CN114413752A - 一种集电靴侵限检测方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及轨道交通技术领域，具体公开一种集电靴侵限检测方法及系统，所述方法包括：预存安全区域的边界界限的边界世界坐标；将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线；采集集电靴的实测世界坐标；将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线；根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限。本发明提供的集电靴侵限检测方法及系统，能有效实现集电靴侵限的机械化检测，进而提高检测效率和降低误判风险。

Description

一种集电靴侵限检测方法及系统
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种集电靴侵限检测方法及系统。
背景技术
第三轨交通系统中，电客车、工程车、运输车等列车下方设有三条轨道，两条为行走轨，一条为供电轨，列车的底部靠近供电轨的位置会凸伸有集电靴，列车沿行走轨行进的过程中，集电靴上的滑块与供电轨上的滑块接触，由此实现列车的供电。
集电靴由于要在列车行进过程中实现与供电轨的接触取电，故位置要求较高：
若集电靴位置过高，容易与供电轨上的上的其它器件碰撞；
若集电靴位置过低，容易与地面等发生碰撞。
因此，列车行进过程中，集电靴有一个安全区域，当集电靴的位置过高或者过低时，都会超出安全区域的边界界限(简称“侵限”)，存在与其它物件碰撞的风险。
目前主要依靠人眼观察的方式检测集电靴的位置变化是否超出安全区域的边界界限，效率较低，而且容易误判。
发明内容
本发明的一个目的在于，提供一种集电靴侵限检测方法及系统，能有效实现集电靴侵限的机械化检测，进而提高检测效率和降低误判风险。
为达以上目的，一方面，本发明提供一种集电靴侵限检测方法，包括：
预存安全区域的边界界限的边界世界坐标；
将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线；
采集集电靴的实测世界坐标；
将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线；
根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限。
可选的，还包括：
采集所述集电靴的表面图像信息；
分析所述表面图像信息得到所述集电靴的表面缺陷情况。
可选的，所述根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限包括：
若所述实测曲线位于所述边界曲线以内，判断所述集电靴未侵限；
若所述实测曲线超出所述边界曲线，判断所述集电靴侵限。
另一方面，提供一种集电靴侵限检测系统，包括数据处理器和分别电连接于所述数据处理器的存储器和检测模组；
所述存储器用于预存安全区域的边界界限的边界世界坐标；
所述检测模组用于采集集电靴的实测世界坐标；
所述数据处理器用于：
将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线；
将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线；
根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限。
可选的，所述检测模组包括测距摄像头和激光器，
所述激光器用于向所述集电靴发射激光，所述测距摄像头用于接收所述集电靴对所述激光的反射光。
可选的，所述检测模组还包括表检摄像头，
所述表检摄像头用于采集所述集电靴的表面图像信息。
可选的，所述测距摄像头为黑白摄像头，所述表检摄像头为彩色摄像头。
可选的，所述集电靴的斜上方和斜下方各设有一所述检测模组。
可选的，还包括与所述数据处理器电连接的报警装置。
可选的，还包括与所述数据处理器电连接的输出装置，
所述输出装置用于输出电子报告和/或纸质报告。
本发明的有益效果在于：提供一种集电靴侵限检测方法及系统，所述集电靴侵限检测方法首先制作集电靴的边界曲线，然后获取集电靴的实测曲线，最后将边界曲线和实测曲线进行比较，根据实测曲线与边界曲线的相交情况即可判断出集电靴是否侵限。
附图说明
为了更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例提供的集电靴侵限检测方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的集电靴侵限时实测曲线与边界曲线的示意图；
图3是本发明实施例提供的集电靴侵限检测系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的检测模组与集电靴的相对位置示意图。
图中：
1、安全区域；101、边界曲线；
2、集电靴；201、实测曲线；
3、数据处理器；
4、存储器；
5、检测模组；501、测距摄像头；502、激光器；503、表检摄像头；
6、报警装置；
7、输出装置。
具体实施方式
为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本实施例提供一种集电靴侵限检测方法，适用于轨道交通领域中对集电靴是否能与供电轨良好接触以实现取电的应用场景，可以提高集电靴侵限的检测效率，所述集电靴侵限检测方法由一种集电靴侵限检测系统来执行，通过软件和/或硬件实现。
图1是本实施例一提供的集电靴侵限检测方法的流程图。
参见图1和图2，所述集电靴侵限检测方法包括如下步骤：
S10：预存安全区域1的边界界限的边界世界坐标。
本实施例中，可以在垂直于供电轨的竖直平面内建立世界坐标系，然后人为检测获取预存安全区域1的边界界限的边界世界坐标，并将相应的边界世界坐标进行保存，以便后续调用。
S20：将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线101。
数据处理器根据预设算法建立与检测模组所获取的图像信息对应的图像坐标系，然后通过坐标换算，即可将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标。
需要说明的是，世界坐标和图像坐标的具体的转换方法是现有技术，并非本发明的重点，故不作赘述。
S30：采集集电靴2的实测世界坐标。
具体地，可以通过三维摄像头等检测模组获取集电靴2的实测世界坐标。
S40：将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线201。
同理，世界坐标和图像坐标的具体的转换方法是现有技术，并非本发明的重点，故不作赘述。
S50：根据所述实测曲线201和边界曲线101的位置关系判断所述集电靴2是否侵限。
具体地：
若所述实测曲线201位于所述边界曲线101以内，判断所述集电靴2未侵限；
若所述实测曲线201超出所述边界曲线101，判断所述集电靴2侵限。
S60：采集所述集电靴2的表面图像信息，分析所述表面图像信息得到所述集电靴2的表面缺陷情况。
可选的，所述表面缺陷情况包括磨耗、裂纹、崩块和粘附异物等。
进一步地，还可以根据S50和/S60的检测结果，发出报警信息，并生成相应的电子报告和/或文字报告，告知工作人员集电靴2是否侵限或者存在表面缺陷。
本实施例提供的集电靴侵限检测方法，首先制作集电靴2的边界曲线101，然后获取集电靴2的实测曲线201，最后将边界曲线101和实测曲线201均呈现于同一坐标系上，根据实测曲线201与边界曲线101的相交情况即可判断出集电靴2是否侵限。进一步地，还可以通过坐标计算得到具体的侵限位置和侵限量。
实施例二
本实施例提供的集电靴侵限检测系统可用于执行本发明的实施例提供的集电靴侵限检测方法，具备相应的功能和有益效果。
参见图2～图4，一种集电靴侵限检测系统，包括数据处理器3，所述数据处理器3电连接有存储器4、检测模组5、报警装置6和输出装置7。
所述存储器4用于预存安全区域1的边界界限的边界世界坐标。可选的，所述存储器4为硬盘或者U盘等各种存储介质。
所述检测模组5用于采集集电靴2的实测世界坐标和采集所述集电靴2的表面图像信息。
可选的，所述检测模组5包括测距摄像头501和激光器502，所述激光器502用于向所述集电靴2发射激光，所述测距摄像头501用于接收所述集电靴2对所述激光的反射光。所述测距摄像头501根据对反射光的接收情况即可判断出集电靴2的实测世界坐标。
进一步地，所述检测模组5还包括表检摄像头503，所述表检摄像头503用于采集所述集电靴2的表面图像信息。
可选的，所述测距摄像头501为黑白摄像头，以便提高激光的反射光的接收效果，所述表检摄像头503为彩色摄像头，以便提高表面缺陷检测的检测精度。
本实施例中，所述检测模组5内各光学器件的光轴与行走轨的轨平面之间的夹角为30°～80°，这样可以保证集电靴2可以最大范围被检测到。
进一步地，也可以通过激光器502实现表面缺陷检测。集电靴2的上表面与供电轨接触，集电靴2的上表面是带一定弧度的凸曲面，由于长时间运行，其可能出现缺口、崩块的异常情况，激光打到集电靴2表面，如果集电靴2正常，则激光的曲率基本固定，不会大幅度波动，如果存在缺口及崩块，则激光存在形变，通过提取反射光，计算反射光的曲率，判断局部曲率的波动，从而判断集电靴2表面是否正常。
所述数据处理器3用于：
将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线101；
将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线201；
根据所述实测曲线201和边界曲线101的位置关系判断所述集电靴2是否侵限；
分析所述表面图像信息得到所述集电靴2的表面缺陷情况。
可选的，所述数据处理器3可以包括CPU或者单片机等处理芯片。
可选的，所述集电靴2的斜上方和斜下方各设有一所述检测模组5，以便对集电靴2的上表面和下表面均进行侵限和表面缺陷检测。
进一步地，左边的集电靴2和右边的集电靴2各对应设置两个检测模组5，即，集电靴侵限检测系统共计设置四个检测模组5。
可选的，所述报警装置6为警示灯或者蜂鸣器。当出现侵限或者表面出现缺陷时，发出警示信息，提醒工作人员进行处理。
所述输出装置7用于输出侵限检测和/或表面缺陷检测的电子报告和/或纸质报告，以便查阅。
进一步地，列车以一定速度通过集电靴侵限检测系统时，可以使用红外感应探测到集电靴2靠近时，集电靴2出现在检测模组5的激光扫描范围内，触发激光器502进行快速扫描，并提取每一帧集电靴2的三维数据，并将三维数据换算到以轨平面中心的空间坐标系中，与预先存储的集电靴2界限比较，如果越界就通过报警装置6发出声光告警。
本实施例提供的集电靴侵限检测系统，首先制作集电靴2的边界曲线101，然后获取集电靴2的实测曲线201，最后将边界曲线101和实测曲线201均呈现于同一坐标系上，根据实测曲线201与边界曲线101的相交情况即可判断出集电靴2是否侵限。进一步地，还可以通过坐标计算得到具体的侵限位置和侵限量。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统，单元，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的所有实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元或者模块等的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元、模块以及组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，笔记本，或者其他电子设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种集电靴侵限检测方法，其特征在于，包括：
预存安全区域的边界界限的边界世界坐标；
将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线；
采集集电靴的实测世界坐标；
将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线；
根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限。
2.根据权利要求1所述的集电靴侵限检测方法，其特征在于，还包括：
采集所述集电靴的表面图像信息；
分析所述表面图像信息得到所述集电靴的表面缺陷情况。
3.根据权利要求1所述的集电靴侵限检测方法，其特征在于，所述根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限包括：
若所述实测曲线位于所述边界曲线以内，判断所述集电靴未侵限；
若所述实测曲线超出所述边界曲线，判断所述集电靴侵限。
4.一种集电靴侵限检测系统，其特征在于，包括数据处理器和分别电连接于所述数据处理器的存储器和检测模组；
所述存储器用于预存安全区域的边界界限的边界世界坐标；
所述检测模组用于采集集电靴的实测世界坐标；
所述数据处理器用于：
将所述边界世界坐标转化为边界图像坐标，并根据所述边界图像坐标绘制边界曲线；
将所述实测世界坐标转化为实测图像坐标，并根据所述实测图像坐标绘制实测曲线；
根据所述实测曲线和边界曲线的位置关系判断所述集电靴是否侵限。
5.根据权利要求4所述的集电靴侵限检测系统，其特征在于，所述检测模组包括测距摄像头和激光器，
所述激光器用于向所述集电靴发射激光，所述测距摄像头用于接收所述集电靴对所述激光的反射光。
6.根据权利要求5所述的集电靴侵限检测系统，其特征在于，所述检测模组还包括表检摄像头，
所述表检摄像头用于采集所述集电靴的表面图像信息。
7.根据权利要求6所述的集电靴侵限检测系统，其特征在于，所述测距摄像头为黑白摄像头，所述表检摄像头为彩色摄像头。
8.根据权利要求4所述的集电靴侵限检测系统，其特征在于，所述集电靴的斜上方和斜下方各设有一所述检测模组。
9.根据权利要求4所述的集电靴侵限检测系统，其特征在于，还包括与所述数据处理器电连接的报警装置。
10.根据权利要求4所述的集电靴侵限检测系统，其特征在于，还包括与所述数据处理器电连接的输出装置，
所述输出装置用于输出电子报告和/或纸质报告。
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