FR2920391A1 - Direction a superposition pour un vehicule - Google Patents

Abstract

L'invention concerne une direction à superposition pour une servodirection ou direction assistée d'un véhicule automobile, qui est de fonctionnement sûr et qui peut être installée de façon flexible et rapide dans le véhicule.Cette direction à superposition (1) comprend un mécanisme de superposition (5) comportant un premier arbre d'entrée (2) et un second arbre d'entrée coaxial (3), constitué par un mécanisme à onde (4) et destiné à superposer sur un arbre de sortie (6) du mécanisme de superposition (5) les angles de rotation apparaissant sur les deux arbres d'entrée (2, 3), le premier arbre d'entrée (2) étant un arbre de direction (5) relié à une manette de direction (8) et le second arbre d'entrée (3) étant relié à un servomoteur (9). Un carter (24) du mécanisme à onde (4) et/ou un carter (25) du servomoteur (9) sont fixés rigidement à la carrosserie du véhicule. Le rapport du plus petit diamètre intérieur du second arbre d'entrée (3) au plus grand diamètre du premier arbre d'entrée (2) sur la longueur du servomoteur (9) et du mécanisme à onde (4) est d'environ 1 à 2.

Description

DIRECTION A SUPERPOSITION POUR UN VEHICULE

L'invention concerne une direction à superposition pour un véhicule, en particulier pour une servodirection ou direction assistée d'un véhicule automobile, comprenant un mécanisme de superposition comportant un premier arbre d'entrée et un second arbre d'entrée coaxial, et constitué par un mécanisme à onde destiné à superposer sur un arbre de sortie du mécanisme de superposition les angles de rotation apparaissant sur les deux arbres d'entrée, le premier arbre d'entrée étant un arbre de direction qui est relié fonctionnellement à une manette de direction et le second arbre d'entrée étant relié à un servomoteur.

Les directions à superposition pour véhicules sont connues et elles se caractérisent par le fait que, pour un angle de braquage choisi sur une manette de direction par un conducteur, un angle de rotation additionnel peut au besoin être superposé par un servomoteur muni d'un mécanisme. L'angle de rotation additionnel est commandé par un dispositif de commande et/ou de régulation électronique (régulateur ASP) et sert à améliorer la stabilité de la trajectoire du véhicule ou pour d'autres objectifs. Par exemple, on utilise pour cela un mécanisme à superposition qui est constitué par un train épicycloïdal, comme décrit dans le document DE 101 59 800 Al ou par un mécanisme à onde (harmonic drive) tel que celui connu par le document US 6 938 724 B1.

La démultiplication de la servodirection ou direction assistée se compose des démultiplications du boîtier de direction et du mécanisme de superposition. À cet effet, un mécanisme de superposition comporte un premier arbre d'entrée et un second arbre d'entrée et il superpose les angles de rotation apparaissant sur les deux arbres d'entrée du mécanisme sur un arbre de sortie du mécanisme qui est relié fonctionnellement à un boîtier de direction et aux roues directrices du véhicule. Si la démultiplication doit être modifiée, par exemple pour des raisons de dynamique de conduite dans le cas où un train épicycloïdal est utilisé comme mécanisme de superposition, la cage est entraînée par un servomoteur électrique. Dans le cas d'un mécanisme à onde ou à pulsateur, un noyau d'entraînement excentrique du mécanisme à onde est mis en rotation par un servomoteur.

Afin de maintenir le fonctionnement de la direction à superposition en état lorsque le servomoteur est désactivé, par exemple dans le cas de défaillance de son alimentation en énergie, et afin que l'angle de direction de consigne, appliqué au premier arbre d'entrée du mécanisme par le conducteur à l'aide de la manette de direction, ne soit pas compensé par le fonctionnement à vide du second arbre d'entrée du mécanisme qui est relié fonctionnellement au servomoteur, on connaît des dispositifs de verrouillage comme, par exemple, celui décrit dans le document DE. 103 34 057 Al.

Du fait de leur dimensionnement et, en particulier, de leurs différences de cotes, les mécanismes à onde connus utilisés comme mécanismes de superposition, et les servomoteurs utilisés pour cela, ne sont pas optimisés en ce qui concerne leur montage ni leur installation dans un véhicule (package ou volume enveloppe) et, sous ce rapport, ils impliquent des frais qui ne sont pas minimes. En outre, de par leurs dimensions, leurs dispositifs de verrouillage ne permettent pas un montage rapide. En cas d'inversion du flux de puissance, donc en cas de panne, les différences entre les moments d'inertie des masses du mécanisme à onde et du servomoteur, qui résultent de leurs différences de constante d'amortissement, provoquent des pointes de tension évitables dans les éléments tournants (absence d'une chaîne homogène).

L'invention a pour but d'offrir une direction à superposition qui est sûre dans son fonctionnement et rapide à monter et qui peut être installée dans un véhicule d'une façon flexible et rapide.

Le problème est résolu avec une direction à superposition telle que définie en préambule et caractérisée en ce qu'un carter du mécanisme à onde et/ou un carter du servomoteur sont disposés fixés rigidement à la carrosserie dans le véhicule, et en ce que le rapport du plus petit diamètre intérieur diw2 du second arbre d'entrée au plus grand diamètre extérieur dAwi du premier arbre d'entrée sur la longueur Ls du servomoteur et/ou sur la longueur Lw du mécanisme à onde est d'environ 1 à 2.

Grâce au fait qu'un carter du mécanisme à onde et/ou un carter du servomoteur de la direction à superposition soient construits de telle manière qu'ils puissent être disposés dans un véhicule dans un état fixé rigidement à la carrosserie et grâce au fait que, du moins lors du choix du dimensionnement du second arbre d'entrée du mécanisme et du premier arbre d'entrée du mécanisme ou de l'arbre de direction dans la région axiale du servomoteur et du mécanisme à onde, on fasse en sorte que ces arbres puissent exercer pratiquement l'un par rapport à l'autre une fonction de centrage pour eux-mêmes et pour les organes montés sur ces arbres, par le fait que le rapport du plus petit diamètre intérieur du second arbre d'entrée du mécanisme au diamètre extérieur de l'arbre de direction est choisi de manière que ce rapport soit d'environ 1 à 2, et de préférence proche de 1, on obtient une direction à superposition qui peut être installée de façon simple et rapide dans une carrosserie de véhicule et dans laquelle tous les composants du mécanisme à onde peuvent être montés avec autocentrage rapide sur les premier et second arbres d'entrée du mécanisme présentés à l'état prémonté flottant.

La direction à superposition selon l'invention présente de préférence un rapport du diamètre extérieur d'un stator électrique du servomoteur dans la région axiale du servomoteur au diamètre extérieur de l'arbre de sortie de mécanisme dans la région axiale du mécanisme à onde qui est, du moins dans la région axiale du servomoteur, d'environ 0,5 et 2. Le choix de ce rapport de grandeur crée des conditions de volume enveloppe favorables.

On obtient des moments d'inertie du servomoteur bien adaptés aux moments d'inertie des parties tournantes du mécanisme à onde en choisissant un rapport du diamètre intérieur d'un rotor d'un servomoteur électrique au diamètre extérieur du rotor qui est d'environ 0,3 à 0,9. Si le rotor est monté directement sur le second arbre d'entrée du mécanisme, constitué par un arbre creux, on obtient de tels moments d'inertie adaptés en adoptant un rapport du diamètre extérieur du rotor au diamètre extérieur du second arbre d'entrée du mécanisme d'environ 1,1 à 3. On obtient une surface extérieure du servomoteur et du mécanisme à onde d'une forme dépourvue de grands ressauts dans l'allure de son profil, et qui possède donc de bonnes conditions de conformation, lorsque, selon l'invention, le rapport de la longueur active du rotor à la longueur d'une membrane d'un manchon de roulement radialement flexible du mécanisme à onde est d'environ 0,5 à 1,5.

La direction à superposition selon l'invention peut de préférence comprendre un dispositif de verrouillage. À cet effet, le second arbre d'entrée du mécanisme comporte un épaulement ou encore est relié solidairement en rotation à une bague intérieure du dispositif de verrouillage, auquel cas la bague intérieure porte une ou plusieurs saillies, de préférence d'orientation radiale, qui s'engagent avec interposition d'un élément insonorisant présentant des propriétés élastomères, dans un ou plusieurs évidements d'une bague extérieure qui entoure radialement la bague intérieure. La bague extérieure comporte de préférence le long de sa périphérie radiale des creux en forme de poche présentant une ou plusieurs saillies qui servent de butée pour un élément de blocage du dispositif de verrouillage. À l'aide de l'élément de blocage, le second arbre d'entrée du mécanisme, et donc le rotor du servomoteur, peuvent être immobilisés par une liaison mécanique et de façon démontable sur le carter du mécanisme à onde ou du servomoteur qui est fixé rigidement à la carrosserie.

Afin d'adapter les moments d'inertie des parties tournantes du dispositif de verrouillage aux moments d'inertie du mécanisme à onde et du servomoteur, il peut être avantageux de choisir de préférence un rapport du diamètre extérieur du rotor au plus grand diamètre extérieur de la bague extérieure du dispositif de verrouillage d'environ 0,5 à 1,5.

On a aussi constaté avec surprise que, si l'on choisit un rapport du plus grand diamètre extérieur de la bague extérieure du dispositif de verrouillage au plus petit diamètre de la bague intérieure d'environ 1,1 à 3, ces rapports de moments d'inertie sont favorisés, en particulier même lorsque la bague extérieure et la bague intérieure sont dimensionnées de telle façon que le rapport du plus grand diamètre extérieur de la bague intérieure au plus grand diamètre extérieur de la bague extérieure est d'environ 0,3 à 1.

On obtient des rapports particulièrement favorables des moments d'inertie, ainsi que des conditions de montage du dispositif de verrouillage sur le servomoteur qui sont particulièrement favorables, lorsque le rapport du plus grand diamètre extérieur de la bague extérieure au diamètre extérieur du rotor est d'environ 0,5 à 1,5. Ceci permet aussi de choisir plus facilement un rapport du plus grand diamètre extérieur de la bague extérieure au diamètre extérieur du stator du servomoteur d'environ 0,2 à 1,2.

On obtient des conditions favorables d'installation et de volume enveloppe de la direction à superposition en adoptant des dimensions extérieures ou des diamètres extérieurs identiques ou dans un rapport d'environ 0,5 à 1,5 pour les carters du mécanisme à onde et du servomoteur. Le diamètre de l'arbre de sortie de mécanisme peut être choisi égal ou à peu près égal au diamètre extérieur du stator du servomoteur. Il peut être avantageux de choisir un rapport entre 0,5 et 1,5. Dans un exemple de réalisation de la direction à superposition qui est particulièrement préféré pour des raisons de volume enveloppe, le servomoteur est à peu près de la même longueur ou exactement de même longueur que le mécanisme à onde. Il peut aussi être avantageux de choisir ;e rapport de la longueur du servomoteur à la longueur du mécanisme à onde entre 0,5 et 1,5.

La présente invention et ses avantages apparaîtront dans la description détaillée suivante d'un mode réalisation préféré de l'invention donné à titre non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une coupe longitudinale d'une direction à superposition électrique selon l'invention, et

la figure 2 est une coupe transversale selon la ligne Il-II de la figure 1. 5 Une direction à superposition constituant une direction active ("Active Steering"), pour une voiture particulière est illustrée en coupe longitudinale par la figure 1. Cette direction à superposition 1 est composée d'un servomoteur 9 constitué par un moteur électrique à arbre creux, qui prend appui par son carter 10 25 sur un élément fixé rigidement à la carrosserie par l'intermédiaire d'un palier d'articulation 26. Un arbre de direction 7, qui est relié solidairement en rotation à une manette de direction 8, forme un premier arbre d'entrée de mécanisme 2 pour un mécanisme de superposition 5 appartenant à la direction à superposition 1. Le mécanisme de superposition 5 est constitué par un 15 mécanisme à onde 80, et son carter 24 est boulonné au carter 25 du servomoteur 9. Le mécanisme à onde 4 sert à superposer un angle de braquage appliqué au premier arbre d'entrée 2 du mécanisme à un angle de direction appliqué par le servomoteur 9 à un second arbre d'entrée 3 du mécanisme, qui est disposé coaxialement autour du premier arbre d'entrée 2. 20 Des aimants d'un rotor 11 sont fixés sur le second arbre d'entrée 3 du mécanisme.

Le rapport du diamètre intérieur d1W2 du second arbre d'entrée 3 du mécanisme au diamètre extérieur dAwi du premier arbre d'entrée 2 du mécanisme ou de 25 l'arbre de direction 7 dans la région axiale du servomoteur 9 et du mécanisme à onde 4 est choisi proche de 1, de sorte que les deux arbres d'entrée 2, 3 du mécanisme se centrent et que les éléments tournants et non tournants, en particulier ceux du mécanisme à onde 4, peuvent être montés le long de ces arbres et sur ces arbres dans une disposition flottante et peuvent ensuite être 30 centrés statiquement et dynamiquement avant que le carter du mécanisme à onde et le carter du servomoteur ne soient boulonnés définitivement. Pour interrompre un cheminement de bruit allant du premier arbre d'entrée au second arbre d'entrée 3 du mécanisme, le premier arbre d'entrée 2 et le second arbre d'entrée 3 du mécanisme sont montés rotatifs dans des roulements 27 à l'intérieur du carter 25 du servomoteur 9.

Le second arbre d'entrée 3 du mécanisme est formé d'une seule pièce avec un noyau d'entraînement excentrique 28. Autour de la périphérie elliptique du noyau d'entraînement excentrique 28, est emmanché un roulement à billes flexible 29. Le noyau d'entraînement excentrique 28 est engagé, par son prolongement axial, dans un manchon de roulement radialement flexible 13 réalisé en tôle d'acier élastique, en forme de cloche, qui est d'une seule pièce avec une membrane 12. Sous l'effet de l'élargissement elliptique de sa membrane 12 provoqué par le noyau excentrique 28, le manchon de roulement radialement flexible 13 engrène d'une façon connue, par une denture extérieure prévue au niveau de sa membrane 12, dans une denture intérieure portée par une bague d'appui 30 reliée solidairement en rotation à un arbre de sortie 6 du mécanisme de superposition 5. La bague d'appui 30, les arbres d'entrée 2, 3 du mécanisme et l'arbre de sortie 6 du mécanisme sont disposés concentriquement entre eux. La bague d'appui 30 dentée intérieurement présente un nombre de dents supérieur (par exemple supérieur de deux) à celui du manchon de roulement radialement flexible 13, de sorte que, pour un tour du noyau d'entraînement excentrique 28, il se produit une rotation de la bague d'appui 30, et donc de l'arbre de sortie 6 du mécanisme, par rapport au premier arbre d'entrée 2 du mécanisme, qui est égale à la différence des nombres de dents. Le premier arbre d'entrée 2 du mécanisme et le manchon de roulement radialement flexible 13 sont reliés solidairement en rotation.

Pour éviter que, dans le cas d'un dysfonctionnement ou d'une panne du servomoteur 9, le second arbre d'entrée 3 du mécanisme tourne avec le rotor 11 et que ceci rende entièrement impossible la transmission d'un angle de rotation du premier arbre d'entrée 2 du mécanisme et de la manette de direction 8 à la bague d'appui 30 et à l'arbre de sortie 6 du mécanisme par l'intermédiaire du manchon de roulement radialement flexible 13, et que par conséquent le véhicule ne puisse plus être dirigé, il est prévu un dispositif de verrouillage électromécanique 14 tel que celui représenté sur les figures 1 et 2, pour assurer l'immobilisation par sûreté de forme du second arbre d'entrée 3 du mécanisme sur le carter 24 du mécanisme à onde 80 qui est fixé rigidement à la carrosserie.

Le dispositif de verrouillage 14 est formé d'une bague intérieure 15, qui est fixée sur le second arbre d'entrée 3 du mécanisme à l'aide d'une liaison à arbres cannelés, d'une bague extérieure 19 qui entoure radialement la bague intérieure 15 et d'un élément insonorisant 17 présentant des propriétés élastomères, qui est disposé entre les deux bagues. Comme la montre la figure 2, la bague intérieure 15 comporte en alternance et avec décalage mutuel de 120°, d'une part trois saillies 16' en forme de tige, d'autre part trois saillies 16 en forme de bosse qui s'engagent dans un nombre total de six évidements 18.

L'élément insonorisant 17 présentant des propriétés élastomères sert à découpler les vibrations et à créer une possibilité de rotation définie de la bague intérieure 15 par rapport à la bague extérieure 19. II entoure toutes les surfaces de butée tangentielles des sailliesl6, 16' dirigées vers la bague extérieure 19. Dans l'exemple de réalisation représenté par la figure 2, la bague extérieure 19 comporte dans sa surface périphérique radialement extérieure des creux 20 en forme de poche au milieu de chacun desquels est disposée une saillie 21 qui sert de butée 22 pour un élément de blocage 23 monté mobile dans la direction axiale.

L'élément de blocage 23 est tenu dans un guidage élastique 31 pour assurer le découplage des vibrations avec le carter 24. On a constaté qu'on obtient des conditions de place particulièrement favorables pour le montage de la direction à superposition 1 lorsque le rapport du diamètre extérieur dAs du stator 10 du servomoteur 9 au diamètre extérieur dAW3 de l'arbre de sortie 6 du mécanisme dans la région axiale As du servomoteur 9 est d'environ 0,5 à 2.

Pour l'adaptation des moments d'inertie des éléments tournants du servomoteur 9, du mécanisme à onde 4 et du dispositif de verrouillage 14, il est avantageux de choisir le rapport du diamètre intérieur dIR du rotor 11 du servomoteur 9 à son diamètre extérieur dAR égal à une valeur avec une valeur allant environ de 0,3 et 0,9. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, ce rapport est d'environ 0,6.

Pour les mêmes raisons, il est également avantageux de choisir le rapport du diamètre extérieur dAR du rotor 11 au diamètre extérieur dAW2 du deuxième arbre d'entrée 3 du mécanisme avec une valeur allant environ de 1,1 à 3. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, ce rapport est de 1,7.

On obtient des conditions d'installation favorables pour la direction à superposition lorsque le rapport de la longueur active LA du rotor 11 à la 15 longueur LM de la membrane 12 du manchon de roulement 13 radialement flexible du mécanisme à onde 4 est d'environ 0,5 à 1,5. Dans l'exemple de réalisation représenté par la figure 1, ce rapport est de 0,77.

On obtient aussi de préférence les conditions de montage de la direction à 20 superposition 1 et un bon couple d'atténuation en présence d'une inversion du flux de puissance en choisissant le rapport du diamètre extérieur dAR du rotor 11 au plus grand diamètre extérieur dm de la bague extérieure 19 du dispositif de verrouillage 14 compris entre 0,5 et 1,5. Dans l'exemple de réalisation représenté par la figure 1, ce rapport est de 0,97. Une valeur d'environ 1,1 à 3 25 pour le rapport de grandeur du plus grand diamètre extérieur dm de la bague extérieure 19 du dispositif de verrouillage 14 au plus petit diamètre d11 de la bague intérieure 15 est de même favorable à ces propriétés souhaitées de la direction à superposition, de même que le choix du rapport du plus grand diamètre extérieur dm de la bague intérieure 15 au plus grand diamètre 30 extérieur dm de la bague extérieure 19 dans l'intervalle compris entre 0,3 et 1,5.

Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, les deux rapports de grandeur cités en dernier lieu sont respectivement de 1,8 et 1,34.

Pour pouvoir emmancher simplement les éléments tournants du servomoteur 9 et du dispositif de verrouillage 14 sur les arbres d'entrée 2 et 3 du mécanisme, il est avantageux de choisir le plus grand diamètre extérieur dm de la bague extérieure 19 du dispositif de verrouillage 14 à peu près égal au diamètre extérieur dAR du rotor 11. Il est avantageux de choisir le rapport du plus grand diamètre extérieur dm de la bague extérieure 19 au diamètre extérieur dAs du stator 10 compris environ entre 0,2 et 1,2. Dans l'exemple de réalisation représenté, il est de 0,62.

Il est également avantageux de choisir le rapport du plus grand diamètre extérieur dAw3 de l'arbre de sortie 6 du mécanisme au diamètre extérieur dAS du stator 10 du servomoteur 9 avec une valeur allant environ de 0,5 à 1,5.

Les carters 24 et 25 du mécanisme à onde 4 et du servomoteur 9 doivent être choisis identiques ou à peu près identiques, en particulier en ce qui concerne leur diamètre extérieur dAw et dAG, afin d'obtenir un profil extérieur aussi exempt que possible de ressauts sur la direction à superposition. Les longueurs Ls et Lw des carters 25 et 24 sont également choisis égales ou à peu près égales.

La présente invention n'est pas limitée à la forme de réalisation préférée décrite, mais peut subir différentes modifications ou variantes évidentes pour l'homme du métier.

Claims (14)

1. REVENDICATIONS

   1 Direction à superposition pour un véhicule, en particulier pour une servodirection ou direction assistée d'un véhicule automobile, comprenant un mécanisme de superposition (5) comportant un premier arbre d'entrée (2) et un second arbre d'entrée (3) coaxial, et constitué par un mécanisme à onde (4) destiné à superposer sur un arbre de sortie (6) du mécanisme de superposition (5) les angles de rotation apparaissant sur les deux arbres d'entrée (2, 3), le premier arbre d'entrée (2) étant un arbre de direction (7) qui est relié fonctionnellement à une manette de direction (8) et le second arbre d'entrée (3) étant relié à un servomoteur (9), caractérisée en ce qu'un carter (24) du mécanisme à onde (4) et/ou un carter (25) du servomoteur (9) sont disposés fixés rigidement à la carrosserie dans le véhicule, et en ce que le rapport du plus petit diamètre intérieur (d1W2) du second arbre d'entrée (3) au plus grand diamètre extérieur (dAwi) du premier arbre d'entrée (2) sur la longueur (Ls) du servomoteur (9) et/ou sur la longueur (Lw.) du mécanisme à onde (4) est d'environ 1 à2.
2. 2. Direction à superposition selon la revendication 1, caractérisée en ce que le rapport du diamètre extérieur (ds) d'un stator (10) dans la région axiale (As) du servomoteur (9) au diamètre extérieur (dAW3) de l'arbre de sortie (6) du mécanisme sur la longueur (Lw) du mécanisme à onde (4) est d'environ 0,5 à 2.
3. 3. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le rapport du diamètre intérieur (dIR) d'un rotor (11) du servomoteur (9) au diamètre extérieur (dAR) dudit rotor (11) est d'environ 0,3 à 0,9.
4. 4. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le rapport du diamètre extérieur (dAR) du rotor (11) au diamètre 1130 extérieur (dAw2) du second arbre d'entrée (3) du mécanisme est d'environ 1,1 à 3.
5. 5. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le rapport de la longueur active (LR) du rotor (11) à la longueur d'une membrane (12) d'un manchon de roulement radialement flexible (13) du mécanisme à onde (4) est d'environ 0,5 à 1,5.
6. 6. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que ladite direction à superposition (1) comprend un dispositif de verrouillage (14), dans lequel le deuxième arbre d'entrée (3) du mécanisme comporte un épaulement ou une bague intérieure (15) auquel ou à laquelle il est relié solidairement en rotation, ladite bague intérieure (15) portant une ou plusieurs saillies radiales et/ou axiales (16, 16') qui s'engagent, avec interposition d'un élément insonorisant (17) présentant des propriétés élastomères, dans un ou plusieurs évidements (18), et une bague extérieure (19) comportant sur sa périphérie radiale et/ou axiale des creux en forme de poche (20) pourvus d'une ou de plusieurs saillies qui servent de butée (22) pour un élément de blocage (23) à l'aide duquel la bague extérieure (19) est fixée rigidement par une liaison par sûreté de forme et de façon démontable au carter (24, 25) du mécanisme à onde (4) ou du servomoteur (9) qui est fixé rigidement à la carrosserie.
7. 7. Direction à superposition selon la revendication 6, caractérisée en ce que le rapport du diamètre extérieur (dAR.) du rotor (11) au plus grand diamètre extérieur (dAA) de la bague extérieure (19) du dispositif de verrouillage (14) est d'environ 0,5 à 1,5.
8. 8. Direction à superposition selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce que le rapport du plus grand diamètre extérieur (d,) de la bague extérieure (19) du dispositif de verrouillage (14) au plus petit diamètre (d.1) de la bague intérieure (15) est d'environ 1,1 à 3.
9. 9. Direction à superposition selon l'une des revendications 6 ou 8, caractérisée en ce que le rapport du plus grand diamètre extérieur (dAI) de la bague intérieure (15) au plus grand diamètre extérieur (dAA) de la bague extérieure (19) est d'environ 0,3 à 1.
10. 10. Direction à superposition selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisée en ce que le rapport du plus grand diamètre extérieur (dAA) de la bague extérieure (19) du dispositif de verrouillage (14) au diamètre extérieur (dAR) 10 du rotor (11) est d'environ 1 ou égal à 1.
11. 11. Direction à superposition selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisée en ce que le rapport du plus grand diamètre extérieur (dAA) de la bague extérieure (19) au diamètre extérieur (dAs) du stator (10) du 15 servomoteur (9) est environ compris entre 0,2 et 1,2.
12. 12. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le rapport du diamètre extérieur (dAG) du carter (15) du servomoteur (9) au diamètre extérieur (dAw) du carter (26) du 20 mécanisme à onde (4) est d'environ 0,5 à 1,5.
13. 13. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que le rapport du plus grand diamètre extérieur (dAW3) de l'arbre de sortie (6) du mécanisme au diamètre extérieur (dAs) du stator 25 (10) du servomoteur (9) est d'environ 0,5 à 1,5.
14. 14. Direction à superposition selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que le rapport de la longueur (Ls) du servomoteur (9) à la longueur (Lw) du mécanisme à onde (4) est d'environ 0,5 à 1,5. 30