FR2784086A1 - Self locking gripper for handling sheet metal coils has yoke with crossed pivoted arms mounted on spaced pivots - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention a pour objet un dispositifThe present invention relates to a device
de préhenseur auto-serrant pour la manutention de charges. self-gripping gripper for handling loads.
On connaît déjà des dispositifs de préhenseur auto-serrant utilisant le poids de la charge à manoeuvrer pour assurer le serrage de celle- ci. Ces dispositifs se présentent pour la plupart sous la forme d'une pince comportant au moins deux bras articulés l'un à l'autre, dont l'une des extrémités de chacun desquels est solidaire d'un moyen de levage tandis que l'autre est destinée à venir latéralement au contact de Self-tightening gripper devices are already known which use the weight of the load to be maneuvered in order to tighten it. These devices are for the most part in the form of a clamp comprising at least two arms articulated to each other, one of the ends of each of which is secured to a lifting means while the other is intended to come laterally into contact with
la charge à saisir.the load to be seized.
Ces dispositifs présentent comme principal inconvénient de ne pas être d'un maniement aisé pour leur These devices have the main disadvantage of not being easy to handle for their
mise en place sur la charge à saisir. set up on the load to be seized.
La présente invention a pour but de remédier cet inconvénient en proposant un dispositif de préhenseur de conception simple, et dont le maniement pour sa mise en place sur la charge à saisir peut être réalisé d'une seule main. Le dispositif de préhenseur objet de la présente invention se caractérise essentiellement en ce qu'il comporte un support présentant un moyen d'accrochage à un moyen de levage, et auquel sont solidarisés deux bras coudés dont les extrémités libres sont destinées à venir en appui contre les flancs de la charge à manipuler, l'un au moins desdits bras étant monté en pivotement libre par l'une de The object of the present invention is to remedy this drawback by proposing a gripper device of simple design, the handling of which for placing it on the load to be grasped can be carried out with one hand. The gripper device which is the subject of the present invention is essentially characterized in that it comprises a support having a means of attachment to a lifting means, and to which are secured two bent arms whose free ends are intended to come into abutment the sides of the load to be handled, at least one of said arms being mounted in free pivoting by one of
ses extrémités sur ledit support.its ends on said support.
Selon une caractéristique additionnelle du dispositif selon l'invention, les deux bras sont montés en pivotement libre sur le support par l'une de leurs extrémités sur des pivots distincts, et de manière qu'ils se croisent. Selon une autre caractéristique additionnelle du dispositif selon l'invention les deux bras sont liés en According to an additional characteristic of the device according to the invention, the two arms are mounted in free pivoting on the support by one of their ends on separate pivots, and so that they intersect. According to another additional characteristic of the device according to the invention, the two arms are linked in
déplacement.displacement.
Les deux bras sont articulés sur le support par une de leurs extrémités chacun sur un pivot, et il se croisent au niveau de la région médiane dudit support, l'un desdits bras présentant un ergot engagé dans une lumière The two arms are articulated on the support by one of their ends each on a pivot, and they cross at the level of the median region of said support, one of said arms having a lug engaged in a lumen
oblongue pratiquée dans l'autre bras. oblong in the other arm.
Selon une autre caractéristique additionnelle du dispositif selon l'invention, il est équipé d'un moyen According to another additional characteristic of the device according to the invention, it is equipped with a means
permettant d'écarter les bras d'une seule main. allowing the arms to be spread with one hand.
Selon un mode de réalisation particulier du dispositif selon l'invention l'un au moins des bras est muni d'un levier qui s'étend vers l'extérieur à proximité de son coude, tandis que l'autre bras est muni d'un levier qui s'étend dans son prolongement du côté de son extrémité According to a particular embodiment of the device according to the invention at least one of the arms is provided with a lever which extends outwards near its elbow, while the other arm is provided with a lever which extends in its extension on the side of its end
pivotante sensiblement parallèlement à l'autre levier et au- pivoting substantially parallel to the other lever and
dessus de celui-ci, le rapprochement desdits leviers above it, the approximation of said levers
permettant l'écartement desdits bras. allowing the spacing of said arms.
Selon un autre mode de réalisation particulier du dispositif selon l'invention au moins l'un des bras, monté pivotant, comporte un levier permettant, par une poussée dirigée vers le haut sur ledit levier, d'écarter According to another particular embodiment of the device according to the invention at least one of the arms, pivotally mounted, comprises a lever making it possible, by a thrust directed upwards on said lever, to spread
lesdits bras.said arms.
Selon un autre mode de réalisation particulier du dispositif selon l'invention au moins l'un des bras, monté pivotant, comporte, à son extrémité pivotante, un levier dont l'extrémité libre s'étend au-delà de l'autre bras, et qui permet, par une poussée dirigée vers le bas sur According to another particular embodiment of the device according to the invention at least one of the arms, mounted pivotally, comprises, at its pivoting end, a lever whose free end extends beyond the other arm, and which allows, by a push directed downwards on
ledit levier, de provoquer l'écartement desdits bras. said lever, to cause the separation of said arms.
Selon une autre caractéristique additionnelle du dispositif selon l'invention, il comporte un moyen de verrouillage des bras lorsque ceuxci sont en position de According to another additional characteristic of the device according to the invention, it comprises a means for locking the arms when the latter are in the position of
serrage de la charge à manipuler.tightening of the load to be handled.
Selon une autre caractéristique additionnelle du dispositif selon l'invention, le moyen de verrouillage comporte des moyens aptes à venir, par basculement, prendre appui contre les bras lorsque le dispositif est levé, ledit basculement étant commandé par un déplacement du moyen d'accrochage, lequel est mobile en coulissement dans le sens According to another additional characteristic of the device according to the invention, the locking means comprises means capable of coming, by tilting, to bear against the arms when the device is lifted, said tilting being controlled by a movement of the hooking means, which is movable by sliding in the direction
du levage.lifting.
Les avantages et les caractéristiques de la présente invention ressortiront plus clairement de la The advantages and features of the present invention will become more apparent from the
description qui suit et qui se rapporte au dessin annexé, description which follows and which relates to the appended drawing,
lequel en représente plusieurs modes de réalisation non limitatifs. Dans le dessin annexé: - la figure 1 représente une vue schématique en élévation d'un premier mode de réalisation du dispositif de which represents several non-limiting embodiments. In the accompanying drawing: - Figure 1 shows a schematic elevational view of a first embodiment of the device
préhenseur selon l'invention.gripper according to the invention.
- la figure 2 représente une vue schématique partielle en élévation d'un second mode de réalisation du - Figure 2 shows a partial schematic view in elevation of a second embodiment of the
même dispositif.same device.
- la figure 3 représente une vue schématique d'un dispositif selon l'invention équipé d'un moyen de manoeuvrement. - la figure 4 représente une vue schématique du même dispositif équipé d'un moyen de manoeuvrement de - Figure 3 shows a schematic view of a device according to the invention equipped with a maneuvering means. - Figure 4 shows a schematic view of the same device equipped with a maneuvering means
conception différente.different design.
- la figure 5 représente une vue schématique du premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention, représenté sur la figure 1, et équipé d'un moyen de manoeuvrement. - les figures 6 et 7 représentent des vues schématiques partielles en élévation d'un dispositif selon l'invention équipé d'un moyen de verrouillage, dans deux - Figure 5 shows a schematic view of the first embodiment of the device according to the invention, shown in Figure 1, and equipped with a maneuvering means. - Figures 6 and 7 show partial schematic elevational views of a device according to the invention equipped with a locking means, in two
positions différentes.different positions.
Si on se réfère à la figure 1, on peut voir que dans un premier mode de réalisation, le dispositif de préhenseur selon l'invention comporte un support 1 de forme sensiblement triangulaire, présentant supérieurement un moyen 10 d'accrochage à un moyen de levage, non représenté, Referring to FIG. 1, it can be seen that in a first embodiment, the gripper device according to the invention comprises a support 1 of substantially triangular shape, having upper means 10 for hooking to a lifting means , not shown,
et inférieurement deux bras coudés 2 et 3. and below two bent arms 2 and 3.
Le bras 2 est solidaire fixement du support 1, sa partie extrême libre 20 s'étend du côté opposé au moyen , parallèlement à l'axe médian XX' du support 1 passant The arm 2 is fixedly secured to the support 1, its free end portion 20 extends on the side opposite to the means, parallel to the median axis XX 'of the support 1 passing
par le moyen 10.by means 10.
Le support 1 comporte un pivot 11 sur lequel s'articule par gravité le bras 3, lequel peut se déplacer The support 1 comprises a pivot 11 on which the arm 3 is articulated by gravity, which can move
dans un plan parallèle à celui contenant le bras 2. in a plane parallel to that containing the arm 2.
Chacun des bras 2 et 3 est muni à son extrémité libre, du côté interne, d'un élément de préhension, respectivement 21 et 31, sensiblement en forme de doigt qui peut être à extrémité pointue ou plate. Bien entendu, d'autres formes des éléments de préhension 21 et 31 sont Each of the arms 2 and 3 is provided at its free end, on the internal side, with a gripping element, respectively 21 and 31, substantially in the shape of a finger which can be with a pointed or flat end. Of course, other forms of the gripping elements 21 and 31 are
réalisables.achievable.
Sur la figure 1 est également représentée une masse M destinée à être manipulée par le dispositif de préhenseur. En pratique, le dispositif de préhenseur est placé au-dessus de la masse M, l'élément de préhension 21 du bras 2 est amené au contact, latéralement, de la masse M tandis que le bras 3, préalablement maintenu écarté, est lâché de manière que son élément de préhension 31 vienne au contact de la masse M, du côté opposé à celui contre lequel FIG. 1 also shows a mass M intended to be manipulated by the gripper device. In practice, the gripper device is placed above the mass M, the gripping element 21 of the arm 2 is brought into contact, laterally, with the mass M while the arm 3, previously held apart, is released from so that its gripping element 31 comes into contact with the mass M, on the side opposite to that against which
est appliqué l'élément de préhension 21. the gripping element 21 is applied.
Lors du levage du dispositif de préhenseur, le bras 3 se verrouille sur la masse M qui peut ainsi être When lifting the gripper device, the arm 3 locks onto the mass M which can thus be
soulever et manipulée.lift and manipulated.
Le dispositif de préhenseur selon l'invention est d'une manipulation aisée, il peut n'être tenu que d'une The gripper device according to the invention is easy to handle, it can only be held for one
seule main par l'un des bras 2 et 3 par exemple. single hand by one of the arms 2 and 3 for example.
On notera que le pivot 11 peut occuper des positions différentes sur le support 1 par rapport à l'axe XX', en fonction de la largeur de la masse M et de l'emplacement du centre de gravité de celle-ci. La position qui assure la meilleure préhension est celle qui est représentée, à savoir au niveau de la jonction du bras 2 et du support 1, et plus précisément dans une région située du côté du bras fixe 2, au- delà de l'axe XX' qui passe par le Note that the pivot 11 can occupy different positions on the support 1 relative to the axis XX ', depending on the width of the mass M and the location of the center of gravity thereof. The position which provides the best grip is that which is represented, namely at the junction of the arm 2 and the support 1, and more precisely in a region situated on the side of the fixed arm 2, beyond the axis XX 'which goes through the
centre de gravité du dispositif de préhenseur. center of gravity of the gripper device.
Si on se réfère maintenant à la figure 2, on peut voir que dans un second mode de réalisation du dispositif selon l'invention, celui- ci comporte un support 4 présentant également un moyen 40 d'accrochage à un moyen de levage, et sur lequel s'articulent deux bras coudés 5 et 6, Referring now to FIG. 2, it can be seen that in a second embodiment of the device according to the invention, it comprises a support 4 also having a means 40 for hooking to a lifting means, and on which are articulated by two bent arms 5 and 6,
par l'intermédiaire de pivots respectivement 41 et 42. by means of pivots 41 and 42 respectively.
Les bras 5 et 6 sont coudés sensiblement en forme de L, ils comportent ainsi chacun une partie rectiligne, respectivement 50 et 60, dont l'extrémité est traversée par le pivot, respectivement 41 et 42, et une partie rectiligne, respectivement 51 et 61, faisant sensiblement un angle droit avec l'autre, et dont l'extrémité libre comporte un élément de préhension, The arms 5 and 6 are bent substantially in the shape of an L, they thus each each have a straight part, respectively 50 and 60, the end of which is crossed by the pivot, respectively 41 and 42, and a straight part, respectively 51 and 61 , making a substantially right angle with the other, and the free end of which comprises a gripping element,
respectivement 52 et 62.52 and 62 respectively.
Les parties rectilignes 50 et 60 des bras, respectivement 5 et 6, se croisent au niveau de l'axe médian YY' du support, et chacune coupe l'axe de pivotement de The rectilinear parts 50 and 60 of the arms, respectively 5 and 6, intersect at the level of the median axis YY 'of the support, and each intersects the pivot axis of
l'autre, ce qui nécessite une construction particulière. the other, which requires a special construction.
Ainsi le support 4 est constitué de deux flasques parallèles 43, dont un seul est représenté, reliés l'un à l'autre et Thus the support 4 consists of two parallel flanges 43, only one of which is shown, connected to one another and
portant chacun l'un des pivots 41 et 42. each carrying one of the pivots 41 and 42.
D'autre part, les bras 5 et 6 sont liés l'un à l'autre par l'intermédiaire d'un ergot 53 faisant saillie latéralement de la partie rectiligne 50 du bras 5 dans la région de croisement de celle-ci avec la partie rectiligne du bras 6, et engagé dans une lumière oblongue 63 On the other hand, the arms 5 and 6 are linked to each other by means of a lug 53 projecting laterally from the straight part 50 of the arm 5 in the region of crossing of the latter with the rectilinear part of the arm 6, and engaged in an oblong lumen 63
pratiquée dans cette dernière dans le sens longitudinal. practiced in the latter in the longitudinal direction.
Les bras 5 et 6 sont ainsi liés en mouvement, le pivotement de l'un entrainant le pivotement de l'autre, et The arms 5 and 6 are thus linked in movement, the pivoting of one causing the pivoting of the other, and
de manière symétrique.symmetrically.
En pratique, le dispositif de préhenseur est amené au-dessus de la masse M à manipuler, les bras 5 et 6 sont écartés et placés de part et d'autre de la masse M, puis lâchés, le levage du dispositif de préhenseur assurant le verrouillage des bras 5 et 6 sur la masse M sous le poids In practice, the gripper device is brought above the mass M to be handled, the arms 5 and 6 are separated and placed on either side of the mass M, then released, the lifting of the gripper device ensuring the locking of arms 5 and 6 on mass M under the weight
de celle-ci.of it.
Ce dispositif de préhenseur, tout comme le premier mode de réalisation, est d'une utilisation aisée, il peut être manipulé d'une seule main en le tenant par l'un des bras 5 et 6, toutefois, comme on peut le voir sur les figures 3, 4 et 5, le dispositif de préhenseur selon This gripper device, like the first embodiment, is easy to use, it can be handled with one hand by holding it by one of the arms 5 and 6, however, as can be seen on Figures 3, 4 and 5, the gripper device according to
l'invention peut être équipé d'un moyen de manoeuvrement. the invention can be equipped with a maneuvering means.
Si on se réfère à la figure 3, on peut voir que les bras 5 et 6 sont chacun munis d'un levier, respectivement 54 et 64, constitué d'une extension faisant saillie vers le haut de la partie rectiligne, respectivement et 60. Une poussée H dirigée vers le haut, exercée sur l'un des leviers 54 ou 64, ou simultanément sur les deux, Referring to FIG. 3, it can be seen that the arms 5 and 6 are each provided with a lever, respectively 54 and 64, constituted by an extension projecting upwards from the rectilinear part, respectively and 60. A push H directed upwards, exerted on one of the levers 54 or 64, or simultaneously on both
permet l'écartement des bras 5 et 6. allows the spacing of arms 5 and 6.
Il y a lieu de remarquer que le dispositif de préhenseur peut ne comporter qu'un seul levier 54 ou 64, et également que la solidarisation du ou des leviers, 54 et/ou 64, peut être réalisée en un autre endroit qu'au niveau de la partie rectiligne pivotante, 50, 60, la configuration It should be noted that the gripper device may have only one lever 54 or 64, and also that the attachment of the lever (s), 54 and / or 64, may be carried out in another location than at the level of the swiveling straight part, 50, 60, the configuration
représentée correspondant à celle de moindre encombrement. shown corresponding to that of less bulk.
Si on se réfère maintenant à la figure 4, on peut voir que selon une variante, les parties rectilignes 50 et 60 des bras, respectivement 5 et 6, présentent chacune, à leur extrémité pivotante, un levier, respectivement 55 et , qui s'étend sensiblement dans le prolongement de la partie rectiligne et dont l'extrémité libre s'étend au-delà de l'autre bras. Sous l'effet d'une poussée B vers le bas exercée sur l'un ou l'autre des leviers 55 et 65 d'une seule mains, les bras 5 et 6 s'écartent pour permettre la Referring now to FIG. 4, it can be seen that, according to a variant, the rectilinear parts 50 and 60 of the arms, respectively 5 and 6, each have, at their pivoting end, a lever, respectively 55 and, which extends substantially in the extension of the rectilinear part and the free end of which extends beyond the other arm. Under the effect of a downward push B exerted on one or the other of the levers 55 and 65 with one hand, the arms 5 and 6 move apart to allow the
préhension d'une charge.gripping a load.
On notera qu'une poussée exercée simultanément sur les deux leviers 54 et 64, ou 55 et 65, permet It will be noted that a thrust exerted simultaneously on the two levers 54 and 64, or 55 and 65, allows
d'équilibrer les efforts.to balance efforts.
On notera également que les moyens de manoeuvrement représentés sur les figures 3 et 4 peuvent être utilisés sur un dispositif préhenseur selon le premier mode de réalisation à un seul bras mobile, ce dernier It will also be noted that the operating means represented in FIGS. 3 and 4 can be used on a gripping device according to the first embodiment with a single mobile arm, the latter
comportant le levier de manoeuvrement. comprising the operating lever.
On notera encore que le dispositif de préhenseur It will also be noted that the gripper device
peut ne comporter qu'un seul levier 55 ou 65. may have only one lever 55 or 65.
Si on se réfère maintenant à la figure 5, on peut voir le premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention est muni d'un moyen de manoeuvrement qui consiste en deux leviers 22 et 32, solidaires des bras, respectivement 2 et 3. Le levier 22 s'étend perpendiculairement à la partie extrême 20 du bras 2 à proximité du coude de celui-ci, tandis que le levier 32 dans If we now refer to FIG. 5, we can see the first embodiment of the device according to the invention is provided with an operating means which consists of two levers 22 and 32, integral with the arms, respectively 2 and 3. The lever 22 extends perpendicular to the end portion 20 of the arm 2 near the elbow thereof, while the lever 32 in
le prolongement du bras 3 à l'extrémité pivotante de celui- the extension of arm 3 at the pivoting end thereof
ci, et sensiblement parallèlement au levier 22. Par le rapprochement des leviers 22 et 32 on provoque l'écartement ci, and substantially parallel to the lever 22. By bringing the levers 22 and 32 together, the spacing is caused
des bras 5 et 6.arms 5 and 6.
On notera que ce moyen de manoeuvrement peut également équiper un dispositif selon l'invention, fabriqué selon le deuxième mode de réalisation, o les deux bras sont pivotants. En outre, pour des raisons de sécurité, il peut être nécessaire de verrouiller la position des bras 5 et 6 lorsque ceux-ci ont saisi la masse M, aussi le dispositif de préhenseur selon l'invention peut comporter un moyen de verrouillage tel que celui représenté sur les figures 6 et 7. Le moyen d'accrochage 40, qui consiste en un anneau, est solidaire d'une tige 44 montée coulissante, de manière limitée, selon l'axe YY, entre les deux flasques 43, dont un seul est représenté, et rappelée en direction des bras 5 et 6 par l'intermédiaire d'un ressort 45. D'autre part, la tige 44 comporte à son extrémité opposée à celle solidarisée à l'anneau 40, deux butées 46 qui s'étendent It will be noted that this operating means can also equip a device according to the invention, manufactured according to the second embodiment, where the two arms are pivoting. In addition, for security reasons, it may be necessary to lock the position of the arms 5 and 6 when they have gripped the mass M, so the gripper device according to the invention may include a locking means such as that shown in Figures 6 and 7. The attachment means 40, which consists of a ring, is integral with a rod 44 slidably mounted, in a limited manner, along the axis YY, between the two flanges 43, of which only one is shown, and recalled towards the arms 5 and 6 by means of a spring 45. On the other hand, the rod 44 has at its end opposite to that secured to the ring 40, two stops 46 which are extend
latéralement.laterally.
D'autre part encore, chacun des flasques 43 comporte un pivot 47 disposé au-dessus du pivot 41, ou 42, et sur lequel est montée pivotante une pièce 48, dont les deux parties extrêmes, qui s'étendent de part et d'autre de l'axe de pivotement, sont aptes à venir au contact pour l'une d'une butée 46, et pour l'autre de la partie 50 du bras 5 ou de la partie 60 du bras 6 selon la pièce 48 considérée. Comme on peut le voir sur la figure 6, lors du levage du préhenseur par une traction sur l'anneau 40, les bras 5 et 6 pivotent par gravité et se referment sur la masse, non représentée, et la tige 44 coulisse en comprimant le ressort 45, tandis que les butées 46 entrainent en pivotement les pièces 48 qui viennent bloquer les bras 5 et 6. Le déblocage est réalisé lors de l'arrêt de la traction sur l'anneau 40, c'est-à-dire lorsque la charge n'est plus soulevée et qu'elle repose sur un support, le ressort 45 repousse la tige 44 en sorte que les butées 46 ne contraignent plus les pièces 48 qui peuvent pivoter et ainsi On the other hand, each of the flanges 43 includes a pivot 47 disposed above the pivot 41, or 42, and on which is pivotally mounted a part 48, including the two end parts, which extend on either side. other of the pivot axis, are capable of coming into contact for one of a stop 46, and for the other of the part 50 of the arm 5 or of the part 60 of the arm 6 depending on the part 48 considered. As can be seen in Figure 6, when lifting the gripper by pulling on the ring 40, the arms 5 and 6 pivot by gravity and close on the mass, not shown, and the rod 44 slides by compressing the spring 45, while the stops 46 pivot the parts 48 which block the arms 5 and 6. The release is performed when the traction stops on the ring 40, that is to say when the load is no longer lifted and it rests on a support, the spring 45 pushes the rod 44 so that the stops 46 no longer constrain the parts 48 which can pivot and thus
libérer les bras 5 et 6.free arms 5 and 6.
On notera que le dispositif selon l'invention équipé d'un moyen de verrouillage tel que représenté sur les figures 6 et 7, peut être muni d'un moyen de manoeuvrement Note that the device according to the invention equipped with a locking means as shown in Figures 6 and 7, can be provided with a maneuvering means
tel que ceux représentés sur les figures 3, 4 et 5. such as those shown in Figures 3, 4 and 5.
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Publication number | Publication date |
---|---|
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