FR2853559A1 - Systeme et procede de pilotage de plusieurs vehicules telecommandes, et supports d'enregistrement d'informations pour la mise en oeuvre du procede - Google Patents

Abstract

Ce système de pilotage de plusieurs véhicules télécommandés (12, 14), indépendamment les uns des autres, comporte :- des postes de pilotage (70, 71) raccordés à des véhicules télécommandés respectifs par l'intermédiaire d'un réseau grande distance (2) de transmission d'informations ;- au moins une caméra (40, 42) apte à filmer les déplacements des véhicules télécommandés (12, 14).Les postes de pilotage (70, 71) sont aptes à recevoir et à présenter aux utilisateurs des images filmées par ladite au moins une caméra, de manière à ce que chaque utilisateur puisse piloter le véhicule qu'il télécommande.

Description

L'invention concerne un système et un procédé de pilotage de plusieurs

véhicules télécommandés, ainsi que des supports d'enregistrement d'informations pour la mise en oeuvre du procédé. Plus précisément, l'invention

concerne des systèmes comportant: - des postes de pilotage respectifs des véhicules télécommandés, chaque poste de pilotage étant apte à transmettre aux véhicules télécommandés correspondant des commandes de pilotage, et, les véhicules télécommandés, chaque véhicule télécommandé étant apte à se déplacer en fonction des commandes de pilotage transmises par les 10 postes de pilotage.

De tels systèmes de pilotage de véhicules télécommandés trouvent tout particulièrement des applications dans le domaine du modélisme, tel que, par exemple, pour commander les déplacements d'un modèle réduit d'un véhicule automobile. Dans la suite de la description, ces modèles réduits télécommandés 15 de véhicules automobiles seront simplement appelés "voitures télécommandées".

Actuellement, lors d'une course organisée entre plusieurs voitures télécommandées, chacune de ces voitures est commandée à partir d'un poste de pilotage correspondant. A cet effet, chaque poste de pilotage est relié à la voiture qu'il commande par une liaison radio unidirectionnelle.

Cette liaison radio ayant une portée limitée, le poste de pilotage doit donc être également placé à proximité de la voiture qu'il télécommande. Dès lors, l'organisation d'une course entre plusieurs voitures télécommandées nécessite la présence sur place des pilotes de chacune de ces voitures. Il est, par conséquent, difficile d'organiser des courses de voitures télécommandées lorsque celles-ci sont 25 pilotées par des personnes résidant dans des lieux géographiquement éloignés les uns des autres. En effet, dans ce cas, il est nécessaire de réunir en un même lieu, non seulement les voitures télécommandées, mais également leurs pilotes. Le déplacement des pilotes vers le lieu sur lequel la course aura lieu entraîne des frais importants de voyage et d'hébergement qui limitent le nombre de courses de 30 voitures télécommandées organisé.

L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant un système de pilotage de plusieurs véhicules télécommandés plus simple à mettre en oeuvre.

2 2853559 L'invention a donc pour objet un système de pilotage simultané de plusieurs véhicules télécommandés, tel que décrit ci-dessus, caractérisé: - en ce que chaque poste de pilotage est raccordé au véhicule télécommandé correspondant par l'intermédiaire d'un réseau grande distance de transmission d'informations pour transmettre les commandes de pilotage, - en ce que le système comporte au moins une caméra apte à filmer les déplacements des véhicules télécommandés, ladite au moins une caméra étant raccordée au poste de pilotage par l'intermédiaire dudit réseau grande distance, et, - en ce que les postes de pilotage sont aptes à recevoir et à présenter 10 aux utilisateurs des images filmées par ladite au moins une caméra de manière à ce que chaque utilisateur puisse piloter le véhicule qu'il télécommande.

Grâce au système ci-dessus, les véhicules télécommandés peuvent être commandés à partir de n'importe quel endroit, et il n'est plus nécessaire que le pilote soit présent à proximité de la voiture télécommandée. En effet, une liaison de 15 transmission d'informations bidirectionnelle est établie entre le véhicule télécommandé et le poste de pilotage par l'intermédiaire d'un réseau de transmission d'informations grande distance. Cette liaison permet d'une part, au pilote de recevoir des images des déplacements du véhicule qu'il pilote filmées par une caméra et, d'autre part, de transmettre en réponse à ces images des 20 commandes de pilotage au véhicule. Le réseau étant grande distance, la situation géographique du pilote ne revêt aucune importance.

Dès lors, pour organiser une course, entre, par exemple, plusieurs voitures télécommandées, il suffit de réunir sur le lieu de la course les différentes voitures télécommandées et de commander celles-ci à distance par l'intermédiaire 25 du réseau grande distance. Ainsi, il n'est plus nécessaire de réunir également les pilotes sur le lieu o la course se déroulera, ce qui simplifie considérablement l'organisation et la mise en oeuvre de telles courses.

Suivant d'autres caractéristiques du système conforme à l'invention - il comporte un serveur de pilotage raccordé au poste de pilotage par 30 l'intermédiaire dudit réseau grande distance et aux véhicules télécommandés par l'intermédiaire d'un réseau courte distance de transmission d'informations, ce serveur étant apte à commander simultanément chacun des véhicules télécommandés en fonction des commandes de pilotage transmises par chacun des postes de pilotage par l'intermédiaire dudit réseau grande distance; 3 2853559 - le serveur de pilotage est associé à des moyens de stockage d'informations contenant une carte délimitant: une zone de déplacement autorisé dans laquelle les véhicules télécommandés sont autorisés à se déplacer, une zone de déplacement interdite dans laquelle les véhicules télécommandés n'ont pas le 5 droit de se déplacer, et interposée entre ces deux zones, une zone de sécurité, et le serveur de pilotage est apte à recevoir des informations de localisation de la position de chacun des véhicules télécommandés, et en fonction desdites informations de localisation le serveur est apte à agir automatiquement sur chaque véhicule télécommandé dès qu'il pénètre dans ladite zone de sécurité, de manière 10 à empêcher que ce véhicule atteigne la zone interdite; - ledit réseau courte distance comporte au moins un émetteur/récepteur sans fils, de portée limitée, et ladite zone de déplacement interdite correspond à la zone hors de portée dudit au moins un émetteur/récepteur sans fils - en cas d'interruption de la connexion entre le serveur de pilotage et un poste de pilotage, le serveur de pilotage est apte à commander automatiquement le véhicule télécommandé correspondant pour le ramener dans une aire de repos; - le serveur de pilotage est apte à agir sur chaque véhicule 20 télécommandé, de manière à éviter une collision entre au moins deux véhicules télécommandés en fonction des informations de localisation reçues; - le système comporte un dispositif pour déterminer le sens de déplacement de chaque véhicule télécommandé, et en ce que le serveur est apte à agir automatiquement sur un véhicule télécommandé, dès qu'il détermine que 25 ce véhicule se déplace en sens inverse des autres pour le rediriger dans la bonne direction; - il comporte un serveur tampon dans lequel sont enregistrées des images préenregistrées de l'environnement dans lequel se déplacent les véhicules télécommandés, ce serveur tampon étant raccordé entre le serveur de 30 pilotage et un poste de pilotage de ce véhicule et placé à proximité géographique de ce poste de pilotage de manière à ce que le temps de transmission des informations entre le serveur tampon et ce poste de pilotage soit inférieur à 500 ms, le serveur de pilotage est apte à transmettre au serveur 4 2853559 tampon par l'intermédiaire du réseau grande distance des données de déplacement de ce véhicule télécommandé, ces données de déplacement contenant au moins la position, la vitesse et le sens de déplacement de ce véhicule télécommandé ; le serveur tampon est apte à construire des images 5 permettant le pilotage du véhicule à partir des données de déplacement transmises et des images préenregistrées; et le serveur tampon est apte à transmettre les images construites au poste de pilotage à la place des images filmées par ladite au moins une caméra; le serveur tampon est apte à construire les images permettant le 10 pilotage du véhicule en: - extrapolant les futures données de déplacement à partir des données précédentes de déplacement transmises par le serveur de pilotage, et - extrapolant les images filmées par ladite au moins une 15 caméra à partir de ces données extrapolées et des images préenregistrées; - le serveur de pilotage est également apte: - à extrapoler les futures données de déplacement du même véhicule télécommandé, - à comparer les données extrapolées aux données de 20 déplacement réelles du véhicule, et - à transmettre au serveur tampon de nouvelles données de déplacement uniquement si l'écart entre les données de déplacement extrapolées et les données de déplacement réelles est supérieur à un seuil prédéterminé; - chaque véhicule télécommandé est équipé de capteurs embarqués pour mesurer les conditions de fonctionnement et/ou de déplacement du véhicule télécommandé, chacun de ces capteurs étant raccordé au poste de pilotage correspondant par l'intermédiaire dudit réseau grande distance, et chaque poste de pilotage est apte à recevoir et à présenter à l'utilisateur les 30 informations mesurées par les capteurs embarqués; 2853559 - ladite au moins une caméra comporte au moins une caméra embarquée dans chacun des véhicules télécommandés.

L'invention a également pour objet un procédé de pilotage simultané de plusieurs véhicules télécommandés, indépendamment les uns des 5 autres, chaque véhicule télécommandé étant piloté par un utilisateur respectif, caractérisé en ce qu'il comporte: a) une étape de transmission de commande de pilotage à chaque véhicule télécommandé par l'intermédiaire d'un réseau grande distance de transmission d'informations, à partir de postes de pilotage respectifs, b) une étape consistant à filmer les déplacements des véhicules télécommandés à l'aide d'au moins une caméra, et c) une étape de transmission des images filmées à chaque poste de pilotage par l'intermédiaire dudit réseau grande distance et d'affichage par les postes de pilotage de ces images filmées, de manière à ce que chaque utilisateur 15 puisse piloter à partir de son poste de pilotage le véhicule télécommandé correspondant.

Suivant d'autres caractéristiques du procédé conforme à l'invention l'étape a) comporte: - une opération de transmission de commandes de pilotage 20 issues des postes de pilotage vers un serveur de pilotage à proximité des véhicules télécommandés par l'intermédiaire du réseau grande distance, - une opération de transmission des commandes de pilotage reçues par le serveur de pilotage à chaque véhicule télécommandé par l'intermédiaire d'un réseau courte distance de transmission de l'information 25 - il comporte: - une étape de réception par le serveur de pilotage d'informations de localisation de la position de chacun des véhicules télécommandés, - une étape de détermination en fonction des informations 30 de localisation reçues si un véhicule télécommandé pénètre dans une zone de sécurité prédéfinie, cette dite zone étant interposée entre une zone de déplacement autorisée dans laquelle les véhicules télécommandés sont autorisés à se déplacer, et une zone de déplacement interdite dans laquelle les véhicules télécommandés n'ont pas le droit de se déplacer, et - dès qu'un véhicule télécommandé pénètre dans la zone 5 de sécurité, une étape d'action automatique sur ce véhicule télécommandé, de manière à empêcher que ce véhicule atteigne la zone interdite; - il comporte une étape de pilotage automatique du véhicule télécommandé pour le ramener sur une aire de repos; - dès que deux véhicules télécommandés risquent d'entrer en 10 collision, ils comportent une étape de pilotage automatique de ces deux véhicules en fonction des informations de localisation reçues, de manière à éviter une collision; - dès qu'un véhicule se déplace en sens inverse des autres, il comporte une étape de pilotage automatique de ce véhicule pour le rediriger 15 dans la bonne direction.

L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à l'invention, lorsque ces instructions sont exécutées par le véhicule télécommandé.

L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à l'invention, lorsque ces instructions sont exécutées par les serveur de pilotage.

L'invention a également pour objet un support d'enregistrement 25 d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à l'invention, lorsque ces instructions sont exécutées par le poste de pilotage.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins sur 30 lesquels: - la figure 1 est une vue schématique de l'architecture d'un système de pilotage simultané de plusieurs voitures télécommandées, et 7 2853559 - la figure 2 est un organigramme d'un procédé de pilotage de plusieurs voitures télécommandées.

La figure 1 représente un système permettant d'organiser une course entre plusieurs voitures télécommandées par l'intermédiaire d'un réseau grande 5 distance 2 de transmission d'informations. Ce système est désigné par la référence générale 4.

Le réseau 2 est ici, à titre d'exemple, le réseau Internet, connu sous le terme de "réseau Web" (Worid Wide Web).

Le système 4 comporte un circuit 10 en bitume sur lequel les voitures 10 télécommandées doivent concourir.

Ici, à titre d'illustration, deux voitures télécommandées 12 et 14 identiques sont représentées. Ici, seuls les moyens de la voiture 12 nécessaires pour la réalisation du système 4 seront décrits en détail.

La voiture 12 comporte un calculateur électronique programmable 20 15 propre à commander des moyens 22 de traction du véhicule 12, en fonction de commandes de pilotage reçues par l'intermédiaire de deux émetteurs/récepteurs radio sans fils 24 et 26 fixés au véhicule 12.

Les moyens de traction 22 sont, par exemple, ici, un moteur à essence.

Les émetteurs/récepteurs radio 24 et 26 sont respectivement disposés à l'arrière et à l'avant du véhicule 12, de manière à ce que le sens de déplacement du véhicule puisse être détecté. Ces émetteurs/récepteurs 24 et 26 sont des émetteurs/récepteurs conforme à la norme Bluetooth, aptes à communiquer par l'intermédiaire d'une liaison sans fils avec des bornes de 25 communication fixes disposées le long du circuit 10. Ici, trois bornes de communication fixes 30, 32 et 34 sont représentées. Chaque borne de communication fixe est équipée d'un émetteur/récepteur Bluetooth multicanaux, de manière à pouvoir établir simultanément des liaisons de transmission bidirectionnelle d'informations sans fils avec tous les émetteurs/récepteurs 30 Bluetooth présents dans sa zone de couverture. En effet, les liaisons radio ayant une portée limitée, chaque borne de communication est associée à une zone de couverture au-delà de laquelle il n'est pas possible d'établir une liaison de transmission d'informations fiable. Ici, ces bornes de communication sont disposées de manière à couvrir l'ensemble du circuit 10 et définissent une zone de couverture dont la limite extérieure est représentée par la ligne 36. La zone située au-delà de cette ligne 36 sera appelée dans la suite de cette description "zone interdite".

La zone hachurée, comprise entre la ligne 36 et la périphérie du circuit (10) est appelée ici "zone de sécurité" et porte la référence 38.

Le véhicule 12 comporte également deux caméras 40, 42 et des capteurs sur les conditions de fonctionnement et/ou de déplacement du véhicule 12. Ces caméras et ces capteurs sont raccordés au calculateur 20.

Les caméras 40 et 42 sont destinées à acquérir des images propres à permettre le pilotage du véhicule. Ici, les caméras 40 et 42 sont disposées de 10 manière à filmer respectivement les espaces situés respectivement à l'avant et à l'arrière du véhicule. Avantageusement, ces caméras sont chacune mobiles autour d'un axe et leur ligne de visée est commandable à distance à partir d'un poste de pilotage.

Les capteurs de condition de fonctionnement etiou de déplacement 15 comportent ici, à titre d'exemple, un capteur 44 de la vitesse de déplacement linéaire du véhicule et un capteur 46 propre à mesurer le niveau d'essence présent dans un réservoir alimentant le moteur 22.

Le calculateur 20 est associé à une mémoire 48 dans laquelle sont stockées des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 2 lorsque ces 20 instructions sont exécutées par le calculateur 20.

Cette mémoire 48 comporte également ici un identificateur du véhicule 12 pour que les bornes de communication soient capables de transmettre uniquement au véhicule 12 les commandes de pilotage qui lui sont destinées. Cet identificateur permet également aux bornes de communication d'identifier l'origine 25 des informations reçues, transmises par l'intermédiaire des émetteurs/récepteurs 24 et 26.

Dans le système 4, un serveur de pilotage 52 est raccordé, par exemple, par l'intermédiaire de liaisons filaires à chacune des bornes de communication, de manière à pouvoir échanger des informations avec chacune des 30 voitures télécommandées. Ce serveur 52 est également raccordé au réseau 2. Il forme une passerelle entre, d'une part, le réseau local sans fils formé à partir des bornes 30 à 34 et, d'autre part, le réseau grande distance 2. A cet effet, le serveur 52 implémente les fonctionnalités d'un serveur Internet.

9 2853559 Ce serveur 52 est associé à un dispositif 54 de localisation des véhicules et à une mémoire 56.

Le dispositif 54 est apte à localiser la position de chacun des émetteurs/récepteurs de chaque voiture à partir des informations transmises par 5 chacune des bornes de communication, par exemple, en mettant en oeuvre un procédé classique de triangularisation. Ainsi, les informations sur la position, la vitesse et le sens de déplacement de chaque voiture sont disponibles pour le serveur 52. Ici, le dispositif 52 est représenté comme une entité distincte du serveur 52. Toutefois, avantageusement, celui-ci est intégré au serveur 52 et réalisé à partir 10 des mêmes ressources matérielles.

La mémoire 56 contient une carte du circuit 10 stockée sous forme électronique. Cette carte 58 contient, en plus des informations sur le tracé du circuit 10, des informations définissant l'emplacement de la zone de sécurité 38 et de la ligne 36 ou de la zone interdite.

Le serveur 52 est réalisé à partir de calculateurs programmables conventionnels et la mémoire 56 comporte des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 2 lorsque ces instructions sont exécutées par le serveur 52.

A titre d'exemple, le système 4 comporte, ici, seulement deux postes de pilotage 70 et 71 destinés à commander respectivement les voitures 12 et 14. 20 Ici, ces postes 70 et 71 sont identiques et seul le poste 70 sera décrit en détail.

Le poste 70 comporte une unité centrale 72 à laquelle sont raccordés un écran 74 et un dispositif de pilotage 76.

L'écran 74 est apte à afficher des images filmées par les caméras 40 et 42 et reçues par l'intermédiaire du réseau 2.

Le dispositif de pilotage est apte à générer des commandes de pilotage du véhicule 12 qui seront transmises à ce dernier par l'intermédiaire de l'unité centrale 72, du réseau 2 et du serveur 52. Ce dispositif de pilotage est, ici, à titre d'exemple, formé d'un manche à balai 78, manoeuvrable par le pilote, associé à un boîtier 80, propre à convertir les déplacements du manche 78 en signaux 30 électriques destinés à l'unité centrale 72. Ce dispositif 76 est plus connu sous le terme de joystick.

L'unité centrale 72 est réalisée à partir de calculateurs programmables conventionnels et associé à une mémoire 82 comportant des 2853559 instructions pour l'exécution du procédé de la figure 2 lorsqu'elles sont exécutées par l'unité centrale 72.

Le poste 70 est placé à une distance du serveur 52 suffisamment petite pour que les informations transmises et reçues mettent moins de 500 ms et 5 de préférence moins de 200 ms pour se propager de l'un vers l'autre par l'intermédiaire du réseau 2. Toutefois, la distance séparant le poste 70 du serveur 52 est telle que le circuit 10 n'est pas à porter de vue du pilote utilisant le poste 70.

Ici, le poste 70 est raccordé directement au serveur 52 par l'intermédiaire du réseau 2.

A l'inverse, le poste 71 est beaucoup plus éloigné du serveur 52 que le poste 70. Il est donc raccordé au serveur 52 par l'intermédiaire d'un serveur tampon 86.

Ce serveur tampon 86 est associé à une mémoire 88 dans laquelle sont stockées des images préenregistrées 90 du circuit 10. Ces images 90 15 correspondent à des images filmées du circuit 10 à partir de caméras telles que les caméras 40 et 42 et, selon les différents points de vue, susceptibles d'être rencontrés lors des déplacements d'un véhicule sur le circuit 10.

Le serveur tampon 86 est apte à construire rapidement des séquences d'images propres à permettre le pilotage de la voiture 14. Ces images 20 sont construites à partir des images préenregistrées 90 et d'informations transmises par le serveur 52 par l'intermédiaire du réseau 2.

Le serveur 86 est réalisé à partir de calculateurs programmables conventionnels et des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 2 lorsqu'elles sont exécutées par le serveur 86 sont enregistrées, par exemple, dans 25 la mémoire 88.

Le fonctionnement du système 4 va maintenant être décrit en regard de la figure 2. Dans le cas particulier d'une course, organisée sur le circuit 10 entre les voitures 12 et 14.

Initialement, la carte 58 est enregistrée lors d'une étape 100 dans la 30 mémoire 56.

Avant le début de la course, les pilotes s'assoient à leur poste de pilotage respectif et activent lors d'une étape 102 la connexion des postes de pilotage 70 et 71 au serveur 52 par l'intermédiaire du réseau 2.

il 2853559 Une fois connectés les postes 70 et 71 téléchargent lors d'une étape 104 la carte 58 à partir du serveur 52 et affichent celle-ci sur leurs écrans respectifs.

Ainsi, les pilotes peuvent prendre connaissance du tracé du circuit 10.

Ensuite, les pilotes des véhicules 12 et 14 procèdent ensuite, 5 respectivement, à des phases de pilotage 105 et 106. Simultanément aux phases de pilotage 105 et 106, le serveur 52 procède à une phase 107 de supervision.

Lors de la phase 105, sous la commande du calculateur 20, les caméras 40 et 42 filment en permanence lors d'une étape 108 le circuit 10. Les images filmées sont transmises en temps réel, lors d'une étape 110 par 10 l'intermédiaire des émetteurs/récepteurs 24 et 26 aux bornes de communication 30 à 34. Les bornes 30 à 34 transmettent immédiatement, lors d'une étape 112, les images filmées par les caméras des différents véhicules au serveur 52.

Simultanément, les capteurs 44 et 46 mesurent lors d'une étape 114, respectivement, la vitesse et le niveau d'essence du véhicule 12.

Sous la commande du calculateur 20, les informations mesurées sont immédiatement transmises, lors d'une étape 115, au serveur 52 par l'intermédiaire des bornes de communication 30 à 34 de façon similaires aux images filmées.

Simultanément aux étapes 108 et 115, les bornes de communication 30 à 34 recueillent, lors d'une étape 116, des informations sur la position de chacun 20 des émetteurs/récepteurs 24, 26 et les transmettent instantanément, lors d'une étape 118 au dispositif 54 associé au serveur 52.

Le dispositif 54 traite les informations reçues et établit lors d'une étape 120 des informations de localisation pour chacune des voitures télécommandées.

Au fur et à mesure que les différents types d'informations sont reçus par le serveur 52, celui-ci les retransmet lors d'une étape 124 au poste de pilotage par l'intermédiaire du réseau 2.

A partir de ces informations transmises, le poste de pilotage 70 affiche, lors d'une étape 126, les images filmées par les caméras 40 et 42, ainsi que 30 les informations mesurées par les capteurs 44 et 46.

En fonction des informations affichées sur l'écran 74, le pilote manoeuvre le manche 78 pour générer lors d'une étape 128 les commandes de pilotage du véhicule 12.

12 2853559 Ces commandes de pilotage sont transmises instantanément lors d'une étape 130 par le poste 70 au serveur 52 par l'intermédiaire du réseau 2.

Dès la réception de ces commandes de pilotage, le serveur 52 transmet lors d'une étape 132 des instructions de pilotage correspondantes 5 uniquement à la voiture 12 par l'intermédiaire des bornes de communication 30 à 34.

A chaque fois que la voiture 12 reçoit des instructions de pilotage, le calculateur 20 commande, lors d'une étape 134 les différents organes du véhicule 2, conformément aux instructions reçues.

Pendant toute la durée de la phase de pilotage 105 de la voiture 12, les étapes 108 à 134 sont réitérées.

La phase de pilotage 106 de la voiture 14 est identique à la phase de pilotage 105, à l'exception de l'étape 124 qui est remplacée par les étapes 140 à 154.

De manière à simplifier la représentation de la figure 2, certaines des étapes déjà décrites en regard de la phase 105 sont remplacées par des lignes en traits pointillés.

Lors de l'étape 140, à l'instant t, le serveur 52 calcule par extrapolation, les position, vitesse et sens de déplacement qu'aura le véhicule 14 à 20 l'instant t + ôt. Ce calcul par extrapolation est réalisé à partir des informations passées, recueillies sur la position, la vitesse et la direction de déplacement de la voiture 14. Dans la suite de la description, ces données relatives à la position, à la vitesse et à la direction de déplacement du véhicule 14, sont appelées "données de déplacement".

Ensuite, lors d'une étape 142, le serveur 52 compare les données de déplacement extrapolées qui avaient été calculées à l'instant t - St aux données de déplacement réelles mesurées à l'instant t. Les données de déplacement réelles sont établies par le dispositif 54.

Si l'écart entre les données de déplacement réelles et celles 30 extrapolées est inférieur à un seuil prédéterminé, le procédé retourne à l'étape 140 sans transmettre au serveur tampon 86 les données de déplacements réelles correspondant à l'instant t.

13 2853559 Dans le cas contraire, le serveur 52 procède à la transmission des données de déplacement réelles les plus récentes au serveur tampon 86 par l'intermédiaire du réseau 2, lors d'une étape 144.

Simultanément aux étapes 140 et 142, c'est-à-dire, ici, à l'instant t, le 5 serveur tampon 86 réalise une étape 150 d'extrapolation de la valeur des données de déplacement à l'instant t + ôt. Cette extrapolation, lors de l'étape 150, est réalisée de la même façon que lors de l'étape 140.

On notera, cependant, que l'extrapolation réalisée, lors de l'étape 150, est uniquement fondée sur les données de déplacement transmises par le serveur 10 52.

Ensuite, lors d'une étape 152, le serveur tampon construit une extrapolation des futures images filmées par le véhicule 14 à partir des images préenregistrées 90 et des données de déplacement extrapolées, calculées lors de l'étape 150.

Une fois l'extrapolation des images filmées réalisées, le serveur tampon86 transmet lors d'une étape 154 au poste de pilotage 71 ces images extrapolées pour que celles-ci soient affichées par le poste 71 sensiblement à l'instant t + ôt.

La valeur de t est choisie plus grande que le temps nécessaire pour qu'une information se propage du serveur 52 jusqu'au serveur 86 par l'intermédiaire 20 du réseau 2 cumulée au temps nécessaire au serveur 86 pour construire les images extrapolées. Ici, le temps de transmission des informations du serveur 86 vers le poste 71 est supposé négligeable.

Lors des étapes 140 à 154, seules les données de déplacement sont transmises par l'intermédiaire du réseau 2 par le serveur 52 au serveur 86. Ainsi, la 25 quantité d'informations transmises est plus petite que si les images filmées étaient transmises. Le temps nécessaire pour transmettre les informations s'en trouve réduit.

Ensuite, grâce aux opérations d'extrapolation, et d'affichage d'images extrapolées, le temps de retard dû au temps de propagation des informations entre 30 le serveur 52 et le serveur 86 par l'intermédiaire du réseau 2 est supprimé. Dès lors, les images affichées sur le poste 71 à l'instant t correspondent exactement à la position, la vitesse et au sens de déplacement réelles du véhicule 14 au même instant.

De plus, puisque de nouvelles données de déplacement ne sont transmises au serveur 86 que lorsque l'écart entre des données de déplacement réelles et les données de déplacement extrapolées est supérieur à un seuil prédéterminé, la quantité d'informations transmises vers le serveur 86 est réduite.

Il a été constaté que les étapes 140 à 144 permettent de réduire de presque 50% la quantité d'informations transmises par le serveur 52 vers le serveur 86.

Lors de la phase 107 de supervision, le serveur 52 surveille en permanence les données de déplacement relatives à chacune des voitures en 10 course.

Ensuite, si le serveur 52 détecte, lors d'une étape 164, qu'une des voitures télécommandées pénètre dans la zone de sécurité 38, il active alors automatiquement une étape 166 de contrôle des déplacements de cette voiture.

Lors de cette étape 166, le serveur 52 détermine, lors d'une opération 15 168 les instructions de pilotage, et, éventuellement, des plages de valeurs pour ces instructions propres à ramener la voiture sur le circuit 10.

Ensuite, lors d'une opération 170, le serveur 52 établit si les commandes de pilotage reçues pour ce véhicule sont acceptables. A cet effet, il compare les commandes de pilotage reçues aux instructions et aux plages de valeurs 20 déterminées automatiquement lors de l'opération 168.

Si les commandes reçues correspondent aux instructions et aux plages de valeurs déterminées automatiquement, le serveur 52 transmet les instructions de pilotage correspondant aux commandes reçues à la voiture et n'intervient pas dans le pilotage manuel de celle-ci.

Dans le cas contraire, le serveur 52 procède à une étape 172 de prise de contrôle automatique de la voiture. Lors de cette étape, le serveur 52 transmet à cette voiture les instructions déterminées automatiquement lors de l'opération 168, de manière à ramener celle-ci sur le circuit 10.

Ainsi, quelles que soient les erreurs de pilotage de la voiture 30 télécommandée, celle-ci ne peut pas atteindre la zone interdite dans laquelle la réception des instructions de pilotage n'est pas garantie.

Lors de la phase 107, le serveur détermine en permanence le sens de déplacement de chaque véhicule à partir de la position des émetteurs/récepteurs 24 et 26, établis par le dispositif 54.

Lorsque le serveur 52 détecte qu'une voiture se déplace en sens inverse des autres, il procède immédiatement à une étape 176 lors de laquelle il prend automatiquement le contrôle de ce véhicule pour le remettre dans la bonne direction. A cet effet, le serveur 52 détermine et applique automatiquement les 5 instructions de pilotage à transmettre au véhicule pour lui faire effectuer un demitour sur le circuit 10.

Lorsque le serveur 52 détecte que deux véhicules risquent d'entrer en collision, il procède immédiatement à une étape 180, lors de laquelle il prend automatiquement le contrôle de ces deux véhicules pour éviter la collision. En 10 particulier, lors de cette étape 180, le serveur 52 détermine et transmet automatiquement des instructions de pilotage adéquates aux deux véhicules. De plus, ici, lors de cette étape 180, le serveur 52 informe les pilotes des deux véhicules du risque de collision.

Lorsque le serveur 52 détecte la déconnexion d'un poste de pilotage 15 alors que la course n'est pas achevée, il procède immédiatement à une étape 190 de prise de contrôle automatique de ce véhicule pour le ramener dans une aire de repos.

Ainsi, la sécurité des voitures télécommandées est assurée.

Ici, à la zone de sécurité 38, et la zone interdite, ont été décrites comme 20 étant à l'extérieur du circuit 10. Toutefois, en variante, une zone interdite et une zone de sécurité sont également définies à l'intérieur du circuit 10, de manière à ce que les déplacements des véhicules télécommandés soient limités de part et d'autre du circuit 10.

Dans une variante du système 4, un dispositif propre à diriger un 25 faisceau micro-ondes vers un véhicule télécommandé pour le recharger en énergie est associé au serveur 52. Dans cette variante, le serveur 52 commande la direction du faisceau micro-ondes en fonction des informations de localisation reçues.

Le réseau a été décrit ici comme étant un réseau Internet. En variante, il 30 s'agit d'un réseau ATM (Asynchronous Transfer Mode) ou encore d'un réseau local (Local Area Network) du type Intranet reliant plusieurs postes de pilotage au même serveur de pilotage.

Le système 4 a été décrit dans le cas particulier o les véhicules télécommandés sont des voitures télécommandées. Toutefois, en variante, le 16 2853559 voitures télécommandées sont remplacées par des avions télécommandés, des bateaux télécommandés, ou tout autre type de véhicules télécommandés susceptibles de se mouvoir indépendamment les uns des autres.

En particulier, dans le cas des sous-marins ou d'autres mécanismes 5 télécommandés se déplaçant dans des milieux hostiles, les liaisons de transmission d'informations radio entre les bornes de communication et le mécanisme télécommandé seront sécurisées.

Dans le cas d'avions télécommandés, la zone de sécurité 38 correspondra à une altitude minimum à maintenir au-dessus du sol pour éviter un 1 0 crash de l'avion télécommandé.

Le système 4 a été décrit dans le cadre d'une course de voitures télécommandées. Toutefois, ce système 4 n'est pas limité à cette application et peut, par exemple, être utilisé pour diriger des véhicules télécommandés à l'intérieur d'un musée, permettant ainsi au pilote de visiter ce musée sans être 15 physiquement sur place. Dans le cas o le véhicule télécommandé est un sousmarin, le système 4 pourrait être utilisé pour visiter un aquarium.

D'autres applications du système 4 sont encore possible, telles que des applications de télésurveillance ou encore des cours de pilotage à distance.

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Claims (21)

REVENDICATIONS

1. Système de pilotage de plusieurs véhicules télécommandés (12, 14), indépendamment les uns des autres, chaque véhicule télécommandé (12, 14) étant piloté par un utilisateur respectif, le système comportant: - des postes (70, 71) de pilotage respectifs des véhicules télécommandés (12, 14), chaque poste de pilotage étant apte à transmettre au véhicule télécommandé correspondant des commandes de pilotage, et, - des véhicules télécommandés (12, 14), chaque véhicule télécommandé étant apte à se déplacer en fonction des commandes de pilotage 10 transmises par les postes de pilotage (70, 71), caractérisé: - en ce que chaque poste de pilotage (70, 71) est raccordé au véhicule télécommandé correspondant par l'intermédiaire d'un réseau grande distance (2) de transmission d'informations pour transmettre les commandes de 15 pilotage, - en ce que le système comporte au moins une caméra (40, 42) apte à filmer les déplacements des véhicules télécommandés (12, 14), ladite au moins une caméra étant raccordée au poste de pilotage par l'intermédiaire dudit réseau grande distance, et, - en ce que les postes de pilotage (70, 71) sont aptes à recevoir et à présenter aux utilisateurs des images filmées par ladite au moins une caméra de manière à ce que chaque utilisateur puisse piloter le véhicule qu'il télécommande.

2. Système selon la revendication 1, caractérisant en ce qu'il comporte un serveur de pilotage (52) raccordé au poste de pilotage (70, 71) par 25 l'intermédiaire dudit réseau grande distance (2) et aux véhicules télécommandés par l'intermédiaire d'un réseau courte distance (30 à 34) de transmission d'informations, ce serveur (52) étant apte à commander simultanément chacun des véhicules télécommandés (12, 14) en fonction des commandes de pilotage transmises par chacun des postes de pilotage (70, 71) par l'intermédiaire dudit 30 réseau grande distance (2).

3. Système selon la revendication 2, caractérisé: - en ce que le serveur de pilotage (52) est associé à des moyens (56) de stockage d'informations contenant une carte délimitant: une zone (10) de déplacement autorisé dans laquelle les véhicules télécommandés sont autorisés à 18 2853559 se déplacer, une zone (36) de déplacement interdite dans laquelle les véhicules télécommandés n'ont pas le droit de se déplacer, et interposée entre ces deux zones, une zone de sécurité (38), et - en ce que le serveur de pilotage (52) est apte à recevoir des 5 informations de localisation de la position de chacun des véhicules télécommandés (12, 14), et en ce que en fonction desdites informations de localisation le serveur (52) est apte à agir automatiquement sur chaque véhicule télécommandé dès qu'il pénètre dans ladite zone de sécurité (38), de manière à empêcher que ce véhicule atteigne la zone interdite.

4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit réseau courte distance comporte au moins un émetteur/récepteur (30 à 34) sans fils, de portée limitée, et en ce que ladite zone (36) de déplacement interdite correspond à la zone hors de portée dudit au moins un émetteur/récepteur sans fils (30 à 34).

5. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'en cas d'interruption de la connexion entre le serveur de pilotage (52) et un poste de pilotage (70, 71), le serveur de pilotage (52) est apte à commander automatiquement le véhicule télécommandé correspondant pour le ramener dans une aire de repos.

6. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le serveur de pilotage est apte à agir sur chaque véhicule télécommandé (12, 14), de manière à éviter une collision entre au moins deux véhicules télécommandés en fonction des informations de localisation reçues.

7. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, 25 caractérisé en ce que le système comporte un dispositif (54) pour déterminer le sens de déplacement de chaque véhicule télécommandé, et en ce que le serveur est apte à agir automatiquement sur un véhicule télécommandé (12, 14), dès qu'il détermine que ce véhicule se déplace en sens inverse des autres pour le rediriger dans la bonne direction.

8. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé: en ce qu'il comporte un serveur tampon (86) dans lequel sont enregistrées des images préenregistrées (90) de l'environnement dans lequel se 19 2853559 déplacent les véhicules télécommandés, ce serveur tampon (86) étant raccordé entre le serveur de pilotage (52) et un poste de pilotage (70, 71) de ce véhicule et placé à proximité géographique de ce poste de pilotage de manière à ce que le temps de transmission des informations entre le serveur tampon et ce poste de 5 pilotage soit inférieur à 500 ms, en ce que le serveur de pilotage (52) est apte à transmettre au serveur tampon (86) par l'intermédiaire du réseau grande distance des données de déplacement de ce véhicule télécommandé, ces données de déplacement contenant au moins la position, la vitesse et le sens de déplacement de ce véhicule télécommandé, - en ce que le serveur tampon (86) est apte à construire des images permettant le pilotage du véhicule à partir des données de déplacement transmises et des images préenregistrées (90), et en ce que le serveur tampon (86) est apte à transmettre les images construites au poste de pilotage (71) à la place des images filmées par 15 ladite au moins une caméra.

9. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que le serveur tampon (86) est apte à construire les images permettant le pilotage du véhicule en: - extrapolant les futures données de déplacement à partir des 20 données précédentes de déplacement transmises par le serveur de pilotage (52), et - extrapolant les images filmées par ladite au moins une caméra à partir de ces données extrapolées et des images préenregistrées (90).

10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le 25 serveur de pilotage (52) est également apte: - à extrapoler les futures données de déplacement du même véhicule télécommandé, - à comparer les données extrapolées aux données de déplacement réelles du véhicule, et - à transmettre au serveur tampon (86) de nouvelles données de déplacement uniquement si l'écart entre les données de déplacement 2853559 extrapolées et les données de déplacement réelles est supérieur à un seuil prédéterminé.

11. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque véhicule télécommandé (12, 14) est 5 équipé de capteurs embarqués (44, 46) pour mesurer les conditions de fonctionnement et/ou de déplacement du véhicule télécommandé, chacun de ces capteurs (44, 46) étant raccordé au poste de pilotage correspondant par l'intermédiaire dudit réseau grande distance (2), et en ce que chaque poste de pilotage est apte à recevoir et à présenter à l'utilisateur les informations 10 mesurées par les capteurs embarqués.

12. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite au moins une caméra (4) comporte au moins une caméra embarquée (40, 42) dans chacun des véhicules télécommandés.

13. Procédé de pilotage de plusieurs véhicules télécommandés (12, 14), indépendamment les uns des autres, chaque véhicule télécommandé (12,14) étant piloté par un utilisateur respectif, caractérisé en ce qu'il comporte: a) une étape (130, 132) de transmission de commande de pilotage à chaque véhicule télécommandé par l'intermédiaire d'un réseau grande distance 20 de transmission d'informations, à partir de postes de pilotage respectifs, b) une étape (108) consistant à filmer les déplacements des véhicules télécommandés à l'aide d'au moins une caméra, et c) une étape (112, 124, 126) de transmission des images filmées à chaque poste de pilotage par l'intermédiaire dudit réseau grande distance et 25 d'affichage par les postes de pilotage de ces images filmées, de manière à ce que chaque utilisateur puisse piloter à partir de son poste de pilotage le véhicule télécommandé correspondant.

14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape a) comporte: - une opération (130) de transmission de commandes de pilotage issues des postes de pilotage vers un serveur de pilotage à proximité des véhicules télécommandés par l'intermédiaire du réseau grande distance, 21 2853559 - une opération (132) de transmission des commandes de pilotage reçues par le serveur de pilotage à chaque véhicule télécommandé par l'intermédiaire d'un réseau courte distance de transmission de l'information.

15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte: une étape (118) de réception par le serveur de pilotage d'informations de localisation de la position de chacun des véhicules télécommandés, - une étape (164) de détermination en fonction des informations de 10 localisation reçues si un véhicule télécommandé pénètre dans une zone de sécurité prédéfinie, cette dite zone étant interposée entre une zone de déplacement autorisée dans laquelle les véhicules télécommandés sont autorisés à se déplacer, et une zone de déplacement interdite dans laquelle les véhicules télécommandés n'ont pas le droit de se déplacer, et - dès qu'un véhicule télécommandé pénètre dans la zone de sécurité, une étape d'action automatique sur ce véhicule télécommandé, de manière à empêcher que ce véhicule atteigne la zone interdite.

16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (190) de pilotage automatique du véhicule télécommandé 20 pour le ramener sur une aire de repos.

17. Procédé selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que dès que deux véhicules télécommandés risquent d'entrer en collision, ils comportent une étape (180) de pilotage automatique de ces deux véhicules en fonction des informations de localisation reçues, de manière à éviter une 25 collision.

18. Procédé selon l'une des quelconques revendications 15 à 17, caractérisé en ce que dès qu'un véhicule se déplace en sens inverse des autres, il comporte une étape (176) de pilotage automatique de ce véhicule pour le rediriger dans la bonne direction.

19. Support (48) d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à l'une 22 2853559 quelconque des revendications 13 à 18, lorsque ces instructions sont exécutées par le véhicule télécommandé.

20. Support d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé selon l'une quelconques 5 des revendications 13 à 18, lorsque ces instructions sont exécutées par les serveur de pilotage.

21. Support d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 13 à 18, lorsque ces instructions sont exécutées 10 par le poste de pilotage.