FR2788999A1

FR2788999A1 - Device for changing spent electrodes held in the welding clamps of a programmed welding robots, notable such as are used in the automobile industry

Info

Publication number: FR2788999A1
Application number: FR9901107A
Authority: FR
Inventors: Roger Louzier
Original assignee: SOFEDIT
Current assignee: SOFEDIT
Priority date: 1999-02-01
Filing date: 1999-02-01
Publication date: 2000-08-04
Anticipated expiration: 2019-02-01
Also published as: FR2788999B1

Abstract

A device for changing a spent electrode in the welding clamp of a programmed welding robot incorporates a support (S) holding the electrode extractor (E) in such a way that extraction takes place in a vertical axis. The support rests on a plate (P) with the aid of a damping mechanism (A) that allows for a dampened displacement of the support in relation to the plate in an exclusively vertical direction. Preferably the support also incorporates a charger (N) for new electrodes In a compact embodiment the support incorporates a motor (W) that actuates the extractor.

Description

L'invention concerne les dispositifs utilisés pour changer une électrodeThe invention relates to devices used to change an electrode

usée qui se trouve à l'extrémité d'un porte-électrode du bras d'une pince porte-électrode worn at the end of an electrode holder of the arm of an electrode holder clamp

de soudage d'un robot de soudage.of a welding robot.

De tels robots sont utilisés, notamment dans Such robots are used, especially in

l'industrie automobile.automobile industry.

Ces dispositifs comprennent un extracteur pour extraire l'électrode usée et un chargeur équipé d'un magasin d'électrodes neuves pour remplacer les électrodes These devices include an extractor to extract the used electrode and a charger equipped with a new electrode magazine to replace the electrodes

extraites de la pince.extracted from the forceps.

Pour changer une électrode usée, on programme un déplacement du robot en sorte que le bras de la pince accoste successivement l'extracteur o l'électrode usée est extraite du bras et le chargeur ou le bras prélève To change a worn electrode, we program a movement of the robot so that the gripper arm successively lands the extractor where the worn electrode is extracted from the arm and the charger or the arm picks up

une électrode neuve.a new electrode.

Selon les dispositifs, les électrodes portées par les deux bras de la pince sont extraites successivement ou simultanément, et remplacés successivement ou simultanément. Des exemples d'extracteurs sont décrits dans les Depending on the devices, the electrodes carried by the two arms of the clamp are extracted successively or simultaneously, and replaced successively or simultaneously. Examples of extractors are described in

publications WO 98/39134, EP-A-0667206, FR-A-2 651 457. publications WO 98/39134, EP-A-0667206, FR-A-2 651 457.

Des exemples de chargeurs sont décrits dans les publications FR-A-2 746 688, EP-A- 0 667 206, FR-A- 2 651 457. Des exemples de dispositifs combinant sur un même plateau un extracteur et un chargeur sont décrits dans Examples of chargers are described in the publications FR-A-2 746 688, EP-A- 0 667 206, FR-A- 2 651 457. Examples of devices combining an extractor and a charger on the same plate are described in

les publications DE-A-33 23 038 et EP-A-0200 162. the publications DE-A-33 23 038 and EP-A-0200 162.

Les publications précitées exposent les difficultés liées au problème de l'accostage de l'extracteur et du chargeur par la pince du robot de soudage, en raison notamment du fait que les mouvements de la pince sont relativement saccadés et que l'extracteur et le chargeur peuvent présenter des dysfonctionnements lors de The aforementioned publications set out the difficulties linked to the problem of docking of the extractor and of the loader by the clamp of the welding robot, due in particular to the fact that the movements of the clamp are relatively jerky and that the extractor and the loader may have malfunctions when

l'introduction de la pince ou du retrait de la pince. introduction of the clamp or removal of the clamp.

Il en résulte d'une part que les dispositifs peuvent subir des dommages et que la durée des opérations d'extraction et de chargement ne peut pas être aussi réduite que cela- serait possible si l'on exploitait au It follows, on the one hand, that the devices can suffer damage and that the duration of the extraction and loading operations cannot be reduced as much as would be possible if one operated at

mieux la vitesse de déplacement de la pince. better the speed of movement of the gripper.

La présente invention vise à fournir un montage d'extracteur et un montage de chargeur améliorés qui réduisent les risques d'endommagement de ces appareils The present invention aims to provide an improved extractor assembly and loader assembly which reduce the risk of damage to these devices.

et qui améliorent le rendement des opérations. and that improve operational performance.

Selon un premier aspect de l'invention, le dispositif qui comprend un support sur lequel est fixé un extracteur d'électrodes usées en sorte que celui-ci détermine un axe d'extraction vertical, est caractérisé en ce que ce support repose sur une platine horizontale par l'intermédiaire de moyens qui permettent un débattement éventuel, uni-directionnel et amorti, du support par rapport à la platine, selon une direction According to a first aspect of the invention, the device which comprises a support on which is fixed a used electrode extractor so that it determines a vertical extraction axis, is characterized in that this support rests on a plate horizontal by means which allow a possible, uni-directional and damped movement, of the support relative to the plate, in a direction

verticale exclusivement.vertical only.

Dans une réalisation préférée, le support repose sur ladite platine par l'intermédiaire d'une pluralité de guides coulissants verticaux fixés sous le support et qui peuvent coulisser dans des logements solidaires de la platine ou vice-versa, lesdits guides étant entourés par des douilles en matériau élastomère qui déterminent une position de repos du support et qui sont aptes à amortir les vibrations ou les mouvements verticaux du support par In a preferred embodiment, the support rests on said plate by means of a plurality of vertical sliding guides fixed under the support and which can slide in housings integral with the plate or vice versa, said guides being surrounded by sockets made of elastomeric material which determine a rest position of the support and which are capable of damping the vibrations or the vertical movements of the support by

rapport à la platine.compared to the stage.

Avantageusement des moyens sont prévus pour détecter un débattement vertical excessif du support et commander dans ce cas, une interruption de l'alimentation Advantageously, means are provided for detecting excessive vertical movement of the support and in this case controlling an interruption of the supply.

électrique des mouvements du robot de soudage. electric welding robot movements.

Selon un autre aspect de l'invention, un chargeur d'électrodes neuves est installé sur le support à un poste de chargement o ce chargeur peut être accosté verticalement par l'extrémité d'un bras de la pince pour le chargement de cette extrémité avec une électrode neuve, des moyens- étant prévus pour permettre un débattement éventuel amorti du chargeur sur le support According to another aspect of the invention, a charger for new electrodes is installed on the support at a loading station where this charger can be docked vertically by the end of an arm of the clamp for loading this end with a new electrode, means being provided to allow a possible damped travel of the charger on the support

dans un plan horizontal.in a horizontal plane.

Dans une réalisation préférée, le chargeur est monté par l'intermédiaire d'au moins trois, de préférence d'au moins quatre silent-blocs verticaux répartis dans un plan horizontal. L'invention sera expliquée ci-après plus en détails en référence aux figures des dessins joints qui montrent différents exemples d'un dispositif conforme à l'invention, étant précisé ici que ces exemples, s'ils présentent des caractéristiques avantageuses ne limitent In a preferred embodiment, the loader is mounted by means of at least three, preferably at least four vertical silent-blocks distributed in a horizontal plane. The invention will be explained below in more detail with reference to the figures of the accompanying drawings which show different examples of a device according to the invention, it being specified here that these examples, if they have advantageous characteristics, do not limit

pas néanmoins la portée de l'invention. not, however, the scope of the invention.

Sur les dessins: - la figure 1 est une vue perspective éclatée et partielle d'un premier exemple de réalisation du dispositif; - la figure 2 est une vue perspective complète du dispositif; - la figure 3 est une vue de face du dispositif; - la figure 4 est une vue en coupe d'un pied du support; - la figure 5 est une vue en perspective de la partie du support qui reçoit l'extracteur; - la figure 6 est une vue éclatée d'une réalisation d'extracteur; - la figure 7 est une vue de l'extracteur assemblé en un bloc; - la figure 8 est une vue partielle de l'extracteur avec arrachement; - les figures 9 et 10 sont des vues en perspective du dispositif au cours de deux phases successives de l'accostage de l'extracteur par une pince; - la figure 11 est une vue en perspective d'un magasin rectiligne pour le chargeur d'électrodes neuves; - les figures 12 et 13 sont des vues en perspective du dispositif au cours de deux phases successives de l'accostage du chargeur par une pince; - la figure 14 est une vue en perspective d'une variante du dispositif avec un chargeur à magasin circulaire; - la figure 15 est une vue explosée d'une réalisation d'un chargeur à magasin circulaire; - la figure 16 est une vue avec coupe partielle d'un chargeur à magasin circulaire; - la figure 17 est une vue éclatée qui montre In the drawings: - Figure 1 is an exploded and partial perspective view of a first embodiment of the device; - Figure 2 is a complete perspective view of the device; - Figure 3 is a front view of the device; - Figure 4 is a sectional view of a foot of the support; - Figure 5 is a perspective view of the part of the support which receives the extractor; - Figure 6 is an exploded view of an extractor embodiment; - Figure 7 is a view of the extractor assembled in a block; - Figure 8 is a partial view of the extractor with cutaway; - Figures 9 and 10 are perspective views of the device during two successive phases of the extraction of the extractor by a clamp; - Figure 11 is a perspective view of a rectilinear magazine for the charger of new electrodes; - Figures 12 and 13 are perspective views of the device during two successive phases of docking of the loader with a clamp; - Figure 14 is a perspective view of a variant of the device with a magazine magazine circular; - Figure 15 is an exploded view of an embodiment of a circular magazine charger; - Figure 16 is a view in partial section of a circular magazine loader; - Figure 17 is an exploded view which shows

partiellement l'extracteur et le chargeur. partially the extractor and the loader.

La figure 1 est une vue éclatée sur laquelle on a représenté: - une platine P horizontale; - trois pieds verticaux identiques A; - un support S qui doit reposer sur la platine par l'intermédiaire des pieds A; - un logement L formé par le support S pour recevoir un extracteur d'électrodes usées; - un couvercle C pour ce logement; - des plots verticaux T fixés sur le support S (on aperçoit 4 plots sur les 6 prévus dans cet exemple); - un chargeur N d'électrodes neuves à monter sur les plots, avec ses couvercles K et F. - un profilé creux longitudinal M à fixer sur le support et qui porte un moteur (non représenté sur la figure 1, Les figures 2 et 3 représentent ces éléments assemblés en position de service, avec en plus le moteur W porté par le profilé M. La figure 4 est une vue de détails de l'un des pieds A. Ce pied comporte une base 1, à fixer sur la platine P. qui.porte un cylindre 2 dans lequel est ajusté un piston 3 fixé sous le support S et qui est entouré d'un fourreau 4 en élastomère, par exemple un fourreau réalisé dans le matériau d'un silent-bloc. Le piston 3 peut coulisser avec ajustement dans le cylindre en sorte que le support S repose en permanence sur le fourreau et soit capable exclusivement de mouvements verticaux amortis par rapport Figure 1 is an exploded view in which there is shown: - a horizontal plate P; - three identical vertical feet A; - a support S which must rest on the plate via the feet A; - A housing L formed by the support S to receive a used electrode extractor; - a cover C for this housing; - vertical studs T fixed on the support S (we can see 4 of the 6 studs provided in this example); - a charger N of new electrodes to be mounted on the studs, with its covers K and F. - a longitudinal hollow section M to be fixed on the support and which carries a motor (not shown in Figure 1, Figures 2 and 3 represent these elements assembled in the service position, with in addition the motor W carried by the profile M. Figure 4 is a detail view of one of the feet A. This foot has a base 1, to be fixed on the plate P which carries a cylinder 2 in which is adjusted a piston 3 fixed under the support S and which is surrounded by an elastomer sheath 4, for example a sheath made of the material of a silent block. The piston 3 can slide with adjustment in the cylinder so that the support S rests permanently on the sheath and is capable exclusively of vertical movements damped with respect

à la platine.to the turntable.

On a représenté également sur cette figure un détecteur D porté par la platine P et qui est apte à détecter le déplacement vertical du support sur la platine pour commander une interruption des mouvements de la pince en cas d'un déplacement excessif. Ce détecteur Also shown in this figure is a detector D carried by the plate P and which is capable of detecting the vertical displacement of the support on the plate to control an interruption of the movements of the clamp in the event of excessive displacement. This detector

est choisi parmi les détecteurs de déplacement connus. is chosen from known displacement detectors.

Selon l'invention, le support forme un logement L pour recevoir un extracteur conçu comme un bloc facile à According to the invention, the support forms a housing L to receive an extractor designed as an easy block to

monter et à démonter.assemble and disassemble.

L'extracteur logé dans le logement L est de l'un quelconque des types connus. On utilise avantageusement un extracteur du type décrit dans la publication WO.98/39134. Cet extracteur permet d'extraire The extractor housed in the housing L is of any of the known types. Advantageously, an extractor of the type described in publication WO.98 / 39134 is used. This extractor allows to extract

simultanément les deux électrodes usées d'une pince. simultaneously the two worn electrodes of a clamp.

On a représenté schématiquement sur la Fig.6 les There is shown schematically in Fig. 6 the

composants d'un tel extracteur, en vue éclatée. components of such an extractor, in exploded view.

L'extracteur comprend: - un disque fixe (30) qui présente un passage central (31) et qui porte sur une face autour de ce passage, une couronne en saillie (32) laquelle détermine sur sa tranche intérieure une came annulaire (33) constituée de tronçons de came successifs et identiques; un pignon d'engrenage (34) contre lequel est appliqué ladite face du disque et qui présente un espace central vide (35) pour recevoir une électrode usée introduite par ledit passage, un espace annulaire (36) étant déterminé autour dudit espace central pour recevoir ladite couronne, et des cavités radiales (37) étant prévus pour loger une pluralité de doigts de serrage (38) mobiles radialement, chacun de ces doigts ayant une extrémité qui se déplace contre l'un des tronçons de came de la couronne et une extrémité opposée apte à contacter latéralement l'électrode usée introduite dans ledit espace central; - les profils des tronçons de came étant étudiés pour qu'une rotation partielle du pignon dans un sens provoque un coulissement des doigts en direction de l'espace central vers une position de serrage maximal; - des moyens pour rappeler le doigt contre le tronçon de came correspondant à ce doigt; - des gorges (39) réalisées dans ladite face du disque pour constituer des chemins respectifs pour des billes (40) maintenues dans des creux (41) de la face du pignon qui est en vis-à-vis de ladite face du disque, chaque bille parcourant l'une des gorges pendant la rotation partielle du pignon, chaque gorge ayant un profil variable dans la longueur de la gorge en sorte que les déplacements des billes dans les gorges lors de la rotation du pignon provoquent, au cours de la rotation du pignon, un écartement progressif des deux faces à l'encontre d'une force de rappel élastique, de façon à extraire axialement de la pince l'électrode serrée par The extractor comprises: - a fixed disc (30) which has a central passage (31) and which carries on a face around this passage, a projecting crown (32) which determines on its inner edge an annular cam (33) made up of successive and identical cam sections; a gear pinion (34) against which said face of the disc is applied and which has an empty central space (35) for receiving a spent electrode introduced by said passage, an annular space (36) being determined around said central space for receiving said crown, and radial cavities (37) being provided for housing a plurality of clamping fingers (38) movable radially, each of these fingers having one end which moves against one of the cam sections of the crown and one end opposite suitable for laterally contacting the spent electrode introduced into said central space; the profiles of the cam sections being studied so that a partial rotation of the pinion in one direction causes the fingers to slide in the direction of the central space towards a position of maximum tightening; - Means for returning the finger against the cam section corresponding to this finger; - grooves (39) made in said face of the disc to form respective paths for balls (40) held in recesses (41) of the face of the pinion which is opposite said face of the disc, each ball traversing one of the grooves during the partial rotation of the pinion, each groove having a variable profile in the length of the groove so that the movements of the balls in the grooves during the rotation of the pinion cause, during the rotation of the pinion, a progressive spacing of the two faces against an elastic restoring force, so as to extract axially from the clamp the electrode clamped by

les doigts de l'extracteur.fingers of the extractor.

De fait, puisqu'il s'agit dans ce cas d'un extracteur double, les éléments sont doublés comme représenté sur la figure et affectés de la même In fact, since this is a double extractor, the elements are doubled as shown in the figure and assigned the same

référence, avec ou sans l'indice prime. benchmark, with or without the prime index.

Le fonctionnement d'un tel extracteur est décrit The operation of such an extractor is described

plus en détails dans la publication précitée. more in detail in the above publication.

La figure 7 montre les éléments assemblés en un bloc extracteur BE apte à être reçu dans le logement L. Cette conception unitaire permet facilement d'extraire le bloc quand cela est utile, par exemple pour entretien ou réparation. La figure 5 montre en détails le logement L prêt à recevoir le bloc extracteur BE. On voit également sur cette figure l'extrémité d'un peigne d'actionnement coulissant V apte à venir en prise latérale avec les engrenages de l'extracteur pour la commande de l'extraction. Ce peigne est solidaire du piston Z du moteur W. Sur cette figure, le support S n'a été FIG. 7 shows the elements assembled in an extractor block BE able to be received in the housing L. This unitary design makes it easy to extract the block when it is useful, for example for maintenance or repair. Figure 5 shows in detail the housing L ready to receive the extractor unit BE. This figure also shows the end of a sliding actuation comb V able to come into lateral engagement with the gears of the extractor for controlling the extraction. This comb is integral with the piston Z of the motor W. In this figure, the support S has not been

représenté que partiellement.shown only partially.

Ce moteur W qui est fixe directement ou indirectement sur le support S est avantageusement un This motor W which is fixed directly or indirectly on the support S is advantageously a

vérin alternatif à commande pneumatique. pneumatic reciprocating cylinder.

Dans le cas représenté, ce vérin W est fixé ou profilé M lui-même fixé au support S par exemple par vissage. De fait, l'invention n'est pas limitée à un montage particulier du vérin sur le support S. Avantageusement, le profilé M constitue une chambre qui présente une entrée d'air à relier à une source d'air comprimé et une sortie d'air à relier au vérin pour l'entraînement du vérin, la chambre constituant entre cette entrée et cette sortie une réserve d'air apte à donner un surcroît de puissance instantanée au moment In the case shown, this cylinder W is fixed or profiled M itself fixed to the support S for example by screwing. In fact, the invention is not limited to a particular mounting of the jack on the support S. Advantageously, the profile M constitutes a chamber which has an air inlet to be connected to a source of compressed air and an outlet d air to be connected to the jack for driving the jack, the chamber constituting between this inlet and this outlet an air reserve capable of giving an instantaneous increase in power at the moment

d'un mouvement d'avance ou de recul du piston du vérin. forward or backward movement of the cylinder piston.

Ce surcroît de puissance donne au vérin une accélération initiale plus forte, qui accroît la vitesse This additional power gives the cylinder a stronger initial acceleration, which increases the speed

de déplacement de la tige.displacement of the rod.

Cet accroissement de performance est important lors du mouvement de serrage de l'électrode. Un serrage et une mise en " dévissage- " de l'électrode à vitesse élevée facilité son extraction du support du bras robot auquel elle est fixée. La présence de ce réservoir rend plus efficace et plus sûre l'extraction de l'électrode. Il limite ou élimine les risques qui existent d'endommager This increase in performance is significant during the tightening movement of the electrode. Tightening and "unscrewing" of the electrode at high speed facilitates its extraction from the support of the robot arm to which it is fixed. The presence of this reservoir makes extraction of the electrode more efficient and safer. It limits or eliminates the risks that exist of damaging

le support de l'électrode.the electrode support.

On a représenté sur les dessins la fenêtre 5 du couvercle C du logement L qui permet au porte électrode de l'un des bras de la pince, porteur d'une électrode usée, de pénétrer dans l'extracteur. Le plateau S There is shown in the drawings the window 5 of the cover C of the housing L which allows the electrode holder of one of the arms of the pliers, carrying a worn electrode, to enter the extractor. Plateau S

comporte une fenêtre opposée 6 qui permet au porte- has an opposite window 6 which allows the holder

électrode de l'autre bras de la pince de pénétrer electrode of the other arm of the forceps to penetrate

simultanément dans l'extracteur.simultaneously in the extractor.

La figure 9 montre les bras (B1, B2) de la pince du robot de soudage au cours de leur phase d'approche de l'extracteur pour l'extraction des électrodes usées E, et la Fig.10 montre le porte-électrode B'l du bras B1 Figure 9 shows the arms (B1, B2) of the welding robot gripper during their approach phase of the extractor for the extraction of spent electrodes E, and Fig.10 shows the electrode holder B 'l of arm B1

introduit dans l'extracteur par la fenêtre 5. introduced into the extractor through window 5.

Le chargeur porté par le support S est du type à magasin droit à mouvement de translation rectiligne ou à The magazine carried by the support S is of the straight magazine type with rectilinear translational movement or

magasin circulaire à mouvement de rotation. circular magazine with rotational movement.

Ces deux types de chargeurs sont connus. These two types of chargers are known.

Dans le cas des figures 1 à 13, le dispositif comporte un chargeur à magasin rectiligne, analogue à In the case of FIGS. 1 to 13, the device comprises a magazine with a rectilinear magazine, similar to

celui décrit dans la publication FR-A-2 746 688. that described in publication FR-A-2 746 688.

Ce chargeur présente une gorge G pour recevoir un magasin rectiligne d'électrodes neuves qui présente des alvéoles ouverts latéralement et qui contiennent chacun This charger has a groove G for receiving a rectilinear store of new electrodes which has open cells laterally and which each contain

une électrode neuve.a new electrode.

L'invention n'est pas limitée à une structure de magasin particulière mais, de préférence, les électrodes neuves sont disposées dans un même magasin alternativement dans un sens et dans le sens opposé, comme dans la publication FR-A-2 746 688, pour être appréhendées l'une après l'autre par l'un et par l'autre des bras de la pince, respectivement, ou sont disposées tête-bêche dans deux-magasins superposés et assemblés, ce qui permet de charger simultanément les deux bras de la pince. On a représenté sur la figure 11, un exemple d'un The invention is not limited to a particular magazine structure but, preferably, the new electrodes are arranged in the same magazine alternately in one direction and in the opposite direction, as in the publication FR-A-2,746,688, to be grasped one after the other by one and by the other of the arms of the clamp, respectively, or are arranged head to tail in two superimposed and assembled magazines, which makes it possible to load the two arms simultaneously of the pliers. FIG. 11 shows an example of a

tel magasin double MD pour des électrodes neuves E', E". such a double MD magazine for new electrodes E ', E ".

Il présente au dos des alvéoles 10, 10, une crémaillère 11 qui permet de déplacer le magasin au moyen d'un vérin alternatif, de façon en soi connue, par It has on the back of the cells 10, 10, a rack 11 which makes it possible to move the store by means of an alternative jack, in a manner known per se, by

exemple comme décrit dans la publication FR-A-2 746 688. example as described in publication FR-A-2 746 688.

Le chargeur est conçu, de façon connue en soi, pour que par une translation commandée coup par coup du magasin, les alvéoles contenant les électrodes défilent à un poste de chargement R o les électrodes peuvent être The charger is designed, in a manner known per se, so that, by a blow-by-blow translation of the magazine, the cells containing the electrodes pass through a charging station R o the electrodes can be

appréhendées par la pince.apprehended by the clamp.

La figure 12 représente les bras B1,B2 de la pince en position d'approche du chargeur et la figure 13 Figure 12 shows the arms B1, B2 of the clamp in the loader approach position and Figure 13

représente la phase suivante avec l'un des porte- represents the next phase with one of the

électrodes engagé dans le chargeur. electrodes engaged in the charger.

La figure 14 est une vue de trois-quart générale du dispositif, o l'on n'a représenté ni les pieds A, ni les plots T et o le chargeur N' est du type à magasin circulaire. Ce chargeur est constitué par un carter dans lequel est logé un magasin circulaire MC o les électrodes sont logées dans des alvéoles, comme dans le cas des magasins rectilignes précédemment décrits, ainsi que les moyens pour faire défiler ce magasin devant un poste d'extraction R. La figure 15 représente en vue éclatée, à titre d'exemple uniquement, les composants d'un chargeur circulaire qui comprend deux magasins circulaires MC superposés conçus pour recevoir des électrodes FIG. 14 is a general three-quarter view of the device, where neither the feet A nor the studs T have been shown and the charger N ′ is of the circular magazine type. This charger is constituted by a casing in which is housed a circular magazine MC o the electrodes are housed in cells, as in the case of the straight magazines described above, as well as the means for scrolling this magazine in front of an extraction station R 15 shows an exploded view, by way of example only, of the components of a circular charger which comprises two superimposed circular magazines MC designed to receive electrodes

superposées tête-bêche.head to tail.

Ces magasins sont solidaires et montés à rotation dans une cage cylindrique fixe 50 qui présente une fente latérale 51 par laquelle les électrodes neuves contenues dans les alvéoles 42, 42' des magasins pourront être sorties latéralement par la pince au poste de chargement R. La rotation pas à pas des magasins est commandée par un moteur rotatif 43 à arbre vertical 44, situé en partie inférieure du chargeur, par une transmission appropriée de façon en soi connue. L'arbre 43 du moteur traverse un plateau fixe 45 à laquelle la cage 40 est solidarisée par l'intermédiaire d'amortisseurs élastiques 46. Un couvercle 47 pourvu d'une encoche 48 ferme le chargeur en partie supérieure, sous un avaloir 49 qui guidera le porte-électrodes de la pince supérieure vers l'alvéole situé au droit de l'encoche 48 et de la fente 41. Le plateau 45 a dans la pratique des dimensions appropriées pour pouvoir reposer sur le support S par l'intermédiaire de plusieurs silent-blocs T, de préférence au moins quatre silent-blocs répartis autour These magazines are integral and mounted for rotation in a fixed cylindrical cage 50 which has a lateral slot 51 by which the new electrodes contained in the cells 42, 42 ′ of the magazines can be removed laterally by the clamp at the loading station R. The rotation step by step of the magazines is controlled by a rotary motor 43 with vertical shaft 44, located in the lower part of the loader, by an appropriate transmission in a manner known per se. The motor shaft 43 crosses a fixed plate 45 to which the cage 40 is secured by means of elastic shock absorbers 46. A cover 47 provided with a notch 48 closes the charger in the upper part, under a drain 49 which will guide the electrode holder of the upper clamp to the socket located in line with the notch 48 and the slot 41. The plate 45 has in practice suitable dimensions to be able to rest on the support S by means of several silent -blocks T, preferably at least four silent-blocks distributed around

de l'axe des magasins.of the axis of the stores.

On a représenté en figures 16 et 17 d'autres Figures 16 and 17 show other

réalisations de chargeur avec des différences de détail. loader achievements with differences in detail.

Certaines parties ont été supprimées sur ces figures pour Parts have been removed from these figures to

la clarté du dessin.the clarity of the drawing.

L'invention n'est pas limitée à une structure The invention is not limited to a structure

particulière de chargeur rotatif.particular of rotary loader.

L'ensemble du dispositif peut être installé à poste The whole device can be installed on the job

fixe ou porté par le bras d'un robot. fixed or carried by the arm of a robot.

Lorsqu'il est installé à poste fixe, il est avantageux de le monter sur le bord supérieur d'une plaque verticale dont le bord inférieur est fixé au sol par tout moyen approprié, cette plaque étant apte à fléchir pour permettre un débattement du dispositif de When installed in a fixed position, it is advantageous to mount it on the upper edge of a vertical plate, the lower edge of which is fixed to the ground by any appropriate means, this plate being capable of bending to allow movement of the device.

part et d'autre du plan vertical de cette plaque. on either side of the vertical plane of this plate.

L'invention n'est pas limitée aux exemples qui ont The invention is not limited to the examples which have

été décrits.been described.

Ainsi, le support pourrait être un simple plateau, éventuellement conformé pour présenter plusieurs niveaux l1 de supportage, ou être constitué de plusieurs parties assemblées, par exemple plusieurs parois disposées selon Thus, the support could be a simple plate, possibly shaped to have several support levels 11, or be made up of several assembled parts, for example several walls arranged according to

des orientations différentes.different directions.

La chambre constituée par le profilé M pourrait être constituée de façon différente. Elle pourrait être supprimée. Le moteur W pourrait être porté sur le support autrement que par l'intermédiaire d'un profilé M. The chamber formed by the section M could be made differently. It could be deleted. The motor W could be carried on the support other than by means of a profile M.

Claims

1. Device intended to be approached by the electrode holder clamp of a programmed welding robot

for the extraction of a worn electrode from the holder

electrode mounted at the end of an arm of the pliers, this device comprising a support S which carries the used electrode extractor so that the extractor determines a vertical axis of insertion of the electrode holder in the extractor for the extraction of the spent electrode characterized in that this support S rests on a plate by means of means A which allow possible, unidirectional and damped movement of the support relative to the plate, exclusively

in a vertical direction.

2. Device according to claim 1 which comprises means D for detecting an excessive vertical movement of the support and controlling in this case, an interruption of the electrical supply of the

welding robot movements.

3. Device according to claim 1 wherein the support S rests on said plate P by means of a plurality of vertical sliding guides 3 fixed under the support and which can slide in housings integral with plate 2 or vice versa , said guides being surrounded by sockets 4 made of elastomeric material which determine a rest position of the support and which are capable of damping the vibrations or the vertical movements of the

support in relation to the plate.

4. Device according to one of claims 1 to 3

in which said support constitutes a housing L for receiving a blocker BE which can be

extract from the.accommodation.

5. Device according to claim 4 wherein the housing L is closed by a removable upper cover C pierced with a window 5 for

the introduction into the extractor of the holder

electrode carrying a worn electrode.

6. Device according to one of claims 1 to 5

- in which the extractor is actuated by a lateral sliding comb controlled by a motor W carried by the support S.

7. Device according to claim 6 and wherein

the motor W is a pneumatic cylinder.

8. Device according to claim 7 wherein the support carries a chamber M which has an air inlet to be connected to a source of compressed air and an air outlet to be connected to the jack for driving the jack, the chamber M constituting between this entry and this exit a reserve

of air.

9. Device according to claim 8 wherein said chamber is constituted by a hollow profile

M mounted on the support and which carries said cylinder.

10. Device according to one of claims

previous in which a charger N with a store of new electrodes is installed on said support S.

11. Device according to claim 10 wherein the charger is mounted on the support by means of at least three, preferably at least four vertical silent-blocks distributed

in a horizontal plane.

12. Device according to one of claims 10 and

11 in which magazine N is magazine type

straight MR.-

13. Device according to one of claims 10 and

11 in which magazine N is magazine type

circular MC.

14. Device according to one of claims 1 to

13 and which is carried by a vertical plate capable of bending to allow movement of the device on either side of the plane of this plate.