FR2799361A1 - Dispositif passif de localisation d'objet - Google Patents

Abstract

Le dispositif comprend en superposition un support (1), un film réfléchissant (2) et une plaque métallique mince ajourée (3) recouvrant partiellement le film afin de former des points de repère, ainsi qu'un aimant (4) de préférence contenu dans un logement étanche (8) du support pour attirer la plaque métallique contre le support. Le film est ainsi aisément retiré avant toute stérilisation du dispositif lorsque celui-ci sert à la localisation d'un instrument médical ou chirurgical assistée par ordinateur. Par exemple, le dispositif est une pince fixée sur un instrument, un support nasal ou un palpeur dont le positionnement est contrôlé sur un écran.

Description

<B>Dispositif passif de localisation</B> d'ob] présente invention concerne un dispositif contribuant à la localisation d'un objet assistée par ordinateur. L'objet est par exemple un instrument à usage médical ou chirurgical tel que pince, couteau, davier scalpel, bistouri, dissecteur, debrideur, forceps, ou aiguille. I1 est connu d'utiliser trois dispositifs de localisation d'objet pour contrôler sur un ecran le déplacement d'un instrument chirurgical, par exemple en chirurgie endonasale. Chaque dispositif comporte au moins un point de repère dont les coordonnees sont relevées par une ou plusieurs caméras de contrôle.

Un premier dispositif de localisation est fixé sur une partie du patient au niveau de la zone opératoire et sert de référence de localisation par rapport à un repère lié au patient. Un deuxième dispositif palpe des formes et lignes anatomiques caracteristiques du patient situées dans la zone opératoire. Un troisième dispositif de localisation est fixé sur un instrument manié par le chirurgien afin suivre les déplacements de celui-ci dans la zone opératoire par rapport au premier dispositif et aux formes et lignes anatomiques enregistrées à la suite du déplacement du deuxième dispositif.

Dans une première catégorie de dispositif de localisation dite active, chaque dispositif présente trois ou quatre points de repère qui sont des spots lumineux constitués chacun par une diode électroluminescente (LED) alimentée par une source de courant qui peut être une pile, ou une source externe avec un câble d'alimentation. La diode et la pile ou le câble augmentent le poids et le coût du dispositif de localisation et doivent être retirées avant chaque stérilisation du dispositif pouvant atteindre 150 C environ Dans une deuxième catégorie de dispositif de localisation dite passive, chaque dispositif de localisation comporte un support ayant trois branches à l'extrémité de chacune desquelles est fixée une petite boule sur laquelle est fixée film réfléchissant autocollant de manière à constituer un point repère. La fixation du film réflechissant sur une surface sphérique engendre des plis qui ne permettent pas de renvoyer parfaitement un faisceau lumineux incident vers sa source. En outre, le retrait du film sur chaque boule est fastidieux et entraîne des déchirures. L'invention vise principalement à remédier aux inconvénients des dispositifs de localisation d'objet précédents en facilitant le retrait d'une partie de repérage simple et économique avant la stérilisation du dispositif, tout en améliorant la réflexion d'une lumière incidente en des points de repère. A cette fin, un dispositif contribuant à localiser un objet dans l'espace est caractérisé en ce qu'il comprend en superposition un support, un film réfléchissant et une plaque métallique mince ajourée disposée sur le film, ainsi qu'un aimant pour attirer la plaque métallique contre le support.

Le film est facilement posé à plat dans un logement peu profond du support et est facilement retiré du dispositif en soulevant la plaque métallique à l'encontre de l'attraction magnétique exercée par l'aimant. La plaque métallique comporte en général au moins un trou de préférence trois ou quatre trous pour un repérage par triangulation permettant un calcul d'erreur ou de défaut de forme, à travers lesquels le film réfléchissant est visible, ou bien des pastilles film réfléchissant sont visibles. En pratique, il est préférable que le support comporte une portion plate ayant trois branches dans les extrémités desquelles, ou ayant un contour triangulaire dans les sommets duquel des logements sont ménagés pour recevoir le film réfléchissant sous forme de ruban ou pastilles qui sont partiellement visibles à travers des trous de la plaque métallique ayant un contour analogue à ladite portion plate.

Le support peut comprendre au moins deux tétons de centrage pour faciliter le positionnement de la plaque métallique sur le support.

Afin de protéger l'aimant lors de l'utilisation du dispositif ou de sa stérilisation, il est recommandé que l'aimant soit contenu dans un logement pratiqué dans le support sous le film, le logement étant de préférence étanche et/ou fermé par un bouchon fixé support. Lorsque dispositif sert de pince pour fixer le support sur l'objet, tel qu'un instrument médical, il comprend deuxième aimant contenu dans le support pour attirer une pièce métallique contre le support, et un moyen de serrage solidaire de la pièce métallique pour serrer l'objet.

La pièce métallique peut être un centreur métallique qui fixé au moyen de serrage et autour duquel le support est monté à rotation.

Une orientation du support est sélectionnée grâce au fait l'un des moyen de serrage et support comprend un index de positionnement encastrable dans l'un de trous de positionnement ménages dans l'autre des moyen de serrage et support.

Plus précisément, il est prévu qu'un moyen puisse tourner une plaque porteuse de la plaque métallique mince avec le film réfléchissant et solidaire du support autour d'un axe du support afin d'orienter la plaque porteuse à des positions angulaires variables entre deux limites prédéterminées par rapport à une surface de référence d'un moyen de serrage auquel est fixé de manière amovible le support pour serrer l'objet.

Selon une réalisation préférée, le dispositif servant de pince est tel que le support comprend une plaque porteuse supportant la plaque métallique mince recouvrant partiellement le film réfléchissant, et un corps cylindrique tronqué ayant une base oblique au niveau de laquelle est logé l'aimant et sur laquelle est fixée la plaque porteuse et une base droite fixée de manière amovible autour d'un centreur metallique et renfermant un deuxième aimant pour attirer le centreur métallique. Le dispositif comprend alors un moyen de serrage solidaire de la pièce metallique pour serrer l'objet.

moyen de serrage peut être un étau, de préférence en matière plastique, ayant une première mâchoire à laquelle le support est fixé de manière amovible et une deuxième mâchoire mobile rapport à l'autre mâchoire, de préférence par coulissement, et bloquée par un levier de blocage à excentrique contre la première mâchoire. Le moyen serrage procure avantageusement un serrage sans déformation ou marquage de pièce. Lorsque le dispositif sert notamment de support nasal, le support comporte deux ailes de dièdre ayant chacune une face externe supportant un film réfléchissant et une plaque métallique mince ayant des trous à travers lesquels le film est visible, et un aimant attirant la plaque métallique contre l'aile.

Le dièdre peut être fixé à l'extrémité d'une aile d'une console en équerre ayant une autre aile en forme fourche. Lorsque le dispositif sert palpeur, le support peut être une plaque ayant un contour analogue à celui d'un pistolet, comportant une face supportant le film réfléchissant la plaque métallique mince qui a des trous à travers lesquels le film est visible et qui est attirée par l'aimant logé dans un trou du support, le support comprenant une tige palpeur à pointe émoussée. D autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante plusieurs réalisations préférées de l'invention en référence aux dessins annexés correspondants dans lesquels - les figures 1 et 2 sont respectivement des vues de dessus et en coupe diamétrale d'un dispositif de localisation d'objet élémentaire selon l'invention - les figures 3, 4 et 5 sont respectivement des vues en perspective, de côté et en coupe axiale d'une pince universelle constituant un dispositif de localisation selon l'invention ; - la figure 6 est une vue en coupe prise le long de la ligne VI-VI de la figure 3 dans une branche d'une plaque porteuse de la pince ; - les figures 7 et 8 sont respectivement des vues de détail au niveau d'une extrémité branche et du centre de la plaque porteuse en référence à la figure 6 ; - les figures 9 et 10 sont des vues face et de côte d'un support nasal constituant un autre dispositif de localisation d'objet selon 1 invention - figure 11 est une vue en coupe prise le long de la ligne brisée XI-XI de la figure ; - les figures 12 et 13 sont respectivement des vues de dessus et de côté schématiques montrant le positionnement du support nasal ; et - les figures 14 et 15 sont respectivement des vues longitudinales en coupe médiane le long de la ligne XIV-XIV de la figure 15 et de côté d' palpeur constituant encore un autre dispositif de localisation d'objet selon l'invention. En référence aux figures 1 et 2, la structure générale d'un dispositif de localisation d'objet selon l'invention, ici sous la forme d'un jeton, comprend essentiellement un empilage de trois pièces distinctes, à savoir un support 1, un film réfléchissant 2 et une plaque métallique mince ajourée 3, et un aimant 4 disposé sous l'empilage.

Selon l'exemple illustré aux figures et 2, les différentes pièces composant le dispositif sont cylindriques autour d'un axe commun. La plaque ajourée 3 est une rondelle encastrée dans lamage 5 ménagé dans la face supérieure du support cylindrique 1. Une pastille circulaire de film réflechissant 2 constituant un point de repère est encastrée dans un petit logement circulaire 7 central au fond du lamage 5 et est visible à travers un trou 6 évasé vers l'extérieur. Grâce à ce montage, des rayons lumineux incidents sont parfaitement réfléchis sans diffraction vers la source d'émission des rayons. La surface visible du film réfléchissant constitue ainsi un point de repère non diffus et parfaitement défini, en l'occurrence par le petit contour circulaire du trou 6. Le trou évasé 6 dans la rondelle métallique 3 a une petite base en contact avec la pastille de film 2 et a un plus petit diamètre que celle-ci ; l'évasement du trou 6 agrandit l'angle de champ de visibilité de la pastille de film réfléchissant 2.

La rondelle 3 sur le logement 7 recevant la pastille de film 2 est séparée d'un logement cylindrique 8 nettement plus profond que le lamage 5 pour recevoir l'aimant 4 par une paroi mince 9 du support 1. L'aimant 4 est ainsi très proche de la rondelle 3 de manière à attirer celle-ci vers la paroi mince 9 maintenant la pastille de film dans logement 7. La plaque ajourée 3 en rondelle de faible épaisseur est par exemple en l'un des aciers inoxydables suivants Z20 C13, Z30 C13, Z40 , ou notamment spécifiques pour instrument médical ou chirurgical. L'aimant 4 est assez puissant pour exercer une force attractive sur la rondelle , même lorsque le dispositif est retourné de 180 par rapport à la figure 2. Les caractéristiques magnétiques de l'aimant 4, ou de tout autre aimant contenu dans le dispositif de l'invention, ne sont pas altérées par une stérilisation pouvant atteindre 180 C à 200 C environ. Par exemple, l'aimant 4 est au cobalt samarium ou en alliage d'aluminium, nickel et cobalt (A1 Ni Co) en disques magnétiques céramiques anisotropes.

Lorsque le support 1 métallique, typiquement en titane ou en acier inoxydable, un bouchon étanche 10 ferme le logement 8 dans lequel est encastré l'aimant 4, et est soudé laser à l'embouchure du logement 8. Lorsque le support 1 est en matière plastique, l'aimant 4 est noyé dans le support 1 par soudage par ultrasons.

En pratique, la plaque ajourée 3 a une épaisseur de 0,8 mm environ, la pastille de film 2 a une épaisseur de 0,2 mm à 0,4 mm environ, et la paroi mince 9 a une épaisseur de ,15 mm à 0,5 mm environ. Trois dispositifs de localisation d'objet selon l'invention sont décrits ' après à titre d'exemple et constituent des corps rigides passifs destinés à la chirurgie ORL (Oto-Rhino-Laryngologie) assistée par ordinateur. Ces trois dispositifs contiennent chacune un empilage et un aimant analogues à ceux décrits ci-dessus et indiqués par des repères identiques respectivement suivis par la lettre respective a, b, c. Ils sont respectivement une pince universelle PI qui peut être fixée sur un instrument chirurgical par serrage celui-ci et servant à localiser l'instrument sur un écran d'un analyseur d'image, un support nasal SN posé sur le nez et contre le front d'un patient et servant à repérer les faces du visage de celui-ci par rapport à l'arête du nez, et un palpeur PA permettant de repositionner des images prises auparavant le corps du patient lors d'une opération.

Préalablement à une opération, une ou plusieurs caméras assistées par ordinateur repèrent le support nasal SN en fonction d'une paire de trois points réfléchissants, et diverses lignes caractéristiques du visage du patient sont repérées également au moyen trois points réfléchissants supportés par le palpeur PA qui se déplace par rapport au support nasal de manière à définir les parties anatomiques de tête du patient, tels que lèvres, joues, narines, yeux, etc. Puis lors de l'opération, la pince universelle PI est fixée sur l'instrument du chirurgien et comporte elle aussi trois points réfléchissants afin de repérer le déplacement de 'instrument par rapport à la position connue du support nasal et aux lignes du visage du patient détectées par le palpeur PA ; le déplacement de 'instrument du chirurgien est ainsi suivi sur l'écran de manière à assister le chirurgien au cours de l'opération. En référence aux figures 3 à 5, la pince PI comprend essentiellement un support de film la et un étau à mâchoire "fixe" 11 et mâchoire "mobile" 12, le support la étant fixé de manière amovible sur la mâchoire fixe 11.

Le support la est composé d'un corps cylindrique tronqué 13 et d'une plaque porteuse 14 à trois branches 15 supportant une plaque métallique mince ajourée 3a recouvrant partiellement un film refléchissant 2a et formant un capot ou masque.

Deux branches 15 de la plaque porteuse 14 sont sensiblement orthogonales, et la troisième branche dans le prolongement de la bissectrice de l'angle formé par les deux autres branches. Les branches sont sensiblement d'égale longueur depuis la position centrale sensiblement circulaire de la plaque porteuse. Le capot 3a présente le même contour que la plaque porteuse de manière à recouvrir une rainure 7a peu profonde ayant trois branches ménagées dans les branches de la face supérieure de la plaque porteuse 14. Dans la rainure 7a est logé un ruban de film réfléchissant 2a ayant trois languettes sensiblement complémentaires branches de la rainure 7a, comme détaillé aux figures 7 et 8. Les extrémités de chacune des trois branches du capot 3a présentent trois trous évases 6a à travers lesquels les extrémités des languettes du film 2a sont visibles et constituent des points de repère réfléchissants. En variante, d'une manière analogue au dispositif de la figure 2, la rainure 7a est remplacée par trois logements circulaires pratiqués aux extrémités des branches 15 de la plaque porteuse 14, et le film réfléchissant 2a à trois languettes est remplacé par trois pastilles film réfléchissant logées dans les trois logements circulaires. De manière à positionner rapidement le capot métallique 3a sur les bords de la rainure 7a dans plaque porteuse 14, deux tétons de centrage 16 saillent de la face supérieure de la partie centrale circulaire de la plaque porteuse 14 afin de pénétrer dans deux trous complémentaires percés dans la partie centrale circulaire du capot 3a.

Comme montré détail aux figures 6 et 8, une base supérieure oblique 17 du corps cylindrique 13 présente un macaron de centrage 18 pour la plaque porteuse 14 afin que, lors de la fixation de la plaque 14 sur la base 17, le barycentre de celle-ci soit situé sur 'axe AA du corps cylindrique. Au centre du macaron 18 et dans le corps cylindrique 13 est ménagé un logement cylindrique 8a dans lequel un premier aimant équivalent à l'aimant 4, est encastré. Le logement 8a est fermé de manière étanche par une rondelle mince 9a recouvrant l'aimant 4a et le macaron 18 et soudée dans un lamage faible épaisseur ménagé au centre de la plaque porteuse 14. Comme montré particulièrement à la figure 8, la rondelle 9a forme une paroi très mince entre 'aimant et le capot métallique 3a recouvrant partie centrale du film réfléchissant 2a.

Sur la face supérieure du support la, le capot métallique 3a est facilement retirable à 'encontre de la force d'attraction exercée par premier aimant 4a de manière à changer le film réfléchissant à trois languettes 2a après chaque opération et avant la stérilisation de la pince PI pour prochaine opération. Le film réfléchissant 2a est détérioré s'il subit plusieurs stérilisations à l'autoclave, et est par conséquent remplacé par un autre film aseptisé à poser dans la rainure 7a avant la prochaine opération.

En se reportant de nouveau aux figures 4 et 5, le corps cylindrique 13 comporte en partie inférieure un trou cylindrique 19 dans lequel un deuxième aimant 20 est logé. L'aimant 20 est en une matière analogue celle du premier aimant 4, 4a, et repose sur un bouchon d'indexage cylindrique 21 soudé au laser contre la base droite inférieure du corps cylindrique . Un trou borgne 22 est prévu au centre du bouchon 21 pour recevoir un centreur cylindrique métallique 23, par exemple en acier inoxydable, saillant de la mâchoire fixe I1, afin de positionner le support la autour de son axe AA.

L'ensemble des pièces 13, 14, 9a et 21 constitue le support cylindrique la qui est monobloc et détachable de l'étau 11-12, comme montré ci-après. De préférence, l'étau 11-12 est en matière plastique de manière à alléger la pince PI. La mâchoire "fixe" 11 est une équerre ayant une aile 241, en position supérieure et horizontale dans les figures 4 et 5, qui supporte le support cylindrique la, et une autre aile 242, ici en position verticale et faisant face à la mâchoire mobile 12. Sous l'aile 241, la mâchoire mobile 12 est montee à coulissement par un assemblage à rainure et languette en queue d'aronde 25. La mâchoire mobile 12 est déplaçable à une extrémité du côté inférieur de l'aile 241 suivant une course limitée par une butée 26 fixée à l'extrémité de l'aile 241 et saillant dans une rainure supérieure de la mâchoire 12. Un levier de blocage 27 monté à rotation dans la partie supérieure de la mâchoire mobile 12 comporte un excentrique 28 qui est coincé sous l'aile de manière à bloquer la mâchoire 12 en translation sous l'aile 241 de la mâchoire fixe 11 lorsque des mors en vé et 30 des mâchoires 11 et 12 sont rapprochés suffisamment pour serrer le corps d'un instrument chirurgical. Les mors 29 et 30 sont interchangeables et ainsi montés de manière amovible sur les mâchoires 11 et 12 de manière à les adapter à la forme de l'instrument chirurgical à pincer dont une extremité est déplaçable par exemple dans le nez du patient.

L'aile supérieure 241 de la mâchoire 11 présente un lamage 31 incliné d'un angle prédéterminé a égal à environ 15 (figure 5) par rapport à la face supérieure de l'aile 241 parallèle à la direction de coulissement de la mâchoire mobile 12. Le fond du lamage 31 est percé d'un trou central 32 pour recevoir le centreur métallique 23 et d'un trou latéral plus petit 33 pour recevoir un insert cylindrique formant un index de positionnement 34 fixé à l'aile de mâchoire 241 parallèlement à 'axe du corps cylindrique 13 et du centreur 23, mais excentré du centreur 23. Le centreur 23 et l'index 34 sont fixés par soudage à ultrasons dans les trous 32 et 33.

Le trou 22 à la base droite inférieure du support la formée par le bouchon 21 est emboîté sur la partie saillante du centreur 23 afin que le chirurgien saisisse avec deux doigts le corps 13 au niveau d'encoches de préhension 131 et tourne le support la autour de l'axe AA du centreur 23 et du corps cylindrique 13 pour le positionner angulairement en emboîtant l'index 34 dans l'un des trous 35 équirépartis axialement dans le bouchon 21 autour du trou 22. Le fond du lamage 31 formant un angle a à 15 environ par rapport à la face supérieure de mâchoire fixe 11 et la base oblique 17 du corps cylindrique tronqué 13 étant inclinée d'un angle !3 égal à 45 environ par rapport à l'axe de celui-ci, base oblique 17 et par conséquent la plaque porteuse 14 avec le film 2a peuvent présenter une inclinaison comprise entre !3 a, soit entre 45 - 15 = 30 45 + 15 = 60 lors d'une demi- rotation du support cylindrique la autour du centreur 23. Lors du positionnement du support la sur la mâchoire 11, deuxième aimant 20 attire le centreur métallique 23 et ainsi pousse le bouchon 21 contre le lamage 31 afin que le support la soit solidaire de l'étau 11-12. L'attraction exercée par l'aimant 20 est suffisante pour que le support la demeure encore solidaire de 'étau 11-12 lorsque celui-ci est renversé.

En variante, le fond incliné du lamage 31 peut être la face d une saillie inclinée sur l'aile de mâchoire 241. Toutefois, la réalisation illustrée augmente la compacité de la pince PI. Le support nasal SN montré aux figures 9 à il est composé essentiellement d'une console 40 à appliquer contre le nez N du patient PT et trièdre porteur 41 supportant deux triplets de points réfléchissants.

La console 40 est une équerre dont une aile est à positionner sensiblement perpendiculairement à l'arête du nez, comme montré à la figure 13. Elle comporte à son extrémité une fourche 43 qui vient s'appuyer sur l'os propre du nez N. L'extrémité de l'autre aile 44 de la console 40 comporte une butee 45 sensiblement parallèle à l'aile 42 pour être appliquée contre le front F du patient PT, au-dessus yeux. La face externe de l'aile 44 est munie trois encoches 46. L'encoche centrale reçoit la partie frontale d'un cadre de maintien 47 dont les extrémités recourbées 48 sont appliquées par leur flexion propre dans les oreilles OR du patient comme montré aux figures 12 et 13. Les deux autres encoches 46 reçoivent respectivement les parties frontales de deux liens élastiques 49 fixés extrémités 48 du cadre 47.

Le trièdre porteur 41 présente trois angles au sommet sensiblement à 90 et trois ailes sensiblement triangle rectangle isocèle. Le trièdre porteur 41 est usiné dans la masse, ou soudé par ultrasons à l'extrémité de l'aile 44 de la console 40, au niveau de l'hypoténuse de l'aile inférieure 50, pour obtenir pièce monobloc 40-41. Le trièdre porteur présente un plan de symétrie, généralement vertical est commun avec la console 40 et qui sensiblement à aligner avec le plan de symétrie du nez N du patient.

Deux ailes latérales lb du trièdre porteur 41 constituent un dièdre support symétrique et ont chacune une face externe avec une rainure en équerre 7b dans laquelle un film 2b sous la forme d ruban également en équerre est logé. Un capot métallique 3b présentant un contour sensiblement rectangulaire, similaire à celui de l'aile lb, recouvre celle-ci en maintenant le film 2b dans la rainure 7b grâce à l'attraction d'un aimant 4b contenu dans un logement cylindrique 8b ménagé sensiblement au centre de l'aile lb et sous le barycentre du capot 3b. L'embouchure du logement 8b du côté de face interne de l'aile lb est fermée par un bouchon étanche lob soudé par ultrasons à l'aile lb. Deux tétons de centrage 16b saillent sensiblement aux sommets à angle aigu de la face externe de 1 aile lb de manière à positionner correctement le capot 3b sur celle-ci.

Trois points de repère réfléchissants chaque aile lb sont constitués par les portions visibles du film 2b à travers des trous évasés 6b pratiqués sensiblement aux trois sommets du capot triangulaire 3b Comme pour la pince PI, chacun des deux lms 2b peut être remplacé par trois pastilles circulaires de film réfléchissant logées dans des lamages circulaires ménagés dans la face externe l'aile Grâce aux faces externes de repérage des ailes latérales lb du trièdre porteur 41, la tête du patient PT est partagée en deux espaces symétriques dans chacune desquels une caméra respective peut suivre précisément le déplacement d'un instrument chirurgical muni de la pince PI selon l'invention, ou palpeur PA selon l'invention, par rapport aux points de repère de l'aile lb au niveau des trois trous 6a. Comme montré aux figures 14 et 15, palpeur PA comprend essentiellement un support plat 1c relativement long formé par une plaque ayant un contour analogue à celui d'un pistolet avec une crosse 60, et une tige 61 encastrée dans et soudée à une extrémité du support 1c. Le palpeur est tenu par l'extrémité du support 1c devant la tige 61.

Comme dans les dispositifs de localisation d'objet précédents selon l'invention, une face du support 1c offre un logement peu profond 7c, ici à trois branches comme le logement 7a dans la plaque porteuse 14 de la pince PI, pour recevoir un ruban de film réfléchissant 2c également à trois branches. Le logement 7c contenant le film 2c est fermé par un capot mince métallique 3c ayant un contour similaire à celui du support 1c et positionné sur celui-ci grâce à des tétons de positionnement 16c. Le capot métallique 3c est maintenu appliqué contre le support 1c par l'attraction magnétique exercée par un petit aimant 4c contenu dans un trou 8c ménagé dans le support 1c sensiblement sous le barycentre du capot 3c et fermé par un cache-aimant 10c soudé contre l'autre face du support 1c. Le capot 3c comporte également trois trous circulaires évasés 6c percés aux trois sommets du capot 3c sensiblement triangulaire à travers lesquels le film refléchissant 2c est visible. En variante, le film en ruban à trois branches 2c est remplacé par trois pastilles circulaires logées sous les trous évasés 6c dans le support 1c.

L'extrémité de la tige 61 est terminée par une pointe émoussée en calotte sphérique afin de pouvoir palper certaines parties du corps du patient sans les blesser. La face du support 1c comportant le film 2c et le capot 3c est orientée vers la ou les caméras, en prenant soin ne pas cacher les points de repérage réfléchissants niveau des trous évasés 6c, lors du déplacement du palpeur PA.

Claims (1)

1. REVENDICATIONS 1 - Dispositif contribuant à localiser un obj dans l'espace, caractérisé en ce qu'il comprend superposition un support (1), un film réfléchissant (2) et une plaque métallique mince ajourée (3) disposée sur le film, ainsi qu'un aimant (4) pour attirer la plaque métallique contre le support. 2 - Dispositif conforme à la revendication dans lequel la plaque métallique (3) comporte moins un trou (6), de préférence trois ou quatre trous, à travers lesquels le film réfléchissant (2) est visible, ou bien des pastilles de film réfléchissant sont visibles. 3 - Dispositif conforme à la revendication 1 ou 2, dans lequel le support comporte une portion plate (la, lb, 1c) ayant trois branches (15) dans les extrémités desquelles, ou ayant un contour triangulaire dans les sommets duquel des logements (7a, 7b, 7c) sont ménagés pour recevoir le film réfléchissant sous forme de ruban ou pastilles qui sont partiellement visibles à travers des trous 6b, 6c) de la plaque métallique (3a, 3b, 3c) ayant contour analogue à ladite portion plate. 4 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le support (la, lb, 1c) comprend au moins deux tétons de centrage (16a, 16b, 16c) pour positionner la plaque métallique (3a, 3b, 3c). 5 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'aimant (4) est contenu dans un logement (8) pratiqué dans le support (1) sous le film (2), le logement étant de préférence étanche et/ou fermé par un bouchon ( fixé au support. 6 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'aimant (4a, 4b, 4c) est au cobalt samarium, ou en alliage d'aluminium, nickel et cobalt ou disques magnétiques céramiques anisotropes. 7 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant un deuxieme aimant (20) contenu dans le support (la) pour attirer une pièce métallique (23) contre le support, et un moyen de serrage (11, 12) solidaire de la pièce métallique pour serrer l'objet. 8 - Dispositif conforme à la revendication 7, dans lequel la pièce métallique est un centreur métallique (23) qui est fixé au moyen de serrage (11, 12) et autour duquel le support (la) est monté à rotation. 9 - Dispositif conforme à la revendication 8, dans lequel l'un des moyen de serrage (11, 12) et support (la) comprend un index de positionnement (34) encastrable dans l'un de trous de positionnement (35) ménagés dans l'autre des moyen de serrage et support. 10 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant un moyen (17, 23, 31, 34) pour tourner une plaque (15) porteuse de la plaque métallique mince (3a) avec le film réfléchissant (2a) et solidaire du support (la) autour d'un axe (AA) du support (la) afin d'orienter la plaque porteuse à des positions angulaires variables entre deux limites prédéterminées par rapport à une surface de référence (241) d'un moyen de serrage (11, 12) auquel est fixé de manière amovible le support (la) pour serrer l'objet. 11 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce le support (la) comprend une plaque porteuse (14) supportant la plaque métallique mince (3a) recouvrant partiellement le film réfléchissant (2a), et corps cylindrique tronqué (13) ayant une base oblique (17) au niveau de laquelle est logé l'aimant (4a) sur laquelle est fixée la plaque porteuse (14) une base droite (21) fixée de manière amovible autour d'un centreur métallique (23) et renfermant un deuxième aimant (20) pour attirer le centreur métallique (23), et en ce qu'il comprend un moyen de serrage (11, 12) solidaire de la pièce métallique pour serrer l'objet. - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel le moyen de serrage est un étau, de préférence en matière plastique, ayant une première mâchoire ( ) à laquelle le support (la) est fixé de manière amovible et une deuxième mâchoire (12) mobile par rapport à l'autre mâchoire, de préférence par coulissement, et bloquée par un levier de blocage (27) à excentrique (28) contre la première mâchoire. 13 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le support comporte deux ailes de dièdre (lb) ayant chacune une face externe supportant un film réfléchissant ( et une plaque métallique mince (3b) ayant des trous (6b) à travers lesquels le film est visible, et aimant (4b) attirant la plaque métallique (3b) contre l'aile (lb). 14 - Dispositif conforme à la revendication 13, dans lequel le dièdre (lb) est fixé à 1 extrémité d'une aile (44) d'une console en équerre (40) ayant une autre aile (42) en forme de fourche (43) 15 - Dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le support (1c) est une plaque ayant un contour analogue à celui d'un pistolet, comportant une face supportant le film réfléchissant (2c) et la plaque métallique mince (3c) qui a des trous à travers lesquels le film est visible et qui est attirée par l'aimant 8c) logé dans un trou (8c) du support, le support comprenant une tige palpeur (61) à pointe émoussée (62).