FR2919847A1

FR2919847A1 - Seat manipulating and placing device for use during fabrication of e.g. sports car, has gripping hand suspended at mobile support by ball joint, where ball joint provides degree of freedom of rotational movement to hand around two axes

Info

Publication number: FR2919847A1
Application number: FR0757029A
Authority: FR
Inventors: Maxime Voirgard
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2007-08-10
Filing date: 2007-08-10
Publication date: 2009-02-13
Anticipated expiration: 2027-08-10
Also published as: FR2919847B1

Abstract

The device has a mechanical gripping hand (1) comprising a seat gripping unit for immobilizing a seat with respect to the hand. The hand is suspended at a mobile support (2) by a ball joint (6), where the support comprises a seat weight compensation system. The ball joint provides degree of freedom of rotational movement to the hand around two axes. One of the axes passes though the ball joint and near the center of gravity determined by the gripped seat. Another axis is perpendicular to former axis. An independent claim is also included for a method for fabrication of a vehicle.

Description

"Dispositif pour manipuler et mettre en place un siège dans un véhicule,"Device for handling and setting up a seat in a vehicle,

et procédé associé".and associated method ".

Le domaine de l'invention est celui des ateliers de montage de véhicules automobiles. Pour introduire les sièges dans le véhicule, l'opérateur a besoin d'un moyen permettant de soulager le poids du siège et de l'orienter dans différentes positions. On connaît des dispositifs permettant d'introduire des sièges dans un véhicule essentiellement en translation. Le document EP 0546444 divulgue un dispositif permettant d'introduire horizontalement simultanément les deux sièges d'un même rang en appliquant un mouvement de translation verticale au premier siège pour le faire passer au-dessus d'une travée centrale. Ce dispositif permet de poser le siège dans le véhicule mais pose des difficultés pour le mettre en place à cause de l'éloignement de l'opérateur. Une deuxième intervention de l'opérateur ou d'un autre opérateur est nécessaire pour repositionner manuellement le siège avant de le fixer par vissage. D'autres tâches viennent s'ajouter telles que celle de monter les appuis têtes après avoir introduit le siège dans la voiture de façon à pouvoir le faire passer par la porte du véhicule. Des difficultés supplémentaires apparaissent pour l'introduction de sièges dans des véhicules de sport avec des ouvertures de portières plus basses et des appuis têtes qui font partie intégrante des dossiers de sièges. The field of the invention is that of motor vehicle assembly workshops. To introduce the seats in the vehicle, the operator needs a means to relieve the weight of the seat and guide it in different positions. Devices are known for introducing seats in a vehicle essentially in translation. EP 0546444 discloses a device for simultaneously introducing the two seats of the same rank simultaneously by applying a vertical translation movement to the first seat to pass over a central span. This device makes it possible to put the seat in the vehicle but poses difficulties to put it in place because of the distance of the operator. A second intervention by the operator or another operator is necessary to reposition the seat manually before fixing it by screwing. Other tasks are added such as that of mounting the headrests after having introduced the seat in the car so that it can pass through the vehicle door. Additional difficulties arise for the introduction of seats in sports vehicles with lower door openings and headrests that form an integral part of the seat backs.

Une introduction de tels sièges par translation pose des problèmes auxquels la difficulté de répondre est encore amplifiée par le fait d'être plus lourd et imposant qu'un siège standard. Le document EP 0534182, muet sur l'introduction en soi du siège dans le véhicule, propose un dispositif de préhension de siège dans lequel une plaque de support engagée sous l'extrémité inférieure du dossier, peut pivoter de façon à exercer un pincement sur le dossier en conjonction avec une plaque fixe. Le dispositif exposé ne donne pas d'enseignement satisfaisant sur d'autres façons d'introduire le siège dans le véhicule que celles connues. D'autre part, une complexité mécanique particulière y résulte de l'exercice par une même plaque de deux fonctions simultanées, à savoir celle de la mobilité pour la préhension et celle du support du siège. Pour technique, comprenant un support siège dans ce que : la main mécanique de préhension comprend des moyens agencés pour agripper un siège de façon à maintenir ledit siège immobile par rapport à la main mécanique ; la main mécanique de préhension est suspendue au support mobile au moyen d'une liaison rotule agencée pour donner à la main mécanique des degrés de liberté de mouvement en rotation: - autour d'un premier axe passant par la liaison rotule et au voisinage le plus proche d'un centre de 25 gravité déterminé par un siège agrippé ; - autour d'un deuxième axe perpendiculaire au premier axe. Avantageusement la liaison rotule du dispositif est agencée pour donner à la main mécanique un degré de 30 liberté de mouvement en rotation autour d'un troisième axe perpendiculaire au premier et au deuxième axe. Particulièrement, la liaison rotule du dispositif comprend un premier élément annulaire fixé au support mobile et un deuxième élément annulaire relié à la main 35 mécanique, le premier et le deuxième élément annulaire se croisant de façon à donner une amplitude de rotation remédier aux inconvénients de l'état de la un objet de l'invention est un dispositif une main mécanique de préhension suspendue à mobile pour manipuler et mettre en place un un véhicule. Le dispositif est remarquable en inférieure ou égale à 180 autour du deuxième et autour du troisième axe. De façon à augmenter l'amplitude de rotation autour du deuxième et autour du troisième axe au-delà de 180 , la liaison rotule comprend un troisième élément annulaire constituant un anneau avec le deuxième élément annulaire et un quatrième élément annulaire pour relier le deuxième élément annulaire à la main mécanique en croisant le troisième et le quatrième élément annulaire. An introduction of such seats by translation poses problems which the difficulty of answering is further amplified by being heavier and imposing than a standard seat. The EP 0534182, silent on the introduction of the seat itself into the vehicle, proposes a seat gripping device in which a support plate engaged under the lower end of the backrest, can pivot to exert a pinch on the seat. backrest in conjunction with a fixed plate. The exposed device does not give satisfactory teaching on other ways to introduce the seat in the vehicle than those known. On the other hand, a particular mechanical complexity results from the exercise by a single plate of two simultaneous functions, namely that of the mobility for the gripping and that of the seat support. For technique, comprising a seat support in that: the mechanical gripping hand comprises means arranged to grip a seat so as to maintain said seat stationary relative to the mechanical hand; the mechanical gripping hand is suspended from the mobile support by means of a ball joint arranged to give the mechanical hand degrees of freedom of movement in rotation: around a first axis passing through the ball joint and in the closest vicinity close to a center of gravity determined by a gripped seat; around a second axis perpendicular to the first axis. Advantageously, the ball joint of the device is arranged to give the mechanical hand a degree of freedom of movement in rotation about a third axis perpendicular to the first and second axes. In particular, the ball joint of the device comprises a first annular element fixed to the movable support and a second annular element connected to the mechanical hand, the first and the second annular element intersecting so as to give an amplitude of rotation to overcome the disadvantages of the The state of the subject of the invention is a mechanical hand gripping device suspended to move and manipulate a vehicle. The device is remarkable in less than or equal to 180 around the second and around the third axis. In order to increase the amplitude of rotation around the second and about the third axis beyond 180, the ball joint comprises a third annular element constituting a ring with the second annular element and a fourth annular element for connecting the second annular element. by mechanical hand crossing the third and fourth ring elements.

Plus particulièrement, la liaison rotule comprend une liaison pivot permettant un tour de rotation complet autour du premier axe. De façon à permettre de maintenir et de déplacer la main mécanique sans effort dans une direction horizontale et ou dans une direction verticale, le support est mobile et comprend un système de compensation du poids du siège. Les moyens agencés pour agripper le siège, comprennent une palette fixe par rapport à la main mécanique et une palette articulée par rapport à la palette fixe de façon à pouvoir exercer une pression de la palette fixe sur une partie inférieure d'un dossier de siège lorsque la palette articulée est abaissée jusqu'à exercer une pression sur une partie arrière d'une assise de siège. More particularly, the ball joint comprises a pivot connection allowing a complete rotation around the first axis. In order to maintain and move the mechanical hand effortlessly in a horizontal direction and in a vertical direction, the support is movable and includes a seat weight compensation system. The means arranged to grip the seat comprise a fixed pallet relative to the mechanical hand and a pallet articulated relative to the fixed pallet so as to exert pressure of the fixed pallet on a lower part of a seat backrest when the articulated pallet is lowered until exerting pressure on a rear part of a seat cushion.

Particulièrement, les moyens agencés pour agripper le siège, comprennent un levier pour abaisser la palette articulée depuis une position initiale jusqu'à exercer une pression sur la partie arrière de l'assise de siège et pour relever la palette articulée jusqu'à la mettre dans la position initiale définie comme étant sensiblement parallèle à ou dans le prolongement de la palette fixe. Plus particulièrement, la main mécanique de préhension comprend un appui et au moins une poignée pour insérer la palette fixe entre la partie inférieure de dossier de siège et la partie arrière d'assise de siège jusqu'à appliquer l'appui contre le dossier de siège puis pour manipuler et mettre en place le siège dans le véhicule. Un objet de l'invention est aussi un procédé de fabrication de véhicule comprenant une séquence de montage de siège dans le véhicule. Le procédé est remarquable en ce que la séquence de montage comprend des étapes consistant à : - introduire un siège par une ouverture de porte du véhicule au moyen d'une main mécanique de préhension qui agrippe le siège et à laquelle on applique une ou plusieurs rotations autour d'un ou plusieurs axes de façon à pouvoir faire passer le siège à travers ladite ouverture ; - appliquer une ou plusieurs rotations autour d'un ou plusieurs axes à la main mécanique après introduction dans le véhicule de façon à mettre en place le siège. Avantageusement, le siège est agrippé par la main mécanique en : - insérant une palette fixe de la main mécanique et une palette articulée initialement parallèle à la palette fixe entre un bas de dossier de siège et un dessus d'assise de siège ; -abaissant la palette articulée au moyen d'un levier de la main mécanique jusqu'à exercer une pression sur une partie arrière de l'assise de siège de façon à exercer une pression de la palette fixe sur bas de dossier de siège. Particulièrement, après avoir mis en place le siège, ce dernier est libéré de la main mécanique en: - remettant la palette articulée dans son état initial parallèle à la palette fixe ; - retirant la palette fixe et la palette mobile du siège. D'autres buts, caractéristiques, détails et 35 avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit d'un mode de réalisation préféré, non limitatif de l'objet et de la portée de la présente demande de brevet, accompagnée de dessins, dans lesquels : la figure 1 est une vue partielle de côté d'une coque de véhicule de sport ; - la figure 2 est une vue en perspective de siège de véhicule ; - la figure 3 est une vue en perspective de main mécanique de préhension qui met en oeuvre l'invention ; - les figures 4 et 5 sont des vues schématiques de côté de la main mécanique représentée en figure 3, appliquée sur un siège de véhicule ; - la figure 6 est une vue schématique de côté du dispositif conforme à l'invention ; - la figure 7 est une vue de face du dispositif 15 conforme à l'invention ; - la figure 8 est une vue de dessus du dispositif conforme à l'invention ; - la figure 9 est une vue en perspective du dispositif conforme à l'invention ; 20 - la figure 10 est une vue en perspective de rotule pour mettre en oeuvre l'invention. La figure 1 montre une coque de véhicule 4. On remarque sur la figure quelques-unes unes des difficultés qui se posent pour introduire un siège 3 par une 25 ouverture 24. On y voit par exemple un tableau de bord 23, un appui-tête 16 plus haut que l'ouverture 24, particulièrement dans le cas d'une voiture de sport représentée ici à titre d'exemple non limitatif. La figure 2 montre par exemple un siège 3 en 30 perspective sur lequel l'appui-tête 16 n'est pas démontable. L'appui-tête 16 fait partie intégrante d'un dossier 10. Le siège 3 comprend une assise 9 et une fente 14 qui sépare l'assise 9 du dossier 10 pour permettre l'articulation et par conséquent le réglage du dossier 10 35 par rapport à l'assise 9. Le siège 3 comprend encore des rails de fixation 7 qu'il conviendra de positionner correctement dans le véhicule 4. Particularly, the means arranged to grip the seat, include a lever for lowering the hinged pallet from an initial position to exert pressure on the rear portion of the seat and to lift the hinged pallet until it the initial position defined as being substantially parallel to or in the extension of the fixed pallet. More particularly, the mechanical gripping hand comprises a support and at least one handle for inserting the fixed pallet between the lower part of the seat back and the rear part of the seat seat until applying the support against the seat back then to handle and set up the seat in the vehicle. An object of the invention is also a vehicle manufacturing method comprising a seat mounting sequence in the vehicle. The method is notable in that the mounting sequence comprises steps of: - inserting a seat through a door opening of the vehicle by means of a mechanical gripping hand which grips the seat and to which one or more rotations are applied around one or more axes so as to be able to pass the seat through said opening; - apply one or more rotations around one or more axes by mechanical hand after introduction into the vehicle so as to set up the seat. Advantageously, the seat is gripped by the mechanical hand by: inserting a fixed pallet of the mechanical hand and an articulated pallet initially parallel to the fixed pallet between a seat bottom and a seat bottom seat; lowering the articulated pallet by means of a lever of the mechanical hand until exerting pressure on a rear part of the seat cushion so as to exert a pressure of the fixed pallet on the bottom of the seat back. Particularly, after setting up the seat, the latter is released from the mechanical hand by: - putting the articulated pallet in its initial state parallel to the fixed pallet; - removing the fixed pallet and the movable pallet from the seat. Other objects, features, details and advantages of the invention will become apparent from the following description of a preferred, non-limiting embodiment of the object and scope of the present patent application, accompanied by drawings, wherein: Figure 1 is a partial side view of a sports vehicle shell; FIG. 2 is a perspective view of a vehicle seat; FIG. 3 is a perspective view of a mechanical gripping hand which implements the invention; - Figures 4 and 5 are schematic side views of the mechanical hand shown in Figure 3, applied to a vehicle seat; - Figure 6 is a schematic side view of the device according to the invention; FIG. 7 is a front view of the device 15 according to the invention; - Figure 8 is a top view of the device according to the invention; FIG. 9 is a perspective view of the device according to the invention; Figure 10 is a perspective view of a ball joint for implementing the invention. FIG. 1 shows a vehicle hull 4. One can see in the figure some of the difficulties that arise in introducing a seat 3 through an opening 24. It can be seen, for example, a dashboard 23, a headrest 16 higher than the opening 24, particularly in the case of a sports car shown here by way of non-limiting example. Figure 2 shows for example a seat 3 in perspective on which the headrest 16 is not removable. The headrest 16 is an integral part of a backrest 10. The seat 3 comprises a seat 9 and a slot 14 which separates the seat 9 from the backrest 10 to allow the articulation and consequently the adjustment of the backrest 10 by 9. The seat 3 further comprises fixing rails 7 which should be correctly positioned in the vehicle 4.

Le siège 3 est introduit dans le véhicule 4 au moyen d'une main mécanique de préhension expliquée à présent en référence à la figure 3. La main mécanique référencée globalement 1 comprend une poignée basse 5 et une poignée supérieure 21 pour permettre à un opérateur de manipuler la main mécanique. Un dosseret d'appui 13 est fixé à une poutre support 22 située sensiblement au même niveau que la poignée 21. Une palette fixe 11 est maintenue immobile par rapport à la main mécanique 1, dans l'exemple représenté sur la figure 3, au moyen de fixations 25 aux extrémités de la poignée 5. Une palette articulée 12 est représentée ici dans une position abaissée par rapport à la palette fixe 11. Un levier 8 permet de mettre la palette articulée 12 alternativement dans la position abaissée ici représentée et dans une position levée qui est sensiblement parallèle ou dans le prolongement de la palette fixe 11. Une manette 26 permet à un opérateur qui tient la poignée 5 ou la poignée 21, d'actionner le levier 8 de façon à lever ou baisser la palette articulée 12. Dans un procédé de fabrication d'un véhicule comprenant une séquence de montage du siège 3 dans le véhicule 4, la main mécanique de préhension 1 est utilisée par l'opérateur humain pour agripper le siège 3 de la façon expliquée à présent. Au moyen des poignées 5 et 21, l'opérateur positionne la main mécanique de préhension 1 au-dessus de l'assise 9 du siège 3. L'opérateur s'assure que la palette articulée 12 est dans une position initiale horizontale parallèle à la palette fixe 11 en ayant recours si besoin est, à la manette 26 pour actionner le levier 8 à cette fin. L'opérateur insère la palette fixe avec la palette articulée dans la fente 14 qui est entre le bas du dossier 10 et le dessus de l'assise 9 à l'arrière du siège 3. L'opérateur pousse ensuite la main mécanique 1 au moyen des poignées 5 et 21 jusqu'à appuyer le dosseret 13 contre le dossier 10. The seat 3 is introduced into the vehicle 4 by means of a mechanical gripping hand explained now with reference to FIG. 3. The generally referenced mechanical hand 1 comprises a bottom handle 5 and an upper handle 21 to allow an operator to handle the mechanical hand. A support backrest 13 is fixed to a support beam 22 situated substantially at the same level as the handle 21. A fixed pallet 11 is held stationary relative to the mechanical hand 1, in the example shown in FIG. at the ends of the handle 5. An articulated pallet 12 is shown here in a lowered position with respect to the fixed pallet 11. A lever 8 makes it possible to put the articulated pallet 12 alternately in the lowered position shown here and in a position lift that is substantially parallel or in the extension of the fixed pallet 11. A lever 26 allows an operator who holds the handle 5 or the handle 21, to operate the lever 8 so as to raise or lower the pallet pallet 12. In a method of manufacturing a vehicle comprising a seat mounting sequence 3 in the vehicle 4, the mechanical gripping hand 1 is used by the human operator to grip seat 3 as explained now. By means of the handles 5 and 21, the operator positions the mechanical gripping hand 1 above the seat 9 of the seat 3. The operator makes sure that the hinged pallet 12 is in an initial horizontal position parallel to the seat. fixed pallet 11 by resorting if necessary to the lever 26 to actuate the lever 8 for this purpose. The operator inserts the fixed pallet with the articulated pallet in the slot 14 which is between the bottom of the backrest 10 and the top of the seat 9 at the rear of the seat 3. The operator then pushes the mechanical hand 1 by means of handles 5 and 21 to press the backrest 13 against the backrest 10.

En fin d'opération, on se retrouve dans la situation représentée sur la figure 4. La main mécanique 1 est posée sur le dessus de l'assise 9 au fond du siège 3 avec le dosseret 13 contre le dossier 10. At the end of the operation, we find ourselves in the situation shown in FIG. 4. The mechanical hand 1 is placed on top of the seat 9 at the bottom of the seat 3 with the backrest 13 against the backrest 10.

L'opérateur actionne alors le levier 8 au moyen de la manette 26 de façon à mettre la main mécanique de préhension 1 dans la situation représentée sur la figure 5. La palette articulée 12 est abaissée jusqu'à venir exercer une pression sur la partie arrière de l'assise 9 située sous le dossier 10. Par réaction sur la main mécanique de préhension 1, la pression exercée par la palette articulée 12 provoque une montée de la palette fixe 11 sur le bas du dossier 10. Selon l'état partiel ou total de contact de la palette fixe 11 sur le bas du dossier 10, l'abaissement de la palette articulée 12 provoque ou non un léger basculement de la main mécanique de préhension 1. La pression exercée par la palette 11 sur une tige d'armature 27 en bas du dossier 10 et par la palette 12 sur une tige d'armature 28 de la partie arrière supérieure de l'assise 9, maintient le siège 3 immobile par rapport à la main mécanique 1. La main mécanique qui agrippe à présent de façon sécurisée le siège 3, permet de manipuler celui-ci dans l'espace sans risque de le faire tomber. La figure 6 est une vue de côté d'un dispositif pour mettre en place le siège 3 dans le véhicule 4. La main mécanique de préhension 1 est suspendue à un support mobile 2 au moyen d'une liaison rotule 6. Un siège agrippé par la main mécanique de préhension 1 détermine un centre de gravité qui de façon connue, est le barycentre du centre de gravité du siège seul et du centre de gravité de la main mécanique vide. La liaison rotule 6 est positionnée sur la poutre de support 22 au sommet de la main mécanique 1 de façon à permettre un mouvement de rotation autour d'un premier axe passant par la liaison rotule 6 et au voisinage le plus proche du centre de gravité déterminé par le siège agrippé. Lors de la conception, on a calculé la position de la liaison rotule 6 sur la poutre 22 de façon à ce que ledit premier axe passe effectivement par le centre de gravité dans une position idéale du siège agrippé. On entend simplement par voisinage le plus proche un passage par le centre de gravité dans les limites de tolérance admises sur le positionnement plus ou moins correct de l'opérateur de la main mécanique au contact du siège. Ce passage prévu par le centre de gravité permet à l'opérateur de faire tourner la main mécanique avec le siège plus facilement autour du premier axe. Les tolérances admises sont celles qui ne provoquent pas un effort supplémentaire considérable de l'opérateur pour faire tourner le siège lorsque l'axe de rotation s'éloigne légèrement du centre de gravité. Le support mobile 2 permet à l'opérateur de déplacer la main mécanique de préhension 1 depuis le véhicule sur la chaîne de montage jusqu'à un endroit de stockage des sièges, puis de déplacer la main mécanique de préhension supportant un siège depuis l'endroit de stockage jusqu'à un véhicule suivant sur la chaîne de montage pour y introduire le siège. On peut concevoir le support mobile 2 de façon à permettre des mouvements de translation horizontale pour déplacer le siège et de translation verticale pour soulever ou abaisser le siège à la position voulue. Dans l'exemple représenté sur la figure 6, le support mobile 2 est un bras coudé avec une partie horizontale 29 et une partie verticale 30. Une rotation du bras coudé autour de la partie verticale 30 permet des allées et venues entre la chaîne de montage et l'endroit de stockage. Une rotation de la partie verticale 30 autour d'un axe perpendiculaire à la partie verticale 30 et à la partie horizontale 29 permet de soulever et d'abaisser la main mécanique de préhension. Que le soulèvement et l'abaissement se fassent par translation ou par rotation, le support mobile comprend un système de compensation du poids du siège de façon à diminuer les efforts nécessaires à déplacer ou à maintenir la main mécanique dans la direction du mouvement de bas en haut. La figure 7 est une vue de face du dispositif représenté sur la figure 6. La poignée 5 n'y est pas représentée. On comprendra sur la figure 7 que le premier axe de rotation est sensiblement parallèle au bras vertical 30. Pour permettre un tour de rotation complet autour du premier axe, la rotule 6 comprend une liaison pivot 15 à roulement à billes ou autres. Le pivot 15 est surmonté d'un demi-anneau 20 qui pénètre en le croisant un demi-anneau 19. Le demi-anneau 19 est solidaire du bras vertical 30. Cette structure de deux demi-anneaux qui se croisent permet un basculement de droite à gauche et de gauche à droite de la main mécanique 1 dans le plan vertical de façon à permettre une première rotation autour d'un premier axe perpendiculaire à ce premier plan vertical. Cette première rotation s'effectue par un déplacement du demi-anneau 20 le long du demi-anneau 19 en appliquant le mouvement correspondant par exemple à l'aide de la poignée 21. Cette structure permet aussi un basculement d'avant en arrière de la main mécanique 1, en faisant tourner le demi-anneau 1 autour de la ligne directrice du demi-anneau 19 en appliquant le mouvement correspondant par exemple à l'aide de la poignée 21. Ce basculement d'avant en arrière constitue alors une troisième rotation autour d'un troisième axe perpendiculaire au premier et au deuxième axe. On obtient ainsi trois degrés de liberté en rotation pour orienter la main mécanique de préhension 1. The operator then actuates the lever 8 by means of the lever 26 so as to put the mechanical gripping hand 1 in the situation shown in FIG. 5. The articulated pallet 12 is lowered until it exerts a pressure on the rear part of the seat 9 located under the backrest 10. By reaction on the mechanical gripping hand 1, the pressure exerted by the hinged pallet 12 causes a rise of the fixed pallet 11 on the bottom of the backrest 10. According to the partial state or total contact of the fixed pallet 11 on the bottom of the backrest 10, the lowering of the hinged pallet 12 causes or not a slight tilting of the mechanical gripping hand 1. The pressure exerted by the pallet 11 on a reinforcement rod 27 at the bottom of the backrest 10 and by the pallet 12 on an armature rod 28 of the upper rear part of the seat 9, keeps the seat 3 stationary relative to the mechanical hand 1. The mechanical hand which now grips way secure seat 3, allows to manipulate it in space without the risk of falling. FIG. 6 is a side view of a device for setting up the seat 3 in the vehicle 4. The mechanical grasping hand 1 is suspended on a mobile support 2 by means of a ball joint 6. A seat gripped by the mechanical gripping hand 1 determines a center of gravity which in known manner is the centroid of the center of gravity of the seat alone and the center of gravity of the empty mechanical hand. The ball joint 6 is positioned on the support beam 22 at the top of the mechanical hand 1 so as to allow a rotational movement about a first axis passing through the ball joint 6 and in the nearest vicinity of the determined center of gravity by the seat grabbed. During the design, the position of the ball joint 6 on the beam 22 was calculated so that said first axis effectively passes through the center of gravity into an ideal position of the gripped seat. The term "nearest neighbor" means a passage through the center of gravity within the tolerance limits allowed for the more or less correct positioning of the operator of the mechanical hand in contact with the seat. This passage provided by the center of gravity allows the operator to rotate the mechanical hand with the seat more easily around the first axis. Permissible tolerances are those that do not cause the operator considerable additional effort to rotate the seat when the axis of rotation is slightly away from the center of gravity. The mobile support 2 allows the operator to move the mechanical gripping hand 1 from the vehicle on the assembly line to a place for storing the seats, and then to move the mechanical hand gripping a seat from the place storage to a next vehicle on the assembly line to introduce the seat. The movable support 2 can be designed to allow horizontal translational movements to move the seat and vertical translation to raise or lower the seat to the desired position. In the example shown in Figure 6, the movable support 2 is an angled arm with a horizontal portion 29 and a vertical portion 30. A rotation of the crank arm around the vertical portion 30 allows the comings and goings between the assembly line and the storage place. Rotation of the vertical portion 30 about an axis perpendicular to the vertical portion 30 and the horizontal portion 29 raises and lowers the mechanical gripping hand. Whether the lifting and lowering is done by translation or rotation, the mobile support comprises a seat weight compensation system so as to reduce the effort required to move or maintain the mechanical hand in the direction of the bottom movement in high. Figure 7 is a front view of the device shown in Figure 6. The handle 5 is not shown. It will be understood in Figure 7 that the first axis of rotation is substantially parallel to the vertical arm 30. To allow a complete rotation around the first axis, the ball 6 comprises a pivot connection 15 to ball bearing or other. The pivot 15 is surmounted by a half-ring 20 which penetrates by crossing a half-ring 19. The half-ring 19 is integral with the vertical arm 30. This structure of two half-rings which intersect allows a tilting right left and left to right of the mechanical hand 1 in the vertical plane so as to allow a first rotation about a first axis perpendicular to this first vertical plane. This first rotation is effected by a displacement of the half-ring 20 along the half-ring 19 by applying the corresponding movement for example using the handle 21. This structure also allows a tilting back and forth of the mechanical hand 1, by rotating the half-ring 1 around the guideline of the half-ring 19 by applying the corresponding movement for example with the handle 21. This tilting back and forth is then a third rotation around a third axis perpendicular to the first and second axes. This gives three degrees of freedom in rotation to guide the mechanical gripping hand 1.

La figure 10 est une vue plus détaillée de la liaison rotule 6. Un demi-anneau 17 est fixé rigidement à l'extrémité de la partie horizontale 29 du bras 2. Un demi-anneau 18 pénètre dans le demi-anneau 17 en étant relié d'autre part à la main mécanique de préhension 1. FIG. 10 is a more detailed view of the ball joint 6. A half-ring 17 is rigidly attached to the end of the horizontal portion 29 of the arm 2. A half-ring 18 enters the half-ring 17 while being connected on the other hand the mechanical gripping hand 1.

Le demi-anneau 18 pourrait être relié à la main de préhension en étant fixé de façon rigide au sommet du pivot 15. De cette manière, la structure constituée par le demi-anneau 17 et le demi-anneau 18 réalise les mêmes fonctionnalités que la structure précédemment expliquée en référence à la figure 7, constituée par le demi-anneau 19 et le demi-anneau 20. Sur l'exemple de réalisation présenté en référence à la figure 10, le demi-anneau 18 appartient à un anneau commun avec le demi-anneau 19. La cinématique obtenue est la suivante. La liaison pivot 15 est centrée sur un premier axe Z. Lorsque seul le demi-anneau 18 se déplace dans le demi-anneau 17, l'ouverture du demi-anneau 17 est centrée sur un deuxième axe X perpendiculaire au premier axe Z. L'ouverture de l'anneau constitué des demi-anneaux 18 et 19 est centrée sur un deuxième axe Y perpendiculaire à l'axe X et à l'axe Z. Cette structure donne une amplitude de rotation de l'anneau 18, 19 et par conséquent de la main mécanique, allant jusqu'à 180 tant autour de l'axe X que de l'axe Y. Le croisement des demi-anneaux 19 et 20 permet alors d'augmenter l'amplitude de rotation au-delà de 180 . Dans un procédé de fabrication de véhicule, le dispositif qui vient d'être exposé permet de mettre en oeuvre la séquence de montage de siège suivante. Supposons que le dispositif est dans la position représentée sur la figure 8 avec la main mécanique dans le prolongement de la partie horizontale 29 du support mobile, l'opérateur utilise les possibilités de rotation sur un tour complet autour de l'axe vertical offertes par la liaison pivot 15, pour faire tourner la main mécanique de façon à la présenter face à un siège sur l'aire de stockage dans la position par exemple illustrée sur la figure 9. The half-ring 18 could be connected to the gripping hand by being fixed rigidly to the top of the pivot 15. In this way, the structure constituted by the half-ring 17 and the half-ring 18 performs the same functions as the structure previously explained with reference to Figure 7, constituted by the half-ring 19 and the half-ring 20. In the embodiment shown with reference to Figure 10, the half-ring 18 belongs to a common ring with the half-ring 19. The kinematics obtained is as follows. The pivot connection 15 is centered on a first axis Z. When only the half-ring 18 moves in the half-ring 17, the opening of the half-ring 17 is centered on a second axis X perpendicular to the first axis Z. L opening of the ring consisting of the half-rings 18 and 19 is centered on a second axis Y perpendicular to the axis X and Z. This structure gives an amplitude of rotation of the ring 18, 19 and by Consequently, the mechanical hand, up to 180 both around the X axis and the Y axis. The crossing of the half-rings 19 and 20 then makes it possible to increase the amplitude of rotation beyond 180. In a vehicle manufacturing process, the device which has just been exposed makes it possible to implement the following seat mounting sequence. Suppose that the device is in the position shown in Figure 8 with the mechanical hand in the extension of the horizontal portion 29 of the movable support, the operator uses the possibilities of rotation on a complete turn around the vertical axis offered by the pivot connection 15, to rotate the mechanical hand so as to present it facing a seat on the storage area in the position for example shown in Figure 9.

L'opérateur relève la palette 12 au moyen de la manette 26 et bascule la main mécanique de façon à saisir un siège 3 comme expliqué précédemment. L'opérateur fait ensuite tourner le bras horizontal 29 autour du bras vertical 30 jusqu'à amener la main mécanique face à l'ouverture 24 du véhicule 4. L'opérateur utilise alors les trois degrés de liberté en rotation de la main mécanique pour introduire le siège 3 dans le véhicule 4 par l'ouverture 24 en faisant passer l'appui-tête sous le longeron supérieur 31 de l'ouverture 24 tout en évitant de percuter le tableau de bord 23. L'opérateur fait ensuite encore basculer la main mécanique de façon à positionner correctement les rails 7 de fixation à l'endroit prévu dans le véhicule. Bien qu'elle ait été décrite avec un seul exemple de réalisation, la présente invention n'est pas limitée à ce mode de réalisation. D'autres modes de réalisation peuvent être conçus par l'homme du métier sans sortir du cadre et de la portée de la présente invention. The operator raises the pallet 12 by means of the lever 26 and tilts the mechanical hand so as to grasp a seat 3 as explained above. The operator then rotates the horizontal arm 29 around the vertical arm 30 to bring the mechanical hand facing the opening 24 of the vehicle 4. The operator then uses the three degrees of freedom in rotation of the mechanical hand to introduce the seat 3 in the vehicle 4 through the opening 24 by passing the headrest under the upper spar 31 of the opening 24 while avoiding to hit the dashboard 23. The operator then still rock the hand mechanical so as to correctly position the rails 7 of fixation at the place provided in the vehicle. Although it has been described with only one exemplary embodiment, the present invention is not limited to this embodiment. Other embodiments may be devised by those skilled in the art without departing from the scope and scope of the present invention.

Claims

. 1. Device comprising a mechanical gripping hand (1) suspended on a mobile support (2) for handling and setting up a seat in a vehicle characterized in that: the mechanical gripping hand (1) comprises means arranged to grip a seat so as to maintain said seat motionless relative to the mechanical hand; - The mechanical gripping hand (1) is suspended from the mobile support (2) by means of a ball joint (6) arranged to give the mechanical hand degrees of freedom of movement in rotation: - around a first axis passing through the ball joint and to the nearest vicinity of a center of gravity determined by a gripped seat; around a second axis perpendicular to the first axis.

2. Device according to claim 1 characterized in that the ball joint (6) is arranged to give the mechanical hand a degree of freedom of movement in rotation about a third axis perpendicular to the first and second axis.

3. Device according to claim 2 characterized in that the ball joint (6) comprises a first annular element (17) fixed to the movable support (2) and a second annular element (18) connected to the mechanical hand (1), the first and second annular element intersecting so as to give an amplitude of rotation less than or equal to 180 around the second and around the third axis.

4. Device according to claim 3 characterized in that the ball joint (6) comprises a third annular element (19) constituting a ring with the second annular element (18) and a fourth annular element (20) for connecting the second annular element ( 19) to the mechanical hand, the third and fourth annular element intersecting so as to increase the amplitude of rotation around the second and around the third axis beyond 180.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the ball joint (6) comprises a pivot connection (15) allowing a complete rotation around the first axis.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support (2) is movable in horizontal translation and in vertical translation and in that the movable support comprises a system for compensation of the weight of the seat so as to reduce the efforts to move or maintain the mechanical hand in the vertical translation direction.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the means arranged to grip the seat comprise a pallet (11) fixed relative to the mechanical hand (1) and a pallet (12) articulated relative to the fixed pallet so as to be able to exert a pressure of the fixed pallet (11) on a lower part of a seat back (10) when the articulated pallet (12) is lowered until exerting a pressure on a rear part of a seat (9) seat.

8. Device according to claim 7, characterized in that the means arranged to grip the seat comprise a lever (8) for lowering the hinged pallet (12) from an initial position to exert pressure on the rear part of the seat (9) and to raise the hinged pallet (12) to the initial position defined as being substantially parallel to or in the extension of the fixed pallet (11).

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the mechanical gripping hand comprises a support (13) and at least one handle (5, 21) for inserting the fixed pallet between the lower part of record (10) seat and the seat rear portion (9) seat to apply the support (13) against said seat back and then to manipulate and set up the seat in the vehicle.

A vehicle manufacturing method comprising a seat mounting sequence in the vehicle, said sequence comprising steps of: - inserting a seat through a vehicle door opening by means of a mechanical gripping hand which grips the seat and to which one or more rotations are applied around one or more axes so as to be able to pass the seat through said opening; - apply one or more rotations around one or more axes by mechanical hand after introduction into the vehicle so as to set up the seat.

11. A method of manufacturing a vehicle according to claim 10 characterized in that the seat is gripped by the mechanical hand by: inserting a fixed pallet of the mechanical hand and a hinged pallet initially parallel to the fixed pallet between a low back seat and seat top 35; - lowering the hinged pallet by means of a lever (8) of the mechanical hand to exert a pressure on a rear portion of the seat (9) of the seat so as to exert a pressure of the fixed pallet (11) on seat bottom (10).

12. Vehicle manufacturing method according to claim 11 characterized in that the seat, after being put in place, is released from the mechanical hand by: - restoring the articulated pallet in its initial state parallel to the fixed pallet; - removing the fixed pallet and the movable pallet from the seat.