DISPOSITIF D'ASSEMBLAGE DE PIECES PAR PLIAGE La présente inventionFOLDING PIECE ASSEMBLY DEVICE The present invention
concerne un dispositif d'assemblage de pièces par pliage et un procédé de sertissage. relates to a device for assembling parts by folding and a crimping method.
Le dispositif d'assemblage de l'invention est conformé pour travailler selon le principe du sertissage et plus particulièrement en une étape de pré-sertissage suivie d'une étape de sertissage. Le sertissage est un processus d'assemblage impliquant de soumettre le ou les éléments avec lequel ou lesquels on doit sertir un objet, à une force extérieure supérieure à la limite d'élasticité du matériau du ou des éléments sertissants. Dans le domaine automobile, le sertissage est utilisé, par exemple, pour l'assemblage de deux ou plusieurs tôles les unes avec les autres en pliant le bord d'un premier panneau sur le ou les bords du ou des autres panneaux. Pour des petites quantités de pièces, ce travail est généralement fait par des robots de fabrication, alors qu'il est fait par des presses pour des grandes quantités de pièces. Lorsque l'on utilise un robot de fabrication, qui est généralement un automate à axes multiples, il faut programmer le déplacement du bras du robot, porteur de l'outil de sertissage, souvent un galet ou une molette, c'est-à-dire il faut enseigner un trajet de déplacement prédéterminé au bras du robot. De plus, il faut régler la puissance d'appui du bras du robot sur les pièces à sertir de manière à obtenir un résultat régulier de sertissage et notamment de manière à éviter que la tôle ne soit écrasée aux bords des pièces serties. The assembly device of the invention is shaped to work according to the principle of crimping and more particularly in a pre-crimping step followed by a crimping step. Crimping is an assembly process involving subjecting the one or more elements with which to crimp an object, to an external force greater than the elastic limit of the material of the crimping element (s). In the automotive field, crimping is used, for example, for assembling two or more sheets with each other by folding the edge of a first panel on the edge or edges of the other panel or panels. For small quantities of parts, this work is usually done by manufacturing robots, while it is done by presses for large quantities of parts. When using a manufacturing robot, which is usually a multi-axis automaton, it is necessary to program the movement of the arm of the robot carrying the crimping tool, often a roller or a wheel, that is to say say you have to teach a predetermined travel path to the robot arm. In addition, it is necessary to adjust the support power of the robot arm on the parts to be crimped so as to obtain a regular result of crimping and in particular so as to avoid that the sheet is crushed to the edges of crimped parts.
Toutefois, puisque le trajet idéal de déplacement de l'outil de sertissage est un trajet spatial, car maintenue à une distance constante de la surface d'appui d'une matrice sur laquelle sont disposées les pièces à sertir, il est pour le moins très difficile, voire même presque impossible, de faire exécuter le trajet idéal au bras de robot. However, since the ideal path of movement of the crimping tool is a spatial path, because maintained at a constant distance from the bearing surface of a matrix on which are placed the parts to be crimped, it is at least very difficult, if not almost impossible, to execute the ideal path to the robot arm.
Pour apporter une solution à ce problème de précision du trajet, des bras de robots ont été équipés de mécanismes à ressort ou de mécanismes avec asservissement d'effort. Dans le dernier cas, l'effort a été fourni par exemple par un vérin hydraulique ou pneumatique ou par un moteur électrique et a été contrôlé par un capteur. Une autre solution, proposée dans le document FR-A-2 843 549, consiste à utiliser un moteur électrique et un système à bielle et excentrique. Toutefois, ces propositions ne résolvent pas de manière 5 satisfaisante le problème d'un trajet précis de l'outil de sertissage déplacé le long du bord périphérique des pièces à sertir. En effet, lorsque l'on effectue un sertissage moyennant un galet, la position du galet à chaque instant - et donc le trajet du galet en tant que suite des positions du galet au fil des différents instants - risque 10 d'être faussée par rapport au trajet programmé par la propre élasticité du bras de robot et aussi par un comportement irrégulier du matériau des pièces à sertir. Pour remédier à ces influences, le document EP-A-O 577 876 décrit un appareil de sertissage du type à galet dans lequel le galet de 15 sertissage est supporté de manière mobile moyennant un élément élastique, de préférence un ressort hélicoïdal de compression. Ce moyen élastique permet d'absorber toute différence entre le trajet théorique programmé et le trajet réel effectué par le galet. Cependant, même cette disposition ne palie pas entièrement les 20 problèmes d'imprécision du sertissage, car elle n'est que réactive. En effet, la qualité de compensation des différences de trajet dépend du choix des caractéristiques du moyen élastique, notamment du module d'élasticité du ressort. Le but de l'invention est de proposer une disposition de tête de 25 bras de robot qui permette plus activement de remédier aux inconvénients énoncés plus haut. Toutefois, la proposition doit porter sur des moyens simples, car plus on ajoute d'éléments actifs pour compenser les variations de position de l'outil, même si ces moyens actifs on un rôle 30 d'asservissement, plus on augmente la probabilité d'une défaillance technique et, en même temps, plus on introduit de nouvelles variables au lieu de les réduire. Le but de l'invention est atteint avec un dispositif d'assemblage de pièces par pliage d'un bord d'un premier panneau sur un bord d'au moins un deuxième panneau, le dispositif comprenant un bras porteur d'un outil destiné à exercer un effort sur le bord du premier panneau pour pouvoir plier le bord du premier panneau vers le ou les bords du ou des autres panneaux et pour pouvoir ensuite appliquer le bord du premier panneau sur le ou les bords du ou des autres panneaux, le bras étant monté axialement mobile par rapport à un corps du dispositif et sous contrainte exercée par un moyen élastique. Conformément à l'invention, le moyen élastique est monté entre deux brides mobiles dont chacune est disposée de manière à pouvoir être déplacée à partir d'une position de repos respective, et le bras est conformé pour déplacer avec lui, suivant le sens de son déplacement axial, l'une ou l'autre des deux brides mobiles de manière à rapprocher les deux brides l'une à l'autre. To provide a solution to this problem of path accuracy, robot arms have been equipped with spring mechanisms or mechanisms with force control. In the latter case, the force was provided for example by a hydraulic or pneumatic cylinder or by an electric motor and was controlled by a sensor. Another solution, proposed in document FR-A-2,843,549, consists in using an electric motor and a connecting rod and eccentric system. However, these proposals do not satisfactorily solve the problem of a precise path of the crimping tool moved along the peripheral edge of the crimp pieces. Indeed, when crimping is carried out by means of a roller, the position of the roller at each instant - and therefore the path of the roller as a result of the positions of the roller at different times - may be distorted by to the programmed path by the own elasticity of the robot arm and also by an irregular behavior of the material of the parts to crimp. In order to overcome these influences, EP-A-0 577 876 discloses a roller type crimping apparatus in which the crimping roller is movably supported by means of an elastic member, preferably a compression coil spring. This elastic means makes it possible to absorb any difference between the programmed theoretical path and the actual path made by the roller. However, even this arrangement does not fully overcome the imprecision crimp problems because it is only reactive. Indeed, the compensation quality of the path differences depends on the choice of the characteristics of the elastic means, in particular the modulus of elasticity of the spring. The object of the invention is to provide a robotic arm head arrangement that will more actively remedy the disadvantages mentioned above. However, the proposal must relate to simple means, since the more active elements are added to compensate for variations in the position of the tool, even if these active means have a servo-control role, the greater the probability of a technical failure and, at the same time, more new variables are introduced instead of reducing them. The object of the invention is achieved with a device for assembling parts by folding an edge of a first panel on an edge of at least a second panel, the device comprising an arm carrying a tool intended for exert a force on the edge of the first panel to be able to fold the edge of the first panel to the edge (s) of the other panel (s) and then to apply the edge of the first panel to the edge (s) of the other panel (s); being mounted axially movable relative to a body of the device and under stress exerted by an elastic means. According to the invention, the elastic means is mounted between two movable flanges each of which is arranged to be movable from a respective rest position, and the arm is shaped to move with it, in the direction of its axial displacement, one or the other of the two mobile flanges so as to bring the two flanges to one another.
Le dispositif d'assemblage de l'invention est conçu de manière à pouvoir permettre une variation de position en Z de la tête de sertissage, notamment de l'outil destiné à exercer un effort sur le bord A plié. La variation de position en Z est de l'ordre de +1 et -1 millimètre. L'effort appliqué à l'outil du dispositif d'assemblage est obtenu par le robot qui fait varier la force en écrasant ou en étirant plus ou moins le dispositif d'assemblage. Afin de pallier les écarts de trajectoire de l'outil, et pour augmenter ou diminuer l'effort de pré-sertissage ou de sertissage, le dispositif d'assemblage de l'invention permet une variation de position en Z de 20 millimètres dont 1 millimètre pour l'écart de trajectoire du robot et donc de l'outil et de 19 millimètres pour l'effort de compression du ressort incorporé dans le dispositif d'assemblage de l'invention. Le dispositif de l'invention est par ailleurs conçu de manière à pouvoir former une tête de sertissage montée sur une extrémité libre d'un bras de robot. La présente invention est expliquée ci-après à l'aide de l'exemple d'un sertissage par roulage. Il va sans dire que des sertissages par des outils produisant un effet comparable sont également compris dans le principe de la présente invention. Un tel autre outil est, par exemple, un couteau déflecteur agissant dans des applications où la friction entre l'outil et le matériau à plier le permet, le cas échéant associé à un refroidissement et/ou graissage. The assembly device of the invention is designed so as to allow a variation of Z position of the crimping head, including the tool for exerting a force on the folded edge A. The variation of position in Z is of the order of +1 and -1 millimeter. The force applied to the tool of the assembly device is obtained by the robot which varies the force by crushing or stretching more or less the assembly device. In order to overcome the differences in the trajectory of the tool, and to increase or decrease the pre-crimping or crimping force, the assembly device of the invention allows a Z-position variation of 20 millimeters, of which 1 millimeter for the trajectory deviation of the robot and therefore of the tool and 19 millimeters for the compression force of the spring incorporated in the assembly device of the invention. The device of the invention is also designed so as to form a crimping head mounted on a free end of a robot arm. The present invention is explained hereinafter with the aid of the example of rolling crimping. It goes without saying that crimps by tools producing a comparable effect are also included in the principle of the present invention. Such another tool is, for example, a baffle knife acting in applications where the friction between the tool and the material to be bent allows it, if appropriate associated with cooling and / or lubrication.
La présente invention concerne également les caractéristiques ci-après, considérées isolément ou sous toutes combinaisons techniquement possibles : - le bras est monté axialement mobile à l'intérieur d'un fourreau intérieur et d'un fourreau extérieur entourant le fourreau intérieur et formant avec lui le corps du dispositif, le fourreau intérieur et le fourreau extérieur présentant chacun une butée annulaire sur laquelle prend appui respectivement l'une ou l'autre des deux brides mobiles lorsque le bras est en une position de repos ; - le moyen élastique est un ressort hélicoïdal et les deux brides 15 mobiles sont des brides annulaires, le ressort et les brides étant disposés coaxialement autour du bras ; - le bras comporte deux épaulements annulaires destinés à recevoir en appui respectivement l'une ou l'autre des deux brides mobiles lorsque le bras est en position de repos ; 20 - le bras est disposé à l'intérieur du corps du dispositif et conformé, quant aux épaulements, pour déplacer avec lui lors d'un déplacement axial celle des deux brides mobiles qui se trouve en position arrière par rapport au sens du déplacement du bras alors que simultanément celle des deux brides mobiles qui se trouve alors en 25 position avant reste en appui sur celle des deux butées annulaires des deux fourreaux intérieur et extérieur qui se trouve alors en position avant par rapport au sens de déplacement du bras ; - l'outil est une molette. Le dispositif d'assemblage de l'invention est donc conçu de 30 manière à régler un effort de pliage en début de l'application de l'outil, par exemple un effort entre 20 et 300 daN, en fonction de la course de la tête d'assemblage. The present invention also relates to the following characteristics, considered individually or in any technically possible combination: the arm is mounted axially movable inside an inner sleeve and an outer sleeve surrounding the inner sleeve and forming with it the body of the device, the inner sleeve and the outer sleeve each having an annular abutment on which bears respectively one or the other of the two mobile flanges when the arm is in a rest position; the elastic means is a helical spring and the two mobile flanges 15 are annular flanges, the spring and the flanges being arranged coaxially around the arm; the arm comprises two annular shoulders intended to receive respectively bearing one or the other of the two mobile flanges when the arm is in the rest position; The arm is disposed inside the body of the device and shaped, as for the shoulders, to move with it during an axial displacement that of the two movable flanges which is in the rear position with respect to the direction of movement of the arm while simultaneously that of the two mobile flanges which is then in the front position remains in abutment with that of the two annular stops of the two inner and outer sleeves which is then in the forward position relative to the direction of movement of the arm; - the tool is a wheel. The assembly device of the invention is therefore designed to adjust a bending force at the beginning of the application of the tool, for example a force between 20 and 300 daN, depending on the stroke of the head. assembly.
Grâce à cette disposition de l'invention, l'effort appliqué à l'outil, lorsque celui-ci est poussé, est obtenu par le déplacement du bras portant l'outil, vers l'intérieur et par la compression du ressort sur une butée intérieure du dispositif d'assemblage. Contrairement à cela, lorsque l'outil est appliqué en le tirant, l'effort est obtenu par le déplacement du bras supportant l'outil, vers l'extérieur du dispositif, ce qui entraîne une compression du ressort vers la butée extérieure du dispositif. La description de l'invention en référence aux figures précisera la position relative intérieure et relative extérieure des butées en question. Le but de l'invention est également atteint avec un procédé de sertissage permettant d'assembler des pièces par pliage d'un bord d'un premier panneau sur un bord d'au moins un deuxième panneau, moyennant un dispositif comprenant un bras porteur d'un outil destiné à exercer un effort sur le bord du premier panneau pour pouvoir plier le bord du premier panneau vers le ou les bords du ou des autres panneaux et pour pouvoir ensuite appliquer le bord du premier panneau sur le ou les bords du ou des autres panneaux, le bras étant monté axialement mobile par rapport à un corps du dispositif et sous contrainte exercée par un moyen élastique. Le procédé comprend au moins les étapes suivantes : - première approche du bras et premier positionnement de l'outil en contact avec une surface d'appui d'une matrice portant les panneaux à assembler, -application d'un effort de pré-sertissage sur le bras porteur d'un outil, accompagnée d'une compression du moyen élastique suivant une course programmée, - premier déplacement de l'outil suivant une trajectoire programmée, accompagné d'un maintient de l'effort par le moyen 30 élastique, - seconde approche du bras et second positionnement de l'outil en contact avec du bord du premier panneau, - application d'un effort de sertissage sur le bras porteur d'un outil, accompagnée d'une compression du moyen élastique suivant une course programmée, - second déplacement de l'outil suivant une trajectoire programmée, accompagné d'un maintient de l'effort par le moyen élastique. Lors de l'utilisation du dispositif de l'invention, on effectue d'abord un pré-sertissage et ensuite le sertissage. A cet effet, on approche le robot une première fois et positionne l'outil en contact de la surface d'appui de la matrice sur laquelle est posé le matériau à sertir. Lorsque l'outil est en contact avec le chanfrein de la matrice, la tôle d'un premier panneau est pré-pliée sur le ou les bords du ou des autres panneaux à sertir. L'effort de pré-sertissage est fourni par le robot qui comprime le ressort de la tête, c'est-à-dire du dispositif d'assemblage, suivant une course programmée. Ensuite, le robot déplace l'outil autour de la pièce suivant une trajectoire programmée. Sur toute la trajectoire, l'effort de pré-sertissage est maintenu par le ressort. Cet effort est programmé et peut varier en fonction des conditions de pré-sertissage, par exemple en fonction de la hauteur du bord, du rayon, du matériau de la tôle, de l'épaisseur de la tôle, etc. With this arrangement of the invention, the force applied to the tool, when it is pushed, is obtained by the movement of the arm carrying the tool, inwards and by the compression of the spring on a stop inside the assembly device. Contrary to this, when the tool is applied by pulling it, the force is obtained by the displacement of the arm supporting the tool, towards the outside of the device, which causes a compression of the spring towards the outer stop of the device. The description of the invention with reference to the figures will specify the relative internal and external relative position of the abutments in question. The object of the invention is also achieved with a crimping method for assembling parts by folding an edge of a first panel on an edge of at least a second panel, by means of a device comprising a support arm a tool for exerting a force on the edge of the first panel to be able to fold the edge of the first panel towards the edge (s) of the other panel (s) and to then be able to apply the edge of the first panel to the edge (s) of the other panels, the arm being mounted axially movable relative to a body of the device and under stress exerted by an elastic means. The method comprises at least the following steps: first approach of the arm and first positioning of the tool in contact with a support surface of a matrix carrying the panels to be assembled, application of a pre-crimping force on the carrying arm of a tool, accompanied by a compression of the elastic means according to a programmed stroke, first displacement of the tool along a programmed path, accompanied by maintaining the force by the elastic means; approaching the arm and second positioning of the tool in contact with the edge of the first panel, - application of a crimping force on the support arm of a tool, accompanied by a compression of the elastic means according to a programmed stroke, - second movement of the tool along a programmed path, accompanied by a maintenance of the force by the elastic means. When using the device of the invention, it is first carried out a pre-crimping and then crimping. For this purpose, the robot is approached a first time and positions the tool in contact with the bearing surface of the matrix on which the material to be crimped is placed. When the tool is in contact with the chamfer of the matrix, the sheet of a first panel is pre-folded on the edge or edges of the other panel or crimp. The pre-crimping force is provided by the robot which compresses the spring of the head, that is to say the assembly device, according to a programmed stroke. Then, the robot moves the tool around the workpiece along a programmed path. Over the entire trajectory, the pre-crimping force is maintained by the spring. This effort is programmed and may vary depending on the pre-crimping conditions, for example depending on the height of the edge, the radius, the material of the sheet, the thickness of the sheet, etc.
Pour effectuer le sertissage, on approche le robot une seconde fois et positionne le bras du robot et, ainsi, l'outil sur la tôle à sertir. Ensuite, la tôle est sertie moyennant l'outil suivant le même principe et avec le même effort de sertissage que pour le pré-sertissage. L'effort peut varier en fonction des conditions de sertissage. To perform the crimping, the robot is approached a second time and positions the arm of the robot and, thus, the tool on the sheet crimping. Then, the sheet is crimped by means of the tool following the same principle and with the same crimping force as for the pre-crimping. The force may vary depending on crimping conditions.
Le pré-sertissage et le sertissage peuvent être réalisés en poussant ou en tirant. Un capteur de déplacement intégré à la tête permet au robot de corriger en boucle la trajectoire pour avoir un effort constant au galet. La configuration des pièces à sertir (petit rayon, angles ...) et la nature des tôles à sertir peuvent amener à utiliser différents outils, par exemple différentes molettes. Elles sont rangées dans un magasin de stockage où le robot se présente sur un poste pour changer le type de molette. Le dispositif de l'invention présente un certain nombre d'avantages, parmi lesquelles on peut citer que la tête, qu'elle travaille en tirant ou en poussant, comprime dans les deux cas le même ressort. Les efforts passent par l'axe de la tête, le guidage est dans l'axe de la tête, il est assuré par un axe qui coulisse dans deux bagues bronze, le tout est bloqué en rotation par un coulisseau déporté. Par rapport aux solutions antérieures, le coût de la tête est divisé par trois. Ceci rend le dispositif particulièrement intéressant aux petites séries ; elles sont aujourd'hui traitées comme les grandes par rapport à la solution d'origine. Pre-crimping and crimping can be done by pushing or pulling. A displacement sensor integrated in the head allows the robot to loop the trajectory to have a constant effort to the roller. The configuration of the parts to be crimped (small radius, angles, etc.) and the nature of the crimping sheets can lead to the use of different tools, for example different knobs. They are stored in a storage warehouse where the robot is on a station to change the type of wheel. The device of the invention has a number of advantages, among which we can mention that the head, it works by pulling or pushing, compresses in both cases the same spring. Efforts go through the axis of the head, the guide is in the axis of the head, it is ensured by an axis that slides in two bronze rings, the whole is locked in rotation by a remote slide. Compared to previous solutions, the cost of the head is divided by three. This makes the device particularly interesting for small series; they are today treated as big compared to the original solution.
Une application particulièrement intéressante du dispositif de l'invention est le sertissage de parties d'ouvrants telles des capots, volets, portes ..., où les temps de cycles sont supérieurs à 50 secondes. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-après d'un mode de réalisation de l'invention, la description étant faite en référence aux dessins, dans lesquels : - la figure 1 représente un dispositif d'assemblage selon un mode de réalisation préféré de l'invention, en une vue en perspective ; - la figure 2 montre le dispositif de la figure 1 en une coupe axiale 20 ; -les figures 3A et 3B représentent schématiquement les étapes de pré-sertissage et de sertissage de tôle en tirant une molette ; et - les figures 4A et 4B représentent schématiquement un sertissage de tôle à l'aide d'une molette appliquée par poussage. 25 La figure 1 montre une vue en perspective simplifiée d'un dispositif d'assemblage de l'invention. Ce dispositif est destiné à assembler des pièces par pliage, par exemple, comme représenté sur les figures 3A, 3B, 4A et 4B, d'un bord B1 d'un premier panneau P1 en une tôle d'acier, sur un bord B2 d'un deuxième panneau P2 en une autre tôle 30 d'acier, le pliage étant effectué avec une molette 1. Le dispositif comprend à cet effet des moyens 1, 2 conformés pour plier le bord B1 du premier panneau P1 vers le bord B2 de l'autre panneau P2 et pour pouvoir ensuite appliquer le bord B1 sur le bord B2. Les différents éléments de la mécanique interne du dispositif d'assemblage sont réunis dans un fourreau extérieur 4 ayant un rebord 11 sur lequel sont empilés les rebords d'autres éléments nécessaires au montage du dispositif sur le robot. Le dispositif d'assemblage comprend plus particulièrement, outre le galet ou la molette 1, un bras 2 porteur de l'outil destiné à exercer un effort sur le bord B1 du premier panneau Pl pour le plier et pour l'appliquer ensuite sur le second panneau P2. Le dispositif comprend également un ressort de compression 5 assurant l'appui de l'outil 1 sur le bord B1 du premier panneau Pl, et cela aussi bien en tirant qu'en poussant l'outil 1. Le bras 2 est monté axialement mobile à l'intérieur d'un fourreau intérieur 3 et d'un fourreau extérieur 4 entourant le fourreau intérieur 3. A particularly interesting application of the device of the invention is the crimping of parts of openings such as hoods, shutters, doors ..., where the cycle times are greater than 50 seconds. Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the following description of an embodiment of the invention, the description being made with reference to the drawings, in which: FIG. 1 represents an assembly device according to a preferred embodiment of the invention, in a perspective view; - Figure 2 shows the device of Figure 1 in an axial section 20; FIGS. 3A and 3B show schematically the pre-crimping and crimping steps of sheet metal by pulling a wheel; and - Figures 4A and 4B schematically show a crimping sheet with a thrust applied wheel. Figure 1 shows a simplified perspective view of an assembly device of the invention. This device is intended to assemble parts by folding, for example, as shown in FIGS. 3A, 3B, 4A and 4B, of an edge B1 of a first panel P1 made of a steel sheet, on an edge B2 of a second panel P2 in another steel sheet 30, the folding being carried out with a wheel 1. The device comprises for this purpose means 1, 2 shaped to fold the edge B1 of the first panel P1 to the edge B2 of the another panel P2 and then to be able to apply the edge B1 on the edge B2. The various elements of the internal mechanism of the assembly device are joined in an outer sleeve 4 having a flange 11 on which are stacked the edges of other elements necessary for mounting the device on the robot. The assembly device more particularly comprises, in addition to the roller or the wheel 1, an arm 2 carrying the tool intended to exert a force on the edge B1 of the first panel P1 to fold it and then to apply it to the second P2 panel. The device also comprises a compression spring 5 ensuring the support of the tool 1 on the edge B1 of the first panel P1, and this as well by pulling that pushing the tool 1. The arm 2 is mounted axially movable to the inside of an inner sleeve 3 and an outer sleeve 4 surrounding the inner sleeve 3.
Le fourreau intérieur 3 et le fourreau extérieur 4 forment ensemble le corps du dispositif et présentent chacun une butée annulaire 6, 7 sur laquelle le ressort 5 prend appui respectivement par l'une ou par l'autre de ses deux extrémités 5A, 5B lorsque le bras 2 est en une position de repos ou de référence. The inner sleeve 3 and the outer sleeve 4 together form the body of the device and each have an annular abutment 6, 7 on which the spring 5 bears respectively by one or the other of its two ends 5A, 5B when the arm 2 is in a rest or reference position.
Le ressort 5 est disposé entre deux brides 8, 9 annulaires dont une première bride 8 est conformée pour prendre appui sur la butée 6 du fourreau intérieur 3, lorsque le bras 2 est déplacé vers l'intérieur du corps du dispositif, et dont la seconde bride 9 est conformée pour prendre appui sur la butée 7 du fourreau extérieur 4, lorsque le bras 2 est déplacé vers l'extérieur du corps du dispositif. Par ailleurs, le bras 2 comporte un premier épaulement annulaire 21 sur lequel la seconde bride 9 du ressort 5 prend appui lorsque le bras 2 est déplacé vers l'intérieur du corps du dispositif. Le bras 2 comporte également un second épaulement annulaire 30 22 sur lequel la première bride 8 du ressort 5 prend appui lorsque le bras 2 est déplacé vers l'extérieur du corps du dispositif. Ainsi, le bras 2 est pourvu d'épaulements 21, 22 et disposé à l'intérieur du corps du dispositif de manière à pouvoir déplacer avec lui, lors d'un déplacement axial, celle des deux brides mobiles 8, 9 qui se trouve en position arrière par rapport au sens du déplacement du bras 2. En même temps, celle des deux brides mobiles 8, 9 qui se trouve alors en position avant reste en appui sur celle des deux butées annulaires 6, 7 des deux fourreaux intérieur 3 et extérieur 4 qui se trouve alors en position avant par rapport au sens de déplacement du bras 2. Il en résulte une compression du ressort 5 quel que soit le sens du déplacement du bras. Autrement dit, que le dispositif de sertissage soit utilisé en tirant 10 l'outil ou qu'il soit utilisé en poussant l'outil, dans les deux cas le ressort est comprimé et présente ainsi le même comportement élastique. The spring 5 is disposed between two annular flanges 8, 9, a first flange 8 is shaped to bear on the stop 6 of the inner sleeve 3, when the arm 2 is moved towards the inside of the body of the device, and the second flange 9 is shaped to bear on the stop 7 of the outer sleeve 4, when the arm 2 is moved outwardly of the body of the device. Furthermore, the arm 2 comprises a first annular shoulder 21 on which the second flange 9 of the spring 5 bears when the arm 2 is moved inwardly of the body of the device. The arm 2 also has a second annular shoulder 22 on which the first flange 8 of the spring 5 bears when the arm 2 is moved outwardly of the body of the device. Thus, the arm 2 is provided with shoulders 21, 22 and disposed inside the body of the device so as to move with it, during an axial displacement, that of the two movable flanges 8, 9 which is in position. rear position relative to the direction of movement of the arm 2. At the same time, that of the two movable flanges 8, 9 which is then in the forward position remains in abutment with that of the two annular stops 6, 7 of the two inner sleeves 3 and outer 4 which is then in the forward position relative to the direction of movement of the arm 2. This results in a compression of the spring 5 regardless of the direction of movement of the arm. In other words, whether the crimping device is used by pulling the tool or being used by pushing the tool, in both cases the spring is compressed and thus has the same elastic behavior.