FR2808575A1

FR2808575A1 - Differential for an automotive vehicle, has clutches between the engine and half-shafts supporting the wheels, these clutches independently controlled by computer

Info

Publication number: FR2808575A1
Application number: FR0005568A
Authority: FR
Inventors: Vincent Basso; Franz Didier Mark Gailliegue; Hubert Jaillet
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2000-05-02
Filing date: 2000-05-02
Publication date: 2001-11-09
Anticipated expiration: 2020-05-02
Also published as: FR2808575B1

Abstract

The differential includes a pair of distinct clutches (3a,3b), each being interposed between the engine (10) and one of these half-shafts (50a,50b) and able to be independently controlled by a computer. It is also possible to distribute the engine torque to each one of these semi-shafts of the wheel with gears, as a function of the rolling conditions to which the wheel is subjected to. The device includes a differential for an automotive vehicle, which transmits the rotary movement of an IC engine shaft (10), such as an output shaft from the gearbox (B), to two half-shafts (50a,50b), each of which are connected to the drive wheels (Ra,Rb).

Description

La présente invention concerne un différentiel pour véhicule automobile, qui transmet le mouvement de rotation d'un arbre moteur, tel que l'arbre de sortie de la boîte de vitesses, à deux demi-arbres, généralement coaxiaux, qui portent chacun une roue motrice. The present invention relates to a differential for a motor vehicle, which transmits the rotational movement of a motor shaft, such as the output shaft of the gearbox, to two half-shafts, generally coaxial, which each carry a driving wheel. .

Le différentiel a pour fonction de permettre à deux roues opposées motrices d'un véhicule de tourner à des vitesses différentes dans les courbes ou les virages. The function of the differential is to allow two opposite driving wheels of a vehicle to turn at different speeds in curves or turns.

En effet, dans une trajectoire courbe, la roue extérieure tourne plus vite que la roue intérieure. A défaut, il y a glissement relatif entre le pneu et la chaussée. Indeed, in a curved trajectory, the outer wheel rotates faster than the inner wheel. Otherwise, there is relative slippage between the tire and the road.

Un différentiel de conception classique comprend un boîtier rotatif dont l'axe de rotation correspond à l'axe commun aux deux demi-arbres ; ce boîtier est solidaire d'une couronne dentée, appelée couronne principale, qui est en prise avec un pignon porté par l'arbre moteur. A differential of conventional design comprises a rotary housing whose axis of rotation corresponds to the axis common to the two half-shafts; this housing is integral with a toothed crown, called the main crown, which is engaged with a pinion carried by the motor shaft.

Dans le boîtier sont installés tête-bêche, et coaxialement, une paire de pignons coniques identiques, appelés satellites ; leur axe commun est perpendiculaire et concourant à l'axe des demi-arbres. In the housing are installed head to tail, and coaxially, a pair of identical bevel gears, called satellites; their common axis is perpendicular and concurs with the axis of the half-trees.

Les satellites sont guidés en rotation autour de leur propre axe, à l'intérieur du boîtier, et sont en prise tous deux avec deux pignons coniques, appelés planétaires, qui sont montés chacun à l'extrémité libre d'un demi-arbre. The satellites are guided in rotation around their own axis, inside the housing, and are both engaged with two bevel gears, called planetary, which are each mounted at the free end of a half-shaft.

En ligne droite, le mouvement de l'arbre moteur est transmis, par un pignon monté sur celui-ci, à la couronne principale, laquelle entraîne à son tour le boîtier en rotation. In a straight line, the movement of the motor shaft is transmitted, by a pinion mounted thereon, to the main crown, which in turn drives the rotating housing.

Ce mouvement de rotation est transmis à chacun des deux demi- arbres par les dents des deux satellites, qui sont en prise avec les pignons d'extrémité. This rotational movement is transmitted to each of the two half-shafts by the teeth of the two satellites, which are engaged with the end gears.

Lorsque les deux demi-arbres de roue tournent à la même vitesse, les pignons satellites ne tournent pas sur eux-mêmes ; ils tournent seulement en bloc avec le boîtier. When the two wheel half-shafts turn at the same speed, the planet gears do not turn on themselves; they only rotate as a unit with the case.

En revanche, lorsqu'il y a une différence de vitesses de rotation entre les deux roues, en particulier dans une courbe ou un virage, les deux satellites tournent sur eux-mêmes, en sens inverse, transmettant ainsi le mouvement de l'arbre moteur, mais à des vitesses différentes, à chacun des deux demi-arbres de roue. Lorsque le véhicule décrit une trajectoire courbe, il se produit, sous l'effet de la force centrifuge, un transfert de la masse du véhicule vers l'extérieur. On the other hand, when there is a difference in rotational speeds between the two wheels, in particular in a curve or a turn, the two satellites turn on themselves, in opposite directions, thus transmitting the movement of the motor shaft , but at different speeds, to each of the two wheel half-shafts. When the vehicle follows a curved trajectory, there is, under the effect of centrifugal force, a mass transfer from the vehicle to the outside.

La roue extérieure est donc plus chargée que la roue intérieure. The outer wheel is therefore more loaded than the inner wheel.

Or, une transmission de mouvement mettant en oeuvre différentiel classique, tel que décrit plus haut, permet de développer sur l'un deux demi- arbres un couple qui ne peut excéder 50 % du couple disponible, reçu de l'arbre moteur. However, a transmission of movement using conventional differential, as described above, makes it possible to develop on one of the two half-shafts a torque which cannot exceed 50% of the available torque received from the drive shaft.

Ceci n'est pas satisfaisant, dans la mesure où il serait souhaitable que le couple développé par la roue chargée, en l'occurrence la roue exterieure, soit le plus grand possible, afin d'augmenter la motricité de cette roue et ainsi de mieux contrôler la stabilité du véhicule dans la courbe. This is not satisfactory, since it would be desirable for the torque developed by the loaded wheel, in this case the outer wheel, to be as large as possible, in order to increase the traction of this wheel and thus better check the stability of the vehicle in the curve.

Un problème d'entraînement du véhicule se pose également dans le où les deux roues auraient des conditions d'adhérence différentes par exemple lorsqu'une roue est en contact avec un sol ferme, et l'autre avec sol glissant (neige, verglas ou boue par exemple). A vehicle drive problem also arises in which the two wheels have different grip conditions, for example when one wheel is in contact with firm ground, and the other with slippery ground (snow, ice or mud for example).

Dans une telle situation, en effet, le couple délivré à la roue non adhérente étant nul - ou pratiquement nul -, le couple délivré à l'autre roue l'est également. In such a situation, in fact, the torque delivered to the non-adherent wheel being zero - or practically zero - the torque delivered to the other wheel is also.

Certains dispositifs ont déjà été proposés, qui permettent de résoudre partiellement ces problèmes. Certain devices have already been proposed, which make it possible to partially solve these problems.

On connaît notamment des différentiels dits "à glissement limité", dans lesquels il est possible de solidariser graduellement les deux demi-arbres de roue du train moteur. Ils sont adaptés pour gérer le glissement d'un arbre par rapport à l'autre. Ceci se traduit par un transfert de couple se faisant obligatoirement la roue la plus rapide vers la roue la plus lente. There are known in particular so-called "limited slip" differentials, in which it is possible to gradually join the two wheel half-shafts of the drive train. They are adapted to manage the sliding of a tree in relation to the other. This results in a transfer of torque necessarily making the fastest wheel towards the slowest wheel.

On connaît par ailleurs des différentiels dits "asymétriques pilotés", qui permettent en plus de transférer du couple de la roue lente à la roue rapide. L'objectif principal de l'invention est de proposer différentiel dans lequel il est possible de répartir le couple moteur à chacun deux demi- arbres de roue avec un ratio quelconque, ce ratio - totalement libre - pouvant être choisi de manière volontaire, et/ou déterminé de manière automatique, en fonction conditions de roulage auxquelles le véhicule est réellement confronté. Furthermore, so-called "asymmetric driven" differentials are known, which also allow torque to be transferred from the slow wheel to the fast wheel. The main objective of the invention is to propose a differential in which it is possible to distribute the engine torque to each of two wheel half-shafts with any ratio, this ratio - completely free - being able to be chosen on a voluntary basis, and / or determined automatically, depending on the driving conditions with which the vehicle is actually confronted.

Un autre objectif de l'invention est de proposer un différentiel de conception simple et d'architecture compacte. Another objective of the invention is to propose a differential of simple design and compact architecture.

Les objectifs susmentionnés sont atteints, conformément à la presente invention, grâce au fait que le différentiel comporte une paire d'embrayages distincts, intercalés chacun entre l'arbre moteur et desdits demi- arbres, et susceptibles d'être pilotés indépendamment l'un de l'autre. The above-mentioned objectives are achieved, in accordance with the present invention, by virtue of the fact that the differential comprises a pair of separate clutches, each inserted between the driving shaft and said half-shafts, and capable of being controlled independently of one of the other.

Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques avantageuses, non limitatives, de l'invention - ledit arbre moteur est l'arbre de sortie de la boite vitesses ; - chaque embrayage est commandé par un actionneur susceptible d'être piloté de manière volontaire, par le conducteur du véhicule ; - chaque embrayage est commandé par un actionneur susceptible d'être piloté de manière automatique à partir d'un calculateur équipant le véhicule ; - ledit calculateur reçoit de différents capteurs équipant le véhicule au moins l'une des informations suivantes : la position angulaire du volant de direction ; vitesse de rotation de chacune desdites roues ; la vitesse véhicule en direction longitudinale ; la vitesse de lacet du véhicule ; l'angle d'attitude du véhicule ; l'accélération du véhicule suivant la direction latérale ; - le différentiel comprend, d'une part, un arbre, dit menant, guidé en rotation et entraîné en rotation par ledit arbre moteur, via de pignons d'engrenage et dont chacune des extrémités est solidaire l'entrée d'un embrayage, d'autre part, une paire de demi-arbres, dits menés, guidés en rotation, coaxiaux entre eux et audit arbre menant, dont l'une des extrémités est solidaire de la sortie embrayage, et chacun de ces demi-arbres menés entraîne en rotation, via un jeu de pignons d'engrenage, l'un des demi-arbres portant une roue motrice. Furthermore, according to a certain number of advantageous, non-limiting characteristics, of the invention - said drive shaft is the output shaft of the gearbox; - Each clutch is controlled by an actuator capable of being piloted voluntarily, by the driver of the vehicle; - Each clutch is controlled by an actuator capable of being controlled automatically from a computer fitted to the vehicle; - said computer receives from various sensors fitted to the vehicle at least one of the following information: the angular position of the steering wheel; rotational speed of each of said wheels; vehicle speed in longitudinal direction; vehicle yaw speed; vehicle attitude angle; acceleration of the vehicle in the lateral direction; - The differential comprises, on the one hand, a shaft, called driving, guided in rotation and driven in rotation by said drive shaft, via gear pinions and each of whose ends is integral with the input of a clutch, d on the other hand, a pair of half-shafts, said to be driven, guided in rotation, coaxial with each other and with said driving shaft, one end of which is integral with the clutch output, and each of these driven half-shafts drives in rotation , via a set of gear pinions, one of the half-shafts carrying a driving wheel.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description qui va maintenant en être faite, en référence aux dessins annexés, qui en représentent un mode de réalisation possible. Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description which will now be made of it, with reference to the appended drawings, which represent a possible embodiment thereof.

Sur ces dessins - la figure 1 est un schéma illustrant un mode classique d'implantation d'un différentiel sur la chaîne de transmission de mouvement d'un véhicule automobile ; - la figure 2 est un schéma analogue à celui de la figure 1, mais avec un différentiel conforme à l'invention ; - la figure 3 est une vue d'ensemble schématique de différentiel. La figure 1 représente la chaîne de transmission mouvement classique d'un véhicule automobile, comprenant un moteur M, un embrayage E, une boîte de vitesses B, un différentiel D, et une paire de roues motrices droite Ra, et gauche Rb. La figure 2 représente la chaîne de transmission de mouvement d'un véhicule automobile dans laquelle est incorporé un différentiel conforme à l'invention ; elle comprend un moteur M, une boîte de vitesses B, ledit différentiel I, et les roues motrices droite et gauche, référencées respectivement Ra et Rb. In these drawings - Figure 1 is a diagram illustrating a conventional mode of implantation of a differential on the motion transmission chain of a motor vehicle; - Figure 2 is a diagram similar to that of Figure 1, but with a differential according to the invention; - Figure 3 is a schematic differential view. FIG. 1 represents the conventional motion transmission chain of a motor vehicle, comprising an engine M, a clutch E, a gearbox B, a differential D, and a pair of right-hand drive wheels Ra, and left-hand drive Rb. FIG. 2 represents the motion transmission chain of a motor vehicle in which a differential according to the invention is incorporated; it includes a motor M, a gearbox B, said differential I, and the right and left drive wheels, referenced respectively Ra and Rb.

Sur la figure 3, on a désigné par la référence 10 l'arbre sortie de la boîte de vitesses B, laquelle est de type connu, manuelle ou automatique. I1 est guidé en rotation, et immobilisé en translation, par des moyens connus tels qu'un palier de roulement 11. In FIG. 3, the reference shaft 10 of the gearbox B, which is of known type, manual or automatic, has been designated by the reference 10. I1 is guided in rotation, and immobilized in translation, by known means such as a rolling bearing 11.

Cet arbre moteur 10 porte un pignon d'engrenage 1, qui en prise avec un pignon 2, porté par un arbre 20, parallèle à l'arbre 10, qui sera désigné ci- après "arbre menant". Ce dernier est également convenablement guidé rotation, et immobilisé en translation, par des moyens connus, tels qu'un palier roulement 21. This drive shaft 10 carries a gear pinion 1, which engages with a pinion 2, carried by a shaft 20, parallel to the shaft 10, which will be designated hereinafter "driving shaft". The latter is also suitably guided in rotation, and immobilized in translation, by known means, such as a rolling bearing 21.

Le différentiel a une configuration générale symétrique, ou approximativement symétrique, par rapport au plan vertical et longitudinal médian du véhicule, plan dans lequel s'inscrivent les pignons 1 et 2 précités. The differential has a generally symmetrical, or approximately symmetrical, configuration with respect to the vertical and longitudinal median plane of the vehicle, plane in which the above-mentioned pinions 1 and 2 are inscribed.

On a affecté au même élément de chaque demi-ensemble la même référence assortie de l'indice "a" ou de l'indice "b", selon qu'il se rapporte à l'entraînement de la roue de droite Ra ou de la roue de gauche Rb. We have assigned to the same element of each half-set the same reference with the index "a" or the index "b", depending on whether it relates to the drive of the right wheel Ra or the left wheel Rb.

A chaque extrémité de l'arbre menant 20 est disposé un embrayage 3a, 3b. Il s'agit par exemple d'un embrayage multidisques, dont le plateau d'entrée 22 est solidaire d'un bout de l'arbre 20. At each end of the driving shaft 20 is arranged a clutch 3a, 3b. This is for example a multi-plate clutch, the input plate 22 of which is secured to one end of the shaft 20.

Son plateau de sortie 42 est solidaire de l'extrémité d'un demi- arbre, "mené" 40. Ce dernier est convenablement guidé en rotation, et immobilisé en translation, par des moyens connus, tels qu'un palier roulement 41. Its outlet plate 42 is integral with the end of a “driven” half-shaft 40. The latter is suitably guided in rotation, and immobilized in translation, by known means, such as a rolling bearing 41.

Les deux demi-arbres menés 40a, 40b, sont coaxiaux à l'arbre menant Chaque embrayage 3 est commandé par un actionneur Il s'agit d'un actionneur de type connu, à commande électrique ou hydraulique, permettant, soit de solidariser complètement en rotation le demi- arbre mené 40a, 40b auquel l'embrayage est affecté avec l'arbre menant 20, soit de l'en désolidariser complètement, soit encore d'en assurer une solidarisation partielle, ajustable de manière graduelle, en fonction du glissement relatif des différents disques constitutifs de l'embrayage. Ainsi, dans le cas où on met en oeuvre un actionneur hydraulique, degré de glissement peut être inversement proportionnel par exemple à la pression du liquide hydraulique qui assure la commande. The two driven half-shafts 40a, 40b, are coaxial with the driving shaft. Each clutch 3 is controlled by an actuator. It is a known type of actuator, electrically or hydraulically operated, allowing either to be completely secured in rotation the driven half-shaft 40a, 40b to which the clutch is assigned with the driving shaft 20, either to separate it completely, or even to ensure a partial connection, adjustable gradually, as a function of the relative sliding of the different constituent discs of the clutch. Thus, in the case where a hydraulic actuator is used, the degree of sliding can be inversely proportional for example to the pressure of the hydraulic liquid which provides the control.

Chaque demi-arbre mené 40 porte un pignon d'engrenage 4. Each driven half-shaft 40 carries a gear pinion 4.

5 Chaque demi-arbre 50 qui porte une roue motrice R convenablement guidé en rotation, et immobilisé en translation, par des moyens connus, tels qu'un palier de roulement 51. II s'étend parallèlement aux arbres 20, 40, et porte un pignon 5 qui engrène avec le pignon 4 du demi-arbre mené associé. 5 Each half-shaft 50 which carries a driving wheel R suitably guided in rotation, and immobilized in translation, by known means, such as a rolling bearing 51. It extends parallel to the shafts 20, 40, and carries a pinion 5 which meshes with pinion 4 of the associated driven half-shaft.

On a désigné par la référence 7 un calculateur, tel qu'un micro- 10 ordinateur, équipant le véhicule. Reference numeral 7 designates a computer, such as a microcomputer, fitted to the vehicle.

Il est agencé pour piloter en temps réel chacun des deux actionneurs d'embrayage 6a, 6b, en fonction des conditions de roulage rencontrées par le véhicule. récupère des informations sous forme de signaux qui lui sont fournies par un ensemble de capteurs 8a, 8b, 8c, 8d, 8 e. It is arranged to control each of the two clutch actuators 6a, 6b in real time, as a function of the driving conditions encountered by the vehicle. collects information in the form of signals supplied to it by a set of sensors 8a, 8b, 8c, 8d, 8 e.

15 Ces informations peuvent être notamment : la position angulaire du volant de direction, la vitesse de rotation de chacune des roues, la vitesse du véhicule direction longitudinale, la vitesse de lacet du véhicule, l'angle d'attitude du véhicule, l'accélération du véhicule suivant la direction latérale. 15 This information can be in particular: the angular position of the steering wheel, the speed of rotation of each of the wheels, the speed of the vehicle, longitudinal direction, the yaw speed of the vehicle, the attitude angle of the vehicle, the acceleration of the vehicle in the lateral direction.

Cet énoncé, bien évidemment, n'est pas limitatif. This statement, of course, is not limiting.

20 Tout paramètre susceptible de justifier un contrôle du couple transmis à chacune des roues Ra et Rb peut être pris en compte. 20 Any parameter likely to justify a control of the torque transmitted to each of the wheels Ra and Rb can be taken into account.

Le pilotage des actionneurs 6a, 6b, et, corrélativement, celui des embrayages associés 3a, respectivement 3b, se fait automatiquement par mise en oeuvre d'un logicielad hoc incorporé dans le calculateur 7. The actuation of the actuators 6a, 6b, and, correlatively, that of the associated clutches 3a, respectively 3b, is done automatically by implementing software ad hoc incorporated in the computer 7.

25 Ce dernier est également relié à un dispositif de commande manuel 9, pouvant être matérialisé par une manette et/ou des boutons poussoirs prévus sur le tableau de bord par exemple, qui permettent au conducteur d'effectuer un pilotage volontaire desdits embrayages en cas de besoin, par exemple en cas d'enlisement d'une roue motrice dans du sable ou de la boue. The latter is also connected to a manual control device 9, which can be embodied by a joystick and / or push buttons provided on the dashboard for example, which allow the driver to carry out voluntary control of said clutches in the event of need, for example if a driving wheel gets stuck in sand or mud.

30 Le calculateur 7 gère en permanence le ratio de transmission de couple transmis depuis l'arbre moteur 10 à chacune des roues motricesvia les embrayages 3a et 3b. The computer 7 permanently manages the torque transmission ratio transmitted from the drive shaft 10 to each of the drive wheels via the clutches 3a and 3b.

Ainsi, par exemple, dans le cas d'une manoeuvre de parking correspondant à un demi-tour à gauche en marche avant, le calculateur 7 détecte une 35 vitesse longitudinale faible (inférieure à une valeur seuil préfixée) et un angle de volant important (supérieur à une valeur seuil préfixée). II commande alors le débrayage complet de la roue gauche - qui ne reçoit donc plus de couple moteur au contraire, l'embrayage complet de la roue droite - qui reçoit l'intégralité du couple moteur -. Le couple de lacet ainsi généré réduit sensiblement le rayon de braquage du véhicule et facilite la manoeuvre. Thus, for example, in the case of a parking maneuver corresponding to a left turn in forward gear, the computer 7 detects a low longitudinal speed (less than a preset threshold value) and a large steering wheel angle ( greater than a prefixed threshold value). It then controls the complete disengagement of the left wheel - which therefore no longer receives engine torque, on the contrary, the complete clutch of the right wheel - which receives the entire engine torque -. The yaw torque thus generated significantly reduces the turning radius of the vehicle and facilitates maneuvering.

Le différentiel selon l'invention permet de contrôler le patinage des roues motrices, notamment sur une chaussée peu adhérente, sans utilisation des freins. En effet, dès qu'une roue patine, il suffit de diminuer, voire de supprimer, le couple appliqué à cette roue, ce qui peut se faire automatiquement au moyen du calculateur. Le temps de réponse du système pouvant être très court, largement inférieur au temps de réponse du moteur, le contrôle du patinage des roues trouve fortement amélioré. The differential according to the invention makes it possible to control the slip of the driving wheels, in particular on a road which is not very adherent, without using the brakes. In fact, as soon as a wheel slips, it suffices to reduce, or even eliminate, the torque applied to this wheel, which can be done automatically by means of the computer. The response time of the system can be very short, much lower than the response time of the engine, the control of the wheel slip is greatly improved.

En agissant sur le couple généré par le moteur en même temps que système est mis en oeuvre, on obtient une efficacité maximale de tenue route et un agrément de conduite remarquable. By acting on the torque generated by the engine at the same time as the system is implemented, maximum road holding efficiency and remarkable driving pleasure are obtained.

On notera en outre que, grâce à l'invention, on peut s'affranchir de la présence d'un embrayage entre le moteur et la boîte de vitesses (Figure Le découplage entre le moteur et les roues peut être réalisé en débrayant simultanément les deux embrayages 3a et 3b. It will also be noted that, thanks to the invention, it is possible to overcome the presence of a clutch between the engine and the gearbox (Figure Decoupling between the engine and the wheels can be achieved by simultaneously disengaging the two clutches 3a and 3b.

Le différentiel qui fait l'objet de la présente invention se prête particulièrement à une implantation sur un véhicule à motorisation transversale, car il est plus compact qu'un différentiel asymétrique classique.The differential which is the subject of the present invention is particularly suitable for installation on a vehicle with transverse motorization, because it is more compact than a conventional asymmetrical differential.

Claims

1. Differential for a motor vehicle, transmitting the rotational movement of a motor shaft (10) to two half-shafts (50) for driving the driving wheels (R), characterized in that it comprises a pair of clutches separate (3a, 3b), each interposed between said drive shaft (10) and one of said half-shafts (50a, 50b), and capable of being driven independently of one another. Differential according to claim 1, characterized in that said drive shaft (10) is the output shaft of the gearbox (B). 3. Differential according to one of claims 1 or 2, characterized in that each clutch (3) is controlled by an actuator (6) capable of being piloted voluntarily, by the driver of the vehicle. 4. Differential according to one of claims 1 to 3, characterized in that each clutch (3) is controlled by an actuator (6) capable of being controlled automatically from a computer (7) equipping the vehicle. 5. Differential according to claim 4, characterized in that said computer (7) receives different sensors (8) equipping the 'hicle at least one of the following information - the angular position of the steering wheel; - the speed of rotation of each of said wheels; - vehicle speed in longitudinal direction - vehicle yaw speed; - the attitude angle of the vehicle; - acceleration of the vehicle in the lateral direction. 6. Differential according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises - a shaft (20), said leading, guided in rotation and driven in rotation by said drive shaft (10), via a set of pinions d '' gear (1 and each of whose ends is integral with the inlet (22a, 22b) of a clutch (3a, 3b); - a pair of half-shafts (40a, 40b), said to be driven, guided in rotation, coaxial with each other and with said driving shaft (20), one of the ends of which is integral with the outlet (42a, 42b) of a clutch (3a, 3b); and that each of these half-driven shafts (42a, 42b ) rotates, via a set of gear pinions (4,5), one of the half-shafts (50a, 50b) driving a driving wheel (Ra, Rb).