FR2947536A1 - Dispositif de prehension a bras telescopique - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif de préhension à bras télescopique pour le déplacement de charges dans des meubles de stockage, comprenant un châssis, au moins un bras télescopique 103 comportant au moins un profilé mobile 133 monté coulissant, sur un premier profilé fixe, entre une position rétractée et au moins une position déployée, et un système de déplacement comprenant des moyens de déplacement 105, 170, 171 montés sur le châssis et portant un organe d'accouplement 164, lesdits moyens de déplacement étant aptes à déplacer en translation longitudinale l'organe d' accouplement, lorsque l'organe d'accouplement est accouplé avec ledit premier organe d' accouplement complémentaire, afin de déplacer ledit second profilé entre sa position rétractée et sa position déployée.

Description

i

La présente invention concerne un dispositif de préhension à bras télescopique destiné notamment à des systèmes de stockage automatisé pour extraire ou ranger automatiquement des charges dans des meubles de stockage. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de préhension à bras télescopique déplacé par un système de déplacement particulier. Il est connu des dispositifs de préhension à bras télescopique monté sur la plateforme ou chariot d'un dispositif de stockage automatisé, la plateforme se déplace horizontalement et verticalement entre deux meubles de stockage comprenant chacun une pluralité d'emplacements de réception de charge, et le dispositif de préhension assure le déplacement horizontal automatique d'une charge, de la plateforme vers un emplacement d'un meuble de stockage, ou du meuble de stockage vers la plateforme.

Les dispositifs de préhension à bras télescopique comprennent classiquement un châssis destiné à être monté sur un dispositif de stockage automatisé, au moins un bras télescopique comportant un premier profilé monté fixe sur ledit châssis selon une direction longitudinale dudit châssis, et au moins un profilé mobile monté coulissant sur le premier profilé entre une position rétractée et au moins une position déployée dans laquelle ledit profilé mobile dépasse du châssis, et un système de déplacement, apte à déplacer en translation longitudinale ledit profilé mobile entre sa position déployée et sa position rétractée. Les dispositifs comprennent généralement deux bras télescopiques disposés parallèlement l'un à l'autre et écarté l'un de l'autre dans la direction transversale du dispositif de préhension. Selon un premier type de dispositif de préhension, dit à fourches, pour le transfert d'une charge d'une case vers la plateforme, les profilés mobiles des bras sont déplacés en position déployée pour être positionnés sous la charge à extraire, la plateforme est alors déplacée verticalement vers le haut pour soulever la charge et les profilés mobiles sont déplacés en position rétractée pour amener la charge sur la plateforme. Les systèmes de déplacement sont classiquement constitués de système de mouflage avec des moyens embarqués sur le profilé mobile. Les bras télescopiques qui doivent intégrer ces moyens embarqués, et en

2

outre présenter une résistance suffisante pour porter les charges, présentent un encombrement important qui nécessite un espace important entre deux rangées d'emplacements superposées d'un meuble et ne permet donc pas une densité de stockage importante dans le sens vertical. Selon un deuxième type de dispositif de préhension, les profilés mobiles sont équipés d'organes mobiles, tels que des doigts, déplaçables entre une position inactive et une position active dans laquelle ils coopèrent avec les charges à déplacer, par exemple avec les faces avant et arrière des charges. Ce type de dispositif peut être utilisé avec des meubles de stockage dans lesquels les charges sont posées sur de simples étagères horizontales superposées, plusieurs emplacements pouvant être étant définis sur une même étagère. Pour le transfert d'une charge d'un emplacement vers la plateforme, les profilés mobiles des bras sont déplacés en position déployée de part et d'autre de la charge à extraire, les organes mobiles sont déplacés en position active derrière la face arrière de la charge et les profilés mobiles sont déplacés en position rétractée pour tirer la charge sur la plateforme via les organes mobiles en appui contre sa face arrière, la charge glissant sur l'étagère jusqu'à la plateforme. Pour le transfert d'une charge de la plateforme vers un emplacement d'un meuble de stockage, les organes mobiles sont déplacés vers une position active pour venir en appui contre la face avant de la charge et pousser la charge vers l'emplacement lors du déplacement du profilé mobile vers sa position déployée.

Les bras télescopiques de ce deuxième type de dispositif de préhension portent comme précédemment des moyens embarqués pour leur déplacement entre leurs positions rétractée et déployée, ainsi que des moyens embarqués pour le déplacement des organes mobiles entre leurs positions active et inactive. Les bras télescopiques présentent de ce fait un encombrement qui nécessite un espace important entre deux emplacements adjacents d'une même rangée d'emplacements d'un meuble de stockage et ne permet donc pas une densité de stockage importante dans le sens horizontal. En outre, pour ces deux types de dispositif de préhension, les 35 moyens de déplacement embarqués alourdissent les bras télescopiques, ce qui diminue les capacités dynamiques du dispositif de préhension.

3

Un but de l'invention est de proposer une solution visant à pallier les inconvénients précités, qui permet notamment de minimiser l'encombrement des bras télescopiques et/ou d'augmenter les capacités dynamiques du dispositif de préhension.

A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension à bras télescopique pour le déplacement de charges dans des meubles de stockage, comprenant - un châssis destiné à être monté sur un dispositif de stockage automatisé - au moins un bras télescopique comportant un premier profilé monté fixe sur ledit châssis selon une direction longitudinale dudit châssis, et au moins un profilé mobile monté coulissant, directement ou indirectement, sur le premier profilé entre une position rétractée et au moins une position déployée dans laquelle ledit profilé mobile dépasse du châssis, et - un système de déplacement apte à déplacer en translation longitudinale ledit profilé mobile dans au moins un premier sens longitudinal, de sa position déployée vers sa position rétractée, et au moins dans le deuxième sens longitudinal opposé au premier sens longitudinal, de sa position rétractée vers sa position déployée, caractérisé en ce que ledit système de déplacement comprend des moyens de déplacement montés sur le châssis et portant un organe d'accouplement apte à s'accoupler avec au moins un premier organe d'accouplement complémentaire monté à une première extrémité du profilé mobile du bras télescopique, lesdits moyens de déplacement étant aptes à déplacer en translation longitudinale l'organe d'accouplement dans les deux sens longitudinaux opposés lorsque l'organe d'accouplement est accouplé avec ledit premier organe d'accouplement complémentaire, afin de déplacer ledit second profilé entre sa position rétractée et sa position déployée. Selon l'invention, le système de déplacement du dispositif de préhension est monté sur le châssis, et comprend des moyens de déplacement d'un organe d'accouplement pouvant s'accoupler avec le profilé mobile du bras télescopique pour le déplacer entre ses deux positions. Un tel système de déplacement monté sur le châssis, sans éléments embarqués sur le bras télescopique, permet de minimiser

4

l'encombrement du bras télescopique et donc de gagner en capacité de stockage. Les moyens de déplacement demeurant sur le châssis, les capacités dynamiques du dispositif de préhension s'en trouvent accrues. De préférence, le bras télescopique comprend au moins un profilé mobile intermédiaire monté coulissant sur le profilé fixe, et sur lequel est monté coulissant le profilé mobile. De préférence, le dispositif de préhension comprend deux bras télescopiques parallèles, écartés transversalement l'un de l'autre, chaque bras télescopique étant déplacé via son propre système de déplacement, les deux systèmes de déplacement étant synchronisés. En variante, un premier bras télescopique est déplacé via un système de déplacement selon l'invention, un système de transmission permettant de transmettre les déplacements du premier bras télescopique au deuxième bras télescopique.

Selon une particularité, ledit dispositif est de type bidirectionnel, - ledit bras télescopique est, de préférence, muni d'au moins un premier organe d'accouplement complémentaire à une première extrémité et d'au moins un deuxième organe d'accouplement complémentaire à une deuxième extrémité, - lesdits moyens de déplacement du système de déplacement étant aptes - à déplacer, par exemple en translation verticale et/ou en translation transversale, dans les deux sens verticaux et/ou transversaux opposés, l'organe d'accouplement entre une position désaccouplée, dans laquelle l'organe accouplement est désaccouplé du bras télescopique dans sa position rétractée, et au moins une première position accouplée dans laquelle l'organe d'accouplement est accouplé avec le premier ou le second organe d'accouplement complémentaire du bras télescopique, - à déplacer en translation longitudinale, dans les deux sens longitudinaux opposés, ledit organe d'accouplement dans sa position désaccouplée afin d'amener l'organe d'accouplement vers le premier ou le deuxième organe d'accouplement complémentaire, pour permettre l'accouplement ou le désaccouplement de l'organe d'accouplement avec l'un des organes d'accouplement complémentaire du bras télescopique en position rétractée, par exemple par translation verticale ou transversale, - et à déplacer en translation longitudinale dans les deux sens longitudinaux opposés l'organe d'accouplement dans sa position accouplée, afin de déplacer le profilé mobile entre sa position rétractée et des positions déployées. 5 Le système de déplacement selon l'invention peut ainsi s'accoupler à chaque extrémité du profilé mobile pour déployer le bras télescopique dans les deux sens longitudinaux opposés. Dans la présente demande, on définit trois directions perpendiculaires les unes aux autres : une direction longitudinale horizontale, dite direction longitudinale, une direction verticale et une direction transversale horizontale, le bras télescopique étant disposé selon la direction longitudinale. Selon une autre particularité, le profilé mobile est équipé d'au moins un organe mobile, déplaçable entre une position inactive et une position active, dans laquelle ils coopèrent avec les charges pour les déplacer, lesdits moyens de déplacement étant aptes à déplacer, par exemple en translation verticale ou en translation transversale, dans les deux sens opposés, l'organe d'accouplement entre une première position accouplée et une deuxième position accouplée, de sorte que, lors du déplacement entre sa première position accouplée et sa deuxième position accouplée, l'organe d'accouplement coopère avec ledit organe mobile pour le déplacer entre sa position inactive et sa position active. Dans le cas d'un dispositif de préhension du deuxième type précité, le système de déplacement selon l'invention permet en outre de déplacer les organes mobiles, ce qui supprime l'utilisation de système embarqué pour l'activation de ces derniers. Selon une autre particularité, le second profilé est équipé d'un organe mobile monté mobile à chaque extrémité du profilé mobile entre sa position inactive et sa position active, les deux organes mobiles étant reliés mécaniquement l'un à l'autre par une liaison, par exemple par une tige longitudinale, de sorte que le déplacement d'un organe mobile vers une position active ou inactive par l'organe d'accouplement entraîne le déplacement de l'autre organe mobile vers la même position active ou inactive.

Selon un mode de réalisation, ledit système de déplacement est un système à bras articulés, lesdits moyens de déplacement comprenant

6

au moins deux bras articulés l'un à l'autre autour d'un pivot, un premier bras étant monté pivotant autour d'un pivot d'extrémité sur ledit châssis et l'autre bras portant ledit l'organe d'accouplement, et des moyens d'actionnement aptes à agir sur un ou plusieurs bras et/ou pivots pour déplacer en translation longitudinale l'organe d'accouplement dans les deux sens longitudinaux opposés. Selon un mode de réalisation, ledit système de déplacement est un système à bras articulés de type pantographique, lesdits moyens de déplacement comprennent - un pantographe comportant une pluralité de bras articulés les uns aux autres par des pivots, de manière à former au moins un parallélogramme déformable avec deux pivots d'extrémité, dont un premier pivot d'extrémité par lequel ledit pantographe est monté sur le châssis, et un second pivot d'extrémité portant ledit organe d'accouplement, et - des moyens d'actionnement aptes à agir sur un ou plusieurs bras et/ou pivots du pantographe pour déplacer en translation longitudinale l'organe d'accouplement porté par le second pivot d'extrémité, dans les deux sens longitudinaux opposés.

Selon un mode de réalisation, le pantographe comprend au moins deux parallélogrammes déformables avec au moins une paire de bras, articulés entre eux autour d'un pivot central. Un tel pantographe à deux parallélogrammes permet de simplifier son déplacement, notamment en agissant sur le pivot central. Par ailleurs, il permet d'agir sur des pivots différents pour le déplacement en translation longitudinale et le déplacement en translation verticale ou transversale décrit ci-après. Selon un mode de réalisation, le pantographe comprend - au moins une paire de premiers bras, montés articulés l'un à l'autre en croix autour dudit pivot central, - deux bras supérieurs, chacun articulé par une première extrémité à une première extrémité d'un premier bras autour d'un pivot, et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour dudit premier pivot d'extrémité, et - deux bras inférieurs, chacun articulé par une première extrémité 35 à la deuxième extrémité d'un premier bras autour d'un pivot, et articulés

7

ensemble à leur deuxième extrémité autour dudit second pivot d'extrémité. Dans un mode de réalisation, le pantographe comprend une seule paire de bras articulés en croix. En variante, le pantographe comprend une série d'au moins deux paires consécutives de bras articulés en croix, les bras de deux paires consécutives étant articulés entre eux, les bras supérieurs étant articulés aux bras de la première paire de la série ,et les bras inférieurs étant articulés aux bras de la dernière paire de la série, pour former un pantographe à au moins trois parallélogrammes déformables, avec deux pivots centraux. Selon un mode de réalisation, dans le cas précité d'un dispositif est de type bidirectionnel, - le pantographe est monté sur le châssis par son premier pivot d'extrémité sensiblement selon un plan transversal de symétrie du 15 dispositif de préhension, - lesdits moyens d'actionnement sont aptes à agir sur le pantographe pour déplacer, dans les deux sens opposés en translation verticale ou en translation transversale, de préférence en translation verticale dans les deux sens verticaux opposés, l'organe d'accouplement 20 entre sa position désaccouplée, et sa première position accouplée, - lesdits moyens d'actionnement sont aptes à agir sur le pantographe pour déplacer en translation longitudinale, dans les deux sens longitudinaux opposés l'organe d'accouplement lorsque ce dernier est dans sa position désaccouplée et dans sa position accouplée. 25 Selon un mode de réalisation, dans le cas précité d'un bras télescopique équipé d'au moins un organe mobile, lesdits moyens d'actionnement sont aptes à agir sur le pantographe pour déplacer l'organe d'accouplement, dans les deux sens opposés en translation verticale ou en translation transversale, de préférence en translation 30 verticale dans les deux sens verticaux opposés, entre sa première position accouplée et sa deuxième position accouplée. Selon un mode de réalisation, le second profilé est équipé d'un organe mobile monté pivotant à chaque extrémité du profilé mobile autour d'un axe longitudinal, entre sa position inactive et sa position active, les deux 35 organes mobiles étant reliés par une tige longitudinale, de sorte que le déplacement d'un organe mobile vers une position active ou inactive par

8

l'organe d'accouplement du pantographe entraîne la rotation de l'autre organe mobile vers la même position active ou inactive. Les deux organes mobiles sont par exemple fixés aux extrémités de la tige longitudinale montée rotative sur le profilé mobile, cette dernière constituant les deux axes longitudinaux de pivotement précités des organes mobiles. Selon une particularité, le dispositif de préhension comprend des premiers moyens d'actionnement aptes à agir sur le pivot central et/ou le premier pivot d'extrémité pour le déplacer en translation longitudinale afin de déplacer le second pivot d'extrémité en translation longitudinale. Selon une autre particularité, le dispositif de préhension comprend des seconds moyens d'actionnement, aptes à agir sur le pivot central et/ou le premier pivot d'extrémité pour le déplacer en translation verticale dans les deux sens verticaux opposés ou en translation transversale ou en translation transversale dans les deux sens transversaux opposés, de préférence en translation verticale, afin de déplacer le second pivot d'extrémité en translation verticale, entre sa position désaccouplée et sa première position accouplée, et/ou entre sa première position accouplée et sa deuxième position accouplée.

Selon un mode de réalisation, les premiers moyens d'actionnement agissent sur un premier élément parmi le premier pivot d'extrémité et le pivot central pour le déplacer en translation longitudinale dans les deux sens longitudinaux opposés, et les seconds moyens d'actionnement agissent sur l'autre élément pour le déplacer en translation verticale dans les deux sens verticaux opposés, ou en translation transversale ou en translation transversale dans les deux sens transversaux opposés, de préférence en translation verticale. De préférence les premiers moyens d'actionnement agissent sur le pivot central et les seconds moyens d'actionnement agissent sur le premier pivot d'extrémité. Selon un mode de réalisation, le bras télescopique est disposé selon une direction longitudinale horizontale, les bras articulés du pantographe se déployant dans un plan de déploiement vertical parallèle au bras télescopique. De préférence, le pantographe est disposé au dessus du bras télescopique et ledit organe d'accouplement du pantographe pouvant être formé d'un doigt transversal apte à venir entre les deux

9

pattes verticales d'un organe d'accouplement complémentaire du profilé mobile. En variante, le pantographe est disposé en-dessous du bras télescopique selon un plan de déploiement vertical. Selon un autre mode de réalisation, les bras articulés du pantographe se déploient dans un plan de déploiement horizontal perpendiculaire au plan longitudinal vertical de symétrie du bras télescopique. Dans le cas d'un dispositif de préhension comprenant deux bras télescopiques parallèles, le ou les systèmes de déplacement peuvent être disposés entre les deux bras télescopiques, sous ces derniers, ou du côté des bras télescopiques opposé au plan de symétrie longitudinal du dispositif de préhension. Selon un autre mode de réalisation, le système de déplacement pantographique décrit ci-dessus est remplacé par un système à axe linéaire motorisé.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre de modes de réalisation particuliers actuellement préférés de l'invention, en référence aux figures annexées, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de préhension selon un premier mode de réalisation de l'invention - la figure 2 est une vue agrandie du détail A de la figure 1 ; - les figures 3A, 3B, 4, 5, 6, 7A, 7B et 8 sont des schémas cinématiques, selon un plan longitudinal ou transversal, illustrant la cinématique d'un bras télescopique et de son système de déplacement pantographique associé lors de la prise d'une charge sur un meuble de stockage - la figure 9 est une vue en perspective d'un dispositif de préhension selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 10 est une vue de dessus du dispositif de préhension de la figure 9 - la figure 11 est une vue selon le plan de coupe XI-XI de la figure 10, correspondant au plan longitudinal de symétrie du dispositif de préhension ; - les figures 12 à 16 sont diverses vues en perspective d'un bras télescopique et de son système d'actionnement associé du dispositif de i0

préhension de la figure 9 dans diverses positions pour la prise d'une charge ; et, - la figure 17 est un schéma cinématique d'un bras télescopique associé à un système d'actionnement pantographique selon une variante 5 de réalisation. La figure 1 illustre un dispositif de préhension 1 selon l'invention comprenant deux bras ou glissières télescopiques 3 bidirectionnels, chaque bras télescopique étant associé à un système d'actionnement pantographique 5. 10 Le dispositif de préhension 1 comporte un châssis 2 comprenant ici deux supports 21 montés sur un plateau 22 horizontal, chaque support portant un bras télescopique et son système de déplacement associé, les deux bras télescopiques étant disposés parallèlement entre eux dans une direction dite longitudinale, et espacés l'un de l'autre transversalement 15 de part et d'autre du plan longitudinal de symétrie P2 (figure 3B) du dispositif de préhension, de sorte qu'une charge 9 puisse être placée sur le plateau entre les deux bras télescopiques. Le dispositif de préhension équipe un système de stockage 80 automatisé. Le système de stockage automatisé est par exemple de type 20 transstockeur, avec un mât vertical 81 pouvant se déplacer entre deux meubles de stockage 85, et un chariot ou plateforme (non visible) montée coulissante verticalement sur le mat et sur laquelle est monté le châssis 2 du dispositif de préhension. En variante, le plateau 22 précité est un élément constitutif de la plateforme sur laquelle sont montés 25 directement les bras télescopiques et leur système de déplacement associé. En référence aux schémas cinématiques des figures 3A et 3B, chaque bras comprend un premier rail ou profilé, dit fixe 31, fixé longitudinalement sur le support, un deuxième rail ou profilé, dit 30 intermédiaire mobile 32, monté coulissant sur le profilé fixe en liaison glissière 34, et un troisième rail ou profilé, dit profilé mobile 33, monté coulissant sur le profilé intermédiaire mobile par une liaison glissière 35. Les trois profilés ont sensiblement la même longueur, le profilé intermédiaire peut également coulisser en translation longitudinale sur le 35 profilé fixe, selon la direction longitudinale, dans les deux sens opposés, dit premier sens longitudinal F1, de la gauche vers la droite sur la figure

Il

3A, et deuxième sens longitudinal F2. Le profilé mobile peut coulisser en translation longitudinale sur le profilé intermédiaire mobile dans le premier sens longitudinal F1 et le deuxième sens longitudinal F2. Le profilé mobile 33 est équipé à chaque extrémité d'un organe d'accouplement 36a, 36b pour l'accouplement du système de déplacement, tel que décrit ci-après, et d'un organe mobile formé ici d'une butée mobile 40a, 40b pour pousser une charge 9 du plateau 23 vers une étagère 86 d'un meuble de stockage 85 ou tirer une charge d'une étagère vers le plateau.

Un premier organe d'accouplement 36a et un second organe d'accouplement 36b sont montés respectivement à une première extrémité et une deuxième extrémité du profilé mobile 33. Chaque organe d'accouplement comprend deux pattes verticales 38, 39 s'étendant verticalement au-dessus du profilé mobile et décalées longitudinalement l'une de l'autre pour recevoir entre elles un organe d'accouplement du système de déplacement. Le profilé mobile porte une première butée mobile 40a et une seconde butée mobile 40b, disposées respectivement à sa première extrémité et à sa deuxième extrémité, chaque butée étant déplaçable entre une position inactive et une position active. Dans le présent mode de réalisation, chaque butée mobile a la forme d'un doigt mobile. Les doigts mobiles sont montés aux extrémités d'une tige longitudinale 41, la tige longitudinale étant montée via des liaisons pivot 42, 43 sur le profilé mobile. La rotation de la tige autour de ses liaisons pivot permet de déplacer les doigts entre leur position inactive dans laquelle les doigts sont disposés sensiblement verticalement, tel qu'illustré à la figure 3B, et leur position active dans laquelle les doigts dépassent du profilé mobile dans la direction transversale, vers le plan longitudinal de symétrie P2, tel qu'illustré à la figure 7B. Les doigts sont sollicités élastiquement dans leur position inactive par des moyens élastiques, tel que des ressorts de torsion implantés dans les liaisons pivot. Le système de déplacement 5 comprend un pantographe 50, à deux parallélogrammes déformables, monté pivotant par une extrémité sur le châssis, autour d'un axe disposé transversalement sur le support au dessus du bras télescopique, parallèlement au plateau, son autre extrémité portant un organe d'accouplement.

12

Le pantographe comprend - une paire de premiers bras, dits longs 51, 52, montés articulés l'un à l'autre en croix autour d'une liaison pivot, appelée pivot central 57, - deux bras courts, dits supérieurs 53, 54, chacun articulé par une première extrémité à une première extrémité d'un bras long 51, 52 autour d'une liaison pivot 58, et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour d'une liaison pivot, appelée premier pivot d'extrémité ou pivot supérieur 59, et - deux bras courts, dits inférieurs 55, 56, chacun articulé par une première extrémité à la deuxième extrémité d'un bras long 51, 52 autour d'une liaison pivot 60, et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour d'une liaison pivot, appelée second pivot d'extrémité ou pivot inférieur 61.

Les bras longs 51, 52 forment avec les bras supérieurs 53, 54 un premier parallélogramme déformable 62 à quatre côtés de longueur identique, et forment avec les bras inférieurs 55, 56 un deuxième parallélogramme 63 à quatre côtés de longueur identique. Dans cet exemple de réalisation, le pivot central 57 est décalé par rapport au centre des bras longs, de manière à former un premier parallélogramme 62 de longueur de côté supérieure à celle du deuxième parallélogramme 63. Le pivot supérieur 59 constitue une première extrémité par laquelle le pantographe est assemblé pivotant sur le support selon un axe transversal disposé sensiblement selon le plan transversal de symétrie P1 du dispositif de préhension, le plan de déploiement des bras du pantographe étant disposé perpendiculairement au plateau, parallèlement au bras télescopique et au plan longitudinal de symétrie P2, du côté du bras télescopique opposé audit plan de symétrie.

Le pivot inférieur 61 constitue la deuxième extrémité du pantographe et porte un organe d'accouplement 64 apte à coopérer avec chaque organe d'accouplement 36a, 36b du profilé mobile pour accoupler le système à une extrémité du bras télescopique, et apte à coopérer avec les butées mobiles 40a, 40b pour déplacer ces dernières entre leurs deux positions.

13

En référence à la figure 2, l'organe d'accouplement 64 du pantographe est par exemple formé d'un plot d'accouplement cylindrique s'étendant transversalement, parallèlement aux liaisons pivot 57-61 du pantographe, le pivot inférieur et ledit plot d'accouplement étant éventuellement coaxiaux. Le plot d'accouplement est apte à venir s'intercaler entre les deux pattes précitées des organes d'accouplement du bras télescopique. A titre d'exemple chaque organe d'accouplement est formé d'une plaque 37 fixée au profilé mobile 33 et s'étendant verticalement au-dessus de ce dernier, la plaque étant munie d'une encoche verticale 37a débouchant sur le bord supérieur de la plaque pour définir de part et d'autre de l'encoche les deux pattes 38, 39 précitées. La tige longitudinale 41, portant en extrémité les doigts 40a, 40b formant butées mobiles, est montée rotative sur le profilé mobile, par exemple sur les plaques 37, de sorte que les doigts soient disposés au niveau des encoches, afin que le plot d'accouplement 61 puisse venir par son extrémité libre contre les doigts pour les déplacer entre leurs deux positions, tel que décrit ci-après. Le système de déplacement comprend des premiers moyens d'actionnement agissant sur le pivot central pour le déplacer 20 longitudinalement en translation. En référence à la figure 3A, le pivot central 57 est lié à un élément 70 monté mobile sur le support selon une liaison glissière longitudinale motorisée 74, afin de déplacer ledit pivot central en translation longitudinale parallèlement au bras télescopique. Le 25 déplacement en translation du pivot central selon la liaison glissière longitudinale motorisée dans le premier ou deuxième sens longitudinal F1, F2 est retransmis dans le même sens longitudinal au pivot inférieur 61 portant le plot d'accouplement 64, et amplifié selon un rapport a+b b 30 a étant la longueur d'un côté du deuxième parallélogramme 63 soit la longueur d'un bras inférieur 55, 56 entre ses deux pivots, b étant la longueur d'un côté du premier parallélogramme 62, soit la longueur d'un bras supérieur 53, 54 entre ses deux pivots, (a+b) correspondant à la longueur d'un bras long 51, 52.

Dans cet exemple, ledit élément 70 et la liaison glissière longitudinale motorisée 74 sont par exemple formés d'une courroie montée sur deux rouleaux de renvoi, dont au moins l'un est motorisé, l'un des deux brins de la courroie est disposé sensiblement longitudinalement et porte deux pattes verticales entre lesquelles est positionné un plot transversal horizontal solidaire du pivot central. La mise en rotation du rouleau motorisé dans les sens horaire et antihoraire permet ainsi de déplacer le pivot central dans les premier et second sens longitudinaux F1 et F2.

Le système de déplacement comprend des seconds moyens d'actionnement agissant sur le pivot supérieur pour le déplacer verticalement en translation. Le pivot supérieur 59 est lié à un élément 75 monté mobile sur le support selon une liaison glissière verticale motorisée 79, afin de déplacer ledit pivot supérieur en translation verticale selon la direction verticale, sensiblement dans le plan transversal de symétrie P1. L'élément 75 et la liaison glissière verticale motorisée 79, qui peuvent être du même type que l'élément 70 et la glissière longitudinale 74 motorisée, permettent de déplacer le pivot supérieur dans la direction verticale, dans les deux sens opposés, dits premier sens vertical F3, soit vers le haut sur la figure 3A, et deuxième sens vertical F4, soit vers le bas sur la figure 3A. Le déplacement en translation du pivot supérieur 59 selon la liaison glissière verticale motorisée dans le premier sens vertical F3 ou le deuxième sens vertical F4 est retransmis au pivot inférieur 61 portant l'organe d'accouplement dans le sens vertical opposé, soit respectivement dans le deuxième sens vertical F4 ou le premier sens vertical F3, et amplifié selon le rapport a ù b , a et b étant tels que définis précédemment.

Une description du fonctionnement du dispositif de préhension va à présent être effectuée dans le cas d'un cycle de prise d'une charge 9 positionnée sur une étagère 86 d'un meuble de stockage 85, en référence aux figures 3A à 8. Comme indiqué précédemment, le système de préhension 35 comprend deux bras télescopiques chacun associé à un système de

15

déplacement. En fonctionnement les deux systèmes de déplacement fonctionnent en synchronisme. Pour chaque bras télescopique, le pantographe associé est initialement dans une position dite initiale illustrée à la figure 3A, dans laquelle le pivot inférieur 61 est centré selon le plan de symétrie transversale P1, dans une position dite désaccouplée du plot d'accouplement 64, dans laquelle le plot d'accouplement 64 est disposé au-dessus des organes d'accouplement 36a, 36b. Le bras télescopique est entièrement replié dans sa position dite rétractée dans laquelle son profilé intermédiaire mobile 32 et son profilé mobile 33 ne dépassent pas du châssis. Dans cet exemple de cycle de prise, les bras télescopiques sont déployés dans le deuxième sens longitudinal F2 pour prendre une charge disposée sur une étagère à droite du dispositif de préhension sur la figure 3A. Pour ce faire, le pantographe doit être accouplé au premier organe d'accouplement 36a disposé à l'extrémité du profilé mobile opposée au deuxième sens longitudinal F2. Dans une première étape, pour chaque bras télescopique, la liaison glissière longitudinale motorisée 74 est actionnée pour déplacer le pivot central 57 en translation longitudinale dans le premier sens longitudinal F1. Le pantographe se déploie, et ainsi transmet et amplifie dans le même premier sens longitudinal F1 cette translation du pivot central 57 au niveau du plot d'accouplement 64. Le pivot central est déplacé en translation longitudinale jusqu'à amener le plot d'accouplement 64 au dessus et entre les deux pattes 38, 39 du premier organe d'accouplement 36a, tel qu'illustré à la figure 4. La liaison glissière verticale motorisée 79 est ensuite actionnée pour déplacer en translation verticale le pivot supérieur 59 vers le haut, dans le premier sens vertical F3. Ce déplacement en translation verticale du pivot supérieur provoque un déplacement en translation verticale amplifié vers le bas, dans le deuxième sens vertical F4. Le pivot supérieur 59 est déplacé vers le haut jusqu'à amener le pivot inférieur 61 dans une première position accouplée dans laquelle le plot d'accouplement est entre les deux pattes 38, 39, et éventuellement en contact par son extrémité libre avec la première butée mobile 40a en

16

position inactive, tel qu'illustré à la figure 5. Le pantographe est alors accouplé au bras télescopique. Pour sortir le bras télescopique dans la deuxième direction F2, la liaison glissière longitudinale motorisée 70 est ensuite actionnée pour déplacer le pivot central 57 en translation longitudinale dans le deuxième sens longitudinal F2. Le pivot central est déplacé en translation longitudinale, au-delà du plan de symétrie transversal P1, jusqu'à amener le profilé mobile 33 accouplé au pantographe dans une position déployée illustrée à la figure 6, dans laquelle sa deuxième butée mobile 40b est io disposée au-delà de la face arrière 91 de la charge 9. La translation longitudinale du pivot central est transmise et amplifiée au pivot inférieur portant le plot d'accouplement 64 accouplé au premier organe d'accouplement 36a du profilé mobile 33, le pantographe se repliant de la position de la figure 5 jusqu'au passage des pivots supérieur 59, 15 central 57 et inférieur 61 dans le plan de symétrie transversal P1, et se redéployant au-delà dudit plan de symétrie P1. Une fois le bras télescopique en position déployée illustrée à la figure 6, la liaison glissière verticale motorisée 79 est ensuite actionnée pour déplacer davantage en translation verticale le pivot supérieur 59 20 vers le haut, i.e dans le premier sens vertical F2, pour déplacer davantage en translation verticale, vers le bas, dans le deuxième sens vertical F4 le plot d'accouplement 64. Le pivot supérieur est déplacé vers le haut jusqu'à amener le plot d'accouplement 64 dans une deuxième position accouplée illustrée aux figures 7A et 7B. Lors de ce déplacement de sa 25 première position accouplée à sa deuxième position accouplée, le plot d'accouplement en contact par son extrémité libre contre la première butée entraîne la rotation de la première butée mobile solidaire de la tige 71 autour des liaisons pivot 42 et 43, jusqu'à amener la première butée mobile 40a, ainsi que la deuxième butée mobile 40b solidaire de la tige, 30 dans leur position active, tel qu'illustrée à la figure 7B. Pour rétracter le bras télescopique dans le premier sens F1, la liaison glissière longitudinale motorisée 70 est actionnée pour déplacer le pivot central en translation longitudinale dans le premier sens longitudinal F1. Le pivot central est déplacé en translation longitudinale, 35 au-delà du plan de symétrie transversal P1, jusqu'à amener le profilé mobile accouplé au pantographe dans sa position rétractée, tel qu'illustré

17

à la figure 8. Lors de ce déplacement, les deuxièmes butées mobiles 40b des deux bras télescopiques en appui contre la face arrière 91 de la charge permettent de tirer la charge 9 sur le plateau. Le pivot inférieur peut éventuellement ensuite être ramené vers le haut, par déplacement en translation verticale dans le deuxième sens vertical F4 du pivot supérieur 59, via la liaison glissière verticale motorisée 79, pour amener le plot d'accouplement de sa deuxième position accouplée vers sa première position accouplée, de sorte que les butées mobiles reviennent élastiquement en position de repos, puis de sa io première position accouplée vers sa position désaccouplée pour désaccoupler le pantographe du bras télescopique. Le pantographe peut ensuite être ramené dans sa position initiale illustrée à la figure 3A. La prise d'une charge du côté gauche du système préhenseur sur la figure 3A s'effectue de manière similaire : 15 - accouplement du pantographe au deuxième organe d'accouplement 36b par déplacement du pivot central 57 depuis le plan de symétrie transversal P1 dans le deuxième sens longitudinal F2, puis par déplacement du pivot supérieur 79 dans le premier sens vertical F3 pour amener le plot d'accouplement 64 dans sa première position 20 accouplée, - extension du bras télescopique dans une position déployée par déplacement dans le premier sens longitudinal F1 du pivot central, - descente des butées mobiles 40a, 40b en position active, par déplacement du pivot supérieur vers le haut dans le premier sens vertical 25 F3, pour amener le plot d'accouplement dans sa deuxième position accouplée, - rétractation du bras télescopique dans sa position rétractée par déplacement du pivot central dans le premier sens longitudinal F1, - levée en position inactive des butées mobiles et 30 désaccouplement du plot d'accouplement, par déplacement en translation verticale dans le deuxième sens vertical F4 du pivot supérieur 59. On comprendra aisément qu'un cycle de dépose d'une charge comprend des étapes similaires de celle d'un cycle de prise. Pour la dépose d'une charge sur une étagère, par exemple à droite du dispositif 35 de préhension illustré à la figure 3A, le cycle de dépose comprend les étapes suivantes :

18

- accouplement du pantographe au premier organe d'accouplement 36a par déplacement du pivot central depuis le plan de symétrie transversal P1 dans le premier sens longitudinal F1, puis par déplacement du pivot supérieur dans le premier sens vertical F3 jusqu'à amener le plot d'accouplement dans sa première position accouplée, - descente des butées mobiles en position active par déplacement du pivot supérieur dans le premier sens vertical F3 jusqu'à amener le plot d'accouplement dans sa deuxième position accouplée, - extension du bras télescopique dans une position déployée par io déplacement dans le deuxième sens F2 du pivot central, de manière à pousser la charge sur une étagère via les premières butées mobile 40a en appui contre la face avant 92 de la charge, - levée des butées mobiles en position inactive par déplacement du pivot supérieur dans le deuxième sens vertical F4 pour amener le plot 15 d'accouplement dans sa première position accouplée, - rétractation du bras télescopique dans sa position rétractée par déplacement dans le premier sens longitudinal F1 du pivot central, - désaccouplement du plot d'accouplement par déplacement du pivot supérieur dans le deuxième sens vertical F4 pour amener le plot 20 d'accouplement dans sa position désaccouplée. Les figures 9 à 16 illustrent un dispositif de préhension selon un deuxième mode de réalisation comprenant comme précédemment deux bras télescopiques 103 bidirectionnels, associé chacun à un système de déplacement pantographique 105. 25 En référence aux figures 9 à 12, le dispositif de préhension 101 comporte un châssis 102 comprenant deux supports 121 montés sur un plateau 122, et portant chacun un bras télescopique 103 et son système de déplacement associé 105, les deux bras télescopiques étant disposés symétriquement de part et d'autre du plan longitudinal de symétrie P'2 30 du dispositif de préhension. Suivant la figure 12, chaque bras télescopique comprend également trois profilés sensiblement de même longueur : un premier profilé fixe 131, un profilé intermédiaire mobile 132 monté coulissant sur le profilé fixe, et un profilé mobile 133, monté coulissant sur le 35 profilé intermédiaire mobile, chaque profilé mobile 132, 133 pouvant

19

coulisser selon la direction longitudinale, dans les deux sens opposés, dits premier sens longitudinal F' l et deuxième sens longitudinal F'2. Un premier organe d'accouplement 136a et un second organe d'accouplement 136b sont montés respectivement à une première extrémité et une deuxième extrémité du profilé mobile 133. Chaque organe d'accouplement comprend une platine 137 montée horizontalement sur le profilé mobile et munie de deux pattes verticales 138, 139 s'étendant verticalement vers le haut au-dessus du profilé mobile et décalées longitudinalement l'une de l'autre.

Le profilé mobile porte une première butée mobile 140a et une seconde butée mobile 140b, disposées respectivement à sa première extrémité et à sa deuxième extrémité. Chaque butée est formée d'un doigt mobile monté aux extrémités d'une tige longitudinale 141, la tige longitudinale étant montée mobile en rotation dans des perçages des pattes verticales 138, 139 de sorte que les doigts mobiles soient disposés entre deux pattes. La rotation de la tige permet de déplacer les doigts entre une position inactive dans laquelle les doigts sont disposés sensiblement verticalement, tel qu'illustré à la figure 14, et une position active dans laquelle les doigts mobiles s'étendent transversalement, vers le plan longitudinal de symétrie P'2, tel qu'illustré à la figure 12. La tige 141 passe par ailleurs dans le perçage d'une patte verticale 145 d'une platine centrale 144 montée sur le profilé mobile. Dans ce mode de réalisation, les doigts sont sollicités élastiquement dans leur position active au moyen d'un ressort de torsion (non représenté) agissant sur la tige, dont les extrémités sont par exemple en butée contre la patte centrale 145 et un pion 146 solidaire en rotation de la tige. En référence à la figure 10, chaque doigt est fixé sur la tige de manière à définir de part et d'autre de son axe d'assemblage un premier bras d'actionnement 1141 apte à coopérer avec l'organe d'accouplement du pantographe pour la rotation du doigt entre ses deux positions, tel que décrit ci-après, et un deuxième bras actif 1142 pour la prise et la dépose de charges, les deux bras étant éventuellement légèrement inclinés l'un par rapport à l'autre. En référence à la figure 11, le système de déplacement 105 35 comprend un pantographe 150, à deux parallélogrammes déformables, comprenant comme précédemment

20

- une paire de bras longs 151, 152, montés articulés l'un à l'autre en croix autour d'un pivot central 157, - deux bras supérieurs 153, 154, chacun articulé par une première extrémité à une première extrémité d'un bras long 151, 152 autour d'un pivot 158 latéral, et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour d'un pivot supérieur 159, et - deux bras inférieurs 155, 156, chacun articulé par une première extrémité à la deuxième extrémité d'un bras long 151, 152 autour d'un pivot 160 latéral, et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour d'un pivot inférieur 161. Les bras longs 151, 152 forment avec les bras supérieurs 153, 154 un premier parallélogramme déformable 162 à quatre côtés de longueur identique, et forment avec les bras inférieurs 155, 156 un deuxième parallélogramme 163 à quatre côtés de longueur identique.

Dans cet exemple de réalisation, le pivot central 157 est décalé par rapport au centre des bras longs, de manière à former un premier parallélogramme 162 de longueur de côté inférieur à celle du deuxième parallélogramme 163. Le pivot supérieur 159 est assemblé pivotant sur le support 121 20 sensiblement selon un axe transversal disposé sensiblement selon le plan de symétrie transversal P' 1. Le pivot inférieur 161 porte un organe d'accouplement 164 formé d'un plot d'accouplement cylindrique monté coaxialement au pivot inférieur, apte à s'intercaler entre les deux pattes 138, 139 des organes 25 d'accouplement du bras télescopique pour accoupler le pantographe à une extrémité du bras télescopique, et apte à coopérer avec les premiers bras 1141 des doigt mobiles 140a, 140b pour déplacer ces derniers entre leurs deux positions. En référence à la figure 12, le système de déplacement comprend 30 des premiers moyens d'actionnement agissant sur le pivot central pour le déplacer longitudinalement en translation dans les deux sens longitudinaux F' l et F'2. Ces premiers moyens d'actionnement sont formés d'un moteur linéaire 170 apte à se déplacer sur un rail longitudinal 171 monté sur le support 121, le moteur linéaire étant en 35 outre monté coulissant sur des rails de guidage supérieur 172a et

21

inférieur 172b, le pivot central 157 étant lié au moteur linéaire par son extrémité disposée du côté du pantographe opposé au bras télescopique. Le système de déplacement comprend des seconds moyens d'actionnement agissant sur le pivot supérieur 159 pour le déplacer verticalement en translation dans les deux sens verticaux F'3 et F'4. Le pivot supérieur 159 est lié à un coulisseau 175 monté coulissant sur un rail vertical 176 fixé au support, ledit coulisseau étant relié par une biellette 177 à l'arbre d'entrainement 178a d'un moteur 178. La biellette est montée pivotante par une extrémité sur le coulisseau autour d'un axe transversal, son autre extrémité étant monté coulissante dans un perçage radial de l'arbre d'entrainement 178a disposé transversalement, parallèlement aux pivots. La rotation de l'arbre du moteur dans le sens antihoraire, respectivement dans le sens horaire, entraînent le déplacement du pivot supérieur 159 dans le premier sens vertical F'3, respectivement dans le deuxième sens vertical F'4. Une description du fonctionnement du dispositif de préhension pour la prise d'une charge dans le deuxième sens longitudinal F'2 va à présent être effectuée, en référence aux figures 12 à 16. Dans la position initiale du pantographe illustrée à la figure 12, le pivot inférieur 161 est centré selon le plan de symétrie transversale P' 1, avec le plot d'accouplement 164 dans sa position désaccouplée, le bras télescopique est entièrement replié dans sa position dite rétractée, les doigts étant dans leur position active. Dans une première étape, le moteur linéaire 170 est actionné pour déplacer le pivot central 157 en translation longitudinale dans le premier sens longitudinal F' l jusqu'à amener le plot d'accouplement 164 au- dessus et entre les deux pattes 138, 139 du premier organe d'accouplement 136a. Le moteur 178 est ensuite actionné pour déplacer en translation verticale le pivot supérieur 159 dans le premier sens vertical F'3 et ainsi déplacer le pivot inférieur 161 dans le deuxième sens vertical F'4 pour amener le plot d'accouplement dans jusqu'à sa première position accouplée dans laquelle le plot d'accouplement est entre les deux pattes, tel qu'illustré à la figure 13, puis jusqu'à sa deuxième position accouplée pour appuyer sur le premier bras d'actionnement du premier doigt mobile 140a et amener les deux doigts

22

mobiles 140a, 140b dans leur position inactive, tel qu'illustrée à la figure 14. Le moteur linéaire 170 est ensuite actionné pour déplacer le pivot central 157 en translation longitudinale dans le deuxième sens longitudinal F'2 pour déployer le bras télescopique dans sa position déployée illustrée à la figure 15. Le moteur 178 est actionné pour déplacer le pivot supérieur en translation verticale dans le deuxième sens vertical F'4 pour ramener le plot d'accouplement dans sa première position accouplée, les doigts mobiles 140a, 140b revenant élastiquement dans leur position active, tel qu'illustré à la figure 16. Le bras télescopique peut alors être ramené en position rétractée tel qu'illustrée à la figure 13, par déplacement du pivot central 157 dans le premier sens longitudinal F' l via le moteur linéaire 170, afin de tirer une charge sur le plateau grâce au deuxième doigt mobile 140b contre la face arrière d'une charge. La figure 17 illustre un système de déplacement 205 avec un pantographe 250 à deux parallélogrammes déformables selon une variante de réalisation Le pantographe comprend deux bras supérieurs 253, 254 longs articulés ensemble à une première extrémité autour d'un pivot supérieur 259, et chacun articulé par sa deuxième extrémité à une deuxième extrémité de bras inférieurs 255, 256 autour d'un pivot 258, ces bras inférieurs étant articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour d'un pivot inférieur 261, et une paire de bras 251, 252 courts articulés l'un à l'autre par une première extrémité autour d'un pivot central 257, et chacun articulés par sa deuxième extrémité entre les deux extrémités d'un bras inférieur autour d'un pivot 260. Les deux bras inférieurs 255, 256 forment avec les bras supérieurs 253, 254 un premier parallélogramme déformable 262 à quatre côtés de longueur identique, et forment avec la paire de bras courts 251, 252 un deuxième parallélogramme 263 à quatre côtés de longueur identique, contenu dans le premier parallélogramme. Comme précédemment, le pivot supérieur 259 est assemblé pivotant sur le support, le pivot inférieur 261 porte un organe d'accouplement 264, des premiers moyens d'actionnement 270 agissent

23

sur le pivot central pour le déplacer longitudinalement en translation dans les deux sens longitudinaux opposés, et des seconds moyens d'actionnement 279 agissent sur le pivot supérieur pour le déplacer verticalement en translation dans les deux sens verticaux opposés.

Selon différentes variantes de réalisation, - chaque bras télescopique comprend uniquement un profilé fixe monté coulissant directement sur le profilé fixe, sans profilé mobile intermédiaire, ou le bras télescopique comprend plusieurs profilés intermédiaires mobiles, io - le dispositif de préhension ne comprend pas de butées mobiles, le préhenseur étant du premier type précité, le bras télescopique en position déployé étant placé sous la charge pour la soulever, par exemple par déplacement vers le haut du dispositif de préhension - suivant le type de charges à manipuler, le dispositif de 15 préhension peut comprendre qu'un seul bras télescopique, le bras présentant, dans le cas d'un dispositif de préhension du premier type, une dimension dans la direction transversale qui est suffisante pour porter une charge, et étant munie, dans le cas d'un dispositif de préhension du deuxième type, de butées mobiles de longueur suffisante pour tirer et 20 pousser une charge, - les premiers moyens et seconds moyens d'actionnement précités agissent sur le pivot central du pantographe à deux parallélogrammes. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec différents 25 modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.

Claims (13)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension à bras télescopique pour le 5 déplacement de charges dans des meubles de stockage, comprenant - un châssis (2, 102) destiné à être monté sur un dispositif de stockage automatisé - au moins un bras télescopique (3, 103) comportant un premier profilé (31, 131) monté fixe sur ledit châssis selon une direction 10 longitudinale dudit châssis, et au moins un profilé mobile (33, 133) monté coulissant sur le premier profilé entre une position rétractée et au moins une position déployée dans laquelle ledit profilé mobile dépasse du châssis, et - un système de déplacement apte à déplacer en translation 15 longitudinale ledit profilé mobile dans au moins un premier sens longitudinal (F1, F' 1), de sa position déployée vers sa position rétractée, et au moins dans le deuxième sens longitudinal (F2, F'2), de sa position rétractée vers sa position déployée, caractérisé en ce que ledit système de déplacement comprend des 20 moyens de déplacement (5, 70, 74, 75, 79 ; 105, 170, 171, 175-178 ; 205, 270, 279) montés sur le châssis et portant un organe d'accouplement (64, 164, 264) apte à s'accoupler avec au moins un premier organe d'accouplement complémentaire (36a, 36b ; 136a, 136b) monté à une première extrémité du profilé mobile du bras télescopique, 25 - lesdits moyens de déplacement étant aptes à déplacer en translation longitudinale l'organe d'accouplement (64, 164, 264) dans les deux sens longitudinaux opposés (F1, F' l ; F2, F'2), lorsque l'organe d'accouplement est accouplé avec ledit premier organe d'accouplement complémentaire, afin de déplacer ledit second profilé entre sa position 30 rétractée et sa position déployée.
2. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif est de type bidirectionnel, - ledit bras télescopique (3, 103) étant muni d'au moins un premier organe d'accouplement (36a) complémentaire à une première 35 extrémité et d'au moins un deuxième organe d'accouplement (36b) complémentaire à une deuxième extrémité, 25 - lesdits moyens de déplacement (5, 75, 79 ; 105, 175-178 ; 205, 279) du système de déplacement étant aptes à déplacer l'organe d'accouplement entre une position désaccouplée, et au moins une première position accouplée, - lesdits moyens de déplacement (5, 70, 74 ; 105, 170, 171 ; 205, 270) étant aptes à déplacer en translation longitudinale, dans les deux sens longitudinaux opposés (F1, F' l ; F2, F'2), ledit organe d'accouplement lorsque ce dernier est dans sa position désaccouplée et dans sa position accouplée.
3. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que - le profilé mobile (33, 133) est équipé d'au moins un organe mobile (40a, 40b ; 140a, 140b), déplaçable entre une position inactive et une position active, - lesdits moyens de déplacement (75, 79 ; 175-178 ; 279) étant aptes à déplacer l'organe d'accouplement (61, 161, 261) entre une première position accouplée et une deuxième position accouplée, de sorte que, lors du déplacement entre sa première position accouplée et sa deuxième position accouplée, l'organe d'accouplement (64, 164) coopère avec ledit organe mobile pour le déplacer entre sa position inactive et sa position active.
4. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second profilé est équipé d'un organe mobile (40a, 40b ;140a, 140b) monté mobile à chaque extrémité du profilé mobile (33, 133) entre sa position inactive et sa position active, les deux organes mobiles étant reliés mécaniquement l'un à l'autre par une liaison (71, 171), de sorte que le déplacement d'un organe mobile vers une position active ou inactive par l'organe d'accouplement (64, 164) entraîne le déplacement de l'autre organe mobile vers la même position active ou inactive.
5. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement comprennent - un pantographe (5, 105, 205) comportant une pluralité de bras (51-56 ; 151-156 ; 251-256) articulés les uns aux autres par des pivots (57-61 ; 157-161 ; 257-261), de manière à former au moins un parallélogramme déformable (62, 63 ; 162, 163 ; 262, 263) avec deux pivots d'extrémité, dont un premier pivot d'extrémité (59, 159, 259) par lequel ledit pantographe est monté sur le châssis, et un second pivot d'extrémité (61, 161, 261) portant ledit organe d'accouplement (64, 164, 264), - des moyens d'actionnement (70, 74 ; 170, 171 ; 270) aptes à agir sur un ou plusieurs bras et/ou pivots du pantographe pour déplacer en translation longitudinale l'organe d'accouplement porté par le second pivot d'extrémité (61, 161, 261), dans les deux sens longitudinaux opposés (F1, F'1 ; F2, F'2).
6. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le pantographe (5, 105, 205) comprend au moins deux parallélogrammes io déformables (62, 63 ; 162, 163 ; 262, 263) avec au moins une paire de bras (51, 52 ; 151, 152 ; 251, 252) articulés entre eux autour d'un pivot central (57, 157, 257).
7. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le pantographe (5) comprend 15 - au moins une paire de premiers bras (51, 52), montés articulés l'un à l'autre en croix autour dudit pivot central (57), - deux bras supérieurs (53, 54), chacun articulé par une première extrémité à une première extrémité d'un premier bras (51, 52) autour d'un pivot (58), et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour 20 dudit premier pivot d'extrémité (59), et - deux bras inférieurs (55, 56), chacun articulé par une première extrémité à la deuxième extrémité d'un premier bras (51, 52) autour d'un pivot (60), et articulés ensemble à leur deuxième extrémité autour dudit second pivot d'extrémité (61). 25
8. 8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7 en combinaison avec la revendication 2, caractérisé en ce que - le pantographe (5, 105, 205) est monté sur le châssis par son premier pivot d'extrémité (59, 159, 259) sensiblement selon un plan transversal de symétrie (P1, P' 1) du dispositif de préhension, 30 - lesdits moyens d'actionnement (75, 79 ; 175-178 ; 279) étant aptes à agir sur le pantographe pour déplacer en translation verticale ou en translation transversale l'organe d'accouplement (61, 161, 261) entre sa position désaccouplée et sa première position accouplée, - lesdits moyens d'actionnement (70, 74 ; 170, 171 ; 270) étant 35 aptes à agir sur le pantographe pour déplacer en translation longitudinale, dans les deux sens longitudinaux opposés (F1, F'1 ; F2, F'2) l'organe 27 d'accouplement, lorsque ce dernier est dans sa position désaccouplée et dans sa position accouplée.
9. 9. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 8 en combinaison avec la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que lesdits moyens d'actionnement (75, 79 ; 175-178 ; 279) sont aptes à agir sur le pantographe pour déplacer l'organe d'accouplement entre sa première position accouplée et sa deuxième position accouplée.
10. 10. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend des premiers moyens d'actionnement (70, 74 ; 170, 171 279) aptes à agir sur le pivot central (57, 157, 257) et/ou le premier pivot d'extrémité (59, 159, 259) pour le déplacer en translation longitudinal afin de déplacer le second pivot d'extrémité (61, 161, 261) en translation longitudinale.
11. 11. Dispositif selon la revendication 10 en combinaison avec la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comprend des seconds moyens d'actionnement (75, 79 ; 175-178 ; 279), aptes à agir sur le pivot central (57, 157, 257) et/ou le premier pivot d'extrémité (59, 159, 259) pour le déplacer en translation verticale dans les deux sens verticaux opposés (F3, F'3 ; F4, F'4), ou en translation transversale dans les deux sens transversaux opposés, afin de déplacer l'organe d'accouplement porté par le second pivot d'extrémité (61, 161, 261), entre sa position désaccouplée et sa première position accouplée, et/ou entre sa première position accouplée et sa deuxième position accouplée.
12. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les premiers moyens d'actionnement (70, 74 ; 170, 171 ; 279) agissent sur un premier élément parmi le premier pivot d'extrémité (59, 159, 259) et le pivot central (57, 157, 257) pour le déplacer en translation longitudinale dans les deux sens longitudinaux opposés (F1, F' 1 ; F2, F'2), et les seconds moyens d'actionnement (75, 79 ; 175-178 ; 279) agissent sur l'autre élément pour le déplacer en translation verticale dans les deux sens verticaux opposés (F3, F'3 ; F4, F'4) ou en translation transversale dans les deux sens transversaux opposés.
13. 13. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 12, caractérisé en ce que le bras télescopique (3, 103) est disposé selon une direction 35 longitudinale horizontale, les bras (51-56 ; 151-156 ; 251-256) articulés28 du pantographe (5, 105, 205) se déployant dans un plan de déploiement vertical parallèle au bras télescopique.