FR2912986A1 - Systeme et procede de positionnement automatique d'un organe de montage d'une piece sur un objet - Google Patents

Abstract

Le système selon l'invention est caractérisé en ce qu'un outil robotisé (5) comporte un premier organe d'indexage mécanique (18) apte à coopérer avec un moyen de référence fixe (I) considérée par rapport à l'objet présent sur le poste de montage de ladite pièce sur l'objet, ledit premier organe d'indexage (8) étant en outre ajustable selon la direction de déplacement (X) de l'objet, et commandé par un organe de commande pour redéfinir le positionnement de l'outil robotisé (5) et donc de l'organe de montage, en fonction de l'information issue d'organes de détection et de présence de l'objet pour s'adapter automatiquement aux différences dimensionnelles entre les différents objets défilant devant le poste de montageLes applications vont notamment au montage des roues principales d'un véhicule automobile défilant sur une ligne de montage.

Description

Système et procédé de positionnement automatique d'un organe de montage

d'une pièce sur un objet

La présente invention concerne le domaine général de l'assemblage automatique de pièces sur un objet et trouve son application principale mais pas exclusive dans le domaine de l'industrie automobile sur une ligne de montage de véhicules automobiles. Elle concerne plus particulièrement le montage des roues principales d'un véhicule automobile. io Elle concerne encore plus particulièrement un système de positionnement automatique d'un organe de fixation des roues d'un véhicule qui puisse s'adapter à différents type de véhicules et donc à différents empattements sans pour autant impacter la ligne de montage. Le développement d'une ligne de montage est relativement long et coûteux 15 pour un constructeur automobile surtout quand ce dernier offre une large gamme de modèles avec un temps de renouvellement de gamme relativement court par rapport au temps de développement d'un nouveau véhicule. Pour atteindre cet objectif, les constructeurs automobiles son amenés à développer des outils qui soient d'une part le plus possible robotisé et, d'autre 20 part, facilement adaptable à la diversité de véhicules susceptibles d'être assemblés sur une même ligne de fabrication et en particulier sur une même ligne de montage. Un système de vissage automatique et adaptable de roues de véhicules est notamment connu du document WO-A-2006/130625. 25 Ce document décrit un système qui monte de façon sélective, différentes roues sur les moyeux de réception desdites roues. Ce système met en oeuvre une visseuse, mobile par rapport à la caisse du véhicule, et apte à venir en regard du moyeu pour fixer la roue sur b moyeu correspondant. 30 Ce système met également en oeuvre un outil, adaptable, de centrage de la roue par rapport au moyeu. Cet outil de centrage est couplé à une caméra qui permet de visualiser l'image de la roue et/ou du moyeu, et un dispositif de contrôle, raccordé à l'outil de centrage et à la caméra, permet d'asservir le déplacement de l'outil, et donc de la visseuse, sur le diamètre du moyeu. Ainsi, cette solution permet d'adapter automatiquement le positionnement de la visseuse à l'emplacement du moyeu de réception de la roue et en assurant le centrage radial de la roue sur le moyeu en utilisant des moyens vidéo (caméra/optique) et ce, quel que soit le type de roue et l'emplacement du moyeu. Cette solution permet donc de répondre à la problématique de diversité des véhicules à assembler sur une même ligne de montage. io Le système selon l'invention permet également de répondre à cette même problématique de diversité mais en proposant une solution plus simple, n'utilisant que des moyens mécaniques pour centrer la visseuse sur le moyeu et ce quel que soit le type de véhicule. A cet effet, la présente invention a pour premier objet un système de 15 positionnement automatique d'un organe de montage d'une pièce sur un objet se déplaçant sur une ligne de montage et passant devant un poste de montage de ladite pièce, ledit système comportant : - un outil robotisé apte à se déplacer selon une direction parallèle à la direction de déplacement de l'objet sur la ligne de montage, ledit outil supportant l'organe de 20 montage lui-même apte à se déplacer selon une direction verticale et transversale par rapport au déplacement de l'objet ; - des organes de détection de positionnement de l'outil robotisé et de présence de l'objet sur le poste, disposés sur le poste de montage ; - un organe de commande pilotant le déplacement de l'outil robotisé en fonction 25 d'informations issues des organes de détection pour le positionnement de l'organe de montage en regard de l'objet pour recevoir ladite pièce. Le système selon l'invention est caractérisé en ce que l'outil robotisé comporte un premier organe d'indexage mécanique apte à coopérer avec un moyen de référence fixe considéré par rapport à l'objet présent sur le poste de montage, 30 ledit premier organe d'indexage étant en outre ajustable selon la direction de déplacement de l'objet, et commandé par l'organe de commande pour redéfinir le positionnement du premier organe d'indexage et donc de l'organe de montage, en fonction de l'information issue des organes de détection et de présence de l'objet pour s'adapter automatiquement aux différences dimensionnelles entre les différents objets défilant devant le poste de montage.

Selon un premier mode de réalisation, l'outil robotisé comporte au moins un premier bras s'étendant selon la direction de déplacement de l'objet, ledit premier bras se terminant par le premier organe d'indexage, la distance séparant l'organe de montage du premier organe d'indexage étant déterminé en fonction d'une première dimension de l'objet. io Selon une caractéristique, le premier organe d'indexage définit une fourche à deux dents s'auto-centrant automatiquement, entre les deux dents, sur le moyen de référence quand le déplacement du premier organe d'indexage est commandé par l'organe de commande selon la direction transversale au déplacement de l'objet, pour le positionnement précis de l'organe de montage. 15 Avantageusement, une des deux dents est volontairement plus longue que l'autre ; la dent la plus longue étant disposée en aval par rapport au déplacement de l'objet pour faciliter l'indexage sur l'objet qui se déplace de l'amont vers l'aval. Selon une autre caractéristique, le premier organe d'indexage, disposé sur et à l'extrémité du premier bras de l'outil robotisé, comporte un premier actionneur 20 coopérant avec l'extrémité du premier bras et apte à déplacer le premier organe d'indexage le long du premier bras pour ajuster la distance séparant l'organe de montage du premier organe d'indexage pour que ladite distance corresponde à la première dimension de l'objet. Avantageusement, l'actionneur est un vérin commandé par un signal issu de 25 l'organe de commande ayant reçu l'information de présence de l'objet.. Selon une autre caractéristique, le moyen de référence est un indicateur mécanique disposé sur ou au voisinage de l'objet et faisant saillie dudit objet pour être intercepté par le premier organe d'indexage au moment de l'indexage. Selon un autre mode de réalisation, l'outil robotisé comporte un deuxième bras 30 s'étendant parallèlement à la direction de déplacement de l'objet, dans une direction opposée au premier bras, l'extrémité du deuxième bras étant équipée d'un deuxième organe d'indexage identique au premier, et apte à coopérer avec le même moyen de référence, et en ce qu'il comporte un deuxième actionneur coopérant avec l'extrémité du deuxième bras et apte à déplacer le deuxième organe d'indexage le long du deuxième bras pour ajuster la distance séparant l'organe de montage du deuxième organe d'indexage pour que ladite distance corresponde à une deuxième dimension de l'objet. Selon cet autre mode de réalisation, le premier organe d'indexage est disposé en amont de la ligne de montage et le deuxième organe d'indexage est disposé en aval de la ligne de montage, l'objet se déplaçant sur la ligne de montage de io l'amont vers l'aval ; l'organe de commande étant apte à commander le déplacement de l'un ou l'autre des premier et deuxième organes d'indexage à chaque détection du passage d'un objet sur le poste de montage et de l'identification de la première ou deuxième dimension. La présente invention a également pour objet un procédé de positionnement 15 automatique d'un organe de montage d'une pièce sur un objet se déplaçant sur une ligne de montage et passant devant un poste de montage de ladite pièce, pour la mise en oeuvre du système selon le premier mode de réalisation, caractérisé par les étapes suivantes : - activation et réglage du premier organe d'indexage en fonction du type d'objet 20 identifié présent sur le poste de montage ; et - indexage de l'outil robotisé par l'intermédiaire de l'organe d'indexage sur le moyen de référence entraînant le positionnement de l'organe de montage prêt pour le montage de la pièce sur l'objet. La présente invention a également pour objet un procédé de positionnement 25 automatique d'un organe de montage d'une pièce sur un objet se déplaçant sur une ligne de montage et passant devant un poste de montage de ladite pièce, pour la mise en oeuvre du système selon le deuxième mode de réalisation, caractérisé par les étapes suivantes : - activation et réglage du premier ou deuxième organe d'indexage en fonction du 30 type d'objet identifié présent sur le poste de montage ; - indexage de l'outil robotisé par l'intermédiaire du deuxième organe d'indexage sur le moyen de référence entraînant le positionnement de l'organe de montage prêt pour le montage de la pièce sur l'objet, en fonction de la deuxième dimension de l'objet ; - désindexage du deuxième organe d'indexage du moyen de référence ; et - indexage de l'outil robotisé par l'intermédiaire du premier organe d'indexage sur le moyen de référence entraînant le positionnement de l'organe de montage prêt pour le montage de la pièce sur l'objet, en fonction de la première dimension. Le système et le procédé selon le premier mode de réalisation trouvent une io utilisation préférée pour le positionnement automatique d'un organe de montage pour le montage et la fixation des roues principales d'un véhicule présentant un empattement susceptible d'être différent d'un véhicule à l'autre, dans lequel l'organe de montage est une visseuse dont une direction principale s'étend suivant une direction verticale, ladite visseuse se terminant dans sa partie 15 inférieure par une tête de vissage multibroche formant un angle droit avec la visseuse, chaque broche étant apte à recevoir une vis ou un boulon pour fixer la roue sur le véhicule et dans lequel la première dimension correspond à l'empattement du véhicule. Le système et le procédé selon le deuxième mode de réalisation trouvent une 20 utilisation préférée pour le positionnement automatique d'un organe de montage pour le montage et la fixation des roues principales d'un véhicule présentant un ou deux empattements susceptibles d'être différent d'un véhicule à l'autre, dans lequel l'organe de montage est une visseuse dont une direction principale s'étend suivant une direction verticale, ladite visseuse se terminant dans sa partie 25 inférieure par une tête de vissage multibroche formant un angle droit avec la visseuse, chaque broche étant apte à recevoir une vis ou un boulon pour fixer la roue sur le véhicule et dans lequel la première dimension correspond à l'empattement avant du véhicule et la deuxième dimension correspond à l'empattement arrière du véhicule .

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de mise en oeuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 illustre une vue générale d'un poste de montage des roues d'un véhicule sur une ligne de montage ; - la figure 2 illustre une vue de détail du poste de la figure 1, selon sensiblement l'axe de coupe 11-1 1 de la figure 1 ; - la figure 3 illustre la problématique à la base du système selon l'invention, à savoir, gérer le montage des roues de deux véhicules ayant io des empattements différents ; - la figure 4 illustre une vue de face de l'outil robotisé mis en ouvre par le système selon l'invention, au sein du poste de montage et en regard du véhicule à équiper ; - la figure 5 illustre le même outil suivant une vue de dessus ; et 15 - la figure 6 illustre une vue de détail d'un des deux organes d'indexage de l'outil robotisé, identifiée par la zone de la figure 5 repérée par la référence VI. Les différentes figures seront décrites en référence à un repère tridimensionnel X, Y, Z, dans lequel l'axe des X correspond à la direction de 20 déplacement du véhicule sur la ligne, l'axe des Y correspond à une direction transversale au véhicule, perpendiculaire à la direction suivant X, et l'axe des Z correspond à une direction verticale perpendiculaire aux axes X et Y. Egalement sur ces différentes figures, les mêmes éléments sont désignés par les mêmes repères. 25 Le but de l'invention consiste à utiliser un même outil robotisé supportant une visseuse, pour la fixation des roues principales pour des véhicules ayant des empattements différents, sans pour autant impacter la ligne de montage. Cet outil est positionné en parallèle de la ligne de montage et comporte un châssis multiaxe, mobile suivant les deux directions X et Y, et supportant une 30 visseuse mobile suivant la direction Z par exemple de type pneumatique, se terminant par une tête de vissage et comportant des broches aptes à recevoir les écrous de serrage de la roue sur son moyeu ou des vis suivant les cas. Cet outil est commandé par un organe de commande qui reçoit des informations d'identification du type du véhicule se présentant sur le poste de montage, et qui en fonction de ces informations, adapte l'outil en fonction du type de véhicule pour assurer le positionnement correct de l'outil et permettre de gérer la diversité des véhicules dont les positions des roues sont dfférentes d'un véhicule à l'autre. La figure 1 illustre une partie 1 d'une ligne de montage de véhicules io automobiles. De façon classique, les caisses 2 des véhicules sont acheminées devant les différents postes de montage selon une cadence déterminée. Chaque caisse 2 de véhicule est soutenue par un support de transport appelé également balancelle 3, suspendue à un rail de guidage 4 de la ligne de is montage. La figure 2 illustre une vue de détail du poste de montage des roues, considérée selon l'axe de coupe II-II de la figure 1. Le poste de montage de roues comporte principalement, de part et d'autre du rail de guidage 4, et de façon symétrique par rapport à un axe de symétrie ZZ', 20 s'étendant parallèlement à la direction Z, un outil robotisé 5 apte à se déplacer selon une direction parallèle à l'axe X. L'outil 5 est suspendu à un autre rail de guidage 6 qui s'étend parallèlement au rail de guidage 4 des balancelles 3. L'outil 5 est réalisé à partir de poutres métalliques reliées entre elles par mécanosoudure et/ou boulonnage pour former une structure rigide et facilement 25 adaptable aux diversités de montage. Cet outil 5 supporte le corps 7 d'une visseuse 8 qui s'étend selon une direction parallèle à l'axe Z, vers le bas sur la figure 2. Le corps 7 de visseuse 8 se termine dans sa partie inférieure par une tête de vissage multibroche 9 orientée à 90 par rapport à l'axe du corps 7 de 30 visseuse 8 et orientée vers la caisse 2 du véhicule.

La visseuse 8 est apte à être déplacée manuellement ou automatiquement selon une direction verticale parallèle à l'axe Z et transversale selon une direction parallèle à l'axe Y; l'outil 5 comportant par ailleurs une potence de guidage 10 pour la visseuse 8.

En mode manuel, pour faciliter la tache de l'opérateur 11,, le déplacement de la visseuse 8 est assisté par un ensemble mécanique constitué classiquement d'un ensemble de câbles/poulies, de ressorts et de contrepoids supporté par la potence de guidage 10 de l'outil 5. La tête de vissage 9 comporte par exemple un organe de préhension 12 io disposé à l'arrière de la tête 9 et qui se trouve à niveau par rapport aux avant bras de l'opérateur. 12 La problématique qui est résolue par le système selon l'invention est mise en illustration par la figure 3 qui représente partiellement un exemple de caisse de deux véhicules A et B ayant des empattements différents. 15 Par empattements, on entend les distances qui séparent respectivement les roues avant des véhicules A et B d'un moyen de référence déterminé Réf, Aav respectivement Bav, et les roues arrières des véhicules A et B de ce même moyen de référence Réf, Aar respectivement Bar. Ce moyen de référence Réf est symbolisé, sur la figure 3, par une ligne en 20 trait interrompu qui passe sensiblement par le point d'accrochage de la balancelle 3 sur le rail de guidage 4 (ce moyen de référence Réf sera mieux visible sur les figures 4 et 5) De façon visible sur la figure 3, on constate des différences sensibles entre les deux empattements avant et arrière, respectivement Aav, Bav et Aar Bar, des 25 deux caisses A et B. Dans cet exemple, la différence des empattements à l'avant des véhicules A et B suivant l'axe X, Aav ù Bav, est égale à 63 mm.. La différence des empattements à l'arrière des véhicules A et B suivant le même axe X, Bar ù Aar, est égale à 160 mm.. 30 En référence aux figures 4 et 5, on retrouve l'outil robotisé 5 en position de vissage de la roue avant du véhicule A (la roue n'est pas représentée).

Le véhicule est disposé sur la ligne de telle manière que ce sont les roues avant qui se présentent en premier sur le poste de montage. L'axe longitudinal vertical Z1 du corps 7 de la visseuse 8 et l'axe passant par le centre de la roue, passent par le même plan vertical..

L'empattement avant Aav du véhicule A correspond donc sur cette figure à la distance séparant les deux axes Réf et Z1. Seul un des montants verticaux 13 (dans le plan YZ) de la balancelle 3, raccordant la balancelle 3 à son système d'accrochage au rail de guidage 4, est représenté. io Le mécanisme d'entraînement de la balancelle 3 n'est pas représenté pour ne pas surcharger la figure et pour bien laisser apparaître le mécanisme d'entraînement 6 de l'outil 5 supportant la visseuse 8. Comme déjà dit ci-dessus, l'outil robotisé 5 est réalisé à partir d'un assemblage de poutres métalliques définissant un support de visseuse mobile 15 suivant une direction parallèle à l'axe X. Cet assemblage comporte une partie centrale 14 centrée sur l'axe Z1 et s'étendant de part et d'autre de cet axe Z1 dans des directions parallèles à l'axe X. La partie centrale 14 est accrochée et guidée dans le rail 6 et son 20 déplacement est activé par un moteur 15 commandé par un organe de commande OC (représenté sur la figure 1). La partie centrale 14 comporte des premier et deuxième bras, 16 et 17, s'étendant respectivement latéralement de part et d'autre de la partie centrale 14 et se terminant chacun par un moyen d'indexage identique présentant une forme 25 de fourche à deux dents que l'on désignera également dans la suite de la description par les termes organes d'indexage 18 et 19. On repérera les deux organes d'indexage 18 et 19 par leur emplacement respectif par rapport à la direction d'avancement du véhicule sur la ligne : Ainsi, l'organe d'indexage amont correspond à l'organe d'indexage 18 30 qui se trouve en amont de la ligne de montage et donc le premier vu par le véhicule arrivant sur le poste de montage. i0 L'organe d'indexage aval correspond donc à l'organe d'indexage 19 qui se trouve en aval de la ligne de montage et le deuxième vu par le véhicule. Les directions principales des deux organes d'indexage, amont 18 et aval 19, sont contenues dans un même plan P qui est perpendiculaire au plan dans lequel s'étendent la partie centrale 14 et les deux bras latéraux 16 et 17. Chaque organe d'indexage 18, 19 a une forme générale de fourche ou de U et les deux branches du U, correspondant respectivement aux deux dents 18a et 18b (fig. 6), s'étendent dans le même plan P ; la direction principale correspondant à l'axe de symétrie du U. Une 18a des deux dents 18a et 18b est io volontairement plus longue que l'autre. La dent la plus longue 18a est avantageusement disposée en aval par rapport au déplacement du véhicule pour faciliter l'indexage sur le bras 13 de balancelle : la balancelle 3 se déplaçant de l'amont vers l'aval. L'espace séparant les deux dents 18a, 18b est déterminé en fonction de la 15 dimension d'un indicateur mécanique utilisé en tant qu'index I, qui peut être, par exemple, un simple pion de forme générale parallélépipédique faisant saillie de la partie supérieure de la balancelle 3 ou plus simplement, l'épaisseur du montant 13 lui-même dans sa partie droite supérieure. Chaque balancelle 3 est équipée d'un tel index I toujours localisé au même 20 endroit sur la balancelle 3, la distance entre chaque index I définissant un pas d'indexage déterminé et figé pour un type de véhicule déterminé. Un organe d'indexage est illustré en détail à la figure 6. On a choisi arbitrairement de détailler l'organe d'indexage amont 18 mais l'organe aval 19 est identique. 25 L'organe 18 comporte une base principale plane 19 en forme général de U avec une embase sensiblement rectangulaire 20 correspondant à la base du U. L'extrémité du bras 16 comporte une platine 21 conformée pour recevoir l'embase 20 de l'organe d'indexage 18. L'organe 18 est fixé sur cette platine 21 par son embase 20 avec un degré 30 de liberté en translation suivant une direction parallèle à l'axe X.

L'embase 20 peut être déplacée par rapport à la platine 21 au moyen d'un vérin 22 pneumatique commandé par une électrovanne (non représentée) et dont le corps principal est fixé sur un bord latéral de l'embase 20 et l'extrémité du piston mobile du vérin 22 est en appui sur la platine 21.

Le corps du vérin 22 est fixé sur la platine 20 par l'intermédiaire d'un tourillon 23. La chape 24 du vérin 22 (embout au bout de la tige de vérin 22) est fixée sur la platine 21. L'action du vérin 22, dans un sens ou l'autre, selon l'axe des X, fait que celui-ci, et donc que la platine 20 sur laquelle est fixé le U, se translate en X par rapport à la platine 21. io La course du vérin 22 est limitée, dans les deux sens, par deux écrous 25 et 26. Grace à ce système de vérin, adapté sur chaque organe d'indexage 18 et 19, les empattements avant Aav, Bav et arrière Aar, Bar peuvent être réglés pour répondre à la diversité de type de véhicule avec des empattements avant et 15 arrière qui varient d'un type de véhicule à l'autre. Le poste de montage des roues est en outre équipé d'au moins les capteurs suivant : - des capteurs de début et de fin de course de déplacement Cl et C2 de l'outil 5, évitant ainsi le non montage de roues en cas de défaillance du système 20 de montage de roue ou le passage intempestif de l'outil d'un pas de ligne à l'autre. - un capteur d'identification de l'arrivée de la balancelle 3 sur le poste de montage ; - un capteur spécifique C (lecteur de code barre ou système à cellule 25 photoélectrique ou autre) en entrée de poste qui identifie automatiquement le type de véhicule qui est présent sur la balancelle 3. Suite à cette identification par le capteur C, le système selon l'invention détermine les valeurs des empattements correspondant au véhicule identifié et les convertit en données exploitables par les organes d'indexage 18 et 19. 30 L'organe de commande OC active les vérins 22 et transmet les nouvelles valeurs de position aux vérins 22.

Ces valeurs sont reçues par les vérins 22, ,qui convertissent l'intensité du courant, représentatif des valeurs d'empattement, en pression (ou dépression) pour le déplacement des organes d'indexage 18 et 19 dans un sens ou dans l'autre.

L'organe de commande OC commande l'un des organes 18 et 19, seul ou les deux, suivant les différentes configurations des empattements rencontrées. Le mode opératoire implémenté par l'organe de commande OC du système de positionnement de la visseuse 8, selon le mode de réalisation qui vient d'être décrit, est le suivant : - le véhicule A arrive en entrée du poste de montage sur sa balancelle 3 L'outil 5 est en position d'attente ; - le véhicule A avance sur le poste de montage et le capteur C détecte le type du véhicule arrivant sur le poste ; - les organes d'indexage 18 et 19 deviennent actifs et s'ajustent 1s automatiquement selon le type de véhicule détecté par le capteur C pour la durée de l'opération de montage ; - l'outil 5 s'indexe par l'intermédiaire de l'organe d'indexage amont 18 sur le pion d'indexage I de la balancelle 3 pour serrer la roue avant ; -prise manuelle ou automatique de la tête de serrage multibroche 9 et 20 engagement de l'opération de serrage ; - serrage des fixations de la roue avant ; - dégagement de la tête de serrage 9 selon l'axe Yen fin de serrage ; - désindexage de l'outil 5 par rapport à balancelle 3 ; -avancement du véhicule A sur sa balancelle 3 ; 25 - l'outil 5 s'indexe par l'intermédiaire de l'organe d'indexage aval 19 sur le pion d'indexage I de la balancelle 3 pour serrer la roue arrière ; - prise manuelle ou automatique de la tête de serrage multibroche et engagement de l'opération de serrage arrière ; - dégagement de la tête de serrage en Y en fin de serrage ; et 30 - désindexage de l'outil 3 par rapport à la balancelle 3.

Ce mode opératoire est répétitif pour chaque véhicule arrivant sur le poste de montage et le même pour les deux côtés du véhicule. Bien entendu, le mode opératoire qui vient d'être décrit pour un système équipé de deux organes d'indexage se simplifie dans le cas où le système ne comporte qu'un seul organe d'indexage et reste totalement dans l'esprit de l'invention réduit à sa plus simple expression. Ainsi, le système selon l'invention et le mode opératoire mis en oeuvre par l'organe de commande qui viennent d'être décrits, permettent d'absorber les différents empattements des roues sans conséquence sur le principe de lo fonctionnement de la ligne de montage ni rajout de fonctions supplémentaires pour l'opérateur, tout en acceptant les montées en cadence par exemple, de 45 VH (véhicules par heure) à 55 VH. La longueur du pas de travail reste inchangée. La reconnaissance des différents véhicules et le réglage des organes 1s d'indexage amont et aval se font en temps masqué. Le système selon l'invention est mécaniquement fiable, et le fait de travailler en temps masqué, permet un gain de temps considérable. Par ailleurs, il va s'en dire que toute variante concernant les différents organes et moyens décrits ci-dessus et remplissant la même fonction, rentre dans 20 le cadre des revendications de la présente invention.

Claims (13)

REVENDICATIONS

1. Système de positionnement automatique d'un organe de montage (8) d'une 5 pièce sur un objet se déplaçant sur une ligne de montage et passant devant un poste de montage de ladite pièce, ledit système comportant : -un outil robotisé (5) apte à se déplacer selon une direction (X) parallèle à la direction de déplacement de l'objet sur la ligne de montage, ledit outil (5) supportant l'organe de montage (8) lui-même apte à se déplacer selon une lo direction verticale (Z) et transversale (Y) par rapport au déplacement (X) de l'objet ; - des organes de détection (Cl, C2) de positionnement de l'outil robotisé (5) et de présence (C) de l'objet sur le poste, disposés sur le poste de montage ; - un organe de commande (OC) pilotant le déplacement de l'outil robotisé (5) en 1s fonction d'informations issues des organes de détection (Cl, C2) et de présence (C) pour le positionnement de l'organe de montage (8) en regard de l'objet pour recevoir ladite pièce, caractérisé en ce que l'outil robotisé (5) comporte un premier organe d'indexage mécanique (18) apte à coopérer avec un moyen de référence fixe (Réf ; I) 20 considérée par rapport à l'objet présent sur le poste de montage, ledit premier organe d'indexage (18) étant en outre ajustable selon la direction (X) de déplacement de l'objet, et commandé par l'organe de commande (OC) pour redéfinir le positionnement du premier organe d'indexage (18) et donc de l'organe de montage (8), en fonction de l'information issue des organes de détection (Cl, 25 C2) et de présence (C) de l'objet pour s'adapter automatiquement aux différences dimensionnelles entre les différents objets défilant devant le poste de montage. .

2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil robotisé (5) comporte au moins un premier bras (16) s'étendant selon la direction (X) de 30 déplacement de l'objet, ledit premier bras (16) se terminant par le premier organed'indexage (18), la distance séparant l'organe de montage (8) du premier organe d'indexage (18) étant déterminé en fonction d'une première dimension de l'objet.

3. Système selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le premier organe d'indexage (18) définit une fourche à deux dents (18a, 18b) s'auto-centrant automatiquement, entre les deux dents (18a, 18b) , sur le moyen de référence (Réf ;1) quand le déplacement du premier organe d'indexage (18) est commandé par l'organe de commande (OC) selon la direction transversale (Y) au déplacement (X) de l'objet, pour le positionnement de l'organe de montage (8).

4. Système selon b revendication 3, caractérisé en ce qu'une (18a) des deux dents (18a, 18b) est volontairement plus longue que l'autre ; la dent la plus longue (18a) étant disposée en aval par rapport au déplacement de l'objet pour faciliter l'indexage sur l'objet qui se déplace de l'amont de vers l'aval sur la ligne de 1s montage

5. Système selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le premier organe d'indexage (18), disposé sur et à l'extrémité du premier bras (16) de l'outil robotisé (5), comporte un premier actionneur (22) coopérant avec l'extrémité du 20 premier bras (16) et apte à déplacer le premier organe d'indexage (18) le long du premier bras (16) pour ajuster la distance (Aav ; Bav) séparant l'organe de montage (8) du premier organe d'indexage (18) pour que ladite distance (Aav) corresponde à la première dimension (Aav ; Bav) de l'objet. 25

6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'actionneur (22) est un vérin commandé par un signal issu de l'organe de commande (OC) ayant reçu l'information de présence de l'objet.

7. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le moyen de 30 référence (Réf ;1) est un indicateur mécanique disposé sur ou au voisinage del'objet et faisant saillie dudit objet pour être intercepté par le premier organe d'indexage (18) au moment de l'indexage.

8. Système selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que l'outil robotisé comporte un deuxième bras (17) s'étendant parallèlement à la direction (X) de déplacement de l'objet, dans une direction opposée au premier bras (16) ; l'extrémité du deuxième bras (17) étant équipée d'un deuxième organe d'indexage (19) identique au premier (18) et apte à coopérer avec le même moyen de référence (Réf ;1), et en ce qu'il comporte un deuxième actionneur (22) lo coopérant avec l'extrémité du deuxième bras (17) et apte à déplacer le deuxième organe d'indexage (19) le long du deuxième bras (17) pour ajuster la distance (Aar ; Bar) séparant l'organe de montage (8) du deuxième organe d'indexage (19) pour que ladite distance (Aar ; Bar) corresponde à une deuxième dimension (Aar ; Bar) de l'objet. 15

9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le premier organe d'indexage (18) est disposé en amont de la ligne de montage et en ce que le deuxième organe d'indexage (19) est disposé en aval de la ligne de montage, l'objet se déplaçant sur la ligne de montage de l'amont vers l'aval ; l'organe de 20 commande (OC) étant apte à commander le déplacement de l'un ou l'autre des premier et deuxième organes d'indexage (18 , 19) à chaque détection du passage d'un objet sur le poste de montage et de l'identification de la première ou deuxième dimension (Aav, Aar ; Bav, Bar). 25

10. Procédé de positionnement automatique d'un organe de montage (8) d'une pièce sur un objet se déplaçant sur une ligne de montage et passant devant un poste de montage de ladite pièce, pour la mise en oeuvre du système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par les étapes suivantes : - activation et réglage du premier organe d'indexage (18) en fonction du type 30 d'objet identifié présent sur le poste de montage ; et- indexage de l'outil robotisé (5) par l'intermédiaire du premier organe d'indexage (18) sur le moyen de référence (Réf ;1) entraînant le positionnement de l'organe de montage (8) prêt pour le montage de la pièce sur l'objet.

11. Procédé de positionnement automatique d'un organe de montage (8) d'une pièce sur un objet se déplaçant sur une ligne de montage et passant devant un poste de montage de ladite pièce, pour la mise en oeuvre du système selon la revendication 9, caractérisé par les étapes suivantes : -activation et réglage du premier (18) ou deuxième (19) organe d'indexage en io fonction du type d'objet identifié présent sur le poste de montage ; - indexage de l'outil robotisé (5) par l'intermédiaire du deuxième organe d'indexage (19) sur le moyen de référence (Réf ;1) entraînant le positionnement de l'organe de montage (8) prêt pour le montage de la pièce sur l'objet, en fonction de la deuxième dimension (Aar ; Bar) de l'objet ; 15 - désindexage du deuxième organe d'indexage (19) du moyen de référence (Réf ; I);et - indexage de l'outil robotisé (5) par l'intermédiaire du premier organe d'indexage (18) sur le moyen de référence (Réf ;1) entraînant le positionnement de l'organe de montage (8) prêt pour le montage de la pièce sur l'objet, en fonction de la 20 première dimension (Aav ; Bav).

12. Utilisation d'un système de positionnement automatique d'un organe de montage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 ou d'un procédé selon la revendication 10, pour le montage et la fixation des roues principales d'un 25 véhicule présentant un empattement susceptible d'être différent d'un véhicule à l'autre, dans lequel l'organe de montage (8) est une visseuse dont une direction principale (Z1) s'étend suivant une direction verticale (Z), ladite visseuse (8) se terminant dans sa partie inférieure par une tête de vissage multibroche (9) formant un angle droit avec la visseuse (8) , chaque broche étant apte à recevoir une vis 30 ou un boulon pour fixer la roue sur le véhicule (A ; B) et dans lequel la première dimension (Aav ; Bav) correspond à l'empattement avant du véhicule.

13. Utilisation d'un système de positionnement automatique d'un organe de montage selon la revendication 9 ou d'un procédé selon la revendication 1 1, pour le montage et la fixation des roues principales d'un véhicule présentant un ou deux empattements susceptibles d'être différent d'un véhicule à l'autre, dans lequel l'organe de montage (8) est une visseuse dont une direction principale (Z1) s'étend suivant une direction verticale (Z), ladite visseuse (8) se terminant dans sa partie inférieure par une tête de vissage multibroche (9) formant un angle droit avec la visseuse (8), chaque broche étant apte à recevoir une vis ou un boulon pour fixer la roue sur le véhicule (A ; B) et dans lequel la première dimension (Aav ; Bav) correspond à lempattement avant du véhicule et la deuxième dimension (Aar ; Bar) correspond à l'empattement arrière du véhicule .15