FR2922653A1 - Longitudinal speed i.e. reference speed, estimating method for motor vehicle e.g. rear wheel drive car, involves estimating longitudinal speed of motor vehicle from longitudinal acceleration value when four wheels of vehicle slide - Google Patents
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- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
Abstract
Description
RENOI9FR PJ7693 DA dépôt 1 L'invention concerne un procédé et un dispositif associé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile. Elle concerne aussi un véhicule automobile en tant que tel équipé d'un tel dispositif. The invention relates to a method and an associated device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle. It also relates to a motor vehicle as such equipped with such a device.
De nombreux dispositifs d'un véhicule automobile mettent en oeuvre des applications de type systèmes actifs , dont l'objectif est d'améliorer le comportement du véhicule. Ces dispositifs sont par exemple les systèmes actifs de sécurité tels que l'anti-blocage des roues ABS ou plus simplement des systèmes de diagnostic de l'état de fonctionnement du véhicule automobile. Ces dispositifs ont en général besoin d'une estimation de la vitesse longitudinale. Many devices of a motor vehicle implement applications of the active systems type, the purpose of which is to improve the behavior of the vehicle. These devices are for example active safety systems such as anti-lock ABS wheels or more simply diagnostic systems of the operating state of the motor vehicle. These devices generally require an estimate of the longitudinal velocity.
Le document US5579230 décrit par exemple un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile. Ce procédé repose sur la moyenne des roues non motrices quand aucune action de freinage n'est effectuée. Dans une phase de freinage, l'estimation de la vitesse repose sur l'intégration de l'accélération longitudinale fournie par un accéléromètre. Un premier inconvénient de ce procédé provient du fait qu'il nécessite un accéléromètre, alors que peu de véhicules en sont équipés en série. De plus, un accéléromètre donne des informations peu précises, qui sont en général compensées par des algorithmes complexes de correction, ce qui entraîne un surcoût important. Enfin, cette solution ne s'applique pas pour un véhicule à quatre roues motrices. The document US5579230 for example describes a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle. This method is based on the average of the non-driving wheels when no braking action is performed. In a braking phase, the velocity estimation is based on the integration of the longitudinal acceleration provided by an accelerometer. A first disadvantage of this method comes from the fact that it requires an accelerometer, while few vehicles are equipped in series. In addition, an accelerometer gives inaccurate information, which is generally compensated by complex correction algorithms, resulting in significant additional cost. Finally, this solution does not apply to a four-wheel drive vehicle.
II existe donc un besoin d'un autre procédé et dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile. There is therefore a need for another method and device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle.
Particulièrement, un objet de l'invention consiste à proposer un procédé 30 d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile adapté à REN019FR PJ7693 DA dépôt 2 une multitude de véhicules automobiles sans exiger un équipement coûteux. In particular, an object of the invention is to provide a method 30 for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle adapted to a multitude of motor vehicles without requiring expensive equipment.
A cet effet, l'invention repose sur un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile comprenant une mesure des vitesses des roues, caractérisé en ce qu'il comprend une première étape de détection de l'état des roues, une seconde étape d'estimation de l'accélération longitudinale du véhicule à partir de la vitesse des roues et une troisième étape d'estimation de la vitesse longitudinale (Vref avant_recallage) à partir de cette valeur d'accélération longitudinale quand les quatre roues glissent. For this purpose, the invention is based on a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle comprising a measurement of the wheel speeds, characterized in that it comprises a first step of detecting the condition of the wheels, a second step of estimating the longitudinal acceleration of the vehicle from the speed of the wheels and a third step of estimating the longitudinal speed (Vref before_recallage) from this longitudinal acceleration value when the four wheels slip.
Selon une réalisation de l'invention, l'étape d'estimation de l'accélération longitudinale peut comprendre une étape de prise en compte de la valeur de la décélération voulue par le conducteur (decel_conducteur) calculée à partir des couples de freinage appliqués. According to one embodiment of the invention, the step of estimating the longitudinal acceleration may comprise a step of taking into account the value of the deceleration desired by the driver (decel_conducteur) calculated from the applied braking torques.
De plus, l'étape d'estimation de l'accélération longitudinale peut comprendre une étape de détection et de mémorisation de maxima relatifs 20 de la vitesse maximale des roues pour en déduire une valeur d'accélération par la pente entre ces maxima relatifs. In addition, the step of estimating the longitudinal acceleration may comprise a step of detecting and memorizing relative maxima of the maximum speed of the wheels to deduce an acceleration value by the slope between these relative maxima.
Pour cela, les maxima relatifs de la vitesse maximale des roues peuvent être sélectionnés dans une première étape de la seconde étape du 25 procédé de vérification de la condition d(max_vitesse_roue)/dt < 0 et d(max vitesse roue)/dt (t-1) > O. For this purpose, the maximum maxima of the maximum speed of the wheels can be selected in a first step of the second step of the condition verification method d (max_running_speed) / dt <0 and d (max speed wheel) / dt (t -1)> O.
Selon une réalisation avantageuse, les maxima relatifs de la vitesse maximale des roues sont sélectionnés dans une seconde étape de la 30 seconde étape du procédé par la vérification d'une condition According to an advantageous embodiment, the relative maxima of the maximum speed of the wheels are selected in a second step of the second step of the method by checking a condition
RENO19FR PJ7693 DA dépôt 3 supplémentaire de type temporelle, afin de sélectionner des maxima relatifs détectés à l'étape précédente qui ne sont pas trop rapprochés, et le procédé peut comprendre une étape de mémorisation des maxima sélectionnés après les deux étapes de sélection et de mémorisation de l'intervalle entre les deux maxima relatifs. RENO19EN PJ7693 DA additional 3 deposition of time type, in order to select relative maxima detected in the previous step which are not too close together, and the method may comprise a step of memorizing the maxima selected after the two selection and storage steps of the interval between the two relative maxima.
Le procédé d'estimation peut de plus comprendre une étape supplémentaire de calcul de la pente (pente) entre deux maxima relatifs issus de l'étape précédente représentant une estimation de l'accélération longitudinale. The estimation method may further comprise an additional step of calculating the slope (slope) between two relative maxima from the previous step representing an estimate of the longitudinal acceleration.
Le procédé d'estimation peut comprendre une étape de définition d'un flag (condition_chg_pente_sur_max) qui passe de 0 à 1 quand le premier maximum relatif est détecté et reste à 1 tant que les quatre roues glissent. The estimation method may comprise a step of defining a flag (condition_chg_pente_sur_max) which goes from 0 to 1 when the first relative maximum is detected and remains at 1 as long as the four wheels are sliding.
Le procédé peut mettre en oeuvre les deux méthodes d'estimation de l'accélération longitudinale décrites précédemment et peut comprendre une première étape de la troisième étape de détermination de la valeur d'estimation d'accélération longitudinale à prendre en compte parmi les deux estimations obtenues. The method may implement the two longitudinal acceleration estimation methods previously described and may comprise a first step of the third step of determining the longitudinal acceleration estimation value to be taken into account among the two estimates obtained. .
La valeur d'accélération longitudinale peut être prise égale à la pente (pente) entre deux maxima quand le flag condition_chg_pente_sur_max est égal à 1 et à la valeur de la décélération voulue par le conducteur (decel_conducteur) dans les autres cas. The value of longitudinal acceleration can be taken as equal to the slope (slope) between two maxima when the flag condition_chg_pente_sur_max is equal to 1 and the value of the deceleration wanted by the driver (decel_conducteur) in the other cases.
Dans ce cas, la valeur de la vitesse de référence (Vref avant recallage) peut être déterminée par l'intégration de la valeur d'accélération longitudinale dans une étape de la troisième étape du procédé à partir RENO19FR PJ7693 DA dépôt 4 d'un instant initial défini par une étape intermédiaire de la troisième étape du procédé. In this case, the value of the reference speed (Vref before recovery) can be determined by the integration of the longitudinal acceleration value in a step of the third process step from a moment. defined by an intermediate step of the third step of the process.
Pour cela, quand le flag condition_chg_pente_sur_max est égal à 0, le temps (to) de début d'intégration de l'accélération défini à l'étape intermédiaire peut avantageusement être choisi antérieur à l'instant de détection (t) du glissement de la quatrième roue, dans un intervalle t -T < to < t - (T/2). For this, when the condition_chg_pente_sur_max flag is equal to 0, the integration start time (to) of the acceleration defined in the intermediate step can advantageously be chosen prior to the detection time (t) of the slip of the fourth wheel, in an interval t -T <to <t - (T / 2).
L'estimation de la vitesse longitudinale peut alors être choisie parmi deux intégrations de l'accélération longitudinale à partir de deux instants décalés, ces deux intégrations étant réinitialisées de manière décalée quand l'estimation de la vitesse de référence est faite à partir des roues et n'étant plus réinitialisées après la détection du glissement de la quatrième roue, la vitesse longitudinale retenue étant celle obtenue par l'intégrateur dont l'instant de dernière réinitialisation est le plus ancien. The estimate of the longitudinal speed can then be chosen from two integrations of the longitudinal acceleration from two staggered instants, these two integrations being reset in an offset manner when the estimation of the reference speed is made from the wheels and no longer being reset after the detection of the sliding of the fourth wheel, the longitudinal speed selected being that obtained by the integrator whose last reset time is the oldest.
Selon un mode d'exécution, le procédé peut comprendre une quatrième étape supplémentaire de vérification de la cohérence de la vitesse longitudinale (Vref avant recallage) obtenue à l'étape précédente dans le cas où les quatre roues glissent, en vérifiant que cette vitesse est supérieure au maximum (Max_v) des vitesses des roues qui sont soumises à un couple négatif. According to one embodiment, the method may comprise a fourth additional step of checking the consistency of the longitudinal speed (Vref before recovery) obtained in the previous step in the case where the four wheels slide, verifying that this speed is greater than the maximum (Max_v) wheel speeds that are subject to a negative torque.
L'invention porte aussi sur un dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile, comprenant au moins un capteur de mesure de la vitesse des roues sur chaque roue, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur apte à mettre en oeuvre un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile tel que décrit précédemment. The invention also relates to a device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle, comprising at least one sensor for measuring the speed of the wheels on each wheel, characterized in that it comprises a computer capable of implement a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle as described above.
REN019FR PJ7693 DA dépôt 5 Enfin, l'invention porte aussi sur un véhicule automobile en tant que tel caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de mise en oeuvre du procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile tel que décrit précédemment. Finally, the invention also relates to a motor vehicle as such characterized in that it comprises means for implementing the method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle as described. previously.
Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d'un mode d'exécution particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : These objects, features and advantages of the present invention will be set forth in detail in the following description of a particular embodiment made in a non-limiting manner in relation to the appended figures among which:
La figure 1 représente un schéma global du procédé et dispositif selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 2 représente un schéma du bloc de calcul de l'accélération du 15 conducteur du mode d'exécution de l'invention ; la figure 3 représente un schéma détaillé du bloc de calcul du sommet de la vitesse maximum du mode d'exécution de l'invention ; la figure 4 représente un schéma détaillé d'un premier sous-ensemble du bloc précédent de détection de maxima relatifs ; 20 la figure 5 un schéma détaillé d'un second sous-ensemble de calcul de conditions temporelles ; la figure 6 représente un schéma détaillé du bloc de calcul de la pente du mode d'exécution de l'invention ; la figure 7 représente un schéma détaillé du bloc de calcul de changement 25 de la pente du mode d'exécution de l'invention ; la figure 8 représente un schéma détaillé du bloc de calcul d'une vitesse longitudinale selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 9 représente un schéma détaillé du bloc de recalage de la vitesse longitudinale selon le mode d'exécution de l'invention. 30 RENO19FR PJ7693 DA dépôt Selon le concept de l'invention, le procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule, que nous appellerons aussi vitesse de référence, distingue deux situations : -soit au moins une roue ne glisse pas et la vitesse de référence est alors estimée à partir des mesures de vitesse de la ou des roue(s) non glissante(s) selon une méthode connue de l'état de la technique ; -soit les quatre roues glissent et la vitesse de référence est estimée à partir d'un procédé particulier qui sera détaillé ci-après et sur lequel porte spécifiquement l'invention. FIG. 1 represents an overall diagram of the method and device according to the embodiment of the invention; FIG. 2 represents a diagram of the driver's acceleration calculation block of the embodiment of the invention; FIG. 3 represents a detailed diagram of the calculation block of the top of the maximum speed of the embodiment of the invention; FIG. 4 represents a detailed diagram of a first subset of the preceding block of relative maxima detection; Figure 5 is a detailed diagram of a second subset of time-domain computation; FIG. 6 represents a detailed diagram of the calculation block of the slope of the embodiment of the invention; Fig. 7 shows a detailed diagram of the change calculation block of the slope of the embodiment of the invention; FIG. 8 represents a detailed diagram of the calculation block of a longitudinal speed according to the embodiment of the invention; Figure 9 shows a detailed diagram of the longitudinal speed resetting block according to the embodiment of the invention. According to the concept of the invention, the method for estimating the longitudinal speed of a vehicle, which we will also call reference speed, distinguishes between two situations: - at least one wheel does not slip and the reference speed is then estimated from the velocity measurements of the wheel (s) nonslip (s) according to a known method of the state of the art; or all four wheels slip and the reference speed is estimated from a particular method which will be detailed below and specifically covered by the invention.
Selon un élément essentiel de l'invention, quand les quatre roues d'un véhicule glissent, le procédé de l'invention estime la vitesse de référence à partir d'une estimation de l'accélération longitudinale du véhicule, obtenue sans accéléromètre, à partir de la vitesse des roues. According to an essential element of the invention, when the four wheels of a vehicle slide, the method of the invention estimates the reference speed from an estimate of the longitudinal acceleration of the vehicle, obtained without accelerometer, from wheel speed.
Le procédé d'estimation selon l'invention comprend les trois grandes étapes suivantes : A ù détermination de l'état des roues du véhicule , B ù si les quatre roues glissent, estimation de l'accélération longitudinale du véhicule , C ù si les quatre roues glissent, estimation de la vitesse de référence à partir de la valeur estimée à l'étape précédente de l'accélération longitudinale du véhicule. The estimation method according to the invention comprises the following three major steps: A determination of the condition of the wheels of the vehicle, B si if the four wheels slip, estimation of the longitudinal acceleration of the vehicle, C ù if the four wheels slip, estimation of the reference speed from the value estimated in the previous step of the longitudinal acceleration of the vehicle.
Pour cela, le dispositif selon le mode d'exécution de l'invention comprend donc au moins un capteur de vitesse de roue sur chaque roue, ainsi qu'un calculateur d'une unité centrale du véhicule pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention. For this, the device according to the embodiment of the invention therefore comprises at least one wheel speed sensor on each wheel, and a computer of a central unit of the vehicle for implementing the method of the invention. invention.
REN019FR PJ7693 DA dépôt L'étape A est mise en oeuvre selon une méthode connue de l'état de la technique et permet de déterminer la valeur d'un flag roues_glissantes qui passe de 0 à 1 quand les quatre roues deviennent glissantes, et reste à 1 jusqu'à ce qu'au moins une roue retrouve l'adhérence. Avant cette détection, la vitesse de référence est calculée à partir de la vitesse de la ou des roue(s) non glissante(s), selon une méthode connue de l'état de la technique. Step A is implemented according to a known method of the state of the art and makes it possible to determine the value of a flag wheel_glis which goes from 0 to 1 when the four wheels become slippery, and remains at 1 until at least one wheel regains adhesion. Before this detection, the reference speed is calculated from the speed of the non-slip wheel (s), according to a known method of the state of the art.
L'étape B du procédé permet l'estimation de l'accélération longitudinale du 10 véhicule automobile quand les quatre roues du véhicule glissent. Step B of the method allows estimation of the longitudinal acceleration of the motor vehicle when the four wheels of the vehicle are sliding.
Pour cela, le procédé utilise deux méthodes d'estimation. For this, the method uses two estimation methods.
La première méthode d'estimation de l'accélération longitudinale est mise 15 en oeuvre dans le bloc 1 du dispositif lors d'une étape B1, dont une implémentation possible est illustrée sur la figure 2, où Rroue est le rayon de la roue et M la masse du véhicule. The first method of estimating the longitudinal acceleration is implemented in the block 1 of the device during a step B1, a possible implementation of which is illustrated in FIG. 2, where Rroue is the radius of the wheel and M the mass of the vehicle.
Lorsque l'ABS devient actif, ce qui est identifié par un flag ABS_actif égal 20 à 1, la valeur de la décélération voulue par le conducteur decel_conducteur est calculée à partir des couples de freinage appliqués et représente la décélération nominale du véhicule si aucune des roues ne glissait. Cette valeur constitue une surestimation de la décélération réelle du véhicule lors du blocage des roues. Cela entraîne une sous estimation 25 initiale de la vitesse de référence dont le calcul sera détaillé plus loin au début de la régulation ABS, ce qui est avantageux quant aux performances du dispositif ABS qui utilise cette donnée. La valeur retenue pour decel_conducteur est le maximum entre la décélération mémorisée au début de la régulation ABS et la décélération du conducteur calculée 7 REN019FR PJ7693 DA dépôt 8 tout au long du freinage afin d'avoir une information qui soit fonction de la variation d'enfoncement de la pédale de frein. When the ABS becomes active, which is identified by a flag ABS_active equal to 1, the value of the deceleration desired by the driver decel_conducteur is calculated from the applied braking torques and represents the nominal deceleration of the vehicle if none of the wheels did not slip. This value is an overestimate of the actual deceleration of the vehicle when the wheels are locked. This results in an initial underestimation of the reference speed, the calculation of which will be detailed later at the beginning of the ABS regulation, which is advantageous as regards the performance of the ABS device which uses this datum. The value chosen for decel_conductor is the maximum between the deceleration stored at the beginning of the ABS regulation and the deceleration of the calculated conductor 7 throughout the braking in order to have information that is a function of the variation of depression. of the brake pedal.
Une seconde méthode d'estimation de l'accélération longitudinale est mise en oeuvre, dont une implémentation possible est illustrée sur les figures 3 à 6. Elle repose sur la détection et la mémorisation de maxima relatifs de la vitesse maximale des roues dans le bloc 2 du dispositif avant d'en déduire une valeur d'accélération par la pente entre ces maxima relatifs dans le bloc 3 du dispositif. A second method of estimating the longitudinal acceleration is implemented, a possible implementation of which is illustrated in FIGS. 3 to 6. It is based on the detection and storage of relative maxima of the maximum speed of the wheels in the block 2 of the device before deducing an acceleration value by the slope between these relative maxima in the block 3 of the device.
Cette seconde méthode détecte les maxima relatifs du signal max_vitesse_roue qui représente à chaque instant la vitesse de la roue la plus rapide parmi les quatre roues, selon la condition suivante vérifiée dans une étape B1' : d(max_vitesse_roue)/dt < 0 et d(max_vitesse_roue)/dt (t-1) > 0 This second method detects the relative maxima of the signal_wheel_speed representing at each moment the speed of the fastest wheel among the four wheels, according to the following condition verified in a step B1 ': d (max_running_speed) / dt <0 and d ( max_wheel_speed) / dt (t-1)> 0
Un signal detection_max prend la valeur 1 lorsque la condition précédente est vérifiée. Un mode d'implémentation de cette première partie mettant 20 en oeuvre l'étape B1' de cette seconde méthode est illustrée sur la figure 4. A detection_max signal takes the value 1 when the previous condition is satisfied. One embodiment of this first part implementing step B1 'of this second method is illustrated in FIG. 4.
Une seconde étape B2' de cette seconde méthode vérifie une condition supplémentaire de type temporelle, afin de sélectionner des maxima 25 relatifs détectés à l'étape B1' qui ne sont pas trop rapprochés. A second step B2 'of this second method satisfies an additional condition of the time type, in order to select relative maxima detected in step B1' which are not too close together.
Plus précisément, les deux conditions suivantes sont vérifiées : - le temps entre deux maxima relatifs est supérieur à une valeur prédéfinie Temps_detection_entre_deux_sommets. Cette condition 30 permet d'éviter de prendre en compte des sommets trop rapprochés entre15 RENO19FR PJ7693 DA dépôt C) lesquels la pente ne serait pas représentative de la décélération réelle du véhicule ; - le temps entre le début de la régulation ABS et le premier maximum relatif mémorisé est supérieur à une valeur prédéfinie 5 Temps_detection_premier_sommet. More precisely, the following two conditions are satisfied: - the time between two relative maxima is greater than a predefined value Time_detection_entre_two_summets. This condition makes it possible to avoid taking into account vertices that are too close together between the depots C) which slope would not be representative of the real deceleration of the vehicle; the time between the start of the ABS control and the first stored relative maximum is greater than a predefined value of the first control_determination_time.
Lorsque ces deux conditions sont vérifiées, le signal condition_temporelle prend la valeur 1. Un mode d'implémentation de cette seconde partie mettant en oeuvre l'étape B2' de la seconde méthode est illustrée sur la 10 figure 5. When these two conditions are satisfied, the signal condition_temporelle takes the value 1. An implementation mode of this second part implementing step B2 'of the second method is illustrated in FIG.
Dans une troisième étape B3' de cette seconde méthode, les maxima relatifs sélectionnés sont ensuite mémorisés. Cette étape consiste donc à vérifier les trois conditions suivantes : Detection_max =1 Et condition temporelle =1 Et roues_glissantes =1, In a third step B3 'of this second method, the selected relative maxima are then stored. This step consists of checking the three following conditions: Detection_max = 1 And time condition = 1 And sliding_wheels = 1,
20 Puis à réaliser les opérations suivantes : - le flag flag_nouveau_max passe à la valeur 1 ; - on mémorise la valeur du signal max_vitesse_roue dans la variable sommet_vitesse_max ; - on mémorise l'intervalle de temps entre le sommet détecté et le 25 sommet précédent dans la variable intervalle. Then carry out the following operations: the flag flag_new_max passes to the value 1; the value of the signal max_route_route is stored in the variable verte_max_speed; the time interval between the detected vertex and the previous vertex is stored in the interval variable.
Ces trois variables permettent de calculer la pente entre deux maxima relatifs dans l'étape suivante B4' du bloc 3 du dispositif. 15 RENO19FR PJ7693 DA dépôt 10 Cependant, afin de calculer la pente entre l'instant de glissement de la quatrième roue t et l'instant de détection du premier maximum relatif t1, on mémorise la valeur de la vitesse de référence à l'instant t dans la variable sommet vitesse max. These three variables make it possible to calculate the slope between two relative maxima in the next step B4 'of block 3 of the device. However, in order to calculate the slope between the moment of sliding of the fourth wheel t and the instant of detection of the first relative maximum t1, the value of the reference speed is memorized at time t in the max speed variable max.
Ainsi, dans une quatrième étape B4' de cette seconde méthode, il est possible de calculer la pente entre deux maxima relatifs issus de l'étape précédente. En divisant la différence entre ces deux maxima relatifs et l'intervalle de temps entre les deux, on obtient une valeur approximative d'accélération du véhicule, mémorisée dans la variable pente. Cette étape est mise en oeuvre dans le bloc 3 du dispositif et peut être implémentée par le mode d'implémentation illustré sur la figure 6. Thus, in a fourth step B4 'of this second method, it is possible to calculate the slope between two relative maxima from the previous step. By dividing the difference between these two relative maxima and the time interval between the two, an approximate acceleration value of the vehicle, stored in the slope variable, is obtained. This step is implemented in block 3 of the device and can be implemented by the implementation mode illustrated in FIG. 6.
Un bloc 4 du dispositif, dont une implémentation possible est illustrée sur la figure 7, permet à un flag condition_chg_pente_sur_max de passer à 1 quand le premier maximum relatif est détecté et tant que le flag roues_glissantes est à la valeur 1, dans une étape ultime B5' de cette seconde étape B du procédé. Cela permet ensuite au procédé de savoir que la variable pente est disponible pour le calcul de l'estimation de la vitesse de référence à l'étape C détaillée ci-dessous. A block 4 of the device, a possible implementation of which is illustrated in FIG. 7, allows a flag condition_chg_pente_sur_max to go to 1 when the first relative maximum is detected and as long as the flag_wheels is at value 1, in an ultimate step B5 of this second step B of the method. This then allows the method to know that the slope variable is available for calculating the estimate of the reference speed in step C detailed below.
L'étape C de calcul d'une estimation de la vitesse de référence est mise en oeuvre dans le bloc 5 du dispositif. Step C of calculating an estimate of the reference speed is implemented in block 5 of the device.
Cette étape C comprend l'étape essentielle d'intégration de l'accélération longitudinale calculée à l'étape B afin d'en déduire une estimation de la vitesse de référence. This step C comprises the essential step of integrating the longitudinal acceleration calculated in step B in order to deduce an estimate of the reference speed.
Pour cela, l'étape C se décompose en plusieurs sous-étapes : REN019FR PJ7693 DA dépôt 11 Cl û détermination de la valeur d'accélération à prendre en compte ; C2 û détermination de l'instant initial à prendre en compte pour l'intégration ; C3 û calcul par intégration de l'estimation de la vitesse de référence. For this, step C is broken down into several sub-steps: REN019EN PJ7693 DA deposit 11 Cl û determination of the acceleration value to be taken into account; C2 - determination of the initial moment to take into account for the integration; C3 - calculation by integrating the estimation of the reference speed.
L'étape Cl consiste plus précisément à choisir parmi les deux valeurs possibles de l'accélération longitudinale, calculées précédemment à l'étape B par les deux méthodes explicitées, celle qui est la plus pertinente. Deux situations sont distinguées : -en phase de décélération, avant d'avoir pu identifier les maxima relatifs de la valeur de vitesse maxirnale des roues pour en déduire une valeur d'accélération, la valeur de décélération voulue par le conducteur (decel_conducteur) est prise en compte ; -en phase d'accélération, cette valeur souhaitée par le conducteur (decel_conducteur) est aussi choisie ; -en phase de décélération plus stabilisée, l'estimation de l'accélération longitudinale à partir de la pente entre les maxima relatifs de la vitesse des roues est utilisée, car plus fiable que la décélération souhaitée par le conducteur qui est décalée par rapport à la réalité du fait du fonctionnement du système ABS. Step C1 consists more precisely of choosing from the two possible values of the longitudinal acceleration calculated previously in step B by the two methods explained, the one that is most relevant. Two situations are distinguished: in the deceleration phase, before having been able to identify the relative maxima of the maximum speed value of the wheels to deduce an acceleration value, the deceleration value desired by the driver (decel_conducteur) is taken into account ; in the acceleration phase, this value desired by the driver (decel_conducteur) is also chosen; in the more stabilized deceleration phase, the estimation of the longitudinal acceleration from the slope between the relative maxima of the wheel speed is used, because it is more reliable than the deceleration desired by the driver which is offset with respect to the reality due to the operation of the ABS system.
Dans le premier cas, détecté par la valeur de condition_chg_pente_sur_max = 0, l'étape C2 définit l'instant to comme instant initial et début d'intégration antérieur à la détection de glissement t car la détection du glissement de la dernière roue est postérieure au phénomène de départ en glissement de la roue et le glissement de cette roue est détecté quand elle a déjà commencé à glisser. Le choix d'un instant antérieur to < t selon la formule explicitée ci-dessous permet de RENO19FR PJ7693 DA dépôt 12 choisir une valeur de la vitesse de référence fiable, juste avant le glissement de la quatrième roue : t - -T < to < t - - (T/2) T pourra être par exemple choisi égal à 0.5 seconde mais d'autres valeurs de T pourraient aussi être choisies pour définir cet intervalle sans sortir du 5 concept du calcul. In the first case, detected by the value of condition_chg_pente_sur_max = 0, the step C2 defines the instant to as initial moment and beginning of integration prior to the slip detection t because the detection of the slip of the last wheel is later than slip starting phenomenon of the wheel and the sliding of this wheel is detected when it has already begun to slide. The choice of an earlier time to <t according to the formula explained below makes it possible to choose a value of the reliable reference speed, just before the sliding of the fourth wheel: t - -T <to < t - - (T / 2) T could for example be chosen equal to 0.5 second but other values of T could also be chosen to define this interval without departing from the concept of calculation.
A l'étape C3, toujours dans la situation où condition_chg_pente_sur_max = 0, on obtient ainsi une estimation de la valeur de vitesse de référence par la formule suivante : Vref _ avant _ recallage(t) = sortie _ precedente(to) + f decel _ conducteur • dt pour t > t !0 In step C3, again in the situation where condition_chg_pente_sur_max = 0, an estimate of the reference speed value is obtained by the following formula: Vref _ before recall (t) = previous output (to) + f decel _ driver • dt for t> t! 0
La valeur initiale d'intégration sortie_precedente(to) est donc la valeur de 15 la vitesse de référence à l'instant to antérieur à la détection de glissement. The initial integration value output_precedente (to) is therefore the value of the reference speed at the instant before the slip detection.
La figure 8 illustre de manière plus détaillée une implémentation du bloc 5 selon le mode d'exécution de l'invention. Pour réaliser l'estimation précisée par l'équation ci-dessus, deux intégrateurs 21 et 22 sont utilisés. 20 Ils intègrent la valeur d'accélération en permanence. Quand l'estimation de la vitesse de référence est faite à partir des roues Vref roues, chacun des deux intégrateurs est réinitialisé toutes les T secondes à la valeur actuelle de la vitesse de référence. Les instants de réinitialisation de chaque intégrateur sont décalés de T/2 seconde. 25 A partir de l'instant t de détection du glissement de la quatrième roue et pendant toute la période où l'on utilise le calcul précédent, les deux intégrateurs ne sont plus réinitialisés. La vitesse de référence est alors donnée par la sortie de l'intégrateur dont l'instant de dernière 30 réinitialisation est le plus ancien. 10 RENO19FR PJ7693 DA dépôt 13 Dans le deuxième cas de l'étape Cl, détecté par condition_chg_pente_sur_max = 1, on définit l'instant initial t1 de calcul au moment où ce flag condition_chg_pente_sur_max prend la valeur 1, et le calcul de la vitesse de référence à l'étape C3 est effectué par l'équation suivante : Vref _ avant _ recallage(t) = Vref _ roues(t1) + f pente • dt Finalement, le bloc 5 fournit en sortie le signal Vref avant_recallage qui correspond donc à l'estimation de la vitesse longitudinale du véhicule après la détection du glissement des quatre roues. Figure 8 illustrates in more detail an implementation of block 5 according to the embodiment of the invention. To achieve the estimate specified by the equation above, two integrators 21 and 22 are used. 20 They integrate the acceleration value permanently. When the estimate of the reference speed is made from the wheels Vref wheels, each of the two integrators is reset every T seconds to the current value of the reference speed. The reset times of each integrator are shifted by T / 2 seconds. From the instant of detection of the sliding of the fourth wheel and throughout the period in which the previous calculation is used, the two integrators are no longer reset. The reference speed is then given by the output of the integrator whose last reset time is the oldest. In the second case of step C1, detected by condition_chg_pente_sur_max = 1, the initial time t1 of calculation is defined at the moment when this flag condition_chg_pente_sur_max takes the value 1, and the calculation of the reference speed in step C3 is carried out by the following equation: Vref _ before recovery (t) = Vref _ wheels (t1) + f slope • dt Finally, block 5 outputs the signal Vref before_recalling which corresponds to the estimation of the longitudinal speed of the vehicle after the detection of the sliding of the four wheels.
Dans ce mode d'exécution, un bloc 6, dont une implémentation est illustrée sur la figure 9, vérifie en outre la cohérence de la vitesse mesurée à l'étape C dans une étape D et effectue une correction de cette valeur dans certaines circonstances, pour fournir une estimation finale de la vitesse longitudinale dans la variable calcul_vref_sans_accelero. In this embodiment, a block 6, an implementation of which is illustrated in FIG. 9, furthermore checks the coherence of the speed measured in step C in a step D and makes a correction of this value in certain circumstances, to provide a final estimate of the longitudinal velocity in the variable calculation_hist_without_accelero.
Pour cela, l'étape D consiste en la vérification que la vitesse de référence estimée est toujours supérieure au maximum des vitesses des roues qui sont soumises à un couple négatif (couple frein). En effet, si ces dernières glissent, leur glissement ne peut être que négatif (phénomène de blocage). Si ce n'est pas le cas, le calcul de la vitesse par le bloc 5 est réalisé en réinitialisant les intégrateurs 21, 22 à la vitesse maximale des roues. For this, step D consists in verifying that the estimated reference speed is always greater than the maximum of the speeds of the wheels which are subjected to a negative torque (brake torque). Indeed, if they slip, their sliding can only be negative (blocking phenomenon). If this is not the case, the calculation of the speed by the block 5 is carried out by resetting the integrators 21, 22 to the maximum speed of the wheels.
Outre les capteurs mentionnés précédemment, le dispositif permettant de mettre en oeuvre ce procédé peut consister en un simple calculateur. 10 In addition to the sensors mentioned above, the device for implementing this method may consist of a simple computer. 10
REN019FR PJ7693 DA dépôt 14 En variante, le dispositif précédent peut être simplifié en utilisant un seul intégrateur dans le bloc 5 et/ou en supprimant le bloc 6 de vérification de cohérence. Une telle variante sera moins coûteuse mais donnera un résultat moins précis. In a variant, the preceding device can be simplified by using a single integrator in block 5 and / or by eliminating block 6 for consistency checking. Such a variant will be less expensive but will give a less accurate result.
Ce procédé et dispositif associé sont adaptés à tous les types de véhicules automobiles, comme les voitures à traction, à propulsion, les quatre roues motrices et les voitures hybrides. Il peut être exploité dans plusieurs applications, par exemple pour les systèmes actifs de sécurité (ABS, Traction Control), pour un système antipatinage ou pour un système de diagnostic de l'état du véhicule.This method and associated device are suitable for all types of motor vehicles, such as traction, propulsion, four-wheel drive and hybrid cars. It can be used in several applications, for example for active safety systems (ABS, Traction Control), for a traction control system or for a system of diagnosis of the state of the vehicle.
15 Il présente l'avantage de fonctionner sans accéléromètre. It has the advantage of operating without an accelerometer.
Claims (15)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0707288A FR2922653A1 (en) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | Longitudinal speed i.e. reference speed, estimating method for motor vehicle e.g. rear wheel drive car, involves estimating longitudinal speed of motor vehicle from longitudinal acceleration value when four wheels of vehicle slide |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0707288A FR2922653A1 (en) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | Longitudinal speed i.e. reference speed, estimating method for motor vehicle e.g. rear wheel drive car, involves estimating longitudinal speed of motor vehicle from longitudinal acceleration value when four wheels of vehicle slide |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2922653A1 true FR2922653A1 (en) | 2009-04-24 |
Family
ID=39402527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0707288A Pending FR2922653A1 (en) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | Longitudinal speed i.e. reference speed, estimating method for motor vehicle e.g. rear wheel drive car, involves estimating longitudinal speed of motor vehicle from longitudinal acceleration value when four wheels of vehicle slide |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2922653A1 (en) |
Citations (5)
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-
2007
- 2007-10-17 FR FR0707288A patent/FR2922653A1/en active Pending
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