FR2883963A1 - Appareil et procede de detection d'obstacle place au voisinage du pantographe d'un vehicule ferroviaire - Google Patents

Abstract

Dans un appareil et un procédé de détection d'un obstacle placé au voisinage d'un pantographe (5) d'un véhicule ferroviaire, une unité (3) de traitement d'images est configurée pour extraire les particularités appartenant à des taches d'une partie blanche dans au moins l'une des images traitées de masque gauche et droite, pour obtenir la position tridimensionnelle de chacune des particularités de taches extraites, pour comparer la position tridimensionnelle obtenue pour chacune des particularités de taches extraites avec la position tridimensionnelle de particularités liées au pantographe précédemment obtenue, par sélectionner la particularité du type tache la plus proche dont le degré d'approche vis-à-vis du pantographe est plus grand qu'une valeur prédéterminée, sous la forme de l'obstacle, et pour régler les données tridimensionnelles de l'obstacle sélectionné.

Description

La présente invention concerne une technique de contrôle appliquée au

pantographe d'un véhicule ferroviaire par l'intermédiaire d'un traitement d'image et, plus particulièrement, elle concerne un appareil et un procédé permettant de détecter un obstacle placé au voisinage du

pantographe du véhicule ferroviaire.

Un tel obstacle est un obstacle qui gêne le passage d'un véhicule ferroviaire en étant amené en contact avec le pantographe du véhicule ferroviaire en marche. Comme moyen de mesure permettant de mesurer l'obstacle placé au voisinage du pantographe, il est prévu, dans un système ferroviaire, un véhicule de mesure à usage exclusif (autonome) appelé véhicule de mesure ou véhicule de mesure des limitations imposées aux véhicules et celui-ci est mis en service à l'occasion de chacune de plusieurs périodes arrivant à fréquence constante pendant l'intervalle existant entre les parcours commerciaux des véhicules ferroviaires. Dans ce type de véhicule de mesure, plusieurs éléments de mesure, tels que l'inclinaison de la carrosserie du véhicule ou le déplacement des rails sont fournis et comportent cette détection de l'obstacle. Les procédés de mesure de l'obstacle comprennent les suivants: un procédé à capteur de contact, un procédé à capteur laser et un procédé de division de lumière, et ils présentent les particularités suivantes.

1. Le procédé à capteur de contact. Avec un corps élastique en forme de barre fixé au capteur de contact, ce capteur de contact intégré est fixé au pantographe ou au véhicule afin de détecter le contact du pantographe du véhicule avec l'obstacle.

2. Le procédé à capteur laser. En fonction de la forme du rayonnement du laser, on prévoit un laser du type tache, un laser du type balayage, un laser du type lentille (rayonnement de forme sectorielle), etc. En fonction du déphasage entre l'onde sortante et une onde réfléchie ou une déformation de la forme laser rayonnée, on mesure la distance absolue à un objet devant être mesuré.

3. Le procédé de division de la lumière. On projette une lumière divisée sur un objet devant être mesuré, on reçoit la déformation de la projection de la lumière divisée en fonction de la convexité/concavité d'un objet à mesurer, et on mesure le profil tridimensionnel d'une surface à mesurer. Pour ces procédés de mesure d'obstacles s'opposant à un pantographe, on cite la première publication n 2005-121 406 de demande de brevet japonais (publiée le 12 mai 2005), un article japonais dont le titre correspond à "technique moderne récente pour l'entretien des équipements ferroviaires des véhicules électriques", admis par une société académique électrique en 1995, et un article japonais dont le titre correspond à "techniques les plus récentes en matière de chemin de fer électrique", proposé par une société académique d'ingénierie électrique et publié par Corona Sha, en 2000.

Comme décrit ci-dessus, les procédés de mesure d'un obstacle comprennent le procédé à capteur de contact, le procédé à capteur laser et le procédé de division de lumière, et ils présentent les inconvénients suivants.

(1) Dans le cas du procédé par capteur de contact, puisqu'un élément de support vient dangereusement en collision avec le capteur de contact pendant un déplacement à grande vitesse du véhicule ferroviaire, l'opération de détection s'effectue ordinairement lors d'un parcours à vitesse réduite. Le procédé du capteur de contact ne peut pas s'accorder avec un parcours à grande vitesse.

(2) Le procédé du capteur laser comporte un laser du type tache, un laser du type balayage. En particulier, le laser du type tache et le laser du type balayage sont des capteurs permettant de mesurer la distance à un point de mesure à raison d'un seul point à la fois. Par conséquent, il est impossible de mesurer l'environnement du pantographe à une large distance du véhicule se déplaçant à grande vitesse. De plus, le laser du type lentille utilise ordinairement un laser intense de classe C, ou davantage, (norme iIS-C-6802). Par conséquent, en un lieu où des êtres humains pénètrent, on ne peut pas utiliser ces types de laser pour des raisons de sécurité.

(3) Dans le cas du procédé utilisant un capteur à division de lumière, le faisceau lumineux issu du capteur est masqué du fait de la lumière du soleil en plein jour, ce qui limite l'utilisation à la nuit et aux tunnels.

C'est donc un but de l'invention de proposer un appareil et un procédé permettant de détecter un obstacle placé au voisinage d'un pantographe de véhicule ferroviaire, qui peut convenir dans un parcours à grande vitesse du véhicule ferroviaire sans problèmes de sécurité et il peut assurer la détection des obstacles sans contact avec ceux-ci.

Selon un aspect de l'invention, il est proposé un appareil permettant de détecter un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire, l'appareil comprenant: deux appareils de prise de vue, gauche et droit, montés sur le véhicule ferroviaire afin de photographier en continu le pantographe et l'environnement de ce dernier, lequel comporte une ligne aérienne, pendant la marche du véhicule ferroviaire; réception de réglage d'image, configurée pour régler respectivement des images dans lesquelles un objet à détecter en tant qu'obstacle a été photographié sous la forme d'images respectivement traitées parmi des images d'entrée en continu qui sont des images gauche et droite photographiées au moyen de deux appareils de prise de vue, respectivement gauche et droit; une section de suppression de ce qui est au-delà de la distance à vérifier, qui est configurée pour supprimer les parties des images traitées qui sont au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle dans les images traitées respectives une section de suppression de la partie pantographe, qui est configurée pour supprimer les parties des images traitées qui sont des particularités du pantographe dans les images traitées respectives; une section de suppression de partie ligne aérienne, configurée pour supprimer respectivement traiter les particularités appartenant à la ligne aérienne; une section de création d'images de masque, configurée pour créer des images de masque gauche et droite dans lesquelles une partie de fond des images traitées respectives, desquelles sont supprimés ce qui est au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle, les particularités associées au pantographe et les particularités associées à la ligne aérienne, est en noir et la partie autre que la partie de fond est en blanc une section de création d'images traitées par masque, configurée pour faire chevaucher les images de masque gauche et droite sur les images d'entrée, respectivement, afin de produire des images traitées par masque gauche et droite dans lesquelles les données d'images des parties noires sont supprimées des images gauche et droite; une section d'extraction de particularités du type taches, configurée pour extraire les particularités du type tache de la partie blanche, dans au moins l'une des images traitées par masque gauche et droite; une section de mesure, configurée pour déduire une position tridimensionnelle pour chacune des particularités du type taches extraite par la section d'extraction de particularités du type taches; une section de vérification de l'approche du pantographe, configurée pour comparer la position tridimensionnelle de chacune des particularités du type tache déduites par la section de mesure avec une position tridimensionnelle de particularités appartenant au pantographe précédemment déduites afin de sélectionner la particularité du type tache la plus rapprochée dont le degré d'approche au pantographe est plus grand qu'une valeur prédéterminée sous la forme de l'obstacle; et une section de réglage de données de détection d'obstacle, configurée pour ajuster une donnée tridimensionnelle pour l'obstacle sélectionné par la section de vérification d'approche du pantographe.

Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un appareil servant à détecter un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un 15 véhicule ferroviaire, comprenant: deux appareils de prise de vue, gauche et droit, montés sur le véhicule ferroviaire afin de photographier en continu le pantographe et son voisinage, lequel comporte une ligne aérienne, pendant le déplacement du véhicule ferroviaire et une unité de traitement d'images configurée pour régler respectivement des images dans lesquelles un objet devant être détecté au titre de l'obstacle est photographié sous la forme d'images traitées respectives parmi les images d'entrée continues qui sont des images gauche et droite photographiées par l'intermédiaire des deux caméras gauche et droite, pour supprimer les parties des images traitées qui sont au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle dans les images traitées respectives, pour supprimer les parties des images traitées qui sont des particularités appartenant au pantographe dans les images traitées respectives, pour supprimer les particularités associées à une ligne aérienne dans les images traitées respectives, pour créer des images de masque gauche et droite dans lesquelles la partie de fond des images traitées respectives, desquelles ont été supprimés ce qui est au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle, les particularités associées au pantographe et les particularités associées à la ligne aérienne est en noir, et la partie autre que la partie de fond est en blanc, pour mettre en chevauchement les images de masque gauche et droite sur les images d'entrée, respectivement, pour produire les images traitées de masque gauche et droite dans lesquelles les données d'image des parties noires sont supprimées des images gauche et droite, pour extraire des particularités du type tache de la partie blanche dans au moins une des images traitées de masque gauche et droite, pour déduire une position tridimensionnelle pour chacune des particularités du type tache de la partie blanche extraites, pour comparer la position tridimensionnelle déduite de chacune des particularités du type taches avec une position tridimensionnelle des particularités associées au pantographe qui a été déduite précédemment pour sélectionner la particularité du type tache la plus proche, dont le degré d'approche du pantographe est plus grand qu'une valeur prédéterminée sous la forme de l'obstacle, et pour fixer une donnée tridimensionnelle pour l'obstacle sélectionné.

Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé permettant de détecter un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire, comportant les opérations suivantes photographier de manière continue le pantographe et son environnement, lequel comporte une ligne aérienne, pendant la marche du véhicule aérien au moyen de deux appareils de prise de vue gauche et droit; régler respectivement les images dans lesquelles un objet à détecter en tant qu'obstacle est photographié sous la forme d'images traitées respectives parmi des images d'entrée continues qui sont des images gauche et droite photographiées au moyen des deux appareils de prise de vue gauche et droit supprimer les parties des images traitées qui sont au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle dans les images traitées respectives; supprimer les parties des images traitées qui sont des particularités appartenant au pantographe dans les images traitées respectives supprimer les particularités appartenant à une ligne aérienne dans les images traitées respectives créer des images de masque gauche et droite dans lesquelles une partie de fond des images traitées respectives, desquelles sont supprimés ce qui est au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle, les particularités appartenant au pantographe et les particularités appartenant à la ligne aérienne, est en noir tandis que la partie autre que la partie de fond est en blanc faire se chevaucher les images par masque gauche et droite avec les images d'entrée, respectivement, afin de produire des images traitées par masque gauche et droite dans lesquelles les données d'image des parties noires sont supprimées des images gauche et droite; extraire, d'au moins l'une des images traitées par masque gauche et droite, des particularités du type taches de la partie blanche déduire une position tridimensionnelle pour chacune des particularités du type tache de la partie blanche extraites comparer la position tridimensionnelle déduite pour chacune des particularités du type tache avec la position tridimensionnelle des particularités associées au pantographe précédemment déduites afin de sélectionner la particularité du type tache la plus rapprochée, dont le degré d'approche avec le pantographe est plus grand qu'une valeur prédéterminée sous la forme de l'obstacle et fixer une donnée tridimensionnelle pour l'obstacle sélectionné.

Par comparaison avec le procédé du capteur de contact, on peut obtenir la détection dans un état sans contact de sorte que la collision entre l'obstacle et le capteur peut être évitée et que l'appareil et le procédé de détection d'obstacle placé au voisinage du pantographe, selon l'invention, peuvent convenir avec un déplacement rapide du véhicule ferroviaire. Par comparaison avec le procédé du capteur laser, aucune opération mécanique n'existe, l'appareil et le procédé selon l'invention de détection d'obstacle au voisinage du pantographe peuvent convenir avec le déplacement à grande vitesse et sont associés à des appareils de prise de vue du type CCD (dispositifs à couplage de charges) passifs. Par conséquent, le problème de sécurité ne se pose pas en un lieu où se trouvent des êtres humains. Puisque la détection de l'obstacle à une vitesse d'entraînement ordinaire du véhicule ferroviaire peut être effectuée, on peut détecter cet obstacle apparaissant en liaison avec le comportement dynamique du véhicule. Puisqu'une image, pendant la création de l'obstacle, peut être simultanément enregistrée, un examen visuel permet d'estimer l'état prévalent en ce moment ou une cause, dans l'image apparaissant pendant la création de l'obstacle. Puisqu'un procédé de surveillance par triangulation est utilisé pour déduire la position tridimensionnelle de la particularité du type tache au moyen du centre de gravité des positions des particularités du type tache gauche et droite extraites des images traitées de masque pour les images gauche et droite, on peut réduire la quantité des calculs et on peut abréger le temps de traitement relatif au traitement de détection d'obstacle tout entier. De plus, même si un objet, dont l'image a été formée dans une image traitée par suppression de la détection des particularités associées à la ligne aérienne, est divisé, la partie divisée est reconstituée au moyen d'une section de récupération de partie de suppression de ligne aérienne, et la particularité du type tache est produite à partir d'un profil d'objet réel. Ainsi, on peut empêcher qu'une erreur de détection d'obstacle ne survienne du fait de la division.

Le résumé de l'invention ne décrit pas nécessairement toutes les particularités nécessaires, si bien que l'invention peut aussi être une sous-combinaison des particularités décrites.

La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels la figure 1 est une vue en perspective représentant l'installation 15 de deux appareils de prise de vue du type à CCD servant à photographier le pantographe la figure 2 est une vue explicative représentant le réglage d'une image devant être traitée; la figure 3 est une vue explicative servant à expliquer la 20 suppression de ce qui est au-delà de la distance à vérifier, dans une image traitée; la figure 4 est une vue explicative servant à expliquer la suppression de la partie pantographe (ou des particularités relatives au pantographe) dans l'image traitée; la figure 5 est une vue explicative servant à expliquer la suppression de la partie ligne aérienne (les particularités associées à la ligne aérienne) dans l'image traitée; la figure 6 est une vue explicative servant à expliquer la création d'une image de masque la figure 7 est une vue explicative serrant à expliquer la création d'une image traitée par masque la figure 8 est une vue explicative servant à expliquer une extraction de tache la figure 9 est un organigramme représentant un processus de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon un premier mode de réalisation d'un appareil servant à détecter un obstacle placé au voisinage d'un véhicule ferroviaire, selon l'invention; la figure 10 est une vue structurelle de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe, selon le premier mode de réalisation représenté sur la figure 9; la figure 11 est une vue explicative représentant le réglage d'une image de base dans la création du masque de pantographe la figure 12 est une vue explicative servant à expliquer le réglage d'une image binaire lors de la création du masque de pantographe la figure 13 est une vue explicative servant à expliquer un processus de dilatation lors de la création du masque de pantographe la figure 14 est une vue explicative servant à expliquer la suppression de parties d'isolation dans le masque de pantographe; la figure 15 est une vue explicative servant à expliquer l'inversion des données d'image lors de la création du masque de pantographe; la figure 16 est un organigramme représentant le processus de création de l'image de masque du pantographe la figure 17 est une vue structurelle d'une section de création d'image de masque de pantographe la figure 18 est un organigramme représentant le processus de détection de l'obstacle au voisinage du pantographe pour l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon un deuxième mode de réalisation préféré de l'invention la figure 19 est une vue structurelle de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon le deuxième mode de réalisation préféré de l'invention; la figure 20A et la figure 20B sont, solidairement, une vue explicative servant à expliquer l'extraction d'une tache au moyen de la suppression de la partie ligne aérienne d'un objet présent de façon à couper la ligne aérienne et sa particularité de type tache divisée les figures 21A et 21B sont, solidairement, une vue explicative représentant une partie de suppression de ligne aérienne et sa reconstitution; la figure 22 est un organigramme représentant un processus de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon un troisième mode de réalisation de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon l'invention; la figure 23 est une vue structurelle de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon le troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 24 est un organigramme représentant un processus de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon un quatrième mode de réalisation de l'invention; la figure 25 est une vue structurelle de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon le quatrième mode de réalisation de la figure 24; la figure 26 est un organigramme représentant un processus de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon un cinquième mode de réalisation préféré de l'invention; la figure 27 est une vue structurelle de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon le cinquième mode de réalisation de la figure 26; et la figure 28 est une vue explicative agrandie représentant la suppression de la partie ligne aérienne d'un objet présent de manière à croiser la ligne aérienne et sa reconstitution.

Premier mode de réalisation Un premier mode de réalisation préféré d'appareil de détection d'obstacle au voisinage d'un pantographe selon l'invention indique un concept de base pour un appareil de détection permettant de détecter un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire par l'intermédiaire d'un traitement d'images. Dans ce mode de réalisation, comme représenté sur les figures 1 et 2, deux appareils de prise de vue à CCD (dispositifs à couplage de charges) (deux appareils de prise de vue gauche et droit) 1 et 2 installés sur le véhicule ferroviaire sont utilisés comme section d'entrée d'images. Ces appareils de prise de vue à CCD 1 et 2 photographient de façon continue un pantographe 5 et son voisinage, lequel comporte une ligne aérienne 6, et obtiennent de façon continue une image du voisinage du pantographe 5 du véhicule ferroviaire en train 2883963 o de se déplacer. L'image obtenue est délivrée à une unité 3 de traitement d'images et est stockée en tant qu'image d'entrée en continu dans une section d'enregistrement 4. L'unité 3 de traitement d'images détecte le pantographe 5 et la ligne aérienne 6 dans les images gauche et droite faisant fonction d'images d'entrée avant la détection d'un obstacle 7 placé au voisinage du pantographe 5. Le procédé de détection du pantographe 5 ne suit aucune limite spéciale, mais peut être mis en oeuvre par l'intermédiaire d'une technique pré-publiée. Par exemple, la première publication de demande de brevet japonais n 2005-091 181, publiée le 7 avril 2005 (et qui a été publiée après le dépôt de la demande de brevet japonais n 2005-68 795 (correspondant à la présente demande) au Japon le 11 mars 2005) constitue un exemple de l'unité de traitement d'images permettant de détecter le pantographe 5, tandis que la première demande de brevet japonais n 2005- 121 406, publiée le 12 mai 2005 (qui a été publiée après le dépôt de la demande de brevet japonais n 2005-68 795 (correspondant à la présente demande) au Japon le 11 mars 2005) constitue un exemple de l'appareil de détection de pantographe. Par exemple, la première publication de demande de brevet japonais n 2003-341 389, publiée le 3 décembre 2003, constitue un exemple de l'appareil de mesure de position de la ligne aérienne et la première publication de demande de brevet japonais n 2005-091 181, citée ci-dessus, constitue un exemple pour l'appareil de traitement d'images permettant de détecter la ligne aérienne 6. Avec les données de détection de la ligne aérienne 6 et du pantographe ainsi obtenues comme préalable, l'unité 3 de traitement d'images traite les images d'entrée des deux appareils de prise de vue à CCD gauche et droit 1 et 2 et détecte l'obstacle 7 qui est placé dans le voisinage du pantographe 5, selon l'organigramme de la figure 9. La figure 10 montre la structure matérielle de l'unité 3 de traitement d'images permettant de détecter l'obstacle 7 placé au voisinage du pantographe 5. Comme représenté sur la figure 10, l'unité 3 de traitement d'images comporte: une mémoire 9; une section 10 de réglage d'image une section 20 de suppression de ce qui est au-delà de l'intervalle à vérifier; une section 30 de suppression de partie pantographe une section 40 de suppression de partie ligne aérienne une section 50 de création d'images de masque une section 60 de création d'images traitées par masque une section 70 d'extraction de tache; une section de mesure stéréo 80; une section de vérification d'approche 90; et une section 100 de fixation de données de détection d'obstacle. On note que l'unité 3 de traitement d'images peut être constituée par un moyen matériel et que chacune des fonctions de l'unité 3 de traitement d'images décrite ci-dessus peut être réalisée au moyen d'un logiciel. Dans le cas du logiciel, il est possible de prévoir l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe sous la forme d'un support d'enregistrement tel qu'un CD-ROM, ou bien celui-ci peut être téléchargé par l'intermédiaire d'un réseau tel que Internet.

L'organigramme de la figure 9 montre le traitement de l'image gauche ainsi que le traitement de l'image droite. Le traitement de l'image gauche s'effectue suivant la séquence suivante, à savoir guidage de l'image de traitement, suppression de ce qui est au-delà de la distance à vérifier (ou détecter), suppression de la partie pantographe (des particularités appartenant au pantographe), suppression de la partie ligne aérienne (des particularités appartenant à la ligne aérienne), production d'une image de masque, création d'une image traitée de masque, et extraction de taches (étapes S1 à S7). Le réglage de l'image de traitement à l'étape S1 est un traitement fixé comme une image traitée par lecture séquentielle de l'image sur laquelle un objet à détecter en tant qu'obstacle 7 parmi les images d'entrée continues qui sont stockées dans la section d'enregistrement au titre de l'image d'entrée dans une mémoire de travail 9 et est exécuté au moyen de la section 10 de réglage d'image traitée. "La suppression de ce qui est au-delà de la distance à vérifier" consiste, comme représenté sur la figure 3, à effacer les données d'image à l'exception de ce qui se trouve à la distance de l'objet dans les images traitées, c'est-à-dire, en d'autres termes, elle consiste en un processus de surimpression portant sur la distance qui n'est pas l'objet à vérifier au moyen de données de noir (étape S2) et est exécuté par la section 20 de suppression de ce qui se trouve au-delà de la distance de l'objet à vérifier. L'intervalle qui est effacé par superposition au moyen des données de noir est spécifiquement la partie formant le cadre rectangulaire de chacune des images traitées.

"La suppression de la partie pantographe (les particularités relatives au pantographe)" consiste, comme représenté sur la figure 4, un processus pour lequel les données d'image se trouvant au-delà de la distance visée sont effacées, un masque de pantographe à préparer (comme décrit ultérieurement) est géométriquement converti en une position de pantographe obtenue lors de l'opération de détection du pantographe, le masque de pantographe est effacé par superposition au moyen de l'image traitée, et les données d'image de la partie pantographe sont effacées (étape S3), ceci étant exécuté dans la section 30 de suppression de partie pantographe. "La suppression de la partie ligne aérienne" est, comme représenté sur la figure 5, un processus visant à effacer la partie ligne aérienne (les particularités relatives à la ligne aérienne) avec une largeur fixée pour l'image sur laquelle les données d'image de la partie pantographe sont effacées sur la base de la position de la ligne aérienne obtenue lors du traitement de détection de ligne aérienne (étape S4), le processus étant effectué par la partie 40 de suppression de partie ligne aérienne. "La création de l'image de masque" est, comme représenté sur la figure 6, un processus permettant de créer une image binaire (appelée une image de masque) dans laquelle la partie de fond est en noir et les autres parties sont en blanc, sur la base d'une valeur de seuil du niveau de gris pour une image préréglée (étape S7), le processus étant effectué par la section 50 de création d'image de masque.

"La création de l'image traitée par masque" est, comme représenté sur la figure 7, un processus visant à amener l'image de masque à chevaucher les images d'entrée et à produire l'image sur laquelle les données d'image de la partie noire de l'image de masque sont effacées de l'image d'entrée (ce que l'on appelle une image traitée par masque) (étape S6), ce processus étant exécuté par une section 60 de création d'image traitée par masque.

"L'extraction de taches" est, comme représenté sur la figure 8, un processus dans lequel des parties blanches relatives aux images de masquesont extraites de façon à détecter les particularités du type taches (étape S7), ceci étant exécuté par la section 70 d'extraction de taches. Les particularités du type taches comportent les données suivantes: (1) des données de lignes de contour (2) une position de centre de gravité (3) un intervalle incluant la tache et sa position (4) l'aire de celle-ci; (5) une distance de voisinage; et (6) une position tridimensionnelle (aucune donnée n'est incluse à ce moment).

En ce qui concerne le traitement de l'image droite, le réglage d'image, la suppression de ce qui est au-delà de la distance à vérifier, la suppression de la partie pantographe, la suppression de la partie ligne aérienne, la création de l'image de masque et la création de l'image traitée par masque s'effectuent successivement (étapes Si à S6 du côté droit de la figure 9) de la même manière que pour le traitement de l'image gauche. Toutefois, dans ce mode de réalisation, en ce qui concerne le traitement de l'image droite, l'extraction de taches n'est pas effectuée.

Dans le traitement relatif aux images gauche et droite, sur la 0 base des résultats du traitement de l'image gauche et du traitement de l'image droite, comme décrit ci-dessous, le réglage des données de position tridimensionnelle des particularités du type taches, la vérification du degré d'approche vis-à-vis du pantographe, toutes ces opérations sont effectuées séquentiellement (aux étapes S8 à S10).

Le réglage des données de position tridimensionnelle des particularités appartenant aux taches consiste en un processus visant à régler les images traitées par masque gauche et droite en une image de mesure stéréo, à effectuer une mesure stéréo suivant la ligne de contour des particularités de tache extraites de l'image gauche, et à déduire la moyenne des données de position tridimensionnelle de la ligne de contour comme position tridimensionnelle des particularités relatives aux taches (étape S8) et est effectuée par une section de mesure stéréo 80. La vérification du degré d'approche vis-à-vis du pantographe est un traitement servant à comparer la position tridimensionnelle du pantographe obtenue à partir d'un résultat de détection de pantographe antérieurement obtenu avec la position tridimensionnelle de chacune des particularités détectées de taches et à sélectionner celle des particularités de taches qui est la plus rapprochée de la hauteur du pantographe (dont le degré d'approche vis-à-vis du pantographe 5 est plus grand qu'une valeur prédéterminée) et qui tombe dans la limite d'une distance d'approche relative à l'obstacle antérieurement ajusté en tant qu'obstacle (étape S9 de la figure 9) et elle est effectuée par la section 90 de vérification d'approche du pantographe. De façon détaillée, l'une des particularités de taches qui tombe dans la limite d'une distance fixée et qui est la plus proche d'une hauteur (distance) du pantographe est sélectionnée comme étant l'obstacle. "Le réglage des données de détection d'obstacle" est un processus visant à ajuster les données de position tridimensionnelle en tant que données d'obstacle si la particularité de tache sélectionnée au titre d'obstacle dans le processus de vérification du degré d'approche du pantographe et il est effectué par la section 100 de réglage de données de détection d'obstacle.

Dans le traitement de suppression de partie pantographe (étape S3) décrit ci-dessus, on utilise un masque de pantographe pour supprimer la partie pantographe dans l'image traitée. Ce masque de pantographe est constitué par une image binaire dans laquelle la partie pantographe est en noir et le reste est en blanc. Dans le processus de suppression de partie pantographe (étape S3), le masque de pantographe est géométriquement converti en position de pantographe obtenue lors du traitement de détection du pantographe précédemment obtenu, le masque de pantographe et l'image traitée sont mis en chevauchement, et les données d'image de la partie noire (partie pantographe) du masque de pantographe sont effacées de l'image traitée de façon à supprimer la partie pantographe de l'image traitée. Le processus de production du masque de pantographe est représenté dans l'organigramme de la figure 16, et sa section de création de pantographe est représentée sur la figure 17.

La section de création de pantographe (voir la figure 17) comporte une section 140 de réglage d'image de base, une section 150 de création d'image binaire, une section 160 de traitement de dilatation, une section 170 de suppression de parties d'isolation, une partie 180 d'inversion de données d'image, et une section 190 de réglage de masque de pantographe.

La création du masque de pantographe (image de masque) s'effectue, comme représenté sur la figure 16, par l'exécution successive des traitements du réglage de l'image de base, de la création de l'image binaire, du traitement de dilatation, de la suppression des parties d'isolation, de l'inversion des données d'images et du réglage du masque de pantographe (étapes S21 à S26). Le réglage d'image de base est, comme représenté sur la figure 11, un traitement permettant de régler les données d'image utilisées dans un modèle de pantographe dans le traitement de détection de pantographe au titre d'image de base (étape S21) et est effectué dans a section 140 de réglage d'image de base. La création d'image binaire est, comme représenté sur la figure 12, un traitement de l'image de base visant à produire l'image binaire où la partie de fond est en noir et la partie restant est en blanc, sur la base de la valeur de seuil de niveau de gris de l'image réglée précédemment (étape S22) et elle est effectuée dans la section 150 de création d'image binaire. "Le traitement de dilatation" est, comme représenté sur la figure 13, un processus visant à effectuer le traitement de dilatation de la partie blanche de l'image binaire (étape S22) et est effectué dans la section 160 de traitement de dilatation. La suppression de la partie d'isolation est, comme représenté sur la figure 14, relative à l'image binaire et sert à modifier les données d'image dans la partie noire entourée par la partie blanche (étape S24) et elle est effectuée dans la partie 170 de suppression des parties d'isolation.

L'inversion des données d'image est, comme représenté sur la figure 15, un processus relatif à l'image binaire et vise à effectuer une inversion entre le noir et le blanc, de sorte que la partie pantographe sera noire et la partie restante sera blanche (étape S25), et elle est effectuée dans la section 180 d'inversion de données d'image. Le réglage du masque de pantographe est un processus relatif à l'image binaire inversée réglé comme étant le masque de pantographe (étape S26), et il est effectué dans la section 190 de réglage de masque de pantographe. Comme décrit cidessus, puisqu'un avantage du premier mode de réalisation, par comparaison avec le procédé du capteur de contact, est que la mesure (la détection de l'obstacle) peut s'effectuer dans une forme où le contact est absent, la collision de l'obstacle contre le capteur n'existe pas, et l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe selon le premier mode de réalisation peut être adapté à la détection de l'obstacle même dans un parcours à grande vitesse du véhicule ferroviaire. De plus, par comparaison avec le procédé du capteur laser, un parcours à grande vitesse peut être compatible avec une opération qui n'est pas mécanique, les capteurs passifs étant constitués sous la forme des deux appareils de prise de vue 1 et 2 à CCD gauche et droit. Par conséquent, aucun problème de sécurité n'existe, même dans les lieux où des êtres humains sont présents. Comme décrit ci-dessus, la détection de l'obstacle lors d'un déplacement dynamique du véhicule peut être réalisée et limage peut être simultanément enregistrée pendant la création de l'obstacle.

Par conséquent, pendant la création de l'obstacle, un examen visuel de l'image permet d'estimer l'état existant pendant l'inspection visuelle et ses causes.

Deuxième mode de réalisation Il s'agit d'un procédé de calcul de la position tridimensionnelle où les particularités relatives à des taches à gauche et à droite sont extraites des images traitées par masque des images gauche et droite. Ce mode de réalisation est un exemple amélioré du premier mode de réalisation. Ainsi, comme représenté sur la figure 19, une section 110 de surveillance par triangulation est présente à la place de la section 80 de mesure stéréo. Comme représenté sur la figure 18, l'extraction des taches s'effectue lors de l'opération S7 pour le traitement de l'image droite. Les particularités associées à une tache à droite et les particularités associées à une tache à gauche sont extraites des images respectivement droite et gauche. Les structures autres que la section 70 d'extraction de particularité associée à des taches sont identiques à celles du premier mode de réalisation et présentent les mêmes avantages que le premier mode de réalisation. Par conséquent, on omettra d'en donner une description détaillée. Dans le deuxième mode de réalisation, "les données de position tridimensionnelle des particularités associées aux taches" sont traitées, au lieu du réglage de la position tridimensionnelle de la particularité associée à la tache par exécution de la mesure stéréo le long de la ligne de contour de la caractéristique de tache gauche au moyen de la section 80 de mesure stéréo du premier mode de réalisation, par le calcul et le réglage de la position tridimensionnelle de la particularité liée à la tache via le procédé de triangulation effectué depuis le centre de gravité des positions des particularités des taches gauche et droite au moyen de la section 110 de surveillance de triangulation (étape S8).

Un avantage du deuxième mode de réalisation, en plus des avantages décrits en liaison avec le premier mode de réalisation, à la place de la mesure stéréo dans laquelle il faut beaucoup de temps pour le réglage des données de position tridimensionnelle des particularités liées aux taches, tel qu'il est effectué au moyen du procédé de triangulation utilisant le centre de gravité des particularités de taches gauche et droite. Ainsi, on peut réduire la quantité de calcul, et le temps de traitement associé au traitement de la détection d'obstacle peut être court. Par conséquent, on peut abréger la durée du traitement de détection de l'obstacle.

Troisième mode de réalisation Il s'agit d'effectuer la détection de l'obstacle avec récupération de la partie de suppression de ligne aérienne.

Le troisième mode de réalisation préféré de l'appareil de détection d'obstacle au voisinage du pantographe est une variante du premier mode de réalisation. Ainsi, comme représenté sur la figure 23, une section 120 de traitement de récupération de la partie de suppression de ligne aérienne est ajoutée à l'unité 3 de traitement d'image. Comme représenté sur la figure 22, un processus de récupération de la partie de suppression de ligne aérienne (étape S11) intervient après la création de l'image de masque pendant le traitement de l'image gauche. Les autres structures sont identiques à celles décrites dans le premier mode de réalisation et les avantages du troisième mode de réalisation sont identiques à ceux décrits pour le premier mode de réalisation. On omettra de donner ici une description détaillée du troisième mode de réalisation. Dans le premier mode de réalisation, dans le cas où la partie ligne aérienne a été supprimée de l'image de masque relative à l'image gauche, comme représenté sur les figures 20A et 20B, l'objet présent de façon à couper la ligne aérienne est, sur l'image, séparé, si bien qu'il y a un cas où une telle particularité de tache présentant une forme différente de celle de l'objet réel vu dans les images d'entrée peut être extraite. Ainsi, dans ce mode de réalisation, pour supprimer la séparation due au traitement de suppression de la partie ligne aérienne, un traitement de récupération de la partie de suppression de partie ligne aérienne relative à chacune des images de masque est effectué. Ce traitement de récupération de la partie de suppression de ligne aérienne vise, comme représenté sur les figures 21A et 21B, à chercher la ligne frontière de la partie de suppression de ligne aérienne et, comme représenté sur les figures 21A et 21B à changer les données d'image de la partie noire interposées entre les parties blanches si des parties blanches mutuellement adjacentes sont présentes (étape S11).

Plus spécialement, comme représenté sur la figure 28, l'objet présent de manière à couper la ligne aérienne (indiquée en blanc) dans les images de masque (gauche et droite) est divisé en deux parties de largeur constante (exprimées en noir). Les parties divisées par deux lignes frontières en noir et blanc A et B via la suppression de la ligne aérienne. Une recherche de pixels est effectuée horizontalement sur une largeur fixée depuis l'extrémité supérieure Pl de la ligne frontière A de manière à trouver l'autre ligne frontière B. A ce moment, les quatre points de l'extrémité supérieure Pl de la ligne frontière A, de l'extrémité inférieure P2 de la ligne frontière A, de l'extrémité supérieure P4 de l'autre ligne frontière B et de l'extrémité inférieure P3 de l'autre ligne frontière B constituent un parallélogramme qui sera l'objet d'une conversion de couleur faisant passer du noir au blanc. On note que la largeur de réglage est approximativement plus accusée que la largeur de la ligne aérienne. L'avantage du troisième mode de réalisation est que, en plus des avantages du premier mode de réalisation, même si l'objet produit dans l'image traitée est divisé selon la suppression de la partie ligne aérienne, la partie divisée est récupérée, si bien que les particularités associées aux taches sont produites à partir du profil réel de l'objet. Par conséquent, on peut empêcher une erreur de détection d'obstacle qui serait due à la division.

Quatrième mode de réalisation Il s'agit d'un procédé de calcul de la position tridimensionnelle de la tache au moyen des particularités de taches gauche et droite extraites des images gauche et droite, avec récupération de la partie de suppression de ligne aérienne ajoutée.

Ce mode de réalisation est une amélioration du deuxième mode de réalisation. Ainsi, dans ce mode de réalisation, comme représenté sur la figure 25, la section 120 de traitement de récupération de partie de suppression de ligne aérienne est ajoutée à l'unité de traitement d'image 3. Ensuite, comme représenté sur la figure 24, après la création de l'image de masque (étape S5), le traitement de récupération (étape S11) de la partie de suppression de ligne aérienne s'ajoute de la même manière que pour le troisième mode de réalisation. Le reste de la structure du quatrième mode de réalisation est identique à ce qui existe pour le deuxième mode de réalisation, et le quatrième mode de réalisation présente les mêmes avantages que le deuxième mode de réalisation.

Par conséquent, on omettra d'en présenter une description détaillée. Les avantages du quatrième mode de réalisation sont, en plus des avantages décrits en liaison avec le deuxième mode de réalisation, que, même si l'objet produit dans l'image traitée est divisé du fait de la suppression de la partie ligne aérienne, la partie divisée est récupérée et les particularités liées aux taches sont produites à partir du profil réel de l'objet, dans lequel la partie divisée a été récupérée. Par conséquent, on peut empêcher une erreur de détection d'obstacle qui serait due à une division.

Cinquième mode de réalisation Il s'agit d'une détection de l'obstacle où la vérification de l'objet a été ajoutée.

Le cinquième mode de réalisation de l'appareil de détection d'obstacle dans le voisinage du pantographe constitue une amélioration du quatrième mode de réalisation. Ainsi, comme représenté sur la figure 27, une section 130 de contrôle d'objet est ajoutée à l'unité de traitement d'image 3. Ensuite, après la vérification (étape S9) du degré d'approche du pantographe, un objet à vérifier est ajouté (étape S12). Le reste de la structure du cinquième mode de réalisation est identique à ce qu'il en est pour le quatrième mode de réalisation. Les effets et les avantages du cinquième mode de réalisation sont identiques à ceux du quatrième mode de réalisation, de sorte qu'on omettra d'en présenter une description détaillée.

Dans le cinquième mode de réalisation, les objets qui s'approchent du pantographe sont détectés. S'il s'agit de l'obstacle, un bras de traction qui tire la ligne aérienne et la structure existante soutenant la ligne aérienne sont entièrement détectés. Cela détecte tous les objets qui approchent le pantographe et est efficace en tant qu'application à vérifier.

Toutefois, dans le cas où la structure existante n'est pas détectée en tant qu'obstacle, la vérification s'effectue pour les éléments suivants. Les objets correspondant à tous les éléments sont éliminés au titre de la structure existante.

(1) La présence ou l'absence de contact avec la ligne aérienne (principalement contre-mesure par bras de traction).

2883963 20 (2) Le degré de coïncidence entre un point correspondant stéréo et le centre de gravité de la tache dans les images gauche et droite.

(3) Une similitude de forme pour les particularités relatives aux 5 taches dans les images gauche et droite.

(4) Une similitude de motif pour les particularités relatives aux taches dans les images gauche et droite.

Plus spécialement, dans le cinquième mode de réalisation, la section 130 de traitement d'objet à vérifier sert à traiter l'objet à vérifier 10 (étape S12).

On note que l'objet à vérifier est spécifiquement exécuté de manière séquentielle au titre d'une vérification du contact avec la ligne aérienne, d'une vérification de la coïncidence entre points correspondants stéréo et le centre de gravité de la tache dans les images gauche et droite, d'une vérification de la similitude de forme entre les particularités liées aux taches dans les images gauche et droite et d'une vérification de la similitude de motifs entre les particularités liées aux taches dans les images gauche et droite, dans cet ordre. La vérification du contact avec la ligne aérienne est un traitement visant à déterminer si une limite de la partie de suppression de ligne aérienne et une ligne de contour de chaque particularité de tache sont en contact. La vérification de la coïncidence du point correspondant stéréo et des points centres de gravité des taches dans les images gauche et droite consiste à effectuer une mesure stéréo où le centre de gravité de la particularité liée à une tache dans l'image gauche est pris comme point de mesure et de déterminer qu'une coïncidence est effective lorsque la distance entre le point correspondant de l'image droite obtenue par la mesure stéréo et le centre de gravité de la particularité liée à la tache dans l'image droite est plus petite qu'une valeur préfixée.

La vérification de la similitude de forme entre les particularités liées aux taches dans les images gauche et droite est un traitement visant à régler les images de masque (images binaires) au titre des images devant être vérifiées, à calculer la différence absolue entre l'image de la partie de tache de l'image droite (à vérifier) qui se convertit en l'image droite et l'image de la partie tache de l'image droite (à vérifier), et à déterminer que la coïncidence est effective lorsque la différence ci-dessus indiquée est plus petite qu'une valeur préfixée. La vérification de la similitude de forme entre les particularités liées aux taches dans les images gauche et droite est un traitement visant à régler les images traitées par masque (images de niveau de gris) au titre des images à vérifier, à convertir l'image de la partie tache de l'image gauche (à vérifier) en image droite, à calculer la corrélation normalisée entre l'image de la partie tache convertie de l'image gauche et la partie tache de l'image droite, et à déterminer que les motifs des images de parties taches des images gauche et droite sont semblables si la valeur de corrélation est supérieure à une valeur préfixée. Les avantages du cinquième mode de réalisation sont, en plus des avantages existant dans le cas du quatrième mode de réalisation, ceux résultant de l'élimination de la structure existante au point de ne pas les détecter au titre des obstacles dans le cas où la ou les structures ordinairement existantes ne sont pas détectées au titre de l'obstacle ou des obstacles. Par conséquent, ce n'est que si un objet autre que les structures ordinairement existantes approche du pantographe que celui-ci peut être détecté comme étant l'obstacle. On note que l'image gauche correspond à l'image photographiée par l'appareil de prise de vue gauche et l'image droite correspond à l'image photographiée par l'appareil de prise de vue droit, les images de masque gauche et droite correspondant aux images de masque des images de l'appareil de prise de vue gauche et de l'appareil de prise de vue droit, et que les images traitées par masque correspondent aux images traitées de masque gauche et droite relatives aux appareils de prise de vue gauche et droit, la partie ligne aérienne correspond aux particularités appartenant à la ligne aérienne, et la partie pantographe correspond aux particularités relatives au pantographe.

Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir des appareils et des procédés dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention.

Claims (7)

REVENDICATIONS

1. Appareil de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe (5) d'un véhicule ferroviaire, caractérisé en ce qu'il 5 comprend: deux appareils de prise de vue gauche et droit (1, 2) montés sur le véhicule ferroviaire afin de photographier en continu le pantographe et son voisinage, lequel comporte une ligne aérienne, pendant la marche du véhicule ferroviaire; une section (10) de réglage d'images, configurée pour réguler respectivement les images dans lesquelles un objet devant être détecté au titre d'obstacle est photographié sous la forme d'images traitées respectives prises parmi plusieurs images d'entrée continues au moyen des appareils de prise de vue gauche et droit; une section (20) de suppression de ce qui est au-delà de la distance à contrôler, configurée pour supprimer les parties des images traitées qui sont au-delà de la distance devant être vérifiée pour l'obstacle dans les images traitées respectives; une section (30) de suppression de partie pantographe, configurée pour supprimer des parties des images traitées qui sont des particularités appartenant au pantographe dans les images traitées respectives; une section (40) de suppression de partie ligne aérienne, configurée pour supprimer les particularités appartenant à la ligne 25 aérienne dans les images traitées respectives une section (50) de création d'images de masque, configurée pour créer des images de masque gauche et droite dans lesquelles la partie fond des images traitées respectives, desquelles sont supprimés ce qui est au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle, les particularités liées au pantographe et les particularités liées à la ligne aérienne, est en noir et la partie autre que la partie de fond est en blanc; une section (60) de création d'images traitées par masque, configurée pour faire chevaucher par les images de masque gauche et droite les images d'entrée, respectivement, afin de produire des images traitées par masque gauche et droite dans lesquelles les données d'image des parties noires sont supprimées dans les images gauche et droite; une section (70) d'extraction de particularités du type taches, configurée pour extraire les particularités du type tache de la partie blanche dans au moins l'une des images traitées par masque gauche et droite; une section de mesure (80, 110) configurée pour déduire la position tridimensionnelle de chacune des particularités du type taches extraites par la section d'extraction de particularités du type tache; une section (90) de vérification de l'approche du pantographe configurée pour comparer la position tridimensionnelle de chacune des particularités du type taches qui sont déduites de la section de mesure avec une position tridimensionnelle de particularités de pantographe précédemment déduite afin de sélectionner la particularité de tache la plus proche, dont le degré d'approche vis-à- vis du pantographe est plus grand qu'une valeur prédéterminée, sous la forme de l'obstacle; et une section (100) de réglage de données de détection d'obstacle, configurée pour régler les données tridimensionnelles de l'obstacle sélectionné par la section de vérification d'approche du pantographe.

2. Appareil de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section de mesure comprend une section de mesure stéréo (80) configurée pour régler les images traitées de masque gauche et droite qui sont produites par la section de création d'images traitées de masque sur une image de mesure stéréo et pour effectuer une mesure stéréo suivant la ligne de contour de chacune des particularités du type taches extraites de l'image gauche, et pour déduire la moyenne des données de position tridimensionnelle de la ligne de contour au titre d'une position tridimensionnelle de l'une correspondante des particularités du type tache.

3. Appareil de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section (70) d'extraction de particularités de type taches extrait des particularités du type tache gauche et droite depuis les deux images traitées de masque gauche et droite, et la section de mesure comprend une section de surveillance par triangulation (110) configurée pour déduire la position tridimensionnelle de chacune des particularités du type taches à partir des positions de centre de gravité des particularités du type taches gauche et droite extraites des images traitées par masque gauche et droite.

4. Appareil de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une section (120) de récupération de partie supprimée de ligne aérienne, configurée pour vérifier la ligne frontière de la partie supprimée de ligne aérienne des images de masque gauche et droite produites par la section de création d'images de masque afin de voir si des parties blanches mutuellement adjacentes sont présentes et pour modifier les données d'images d'une partie des images de masque interposées entre des parties blanches si les parties blanches mutuellement adjacentes sont présentes, afin de récupérer les parties de suppression de ligne aérienne.

5. Appareil de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une section (130) de vérification d'objet à vérifier, configurée pour éliminer une structure existante d'une particularité liée à une tache, sélectionnée par la section de vérification d'approche du pantographe.

6. Appareil de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe (5) d'un véhicule ferroviaire, caractérisé en ce qu'il comprend: deux appareils de prise de vue gauche et droit (1, 2) montés 25 sur le véhicule ferroviaire afin de photographier en continu le pantographe et son voisinage, lequel comporte une ligne aérienne, pendant la marche du véhicule ferroviaire et une unité de traitement d'images (3), configurée pour régler respectivement des images dans lesquelles un objet à détecter comme obstacle est photographié sous la forme d'images traitées respectives parmi les images d'entrée continues qui sont des images gauche et droite photographiées au moyen des deux appareils de prise de vue gauche et droit, pour supprimer les parties des images traitées qui sont au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle dans les images traitées respectives, pour supprimer les parties des images traitées qui sont des particularités appartenant au pantographe dans les images traitées respectives, pour supprimer les particularités appartenant à la ligne aérienne dans les images traitées respectives, pour produire des images de masque gauche et droite dans lesquelles une partie de fond des images traitées respectives desquelles sont supprimés ce qui est au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle, les particularités liées au pantographe et les particularités liées à la ligne aérienne, est en noir tandis que la partie autre que la partie de fond est en blanc, pour faire chevaucher les images par masque gauche et droite sur les images d'entrée, respectivement, pour produire des images traitées par masque gauche et droite dans lesquelles les données d'images des parties noires sont supprimées des images gauche et droite, pour extraire des particularités appartenant à des taches de la partie blanche d'au moins l'une des images traitées de masque gauche et droite, pour déduire la position tridimensionnelle de chacune des particularités du type taches de la partie blanche qui ont été extraites, pour comparer la position tridimensionnelle obtenue de chacune des particularités du type taches avec une position tridimensionnelle de particularités liées au pantographe précédemment obtenue, pour sélectionner la particularité du type tache la plus proche dont le degré d'approche vis-à-vis du pantographe est plus grand qu'une valeur prédéterminée, sous la forme de l'obstacle, et pour régler les données tridimensionnelles de l'obstacle sélectionné.

7. Procédé de détection d'un obstacle placé au voisinage du pantographe d'un véhicule ferroviaire, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: photographier en continu le pantographe et son voisinage, lequel comporte une ligne aérienne, pendant la marche du véhicule ferroviaire, au moyen de deux appareils de prise de vue gauche et droit; régler respectivement les images dans lesquelles un objet à détecter au titre de l'obstacle est photographié sous la forme d'images traitées respectives prises parmi des images d'entrée continues qui sont des images gauche et droite photographiées au moyen des deux appareils de prise de vue gauche et droit; supprimer les parties des images traitées qui sont au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle dans les images traitées respectives; supprimer les parties des images traitées qui sont des particularités liées au pantographe dans les images traitées respectives; supprimer les particularités liées à la ligne aérienne dans les images traitées respectives produire des images de masque gauche et droite dans lesquelles la partie de fond des images traites respectives, desquelles sont supprimés ce qui est au-delà de la distance à vérifier pour l'obstacle, les particularités liées au pantographe et les particularités liées à la ligne aérienne, est en noir et la partie autre que la partie de fond est en blanc faire chevaucher les images de masque gauche et droite sur les images d'entrée, respectivement, afin de produire des images traitées de masque gauche et droite dans lesquelles les données d'image des parties noires sont supprimées des images gauche et droite; extraire les particularités liées aux taches de la partie blanche dans au moins l'une des images traitées de masque gauche et droite; obtenir une position tridimensionnelle pour chacune des particularités de taches de la partie blanche extraite comparer la position tridimensionnelle obtenue pour chacune des particularités du type taches avec la position tridimensionnelle de particularités liées au pantographe qui a été précédemment obtenue afin de sélectionner la particularité de tache la plus proche dont le degré d'approche par rapport au pantographe est supérieur à une valeur prédéterminée, sous la forme de l'obstacle et régler les données tridimensionnelles de l'obstacle sélectionné.