FR2806022A1

FR2806022A1 - Manipulateur d'un dispositif de test de composants electroniques a verin compensateur

Info

Publication number: FR2806022A1
Application number: FR0003187A
Authority: FR
Inventors: Denis Imbert; Jean Luc Bagnati
Original assignee: ABB Barras Provence SA
Current assignee: ABB Barras Provence SA
Priority date: 2000-03-13
Filing date: 2000-03-13
Publication date: 2001-09-14
Anticipated expiration: 2020-03-13
Also published as: FR2806022B1

Abstract

La présente invention est relative à un manipulateur d'un dispositif de test de composants électroniques.Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication de systèmes de test automatique de composants électroniques, en particulier de circuits intégrés.Un manipulateur d'un dispositif de test de composants électriques destiné à permettre l'alignement et l'accostage du dispositif de test avec une baie recevant les composants à tester, comporte un actionneur asservi pour exercer un effort sensiblement constant de compensation de la masse du dispositif de test.

Description

MANIPULATEUR D'UN DISPOSITIF DE TEST DE COMPOSANTS ELECTRONIQUES A VERIN COMPENSATEUR La présente invention est relativeà un manipulateur d'un dispositif de test de composants électroniques.

Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication de systèmes de test automatique de composants électroniques, en particulier de circuits intégrés.

Pour réaliser ces tests, les composantsà tester etant disposés dans une baie ("handler") comportant une interface de connexion comportant généralement une pluralité de connecteurs, on utilise dispositif de test monté mobile sur un support; le dispositif de test comporte une interface de connexion apteà coopérer avec l'interface de la baie- pour raccorder le dispositif (parfois appelé tête) de testà la baie, par leur interface mutuelle de connexion, on déplace le dispositif par rapportà la baie pour les rapprocher et provoquer leur mise en contact ou accostage ("docking") ; pendant les opérations de test, on maintient un contact appuyé des interfaces et/ou des connecteurs pour assurer une continuité électrique entre le système de test et les composantsà tester.

L'opération d'accostage nécessite une grande précision géométrique pour le mouvement de positionnement de la tête (mobile) par rapportà la baie (fixe), afin de permettre un engagement réciproque satisfaisant des connecteurs équipant respectivement la têteà la baie.

A cet effet, il est connu d'utiliser un manipulateur de tête de test qui comporte un actionneur (tel qu'un moteur) et un guide mécanique pour chaque degré de liberté; afin d'éviter d'endommager les connecteurs lors de l'accostage il faut contrôler précisément le mouvement la tête selon six degrésde liberté (trois translations selon des axes, notées X, Y, Z et trois rotations selon ces axes, notées OX, OY, OZ).

En conséquence, ces manipulateurs sont généralement complexes et coûteux. La masse relativement élevée des têtes de test, par exemplede l'ordre de50 à 500 kg, et leurs volumes relativement importants, par exemple l'ordrede 0,05 à 0,5 m-3, rendent difficiles leur manipulation précise.

Pour faciliter l'accostage, la baie et la tête sont généralement respectivement équipées de dispositifs mécaniques de centrage qui, d'une part, empêchent la mise en contact si le désalignement des deux interfaces depasse une valeur prédéterminée et qui, d'autre part, provoquent guidage mécanique pour l'accostage; ces dispositifs peuvent être constitues deux tenons ou broches collaborant respectivement avec deux logements, tels que décrit dans le brevet EP 526996.

Ce document décrit, commele brevetUS 4.705.447, un manipulateur de tête de test dans lequel: - une translation verticale et une rotation selon cet axede la tête sont permises par un tube coulissant et pivotant; - deux translations horizontales sont permises par rotation sur trois arbres verticaux; - une rotation horizontale est permise par un arbre horizontal autre rotation horizontale est permise par un montageà pivot illustré dansle documentUS 4.705.447.

Les systèmes décrits dans ces documents comportent un contrepoids servantà compenser la masse des structures mobiles du manipulateur augmentée de la masse de la tête de test et d'une partie de celle des câbles électriques et conduits de transport de fluide auxquels elle est liée; le contrepoids est lié par des câbles guidés par des poulies aux structures mobiles du manipulateur.

Un objectifde l'invention est de proposer de tels manipulateurs qui soient améliorés, en particulier simplifiés.

Selon un premier aspect de l'invention, la compensationde la masse de la tête de test est obtenue en grande partie au moins par un actionneur asservi pour exercer un effort constant; cet actionneur remplace avantageusement un compensateurà contrepoids; il est plus compact et plus facileà régler; on utilise de préférence un vérin hydraulique et/ou pneumatique dont la pression de travail est maintenue constante, de sorte qu'il exerce un effort constant. L'utilisation d'un vérin asservi facilite l'adaptation du dispositif lorsque remplace une tête de test par une autre tête de test de masse différente qui nécessite par conséquent d'exercer un effort de compensation dont le module a une valeur différente: il suffit commander une modification de la pression de consigne en conséquence cet ajustement de la consigne peut être fait plus rapidement et plus précisément que lorsqu'on utilise un contrepoids; cet ajustement facilité par l'usage d'un vérin asservi permet de la même façon d'adapter l'effort a une variation de la masse suspendue, notamment dans le cas où l'on modifie une tête de test et/ou ses raccordements électriques, mécaniques ou fluides.

Dans le cas où le dispositif de test est suspenduà au moins deux articulations,il est fréquent que le centre de gravité du dispositif de test ne soit pas situéà la verticale du barycentre des points de suspension; dans ce cas, l'effort de compensation de la masse doit être réparti de façon inégale entre les liaisons pendulaires articulées; lorsque chaque liaison est équipée d'un vérin asservi,il suffit de prévoir une consigne adaptée pour chaque vérin, sorte que l'on obtient un équilibrage des liaisons malgréle fait qu'elles supportent des charges différentes.

Cette adaptationde l'effort exercé parle vérin est facilitée choisissant de piloter le vérin par un régulateur proportionnel, c'est-à-dire un régulateur qui délivre (en sortie) un flux (d'air) dont la pression proportionnelleà un signal électrique de commande(à distance) appliquéà l'entrée régulateur.

En outre et par ailleurs, il est préférable que le montage mécanique du vérin soit tel que la tige du vérin soit en permanence sollicitée en traction plutôt qu'en compression; cela évite des problèmes de blocage ou d'usure pourraient résulter du flambement de la tige.

Lorsque la tige du vérin a une longueurde l'ordre d'une ou plusieurs dizaines centimètres, pour assurer au vérin une course de cet ordre, il est préférablede prévoir un vérin s'étendant verticalementà l'intérieur d'un fût, et dont la tige soit située au-dessus du corps du vérin; les moyens compensation de la masse de l'équipage mobile comportent de préférence un ou plusieurs tronçons de câble ou chaîne, qui relient l'extrémité libre la tige du vérinà cet équipage mobile, et qui sont guidés par un (ou plusieurs) organe(s) de renvoi tel(s) qu'une (ou des) poulie(s).

Pour diminuer la section du piston du vérin, on peut utiliser un multiplicateur de la pression d'air délivréà l'entrée du régulateur et/ou du vérin, ce qui diminue l'encombrement et la masse du vérin, ce qui est particulièrement appréciable lorsque le vérin est intégréà une liaison pendulaire articulée; dans ce cas, sa course est généralement de l'ordre quelques dizaines de millimètres.

Selon autre aspect, l'invention consiste en un manipulateur dispositif de test de composants électriques, qui est destinéà permettre l'alignement l'accostage du dispositif de test avec une baie recevant composantsà tester, qui comporte au moins une articulation et des moyens pour suspendre le dispositif de testà cette articulation, de telle sorte que centre de gravité du dispositif de test soit situé sous l'articulation; grâce a cette disposition, les forces de gravité résultant de la masse du dispositif test tendentà le ramenerà sa position d'équilibre "naturel", dans laquelle son centrede gravité est situé sous le barycentre de ses points d'attache suspension, particulier sous l'articulation lorsque celle-ci est unique; système est donc stable par construction; l'utilisation d'une ou plusieurs articulations ayant au moins deux degrés de liberté angulaire permet outre un déplacement (de faible amplitude) du dispositif de test autour de sa position d'équilibre, en appliquant au dispositif de test un effort de module faible comparéà la masse suspendue (par exemple inférieurà 10 kilogrammes pour une têtede test dont la masse est voisine de500 kilogrammes), et ceci selon cinq des six degrésde liberté, c'est-à-dire hormis selon axe vertical (Z); en d'autres termes, la têtede test est montée "flottante" selon cinq axes (cinq degrés de liberté).

Par conséquent,à condition quele dispositif de test et la baie soient équipés desdits dispositifs de centrage, on obtient un alignement et un accostage par une simple poussée selon un axe perpendiculaire au plan de jonction des interfaces; en effet, lors de ce déplacement, lesdits dispositifs de centrage provoquent par réaction (par contact) l'alignement parfait selon les six axes (degrés de liberté); à cet effet, il est cependant nécessaire de compenser en grande partie la massede la tête suspendue afin de ne pas provoquer d'efforts importants sur la baie; il est en outre nécessaire que les interfaces de la tête et de la baie aient été préalablement disposées en regard l'une de l'autre, de façon grossièrement alignée.

Ladite articulation a au moins deux (de préférence trois) degrés liberté angulaire. Une articulationà deux degrés de liberté angulaire peut être constituée par un joint universel de type cardan; une articulation deux ou trois degrés de liberté angulaire peut être constituée par un organe filiforme deformable, tel qu'un tronçon de fil ou câble métallique; articulationà 2 (ou3) degrés de liberté angulaire peut également être constituée deux (respectivement trois) pivots ou tourillons d'axes orthogonaux- cependant, on utilise de préférence une rotule (de type connu) comportant une portée hémisphérique coopérant avec une cage également hémisphérique: on assure ainsi une articulationà trois degrés liberté angulaire qui est simple, robuste et compacte.

Selon un modede réalisation, le manipulateur comporte une potence à laquelle dispositif de test est suspendu par une liaisonà double articulation permettant le déplacement de la tête de test par rapportà potence selon cinq degrés de liberté; cette liaison comporte de préférence une rotule sphérique et un cardan (ou équivalent) ou bien, selon un mode encore préferé, deux rotules.

Selon un mode préféré de réalisation, la tête de test est suspendue a deux bras potence par deux moyens de liaison articulée comportant chacun deux rotules; on obtient ainsi une structureà mouvement pendulaire tres stable qui ne nécessite pas d'organes supplémentaires de rappel de la tête dans sa position d'équilibre.

Pour assurer le mouvement conduisantà l'accostage, la potence et/ou lesdits bras de potence sont fixés sur un chariot (ou autre support) mobile en translation selon l'axe du mouvement d'accostage: lorsque les interfaces s'étendent verticalement, ce mouvement est horizontal; lorsque les interfaces s'étendent horizontalement, ce mouvement est vertical; lorsque la tête suspendue est flottante (du fait de l'articulation) dans cette direction d'accostage, une butée déformable doit être prévue pour limiter progressivement le déplacement de la tête selon cet axe, lorsque l'accostage nécessite un effort de poussée substantielle; une telle butée peut être constituée d'un ou plusieurs ressort(s) à gaz travaillant en compression, s'étendant selon l'axe du mouvement d'accostage; chacun de ces ressorts peut etre fixé par une extrémitéà un bras de potence, par une liaisonà rotule et fixé par une deuxième extrémitéà la tête de test suspendue, également par une liaisonà rotule.

De préférence, le vérin est disposé entre les deux articulations de la liaison pendulaireà double rotule; on obtient ainsi une liaison pendulaire flottante selon les six degrés de liberté, qui est simple, robuste et compacte.

Selon d'autres caractéristiques préférées de l'invention, le manipulateur comporte: - Deux bras de potence parallèles et écartésde façonà ce que le dispositif de test puisse être inséré entre les bras, lesquels bras soutiennent chacun une liaisonà double articulation; - Des moyens d'appui selon la direction d'accostage pour compenser la résistanceà l'accostage entre l'interface du dispositif de test et l'interface de la baie; ces moyens peuvent comporter au moins trois ressorts ou vérins d'appui pour l'accostage, qui sont liésà la potence supportant l'articulation d'une part, et au dispositif test d'autre part, par l'intermédiaire de rotules, pour éviter de contrarier la liberté de mouvement pendulaire du dispositif test.

D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront compris au traversde la description suivante qui se réfère aux dessins annexes qui illustrent sans aucun caractère limitatif des modes préférentiels de réalisation de l'invention.

figures1 à 4 et6 illustrent un premier mode de réalisation qui incorpore deux aspects de l'invention- une double suspension pendulaire articulée et une compensation de la masse de la tête de test par deux vérins pneumatiques intégrésà ces suspensions.

figure7 illustre un deuxième mode de réalisation la compensation de masse par vérin asservi; ce modede réalisation peut le cas échéant être combiné avec une (ou plusieurs) liaison(s) pendulaire(s) articulée(s) telle(s) que décrite(s) ci-avant et en relation avec les autres figures. figure1 est une vue en perspective d'un manipulateur d'une tête de test auquel une têtede test est suspendue; la figure 2 illustre en perspective selon le même point de vue,le même manipulateur sans la tête de test.

Les figures3 et 4 sont des vues respectives de la face avant et d'une face latérale du manipulateur, et sont simplifiées et partielles; ces figures sont respectivement des vues selon III et selon IV de la figure 2.

figure5 illustre schématiquement et partiellement, en vue de dessus une tête de test et une baie équipées de moyensde centrage.

figure6 illustre en perspective vue de trois-quarts arrière, le manipulateur assembléà la tête de test dans une position basculée pour maintenance.

figure7 illustre en vue partielle en coupe longitudinale par un plan vertical un second mode de réalisation des moyens de compensation masse un vérin pneumatique asservi.

figure8 illustre en vue schématique le fonctionnement de compensation de masse suspendue.

Comme cela apparaît sur les dessins annexés, les axes Y, YI à sont parallèles entre eux, et les axes Z, Zl, Z2 sont parallèles entre eux. référence aux figures1 à 5, le manipulateur1 est destiné a connecter temporairement la tête de test 2à une baie7 représentée figure 5, par translation de la tête selon l'axe X horizontal.

tête 2 se présente grossièrement sous la forme d'un boîtier forme parallélépipédique rectangle dont la face avant verticale3 comporte une pluralité de connecteurs non représentés formant une interface proéminente sur la face3 et de contour rectangulaire.

tête 2 comporte en outre deux broches5 et6 de guidage s'étendent perpendiculairementà la face3 et parallèlementà l'axe X. broches s'engagent respectivement dans deux logements8, prévus sur la face avant10 de la baie7, autour de l'interface 14 de la baie qui est destinéeà recevoir l'interface 4 de la tête 2.

Comme illustré figure5, l'embouchure des logements8 et9 est évasée, selon une forme tronconique d'axe parallèleà l'axe X; de ce fait, lors de l'approche de la tête 2 selon l'axe X, l'extrémité libre des broches5, 6 est guidée par appui sur la face tronconique11 de l'embouchure et, du fait du montage suspendu flottant de la tête par rapport au manipulateur, la tête aligne automatiquement sur la baie par appui et glissement broches5, 6 sur les faces11 inclinées de guidage.

est évidemment nécessaireà cet effet, quele désalignement initial 12 entre l'axe des broches et l'axe des logements, soit inférieurà la demi ouverture13 (par exemple, le demi-diamètre d'ouverture) de l'embouchure inclince des logements; ceci est obtenu par un positionnement et/ou un réglage manuel du socle du manipulateur, une fois pour toutes.

socle15 du manipulateur repose sur le sol par quatre pieds16 deux glissières17 parallèlesà l'axe X sont fixées sur le socle et coopèrent avec quatre patins18 fixésà un chariot19 pour permettrele déplacement du chariot sur le socle selon cet axe correspondantà la direction mouvement d'accostage.

Comme cela apparaît figure 2 en particulier, la structure manipulateur possède sensiblement une symétrie selon un plan vertical médian contenant les axes X et Z.

Cette structure comporte un cadre 20 monté basculant selon un axe Y3 par rapport au chariot19 ; à cet effet, le cadre 20 est équipé de deux arbres 22 d'axes Y3 montés pivotants selon cet axe dans deux paliers respectifs 21; chaque palier 21 est fixé sur une chaise23 solidaire chariot19 ; deux vérins 24 sont fixés au chariot19 par l'intermédiaire de deux supports25 respectifs en forme de chape permettant l'articulation du vérin 24 selon l'axe Y4; la tige26 de chacun des vérins 24 est fixée de façon pivotante selon l'axe Y5à une came27 respectivement solidaire chacun des arbres 22 et par conséquent du cadre basculant 20.

Grâceà ce montage basculant du cadre 20, celui-ci peut passer position "active" illustrée figures1 et 2, correspondantà une disposition verticalede l'interface 4 de la tête 2 en parallélisme avec l'interface baie,à une position illustrée figure6 dans laquelle l'interface 4 et la face avantde la tête 2 sont horizontales, pour faciliter la maintenance système de test.

description suivante, décrit plus précisément les systèmes suspension articulée de la tête de test, et de compensation de la masse de la têtede test, qui contribuentà l'obtention d'un montage flottant selon six degrés de liberté.

Le cadre basculant 20 est constitué par des tronçons tubes et de plaques métalliques, assemblés par soudage et vissage,à savoir essentiellement: - deux montants verticaux28 reliés par deux entretoises horizontales parallèles29 ; - deux bras inférieurs30 et deux bras supérieurs parallèlesà l'axe X; - des renforts d'angle32 - deux bras d'appui33 parallèlesà l'axe X et dont l'extrémité libre 34 forme une butée pour l'ensemble suspendu.

Le manipulateur comporte par ailleurs deux flasques35 de forme allongée et sur la face interne36 desquelles est fixée rigidement la tête 2 par des vis, par ses deux faces latérales verticales37.

Les deux flasques35 s'étendent respectivement sous les extrémités des deux bras de potence31, auxquels elles sont respectivement suspendues par une liaison38 articulée comportant deux rotules39, 40à portée sphérique et un vérin 41 pneumatique de compensation d'effort, intercalé entre deux rotules superposées.

Comme illustré en particulier figure3, chaque suspension articulée38 comporte une rotule supérieure39, une rotule inférieure 40 et un vérin pneumatique 41; chaque rotule39, 40 comporte une cage sphérique glissantà faible frottement sur une portée sphérique de dimensions adaptées, qui est fixée sur un arbre cylindrique 42, 44 d'axe Yl (pour chaque rotule supérieure) et Y2 (pour chaque rotule inférieure); la portée de chaque rotule supérieure39 est fixée par l'arbre 42à deux parois 43 parallèles formant une chape disposéeà l'extrémité avant du bras de potence31 respectif; de façon similaire, la portée de chaque rotule inférieure 40 est fixée par l'arbre 44à deux parois 45 parallèles formant une chape disposéeà l'extrémité supérieure de la flasque (de fixation de la tête) 35 correspondante; le corps de chacun des vérins 41 est solidaire de la cage de la rotule supérieure39, et la tige 46 de chacun des vérins est solidaire de la cagede la rotule inférieure 40. Comme illustré en particulier figures 2 et 4, chaque flasque35 de fixationde la tête est prolongée vers l'arrière par une plaque 47 dont l'extrémité 48 est, dans la position d'équilibre de la tête suspendue, parallèleà la butée 34 équipant le bras33 du cadre 20, et est disposée en regard età faible distance (quelques millimètres ou quelques centimètres) de celle-ci; de façon similaire, dans cette position d'équilibre de la tête, une partie inférieure arrière 49de chaque flasque35 s'étend en regard età même faible distance d'une butée50 équipant l'extrémité avant de chaque bras inférieur30.

En outre, chaque partie35, 47 suspendue (gauche et droite) du manipulateur est reliée au cadre 20 par un vérinà gaz supérieur51 et par un vérinà gaz inférieur52, lesquels vérins sont parallèlesà l'axe X- la tige de chaque vérin51, 52 est reliée au cadre 20 par une rotule53 et corps des vérins est reliéà l'ensemble suspendu35, 47 par une rotule 54.

Le fonctionnement est le suivant: les liaisons38 à double rotule39, superposées et coaxiales (Yl, Y2), dont la rotule inférieure 40 s'étend au-dessus du centre de gravité55 de la tête 2 fixée aux flasques35, permettent: - le libre déplacement selon Xde la tête par pivotement rotules selon les axes Yl, Y2, - le libre déplacement selon Y de la tête par pivotement rotules selon des axes parallèlesà X et passant par le centre des rotules, - la libre rotation OY par pivotement des rotules selon les axes Yl, Y2, - la libre rotation OZ par pivotement des rotules selon les axes Zl, Z2, - la libre rotation OX par pivotement des rotules parallèlementà X. Les vérins 41de compensation permettentle déplacement la tête selon Z; ils permettent en outre chacun des variations de l'écartement entre les centres de rotation des deux rotules auxquelles sont respectivement liés, en particulier lorsde déplacements en rotation OX, @Y et OZ de la tête 2. Dansle mode de réalisation illustré figure7, le manipulateur1 comporte un fût tubulaire90 d'axe z vertical, qui est fixé par sa base sur un socle15.

Le vérin 41 s'étend en grande partieà l'intérieur du fût90, la tige 46, qui est liée au piston81, s'étendant au-dessus du corps87 du vérin; l'extrémité supérieure du fût est ouverte et est munie de deux poulies91 (d'axe horizontal) de guidage (et de renvoi) de deux tronçons92 respectifs de câble métallique partiellement représentés; chacun de ces tronçonsde câble est fixé par son extrémité93, s'étendantà l'extérieur du fûtà l'équipage mobile (non représenté) comportant le dispositif de test, et fixé par son extrémité 94 s'étendantà l'intérieur du fût,à l'extrémité libre de la tige 46 qui est équipée d'un palonnier95.

La disposition du vérin et la présence des poulies91 de renvoi câbles sont telles quele poids suspendu aux extrémités93 sollicite la tige 46 en traction (élongation) verticale ascendante.

Par référenceà la figure8, la pression de service (P) dans la chambre 80 située sous le piston81 est maintenue par le régulateur83, proportionnelleà la tension82 de consigne appliquéeà l'entrée du régulateur83.

Le régulateur est alimenté en air pressurisé par une canalisation 84 et communique en sortie avec le vérin 41 par un conduit85.

Sous l'effet d'un effort100 (vertical ascendant) sur le pion de centrage, la tête de test 2 a tendanceà se déplacer vers le haut. La pression P a par conséquent tendanceà diminuer. Le régulateur83 agit pour rétablir l'équilibre de pression, et la tige 46 du vérin rentre dans le corps87.

Lorsque l'effort100 cesse, la tige du vérin s'immobilise dans une nouvelle position d'équilibre.

Inversement, sous l'effet d'un effort vertical descendant sur le pion de centrage, la tête de test a tendanceà se déplacer vers le bas. La pression P a tendanceà augmenter. Le régulateur agit pour rétablir l'équilibre de la pression, la tige du vérin sort; lorsque l'effort cesse, la tige du vérin s'immobilise dans une nouvelle position d'équilibre. Un multiplicateur de pression86 est illustré figure8, qui peut par exemple délivrer en sortie un flux d'airà une pression double (par exemple 10 bar)de la pressionà son entrée (par exemple5 bar).

L'asservissement du vérin pneumatique 41 de la figure7 peut être effectué de façon similaireà celle décrite ci-avant, à ceci près que dans le cas de la figure7, le mouvement du piston81 est en sens inverse de celui de la tête de test du fait du mécanisme de renvoi d'effort par câbles.

En variante, la fonction de compensation peut être remplie de la même manière avec un autre type d'actionneur (hydraulique, électrique) coupléà un capteur d'effort (jauge de déformation).

Claims

REVENDICATIONS 1 Manipulateur d'un dispositif (2) de test de composants électriques destinéà permettre l'alignement et l'accostage du dispositif de test avec une baie(7) recevant les composantsà tester, caractérisé en ce qu'il comporte un actionneur (41) asservi pour exercer un effort sensiblement constant de compensation de la masse du dispositif (2) de test. 2. Manipulateur selon la revendication1, dans lequel l'actionneur est un vérin pneumatique hydraulique, piloté par un régulateur(83), et dont la tige (46) est sollicitée en traction. 3. Manipulateur selon l'une des revendications1 ou 2, dans lequel le régulateur(83) est proportionnel, et qui comporte un multiplicateur(86) de pression. 4. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications1 à 3, dans lequel l'actionneur vérin qui s'étend verticalementà l'intérieur d'un fût(90), dont la tige (46) est située au dessus du corps(87), lequel manipulateur comporte moins un tronçon de câble(92) reliant la tigeà un équipage mobile, et comporte au moins un organe(91) de renvoi pour le guidage du tronçon de câble. 5. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications1 à 4, qui comporte au moins une articulation(39, 40)à au moins deux degrés de liberté angulaire et des moyens de fixation(35, 36, 44, 45) pour suspendre le dispositif de testà cette articulation, de telle sorte quele centre de gravité(55) du dispositif de test soit situé sous l'articulation. 6. Manipulateur selon la revendication5, qui comporte une potence(28, 31) et dans lequel les moyens de fixation(35, 36, 44, 45) du dispositif de test sont montes mobiles par rapportà la potence selon cinq ou six degrés de liberté. 7. Manipulateur selon l'une des revendications1 ou 2, qui comporte au moins une liaison(38) pour la suspension du dispositif de test, laquelle liaison comporte ladite articulation(39, 40) qui comporte une rotule. 8. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications1 à 7, qui comporte deux articulationsà rotule superposées, et dans lequel ledit actionneur (41) asservi est fixé aux deux articulations et disposé entre celles-ci. 9. Manipulateur selon la revendication8, qui comporte deux bras (31) de potence parallèles et écartés de façonà ce quele dispositif (2) puisse être inséré entre les bras, lesquels bras soutiennent chacun une liaison(38) à double articulation, et qui comporte des moyens(51, 52) d'appui selon direction (X) d'accostage, pour compenser la résistanceà l'accostage entre l'interface (4) du dispositif (2) et l'interface 4) de la baie (7). 10. Manipulateur selon la revendication9, qui comporte un chariot (19) mobile translation selon la direction (X) d'accostage supporte une potence(28, 31), et qui comporte au moins trois ressorts vérins(51, 52) d'appui pour l'accostage, qui sont liésà la potence(28, 31) supportant l'articulation(39, 40) d'une part, et au dispositif (2)de test d'autre part, par l'intermédiaire de rotules (54) pour éviter de contrarier la liberté de mouvement pendulaire du dispositif (2).