale basee sur la qualite de l'image du clip video
FR2975277A1 (fr) Procede d'acquisition d'images medicales d'un organe et systeme d'imagerie medicale
FR2958434A1 (fr) Procede de traitement d'images radiologiques
FR2792749A1 (fr) Procede de localisation et de representation tridimensionnelle d'elements d'interet d'un organe
JP2020089667A (ja) トモシンセシス撮影支援装置、方法およびプログラム
FR2941861A1 (fr) Procede de calibration de la position relative d'une table et d'un bras en c d'un systeme d'imagerie medical
FR2965651A1 (fr) Reconstruction tomographique d'un objet en mouvement
CN102406508A (zh) 射线图像显示装置及方法
FR2993447A1 (fr) Procede et systeme de traitement d'images pour l'affichage 3d d'un organe d'un patient

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 7

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 8

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 9

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 10

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 11

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 12

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 13

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 14