FR2922026A3 - Motor vehicle e.g. four-wheel drive vehicle, longitudinal speed estimating method for e.g. wheel anti-blocking system, involves estimating speed of any non sliding wheels when wheels do not slide - Google Patents

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Abstract

The method involves detecting a state of wheels of a motor vehicle using a state detecting unit. The longitudinal speed of the motor vehicle is estimated using a logic controller, from a value of the longitudinal acceleration provided by an accelerometer when the wheels slide. The speed of any non sliding wheels is estimated when the wheels do not slide. A value of the longitudinal speed is obtained by an integrator of a longitudinal speed estimating block (2) of the logic controller based on the integration of the longitudinal acceleration provided by the accelerator. An independent claim is also included for a device for estimating a longitudinal speed of a motor vehicle.

Description

RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 1 L'invention concerne un procédé et un dispositif associé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile. Elle concerne aussi un véhicule automobile en tant que tel équipé d'un tel dispositif. The invention relates to a method and an associated device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle. It also relates to a motor vehicle as such equipped with such a device.

De nombreux dispositifs d'un véhicule automobile mettent en oeuvre des applications de type systèmes actifs , dont l'objectif est d'améliorer le comportement du véhicule. Ces dispositifs sont par exemple les systèmes actifs de sécurité tels que l'anti-blocage des roues ABS ou plus simplement des systèmes de diagnostic de l'état de fonctionnement du véhicule automobile. Ces dispositifs ont en général besoin d'une estimation de la vitesse longitudinale. Many devices of a motor vehicle implement applications of the active systems type, the purpose of which is to improve the behavior of the vehicle. These devices are for example active safety systems such as anti-lock ABS wheels or more simply diagnostic systems of the operating state of the motor vehicle. These devices generally require an estimate of the longitudinal velocity.

Le document US5579230 décrit par exemple un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile. Ce procédé repose sur la moyenne des roues non motrices quand aucune action de freinage n'est effectuée. Dans une phase de freinage, l'estimation de la vitesse repose sur l'intégration de l'accélération longitudinale fournie par un accéléromètre. Un premier inconvénient de ce procédé provient du fait qu'il utilise souvent l'accéléromètre, lors de chaque freinage, qui donne une valeur imprécise. Un second inconvénient provient du fait que ce procédé ne s'applique pas pour un véhicule à quatre roues motrices. The document US5579230 for example describes a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle. This method is based on the average of the non-driving wheels when no braking action is performed. In a braking phase, the velocity estimation is based on the integration of the longitudinal acceleration provided by an accelerometer. A first disadvantage of this method comes from the fact that it often uses the accelerometer during each braking, which gives an inaccurate value. A second drawback stems from the fact that this method does not apply to a four-wheel drive vehicle.

Il existe donc un besoin d'un autre procédé et dispositif d'estimation de la 25 vitesse longitudinale d'un véhicule automobile. There is therefore a need for another method and device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle.

Particulièrement, un premier objet de l'invention consiste à proposer un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile plus précis et plus fiable que l'état de la technique. 30 RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 2 Un second objet de l'invention consiste à proposer un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile adapté à tous les types de véhicules, incluant les 4X4. In particular, a first object of the invention is to provide a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle more accurate and more reliable than the state of the art. A second object of the invention is to propose a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle adapted to all types of vehicles, including 4X4.

A cet effet, l'invention repose sur un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile comprenant une mesure des vitesses des roues et une mesure de l'accélération longitudinale fournie par un accéléromètre, caractérisé en ce qu'il comprend une première étape de détection de l'état des roues, et une seconde étape d'estimation de la vitesse longitudinale à partir de la valeur d'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre quand les quatre roues glissent et une estimation à partir de la vitesse de la ou des roue(s) non glissante(s) dans tous les autres cas. For this purpose, the invention is based on a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle comprising a measurement of the wheel speeds and a measurement of the longitudinal acceleration provided by an accelerometer, characterized in that it comprises a first step of detecting the state of the wheels, and a second step of estimating the longitudinal velocity from the acceleration value (Gamma_L) provided by the accelerometer when the four wheels slip and an estimate from the speed of the non-slip wheel (s) in all other cases.

Pour cela, l'estimation de la vitesse longitudinale (Vref_gamma) à partir de la valeur d'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre quand les quatre roues glissent peut comprendre au moins une intégration de l'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre à partir d'une vitesse de référence des roues (Vref roues). Cette intégration peut être réalisée à partir d'un temps (to) antérieur à l'instant (t) de détection du glissement de la quatrième roue. Pour cela, le temps (to) de début d'intégration de l'accélération (Gamma_L) peut avantageusement être choisi dans l'intervalle iù 0.5 < to < iù 0.25 . For this, the estimate of the longitudinal velocity (Vref_gamma) from the acceleration value (Gamma_L) provided by the accelerometer when the four wheels slip may comprise at least one integration of the acceleration (Gamma_L) provided by the accelerometer from a reference wheel speed (Vref wheels). This integration can be performed from a time (to) prior to the moment (t) of detection of the sliding of the fourth wheel. For this, the acceleration start integration time (to) (Gamma_L) can advantageously be chosen in the interval i <0.5 <to <i <0.25.

Selon un mode d'exécution, l'estimation de la vitesse longitudinale à partir de la valeur d'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre quand les quatre roues glissent est choisie parmi deux intégrations de l'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre à partir d'une vitesse des roues (Vref_roues) à partir de deux instants décalés, ces deux intégrations étant réinitialisées de manière décalée quand l'estimation de RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 3 la vitesse de référence est faite à partir des roues et n'étant plus réinitialisées après la détection du glissement de la quatrième roue, la vitesse longitudinale retenue (Vref gamma) étant celle obtenue par l'intégrateur dont l'instant de dernière réinitialisation est le plus ancien. 5 Le procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile peut comprendre une étape supplémentaire de vérification de la cohérence de la vitesse longitudinale (Vref_gamma) obtenue à l'étape précédente dans le cas où les quatre roues glissent, en vérifiant que cette 10 vitesse est inférieure au minimum des vitesses (Min_v) des roues qui sont soumises à un couple positif et supérieure au maximum (Max v) des vitesses des roues qui sont soumises à un couple négatif. According to one embodiment, the estimation of the longitudinal velocity from the acceleration value (Gamma_L) provided by the accelerometer when the four wheels slip is chosen from two integrations of the acceleration (Gamma_L) provided by the accelerometer from a wheel speed (Vref_roues) from two staggered instants, these two integrations being reset in an offset manner when the estimation of RENO20FR PJ7372 - deposit DA 3 the reference speed is made from the wheels and no longer being reset after the detection of the sliding of the fourth wheel, the longitudinal speed retained (Vref gamma) being that obtained by the integrator whose time of last reset is the oldest. The method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle may comprise an additional step of checking the consistency of the longitudinal speed (Vref_gamma) obtained in the preceding step in the case where the four wheels slide, verifying that this speed is less than the minimum of the speeds (Min_v) of the wheels which are subjected to a positive torque and greater than the maximum (Max v) of the wheel speeds which are subjected to a negative torque.

Ensuite, le procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule 15 automobile peut comprendre une étape de choix de l'estimation de la vitesse longitudinale (Vref_accelereo(t)) à un instant (t) quand les quatre roues glissent selon les règles suivantes : -tant que la valeur (Vref gamma(t)) obtenue à la seconde étape reste considérée cohérente, alors Vref_accelereo(t) = Vref gamma(t), 20 -si à un instant (ti), cette valeur (Vref gamma(ti)) est considérée comme incohérente, alors pour tout instant (t) postérieur à (ti), Vref_accelereo(t) = max_v(t) si [Vref accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt]<max_v(t) Vref_accelereo(t) = min_v(t) si [Vref accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt]>min_v(t) Vref_accelereo(t) = Vref accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt sinon 25 L'invention porte aussi sur un dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile, comprenant au moins un capteur de mesure de la vitesse des roues sur chaque roue et un accéléromètre, et caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur apte à mettre en oeuvre RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 4 un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile tel que décrit précédemment. Then, the method for estimating the longitudinal velocity of a motor vehicle may comprise a step of choosing the longitudinal velocity estimate (Vref_accelereo (t)) at a time (t) when the four wheels slide according to the following rules: since the value (Vref gamma (t)) obtained in the second step remains considered coherent, then Vref_accelereo (t) = Vref gamma (t), 20 -if at a time (ti), this value (Vref gamma (ti)) is considered incoherent, then for any time (t) after (ti), Vref_accelereo (t) = max_v (t) if [Vref accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt] < max_v (t) Vref_accelereo (t) = min_v (t) if [Vref accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt]> min_v (t) Vref_accelereo (t) = Vref accelero (t-dt) + Gamma_L ( The invention also relates to a device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle, comprising at least one sensor for measuring the wheel speed on each wheel and an accelerometer, and characterized in that it comprises a computer capable of implementing a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle as described above.

Le dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale peut comprendre un moyen de détection de l'état des roues et le calculateur un bloc avec au moins un intégrateur pour obtenir une valeur de la vitesse longitudinale (Vref_gamma) sur la base de l'intégration de l'accélération longitudinale (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre. The longitudinal velocity estimation device may comprise a wheel state detection means and the computer a block with at least one integrator to obtain a value of the longitudinal velocity (Vref_gamma) on the basis of the integration of the longitudinal acceleration (Gamma_L) provided by the accelerometer.

Enfin, l'invention porte aussi sur un véhicule automobile en tant que tel comprenant un moyen de mise en oeuvre du procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile tel que décrit précédemment. Finally, the invention also relates to a motor vehicle as such comprising means for implementing the method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle as described above.

Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d'un mode d'exécution particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : La figure 1 représente un schéma global du procédé et dispositif selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 2 représente un schéma détaillé du bloc d'estimation de la vitesse quand les quatre roues glissent selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 3 représente un schéma détaillé du bloc de vérification de cohérence selon le mode d'exécution de l'invention. These objects, features and advantages of the present invention will be set forth in detail in the following description of a particular embodiment made in a non-limiting manner in relation to the appended figures among which: FIG. 1 represents an overall diagram of the process and device according to the embodiment of the invention; FIG. 2 represents a detailed diagram of the speed estimation block when the four wheels slide according to the embodiment of the invention; FIG. 3 represents a detailed diagram of the consistency check block according to the embodiment of the invention.

Selon le concept de l'invention, le procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule, que nous appellerons vitesse de référence, distingue deux situations : RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 5 - soit au moins une roue ne glisse pas et la vitesse de référence est alors estimée à partir des mesures de vitesse de la ou des roue(s) non glissante(s) selon une méthode connue de l'état de la technique ; - soit les quatre roues glissent, la vitesse de référence est estimée à partir de l'information transmise par un accéléromètre. According to the concept of the invention, the method for estimating the longitudinal speed of a vehicle, which we will call reference speed, distinguishes two situations: RENO20FR PJ7372 - DA 5 deposit - at least one wheel does not slip and the reference speed is then estimated from the velocity measurements of the wheel (s) nonslip (s) according to a known method of the state of the art; - Or all four wheels slip, the reference speed is estimated from the information transmitted by an accelerometer.

Selon un élément essentiel de l'invention, la vitesse de référence est donc calculée à partir de l'accéléromètre uniquement pendant la période où les quatre roues sont estimées glissantes. Cela permet de minimiser le recours aux données de l'accéléromètre qui est moins précis. According to an essential element of the invention, the reference speed is therefore calculated from the accelerometer only during the period when the four wheels are estimated to be slippery. This minimizes the use of accelerometer data which is less accurate.

Le dispositif selon le mode d'exécution de l'invention comprend donc un accéléromètre et au moins un capteur de vitesse de roue sur chaque roue, ainsi qu'un calculateur dans une unité centrale du véhicule qui comprend notamment quatre blocs. The device according to the embodiment of the invention therefore comprises an accelerometer and at least one wheel speed sensor on each wheel, and a computer in a central unit of the vehicle including four blocks.

Le bloc 1 représente le bloc d'entrée du procédé, qui comprend les signaux d'entrée suivants : Vref roues : valeur de la vitesse de référence estimée à partir des roues non glissantes sur la base du capteur de vitesse, avant la détection du glissement de la quatrième roue ; Block 1 represents the input block of the process, which comprises the following input signals: Vref Wheels: value of the reference speed estimated from the non-slip wheels on the basis of the speed sensor, before the detection of the slip the fourth wheel;

Util_accel : il s'agit d'un flag à la valeur 1 quand les quatre roues 25 glissent. Le front montant de ce signal correspond donc à l'instant de détection du glissement de la quatrième roue. Util_accel: This is a flag at value 1 when all four wheels are sliding. The rising edge of this signal corresponds to the moment of detection of the sliding of the fourth wheel.

Gamma_L : ce signal est issu de l'accéléromètre. II fournit une mesure de l'accélération longitudinale du véhicule. 30 RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 6 Max_v : il s'agit de la valeur maximale des vitesses des roues soumises à un couple négatif. Gamma_L: this signal comes from the accelerometer. It provides a measure of the longitudinal acceleration of the vehicle. 30 RENO20EN PJ7372 - DA 6 deposit Max_v: this is the maximum value of the wheel speeds subjected to a negative torque.

Min_v : il s'agit de la valeur minimale des vitesses des roues qui sont 5 soumises à un couple positif. Min_v: This is the minimum value of the wheel speeds that are subjected to a positive torque.

Le bloc 2 correspond au bloc d'estimation de la vitesse du véhicule suite à la détection du glissement des quatre roues. Cette détection est réalisée dans une première étape el d'observation de l'état des roues par un 10 moyen connu de l'état de la technique non représenté, par exemple décrit dans la demande de brevet français no 0605837 de la demanderesse. Avant cette détection, la vitesse de référence est calculée à partir de la vitesse de la ou des roue(s) non glissante(s), selon une méthode connue de l'état de la technique, par exemple décrit dans la demande de brevet 15 français no 0705738 de la demanderesse. Block 2 corresponds to the vehicle speed estimation block following the detection of the sliding of the four wheels. This detection is carried out in a first step el observing the state of the wheels by a known means of the state of the art not shown, for example described in the French patent application No. 0605837 of the applicant. Before this detection, the reference speed is calculated from the speed of the wheel (s) nonslip (s), according to a known method of the state of the art, for example described in the patent application 15 No. 0705738 of the plaintiff.

Le glissement de la quatrième roue est supposé détecté à l'instant t . A partir de cet instant, le calcul de la vitesse de référence Vref gamma est effectué par le bloc 2 dans une étape e2 selon la formule suivante : Vref ù gamma (t) = Vref _ roues (t0) + f Gamma _ L(t) • dt pour t > t Io avec r ù 0.5 < to < t ù 0.25 25 La valeur initiale d'intégration Vref roues(to) est donc la valeur de la vitesse de référence à l'instant to antérieur à la détection de l'état de The sliding of the fourth wheel is assumed to be detected at time t. From this moment, the calculation of the reference velocity Vref gamma is performed by the block 2 in a step e2 according to the following formula: Vref ù gamma (t) = Vref_wheels (t0) + f Gamma _ L (t ) • dt for t> t Io with r ù 0.5 <to <t ù 0.25 The initial value of integration Vref wheels (to) is therefore the value of the reference velocity at the moment before the detection of the 'state of

glissement des quatre roues. Ce choix est fait car la détection du glissement de la dernière roue à l'instant t est en réalité postérieure à l'instant réel initial du glissement de la quatrième roue. Le choix d'un 20 RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 7 instant antérieur to < t selon la formule explicitée ci-dessous permet de choisir une valeur de la vitesse de référence fiable, juste avant le glissement de la quatrième roue. D'autres valeurs pourraient aussi être choisies pour l'intervalle choisi sans sortir du concept du calcul. sliding of the four wheels. This choice is made because the detection of the sliding of the last wheel at time t is actually posterior to the initial real moment of the sliding of the fourth wheel. The choice of a RENO20FR PJ7372 - DA 7 instantaneous deposition at <t according to the formula explained below makes it possible to choose a value of the reliable reference speed, just before the fourth wheel slips. Other values could also be chosen for the chosen interval without departing from the concept of calculation.

La figure 2 illustre de manière plus détaillée une implémentation du bloc 2 selon le mode d'exécution de l'invention. Pour réaliser l'estimation précisée par l'équation ci-dessus, deux intégrateurs 21 et 22 sont utilisés. Ils intègrent le signal de l'accéléromètre en permanence. Quand l'estimation de la vitesse de référence est faite à partir des roues Vref roues, chacun des deux intégrateurs est réinitialisé toutes les 0.5 secondes à la valeur actuelle de Vref roues. Les instants de réinitialisation de chaque intégrateur sont décalés de 0.25 seconde. Figure 2 illustrates in more detail an implementation of block 2 according to the embodiment of the invention. To achieve the estimate specified by the equation above, two integrators 21 and 22 are used. They integrate the signal of the accelerometer permanently. When the estimate of the reference speed is made from the wheels Vref wheels, each of the two integrators is reset every 0.5 seconds to the current value of Vref wheels. The reset times of each integrator are shifted by 0.25 seconds.

A partir de l'instant t de détection du glissement de la quatrième roue et pendant toute la période où l'on utilise l'accéléromètre, les deux intégrateurs ne sont plus réinitialisés. La vitesse de référence Vref_gamma est alors donnée par la sortie de l'intégrateur dont l'instant de dernière réinitialisation est le plus ancien. From the moment of detection of the sliding of the fourth wheel and throughout the period when the accelerometer is used, the two integrators are no longer reset. The reference speed Vref_gamma is then given by the output of the integrator whose last reset time is the oldest.

Ce bloc 2 fournit en sortie le signal Vref gamma qui correspond donc à l'estimation de la vitesse longitudinale du véhicule après la détection du glissement des 4 roues. This block 2 outputs the signal Vref gamma which corresponds to the estimate of the longitudinal speed of the vehicle after the detection of the sliding of the four wheels.

Dans ce mode d'exécution, un bloc 3 vérifie en outre la cohérence de la vitesse mesurée à l'étape e2 dans une étape e3. In this embodiment, a block 3 furthermore checks the coherence of the speed measured in step e2 in a step e3.

Pour cela, le bloc 3 utilise en entrée la vitesse Vref gamma obtenue dans le bloc 2 et les vitesses max_v et min v dont les définitions ont été 30 données plus haut. En effet, RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 8 - max_v (t) représente la valeur maximale des vitesses des roues qui sont soumises à un couple négatif à l'instant t> t - min _v (t) représente la valeur minimale des vitesses des roues qui sont soumises à un couple positif à l'instant t> t , et - Vref_gamma(t) représente la valeur de vitesse à l'instant t> t issue de l'intégration de l'accéléromètre selon le calcul réalisé par le bloc 2. For this, the block 3 uses as input the speed Vref gamma obtained in the block 2 and the max_v and min v speeds whose definitions were given above. Indeed, RENO20FR PJ7372 - deposit DA 8 - max_v (t) represents the maximum value of the speeds of the wheels which are subjected to a negative torque at time t> t - min _v (t) represents the minimum value of the wheel speeds which are subjected to a positive torque at time t> t, and - Vref_gamma (t) represents the speed value at time t> t resulting from the integration of the accelerometer according to the calculation made by block 2 .

Le bloc 3 a pour but d'augmenter la précision d'estimation de la vitesse quand les quatre roues glissent en vérifiant la cohérence de l'estimation de la vitesse de référence sur la base de l'accéléromètre, qui est peu précis comme nous l'avons souligné auparavant, avec les vitesses des quatre roues. Block 3 aims to increase the speed estimation accuracy when the four wheels slip while checking the consistency of the reference speed estimate on the basis of the accelerometer, which is imprecise as we have emphasized before, with four-wheel speeds.

Pour cela, deux critères sont vérifiés : - la vitesse de référence estimée à l'aide de l'accéléromètre doit être toujours inférieure au minimum des vitesses des roues qui sont soumises à un couple positif (couple moteur). En effet, si ces dernières glissent, leur glissement ne peut être que positif (phénomène de patinage) ; - la vitesse de référence estimée à l'aide de l'accéléromètre doit être toujours supérieure au maximum des vitesses des roues qui sont soumises à un couple négatif (couple frein). En effet, si ces dernières glissent, leur glissement ne peut être que négatif (phénomène de blocage). For this, two criteria are verified: - the reference speed estimated using the accelerometer must always be lower than the minimum wheel speeds which are subject to a positive torque (motor torque). Indeed, if they slip, their sliding can only be positive (skating phenomenon); the reference speed estimated using the accelerometer must always be greater than the maximum speed of the wheels which are subjected to a negative torque (brake torque). Indeed, if they slip, their sliding can only be negative (blocking phenomenon).

Ces critères nous donnent la condition suivante de cohérence qui est vérifiée à l'étape e3 : Max_v(t) < Vref_gamma(t) < Min_v(t) RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 9 Soit ti le premier instant (éventuel) où la condition ci-dessous correspondant aux critères explicités ci-dessus n'est pas vérifiée (avec ti > t ) : Le bloc 3 corrige alors l'estimation de la vitesse et fournit en sortie une nouvelle valeur de référence Vref accelero dans une étape e4, selon la formule suivante : These criteria give us the following condition of coherence which is verified in step e3: Max_v (t) <Vref_gamma (t) <Min_v (t) RENO20FR PJ7372 - deposit DA 9 Let ti be the first moment (if any) where the condition ci below corresponding to the criteria explained above is not verified (with ti> t): The block 3 then corrects the estimation of the speed and supplies at the output a new reference value Vref accelero in a step e4, according to the following formula:

10 Pour t> t l'estimation de la vitesse de référence est alors donnée par : Pour t<ti, Vref accelereo(t) = Vref - gamma(t) Pour t>ti Vref_accelereo(t) = max v- (t) si [Vref accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt]<max v(t) 15 Vref_accelereo(t) = min_v(t) si [Vref accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt]>min_v(t) Vref_accelereo(t) = Vref_accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt sinon For t> t the estimate of the reference velocity is then given by: For t <ti, Vref accelereo (t) = Vref - gamma (t) For t> ti Vref_accelereo (t) = max v- (t) if [Vref accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt] <max v (t) Vref_accelereo (t) = min_v (t) if [Vref accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt] > min_v (t) Vref_accelereo (t) = Vref_accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt otherwise

Ainsi, tant que la relation de cohérence est vérifiée, l'estimation de la vitesse de référence est celle directement donnée par le bloc 2 sur la base 20 de la mesure de l'accéléromètre puis en cas d'incohérence, cette vitesse est maintenue dans une fourchette donnée par les vitesses des roues et l'intégration de l'accéléromètre du bloc 2 est réinitialisée par cette valeur de correction choisie. Thus, as long as the coherence relation is verified, the estimation of the reference speed is that directly given by block 2 on the basis of the measurement of the accelerometer and, in the event of incoherence, this speed is maintained in a range given by the wheel speeds and the integration of the accelerometer of the block 2 is reset by this chosen correction value.

25 La figure 3 illustre une réalisation possible de ce bloc 3. FIG. 3 illustrates a possible embodiment of this block 3.

Enfin, le bloc 4 du dispositif est le bloc de sortie qui transmet la valeur retenue Vref_accelero pour la vitesse de référence.5 RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 10 Outre les capteurs mentionnés précédemment, le dispositif permettant de mettre en oeuvre ce procédé peut consister en un simple calculateur. Finally, the block 4 of the device is the output block which transmits the retained value Vref_accelero for the reference speed.5 RENO20FR PJ7372 - DA depot 10 In addition to the aforementioned sensors, the device making it possible to implement this method can consist of a simple calculator.

En variante, le dispositif précédent peut être simplifié en utilisant un seul intégrateur dans le bloc 2 et/ou en supprimant le bloc 3 de vérification de cohérence. Une telle variante sera moins coûteuse mais donnera un résultat moins précis. Alternatively, the preceding device can be simplified by using a single integrator in block 2 and / or by removing the coherency check block 3. Such a variant will be less expensive but will give a less accurate result.

Ce procédé et dispositif associé sont adaptés à tous les types de véhicules automobiles, comme les voitures à traction, à propulsion, les quatre roues motrices et les voitures hybrides. This method and associated device are suitable for all types of motor vehicles, such as traction, propulsion, four-wheel drive and hybrid cars.

Il peut être exploité dans plusieurs applications, par exemple pour les systèmes actifs de sécurité (ABS, Traction Control), pour un système anti-patinage ou pour un système de diagnostic de l'état du véhicule. It can be used in several applications, for example for active safety systems (ABS, Traction Control), for an anti-skid system or for a vehicle condition diagnostic system.

Claims (10)

Revendicationsclaims 1. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile comprenant une mesure des vitesses des roues et une mesure de l'accélération longitudinale fournie par un accéléromètre, caractérisé en ce qu'il comprend une première étape (el) de détection de l'état des roues, et une seconde étape (e2) d'estimation de la vitesse longitudinale à partir de la valeur d'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre quand les quatre roues glissent et une estimation à partir de la vitesse de la ou des roue(s) non glissante(s) dans tous les autres cas. 1. A method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle comprising a measurement of the wheel speeds and a measurement of the longitudinal acceleration provided by an accelerometer, characterized in that it comprises a first step (el) of detection of the condition of the wheels, and a second step (e2) of estimating the longitudinal velocity from the acceleration value (Gamma_L) provided by the accelerometer when the four wheels slip and an estimate from the velocity the non-slip wheel (s) in all other cases. 2. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'estimation de la vitesse longitudinale (Vref gamma) à partir de la valeur d'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre quand les quatre roues glissent de l'étape (e2) comprend au moins une intégration de l'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre à partir d'une vitesse de référence des roues (Vref roues). 2. A method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the estimate of the longitudinal velocity (Vref gamma) from the acceleration value (Gamma_L) provided by the accelerometer when the four wheels slip from step (e2) comprises at least one integration of the acceleration (Gamma_L) provided by the accelerometer from a wheel reference speed (Vref wheels). 3. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'intégration de l'accélération (Gamma_L) est réalisée à partir d'un temps (to) antérieur à l'instant (t) de détection du glissement de la quatrième roue lors de l'étape (el). 3. A method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to claim 2, characterized in that the integration of the acceleration (Gamma_L) is performed from a time (to) prior to the instant (t) for detecting the sliding of the fourth wheel during step (el). 4. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le temps (to) de début d'intégration de l'accélération (Gamma_L) est choisi dans l'intervalle iù 0.5 < to < t ù 0.25 .RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 12 4. A method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to the preceding claim, characterized in that the start time (to) integration of the acceleration (Gamma_L) is chosen in the interval iù 0.5 < to <t ù 0.25 .RENO20EN PJ7372 - DA filing 12 5. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l'estimation de la vitesse longitudinale à partir de la valeur d'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre quand les quatre roues glissent de l'étape (e2) est choisie parmi deux intégrations de l'accélération (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre à partir d'une vitesse des roues (Vref_roues) à partir de deux instants décalés, ces deux intégrations étant réinitialisées de manière décalée quand l'estimation de la vitesse de référence est faite à partir des roues et n'étant plus réinitialisées après la détection du glissement de la quatrième roue, la vitesse longitudinale retenue (Vref gamma) étant celle obtenue par l'intégrateur dont l'instant de dernière réinitialisation est le plus ancien. 5. A method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to one of claims 2 to 4, characterized in that the estimate of the longitudinal speed from the acceleration value (Gamma_L) provided by the accelerometer when the four wheels slip from step (e2) is chosen from two integrations of the acceleration (Gamma_L) provided by the accelerometer from a wheel speed (Vref_roues) from two staggered instants, these two integrations being reset in an offset manner when the estimation of the reference speed is made from the wheels and no longer being reset after the detection of the sliding of the fourth wheel, the longitudinal speed retained (Vref gamma) being that obtained by the integrator whose last reset time is the oldest. 6. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape supplémentaire (e3) de vérification de la cohérence de la vitesse longitudinale (Vref gamma) obtenue à l'étape précédente (e2) dans le cas où les quatre roues glissent, en vérifiant que cette vitesse est inférieure au minimum des vitesses (Min_v) des roues qui sont soumises à un couple positif et supérieure au maximum (Max v) des vitesses des roues qui sont soumises à un couple négatif. 6. Method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises an additional step (e3) for checking the consistency of the longitudinal velocity (Vref gamma) obtained. in the previous step (e2) in the case where the four wheels slip, verifying that this speed is lower than the minimum speed (Min_v) wheels which are subject to a positive torque and greater than the maximum (Max v) speeds wheels that are subject to a negative torque. 7. Procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (e4) de choix de l'estimation de la vitesse longitudinale (Vref accelereo(t)) à un instant (t) quand les quatre roues glissent selon les règles suivantes :RENO20FR PJ7372 - dépôt DA 13 -tant que la valeur (Vref_gamma(t)) obtenue à l'étape (e2) reste considérée cohérente à l'étape (e3), alors Vref accelereo(t) = Vref_gamma(t), -si à un instant (ti), cette valeur (Vref_gamma(ti)) est considérée comme incohérente, 5 alors pour tout instant (t) postérieur à (ti), Vref accelereo(t) = max_v(t) si [Vref accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt]<max_v(t) Vref accelereo(t) = min_v(t) si [Vref_accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt]>min_v(t) Vref_accelereo(t) = Vref_accelero(t-dt)+Gamma_L(t)-dt sinon 10 7. A method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step (e4) of choice of the estimate of the longitudinal velocity (Vref accelereo (t)) to a moment (t) when the four wheels slide according to the following rules: RENO20FR PJ7372 - DA 13 deposit -that the value (Vref_gamma (t)) obtained in step (e2) remains considered coherent in step (e3) , then Vref accelereo (t) = Vref_gamma (t), -if at a time (ti), this value (Vref_gamma (ti)) is considered as incoherent, 5 then for any instant (t) posterior to (ti), Vref accelereo (t) = max_v (t) if [Vref accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt] <max_v (t) Vref accelereo (t) = min_v (t) if [Vref_accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt]> min_v (t) Vref_accelereo (t) = Vref_accelero (t-dt) + Gamma_L (t) -dt otherwise 10 8. Dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile, comprenant au moins un capteur de mesure de la vitesse des roues sur chaque roue et un accéléromètre, et caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur apte à mettre en oeuvre un procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon une des 15 revendications 1 à 7. 8. Device for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle, comprising at least one sensor for measuring the wheel speed on each wheel and an accelerometer, and characterized in that it comprises a computer capable of implementing a method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to one of claims 1 to 7. 9. Dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de détection de l'état des roues et en ce que le 20 calculateur comprend un bloc (2) avec au moins un intégrateur (21, 22) pour obtenir une valeur de la vitesse longitudinale (Vref_gamma) sur la base de l'intégration de l'accélération longitudinale (Gamma_L) fournie par l'accéléromètre. 25 9. Apparatus for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to the preceding claim, characterized in that it comprises a means of detecting the state of the wheels and in that the calculator comprises a block (2). with at least one integrator (21, 22) to obtain a value of the longitudinal velocity (Vref_gamma) based on the integration of the longitudinal acceleration (Gamma_L) provided by the accelerometer. 25 10. Véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de mise en oeuvre du procédé d'estimation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile selon une des revendications 1 à 7. 30 10. Motor vehicle characterized in that it comprises a means for implementing the method for estimating the longitudinal speed of a motor vehicle according to one of claims 1 to 7. 30
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CN113715836A (en) * 2021-11-04 2021-11-30 上海拿森汽车电子有限公司 Vehicle speed estimation method, system and computer storage medium

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US5579230A (en) 1991-06-10 1996-11-26 General Motors Corporation Vehicle speed estimation for antilock braking using a chassis accelerometer

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