FR2732651A1 - Procede et dispositif de regulation de l'acceleration longitudinale d'un vehicule routier - Google Patents

Procede et dispositif de regulation de l'acceleration longitudinale d'un vehicule routier Download PDF

Info

Publication number
FR2732651A1
FR2732651A1 FR9504155A FR9504155A FR2732651A1 FR 2732651 A1 FR2732651 A1 FR 2732651A1 FR 9504155 A FR9504155 A FR 9504155A FR 9504155 A FR9504155 A FR 9504155A FR 2732651 A1 FR2732651 A1 FR 2732651A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
vehicle
acceleration
setpoint
distance
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR9504155A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2732651B1 (fr
Inventor
Pierre Constancis
Annick Baujard
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Regie Nationale des Usines Renault
Original Assignee
Renault SAS
Regie Nationale des Usines Renault
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SAS, Regie Nationale des Usines Renault filed Critical Renault SAS
Priority to FR9504155A priority Critical patent/FR2732651B1/fr
Publication of FR2732651A1 publication Critical patent/FR2732651A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2732651B1 publication Critical patent/FR2732651B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Procédé de régulation de l'accélération longitudinale d'un véhicule soumis à un contrôle de vitesse de croisière et au respect d'une distance de consigne de vis-à-vis d'obstacles détectés sur sa trajectoire, caractérisé en ce que les situations rencontrées selon que le véhicule roule au-delà ou en deça de la distance de consigne dc sont traitées par des expressions analytiques permettant dans chaque cas de déterminer une accélération de consigne gammac fonction de la vitesse et de la distance relative Vr et dr, de l'obstacle détecté, par rapport au véhicule.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE REGULATION DE
L'ACCELERATION LONGITUDINALE D'UN VEHICULE
ROUTIER
La présente invention se rapporte à la régulation de vitesse des véhicules routiers. Elle s'applique notamment aux régulateurs de vitesse et de distancie, qui sont destinés principalement à faciliter la conduite sur autoroute ou sur voie rapide.
Les régulateurs de vitesse et de distance connus permettent d'imposer à un véhicule "suiveur", le respect d'une vitesse maximale ou vitesse de consigne, choisie par le conducteur, et d'une distance de consigne vis-à-vis d'un véhicule "suivi".
L'article paru en Juin 1992 sous le titre "Intelligent cruise control with fuzzy logic", aux pages 173 à 178 de la publication "Proceedings of the Intelligent vehicles 92 Symposium", propose de calculer l'accélération de consigne en fonction de la distance et de la vitesse relative du véhicule suivi, et d'appliquer à ce calcul une loi du type "logique floue", selon le principe suivant. Dans un repère orthonormé présentant en abscisses et en ordonnées la distance et la vitesse relative du véhicule suivi, on définit différentes zones (49 dans l'article cité), qui se recouvrent partiellement.Dans chaque zone on calcule une accélération de consigne, et la "logique floue" est utilisée pour imposer au véhicule une variation d'accélération continue lors d'un passage d'une zone à l'autre, conformément au découpage arbitraire du repère.
Sachant que la réduction du nombre de zones se traduit obligatoirement par un moins bon lissage de l'accélération lors des passages d'une zone à l'autre et par une diminution des facultés de modelage de la loi de commande, la méthode de calcul propose dans cet article a pour inconvénient d'imposer la prise en compte d'un nombre de paramètres égal au nombre de zones à traiter, soit 49 dans l'article mentionné ci-dessus.
Par ailleurs, cet article n'envisage que l'application d'une seule loi, pour l'ensemble des situations rencontrées. Cette rigidité de calcul ne permet pas d'adapter le comportement du véhicule à la densité du trafic ou aux choix du conducteur.
La présente invention vise à améliorer la sécurité et le confort d'un véhicule disposant d'une régulation en distance, en vitesse et en accélération, vis-à-vis d'un véhicule suivi.
Elle concerne un procédé de régulation de l'accélération longitudinale d'un véhicule soumis à un contrôle de vitesse de croisière et au respect d'une distance de consigne dc vis-à-vis d'obstacles détectés sur sa trajectoire. Ce procédé est caractérisé en ce que les situations rencontrées selon que le véhicule roule au-delà ou en deça de la distance de consigne dc sont traites par des expressions analytiques permettant dans chaque cas de déterminer une accélération de consigne wc fonction de la vitesse et de la distance relative Vr et dr de l'obstacle détecté, par rapport au véhicule.
De façon avantageuse, l'accélération de consigne yc est égale à la plus faible des accélérations déterminées respectivement par le contrôle de vitesse de croisière et le respect de la distance de consigne dc.
Lorsque le véhicule est en situation d'approche, l'invention prévoit notamment d'appliquer au véhicule une accélération de consigne constante ou progressive.
Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, l'accélération de consigne Syc peut être une fonction linéaire de Vr et due d = dr - dc.
Pour assurer la continuité de l'accélération de consigne, l'invention prévoit également que l'accélération de consigne Syc est la plus grande de deux accélérations déterminées analytiquement en fonction de Vr et de d = dr - dc.
En variante, l'accélération de consigne peut être déterminée en appliquant des expressions analytiques spécifiques dans certaines plages de valeurs de la distance relative dr, et en calculant entre celles-ci la moyenne pondérée des expressions des plages de valeurs adjacentes.
L'invention propose également un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Ce dispositif comporte un calculateur recevant respectivement - des informations relatives à la vitesse de croisière du véhicule Vc,
à l'angle du volant ô et à la loi de commande appliquée i, de la
part d'une interface homme machine, - une information distance de l'obstacle dr, de la part d'un
télémètre, et - une information vitesse du véhicule Vv de la part d'un capteur de
vitesse embarqué.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation particulier de celle-ci, en se référant aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 illustre l'utilisation d'un régulateur de distance par un
véhicule automobile, - la figure 2 présente de façon sommaire le dispositif de l'invention, - la figure 3 précise la nature des informations échangées dans le
dispositif de la figure 2, - la figure 4 décrit le cheminement des donnes à l'intérieur du
calculateur utilisé, - la figure 5 illustre la méthode utilisée pour éviter de dépasser la
vitesse de consigne, et - les figures 6 à 8 correspondent à des représentations graphiques de
différentes lois de calcul de l'accélération de consigne, en fonction
de la vitesse relative du véhicule suivi par rapport au véhicule
suiveur, et de la différence entre la distance réelle des véhicules et
la consigne de distance adoptée.
Sur la figure 1, on a représenté un premier véhicule 1 ou véhicule suiveur équipé d'un télémètre 2, par exemple du type LIDAR (Light
Detection And Ranging), dans le champ duquel est situé un second véhicule, ou véhicule suivi 3.
L'équipement du véhicule suiveur 1, illustré par la figure 2 se compose du télémètre 2 mentionné cidessus, avantageusement du type LIDAR à balayage infrarouge, relié à un calculateur 4, luimême connecté à au moins un capteur de vitesse embarqué 6, à un organe de contrôle du papillon d'admission des gaz 7, au calculateur de la boîte de vitesses automatique 8, à un système de commande de freinage additionnel 9 et à un afficheur d'informations 1 1 situé en bas du pare-brise sur le schéma, auquel on peut avantageusement substituer un système d'affichage tête haute (Head Up Display) sur le pare-brise.
En se reportant à la figure 3, on note que le calculateur 4 reçoit du télémètre 2 une information vitesse véhicule Vr et une information do distance de l'obstacle, et de l'interface conducteur-système 12 des consignes conducteur, telles que le choix d'une vitesse de consigne
Vc, l'angle du volant ô et le choix d'une loi de commande i, tandis qu'il retransmet au conducteur des informations, par exemple sous forme de signaux d'alerte sonores ou visuels, et donne au calculateur de la boîte de vitesses automatique 8 une consigne de rapport n, à l'organe de commande du papillon des gaz 7 une consigne d'ouverture a, et au système additionnel de commande de freinage 9, une consigne de pression de freinage p.
Le schéma fonctionnel de la figure 4 met en évidence que la détection et la sélection d'obstacles est effectuée sur la base de l'information angle volant ô et distance dO des obstacles rencontrés par le télémètre 2. Le calculateur 4 calcule ensuite la distance relative dr et la vitesse relative Vr de l'obstacle sélectionné.
L'information vitesse du véhicule Vv permet avec la vitesse relative calculée Vr et l'information i relative au choix de la loi de régulation de distance, de fixer la distance de consigne dc qui doit être respectée par le véhicule suiveur 1.
L'accélération de consigne yc est calculée pour sa part à partir de dr, vr, dc, i et de la vitesse de consigne ou vitesse de croisière Vc choisie par le conducteur. Enfin, le calculateur assure l'asservissement en accélération du véhicule 1 en délivrant la consigne du rapport de boîte n, et la consigne a d'ouverture du papillon des gaz, en imposant une consigne de pression de freinage p, et en avertissant le conducteur des situations critiques par un signal d'alerte a.
Dans les systèmes de contrôle de croisière connus, on distingue en effet deux situations possibles pour un véhicule suiveur. Soit il roule au-delà de sa distance de consigne, on parle alors de situation d'approche, soit il roule en deça de celle-ci, on dit qu'il est en situation d'insertion.
Comme indiqué sur la figure 5, lorsqu'un obstacle est détecté le calculateur applique d'une part une loi de régulation en vitesse, (activée en réalité dès que le système est en fonctionnement, indépendamment de la détection éventuelle d'un obstacle) pour calculer une accélération de consigne Syc Rv de régulation en vitesse et d'autre part une loi de régulation en distance pour calculer une consigne de régulation en distance ac Rd. Le calculateur retient la plus faible des deux accélérations ainsi calculée, qui est impose au véhicule, soit vyc = min (ycRv, ac Rd)
Cette disposition permet notamment de ne jamais dépasser la vitesse de consigne.
Conformément à l'invention, chacune des situations rencontrées est traite par une expression analytique permettant de déterminer une accélération de consigne #c en fonction des variables Vr et dr représentant l'écart de vitesse et de distance de l'obstacle détecté (ou véhicule suivi) par rapport au véhicule.
En situation d'approche, c'est-à-dire lorsque le véhicule roule audelà de sa distance de consigne dc soit lorsque dr > dc ou d = dr dc > o, l'invention prévoit par exemple d'appliquer une accélération de consigne constante ou progressive selon les situations rencontrées.
Dans le premier cas l'accélération, de consigne est
Figure img00060001

(dans laquelle on donne à Vr et à d les valeurs mesures lors de la détection de l'obstacle) solution du système Vr = #ct
Figure img00060002
Dans le second cas, l'invention propose d'appliquer une expression analytique du type
Figure img00060003

solution approchée du système = = Jt
Figure img00060004

qui lie les paramètres J : coefficient de progressivité choisi,
égal à la dérivée de l'accélération #c : : accélération de consigne calculée,
Vr : vitesse relative évaluée lors de la
détection de l'obstacle,
d=dr-dc: écart à la distance de consigne lors
de la détection de l'obstacle.
En situation d'insertion, c'est-à-dire lorsque le véhicule roule en deça de sa distance de consigne, l'invention propose notamment d'appliquer au calcul de l'aclération de consigne #c une expression linéaire de Vr et de d, comportant un terme supplémentaire qui permet de tenir compte des freinages éventuels du véhicule suivi, soit une expression du type:
Figure img00070001

dans laquelle les coefficients Kv et Kd définissent l'influence respective des deux variables Vr et d sur le comportement du véhicule suiveur en situation d'insertion, et Kf pondère la décélération additionnelle nécessaire en cas de freinage du véhicule suivi.Si Kf est nul, l'expression précédente devient une simple expression linéaire d'insertion".
L'invention prévoit également d'utiliser les expressions analytiques définies ci-dessus selon différentes combinaisons, ou lois de commande, se traduisant en mode de contrôle de distance, par des comportements particuliers du véhicule suiveur, auquel le respect de la consigne de distance dc impose une accélération de consigne SycRd, plus faible que l'accélération de consigne de contrôle de vitesse acRv.
Les lois de commande illustres par les figures 6 à 8 appliquent les expressions définies plus haut selon des combinaisons non limitatives quant à la portée de l'invention. Chaque graphique représente dans un plan appelé plan de phase, le comportement d'un véhicule en phase d'approche, puis de suivi. Le repère associé à chacun de ces plans de phase a pour abscisses la différence d = dr - dc exprimée en mètres, et pour ordonnées la vitesse relative du véhicule suiveur par rapport au véhicule, exprimée en mètres par seconde. A partir d'un état initial arbitrairement choisi, mais identique sur les trois figures et correspondant par exemple à la détection d'un obstacle, ou véhicule suivi, on a représenté la "trajectoire" de l'état du système vers sa position d'équilibre, dans laquelle Vr est nul, et dr = dc.
Une première loi spécifique de régulation en distance proposée par l'invention, dont l'application est illustrée graphiquement par la figure 6, consiste à choisir en permanence la plus grande des accélérations calculées respectivement à l'aide de l'expression analytique d'approche de décélération constante, et par l'expression analytique d'insertion précédemment citée. Ce graphe indique que le véhicule réduit de 55 m à zéro son écart à la distance de consigne avec un très bref passage en mode d'insertion avant de rejoindre sa distance de consigne dc par rapport au véhicule suivi, en adoptant alors la même vitesse que celui-ci (Vr = o).
En variante, l'invention propose d'utiliser une autre loi de commande de régulation en distance, reposant sur l'adoption d'une distance de consigne plus courte dans l'expression analytique d'approche, qui permet de se rapprocher davantage du véhicule suivi, et facilite son dépassement éventuel. Cette modification se traduit notamment par une consigne de freinage moins importante en phase d'insertion. Pour palier à cet inconvénient, l'invention prévoit d'imposer "l'expression analytique d'insertion", dès que le véhicule entre en phase d'approche. La figure 7 met notamment en évidence que le véhicule suiveur, se rapprochant d'environ 20 m en deça de la distance de consigne dc avant d'atteindre sa position d'équilibre, a un comportement beaucoup plus sportif que dans le cas précédent.
Une troisième loi de commande, illustrée par la figure 8, propose de découper le plan de phase en trois zones A, B, C dans lesquelles le véhicule est soumis à trois expressions différentes - dans le cas d'un rapprochement rapide on utilise une expression 2
analytique à décélération constante, saturée à - 3m/s2, soit:
= = 2d, si dr > dc
= = - 3 m/s2, si dr < dc
Cette situation correspond à la zone A de la figure 8, définie arbitrairement par Vr < - 8 m/s, - si la Vr est faible (par exemple - 2 m/s < Vr < 2 m/s) on utilise
une expression linéaire d'insertion sature par exemple à 0,7 m/s2
(cf zone B), - si le véhicule cible s'éloigne rapidement (Vr > 8 m/s) on
applique par exemple une accélération constante de 0,7 m/s2 (cf
zone C).
- dans les zones intermédiaires du plan de phase, on calcule la
moyenne pondérée des expressions des zones adjacentes.
Comme indiqué plus haut, l'utilisation de l'expression d'approche de décélération constante impose (c/wne A) le freinage immédiat en présence d'un véhicule suivi plus lent. Cette troisième loi impose donc au véhicule suiveur un comportement plus rassurant pour l'utilisateur.
En conclusion, il faut souligner que l'invention permet de contrôler en distance, en vitesse et en accélération un véhicule avec une grande souplesse, résultant notamment de la possibilité d'appliquer différentes lois de commande, adaptes à des conditions de circulation, ou à des modes de conduites particuliers. Conformément à l'invention, le passage d'une loi à l'autre peut être laissé au choix de l'utilisateur, ou imposé au véhicule en fonction du trafic. Les expressions analytiques appliquées dans les différentes lois proposées dépendent d'un nombre restreint de paramètres se limitant aux trois coefficients mentionnés plus haut, liés respectivement à la réactivité du système en phase de suivi (Kv, Kd), en phase d'insertion, (Kf), et en phase d'approche (J).

Claims (10)

    REVENDICATIONS véhicule. distance relative Vr et dr, de l'obstacle détecté, par rapport au accélération de consigne ac fonction de la vitesse et de la analytiques permettant dans chaque cas de déterminer une la distance de consigne dc sont traitees par des expressions rencontrées selon que le véhicule roule audelà ou en deça de détectés sur sa trajectoire, caractérisé en ce que les situations respect d'une distance de consigne dc vis-à-vis d'obstacles véhicule soumis à un contrôle de vitesse de croisière et au
  1. [1] Procédé de régulation de l'accélération longitudinale d'un
    dc.
    de vitesse de croisière et le respect de la distance de consigne
    des accélérations déterminées respectivement par le contrôle
    ce que l'accélération de consigne ac est égale à la plus faible
  2. [2] Procédé de régulation selon la revendication 1, caractérisé en
    Vr et de dr lors de la détection de l'obstacle.
    consigne Syc a une valeur constante déterminée par la valeur de
    caractérisé en ce que lorsque dr > dc, l'accélération de
  3. [3] Procédé de régulation selon la revendication 1 ou 2,
    coefficient de progressivité constant J.
    de Vr et de dr lors de la détection de l'obstacle et par un
    consigne ac a une valeur progressive déterminée par la valeur
    caractérisé en ce que lorsque dr > dc, l'accélération de
  4. [4] Procédé de régulation selon la revendication 1 ou 2,
    fonction linéaire de Vr et de d = dr - dc.
    caractérisé en ce que l'accélération de consigne yc est une
  5. [5] Procédé de régulation selon la revendication 1 ou 2,
    fonction de Vr et de d.
    grande de deux accélérations déterminées analytiquement en
    caractérisé en ce que l'accélération de consigne Syc est la plus
  6. [6] Procédé de régulation selon la revendication 1 ou 2,
    des plages de valeurs adjacentes.
    calculant entre celles-ci la moyenne pondérée des expressions
    certaines plages de valeur de la distance relative dr, et en
    en appliquant des expressions analytiques spécifiques dans
    caractérisé en ce que l'accélération de consigne est déterminée
  7. [7] Proced de régulation selon la revendication 1 ou 2,
    freinage de l'obstacle.
    pondérée par la décélération additionnelle nécessaire en cas de
    caractérisé en ce que l'accélération de consigne zc est
  8. [8] Procédé de régulation selon les revendications 5, 6 ou 7,
    capteur de vitesse embarqué (6).
    - une information vitesse du véhicule Vv de la part d'un
    télémètre (2), et
    - une information distance de l'obstacle dr de la part d'un
    (12),
    appliquée i, de la part d'une interface homme machine
    véhicule Vc, à l'angle du volant a, à la loi de commande
    - des informations relatives à la vitesse de croisière du
    en ce qu'il comporte un calculateur (4) recevant respectivement
    conforme à l'une des revendications précédentes, caractérisé
  9. [9] Dispositif de régulation pour la mise en oeuvre d'un procédé
    d'admission des gaz, et - une information de pression de freinage p, aux freins.
    - une information d'angle d'ouverture a, au papillon
    - une information de rapport n, à la boîte de vitesses,
    - une information visuelle ou sonore au conducteur,
    en ce que le calculateur (4) transmet:
  10. [10] Dispositif de régulation selon la revendication 9, caractérisé
FR9504155A 1995-04-07 1995-04-07 Procede et dispositif de regulation de l'acceleration longitudinale d'un vehicule routier Expired - Fee Related FR2732651B1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9504155A FR2732651B1 (fr) 1995-04-07 1995-04-07 Procede et dispositif de regulation de l'acceleration longitudinale d'un vehicule routier

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9504155A FR2732651B1 (fr) 1995-04-07 1995-04-07 Procede et dispositif de regulation de l'acceleration longitudinale d'un vehicule routier

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2732651A1 true FR2732651A1 (fr) 1996-10-11
FR2732651B1 FR2732651B1 (fr) 1997-05-09

Family

ID=9477868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR9504155A Expired - Fee Related FR2732651B1 (fr) 1995-04-07 1995-04-07 Procede et dispositif de regulation de l'acceleration longitudinale d'un vehicule routier

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2732651B1 (fr)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0813987A2 (fr) * 1996-06-20 1997-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Procédé de commande de distance entre un véhicule et d'autres objets
WO1998029279A2 (fr) * 1996-12-30 1998-07-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Procede et dispositif de commande ou de regulation de vehicule
EP1034962A1 (fr) 1999-03-12 2000-09-13 Renault Dispositif et procédé de régulation de distance de véhicules
WO2001076904A1 (fr) * 2000-04-08 2001-10-18 Robert Bosch Gmbh Procede et dispositif permettant de reguler la distance separant un vehicule d'un vehicule le precedant
WO2001087660A1 (fr) * 2000-05-16 2001-11-22 Nissan Motor Co., Ltd. Systeme et technique de limitation de la vitesse d'un vehicule et de maintien d'une distance donnee entre vehicules
EP1193106A1 (fr) * 1999-05-12 2002-04-03 Hitachi, Ltd. Dispositif de commande de fonctionnement d'un vehicule et vehicule correspondant
EP1110818A3 (fr) * 1999-12-22 2003-10-22 Visteon Global Technologies, Inc. Dispositif pour l'indication d'activation d'un système de freinage pendant la régulation de la distance entre deux véhicules
EP1110831A3 (fr) * 1999-12-22 2004-01-02 Visteon Global Technologies, Inc. Régulateur de vitesse avec régulation de la décélération maximale et de la distance entre deux véhicules
EP1405753A2 (fr) * 1998-03-12 2004-04-07 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Système automatique de commande de freinage
FR2888535A1 (fr) * 2005-07-18 2007-01-19 Croix Sa Sa Assistance a la conduite d'un vehicule dans un flot de vehicules
FR2912981A1 (fr) * 2007-02-22 2008-08-29 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de pilotage automatique de vehicule automobile comprenant un systeme acc

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6177533A (ja) * 1984-09-26 1986-04-21 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH03262736A (ja) * 1990-03-13 1991-11-22 Toyota Motor Corp 車両用追従走行制御装置
DE4118332A1 (de) * 1990-06-04 1991-12-05 Mitsubishi Electric Corp System zur steuerung einer antriebseinrichtung eines fahrzeugs
EP0484995A2 (fr) * 1990-11-05 1992-05-13 General Motors Corporation Méthode de commande de la vitesse d'un véhicule
DE4302541A1 (en) * 1992-01-31 1993-08-05 Mazda Motor Automatic braking system for vehicle jeopardised by obstacle - increases deg. of vacuum in brake servo when hazard is identified from range and speed measurements
GB2274926A (en) * 1993-02-04 1994-08-10 Fuji Heavy Ind Ltd System for controlling a throttle valve in an automatic driving system for motor vehicles
EP0612641A1 (fr) * 1993-02-20 1994-08-31 Lucas Industries Public Limited Company Méthode et dispositif pour contrôler la vitesse de croisière
EP0661188A1 (fr) * 1993-12-30 1995-07-05 MAGNETI MARELLI S.p.A. Système pour contrôler automatiquement la vitesse d'un véhicule

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6177533A (ja) * 1984-09-26 1986-04-21 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH03262736A (ja) * 1990-03-13 1991-11-22 Toyota Motor Corp 車両用追従走行制御装置
DE4118332A1 (de) * 1990-06-04 1991-12-05 Mitsubishi Electric Corp System zur steuerung einer antriebseinrichtung eines fahrzeugs
EP0484995A2 (fr) * 1990-11-05 1992-05-13 General Motors Corporation Méthode de commande de la vitesse d'un véhicule
DE4302541A1 (en) * 1992-01-31 1993-08-05 Mazda Motor Automatic braking system for vehicle jeopardised by obstacle - increases deg. of vacuum in brake servo when hazard is identified from range and speed measurements
GB2274926A (en) * 1993-02-04 1994-08-10 Fuji Heavy Ind Ltd System for controlling a throttle valve in an automatic driving system for motor vehicles
EP0612641A1 (fr) * 1993-02-20 1994-08-31 Lucas Industries Public Limited Company Méthode et dispositif pour contrôler la vitesse de croisière
EP0661188A1 (fr) * 1993-12-30 1995-07-05 MAGNETI MARELLI S.p.A. Système pour contrôler automatiquement la vitesse d'un véhicule

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ANON.: "Adaptive Cruise System Smoothness Aspects", RESEARCH DISCLOSURE, no. 325, HAVANT GB, pages 320 *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 10, no. 249 (M - 511) 27 August 1986 (1986-08-27) *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 16, no. 72 (M - 1213) 21 February 1992 (1992-02-21) *

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0813987A3 (fr) * 1996-06-20 1999-02-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Procédé de commande de distance entre un véhicule et d'autres objets
US5969640A (en) * 1996-06-20 1999-10-19 Volkswagen Ag Method for spacing control for a motor vehicle
EP0813987A2 (fr) * 1996-06-20 1997-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Procédé de commande de distance entre un véhicule et d'autres objets
EP1285808A1 (fr) * 1996-12-30 2003-02-26 Continental Teves AG & Co. oHG Méthode et moyens pour le contrôle et la régulation d'un véhicule
WO1998029279A2 (fr) * 1996-12-30 1998-07-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Procede et dispositif de commande ou de regulation de vehicule
WO1998029279A3 (fr) * 1996-12-30 1999-02-18 Itt Mfg Enterprises Inc Procede et dispositif de commande ou de regulation de vehicule
EP1405753A2 (fr) * 1998-03-12 2004-04-07 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Système automatique de commande de freinage
EP1405753A3 (fr) * 1998-03-12 2004-04-14 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Système automatique de commande de freinage
FR2790720A1 (fr) 1999-03-12 2000-09-15 Renault Dispositif et procede de regulation de distance de vehicules
EP1034962A1 (fr) 1999-03-12 2000-09-13 Renault Dispositif et procédé de régulation de distance de véhicules
EP1193106A1 (fr) * 1999-05-12 2002-04-03 Hitachi, Ltd. Dispositif de commande de fonctionnement d'un vehicule et vehicule correspondant
EP1193106A4 (fr) * 1999-05-12 2005-06-15 Hitachi Ltd Dispositif de commande de fonctionnement d'un vehicule et vehicule correspondant
EP1110818A3 (fr) * 1999-12-22 2003-10-22 Visteon Global Technologies, Inc. Dispositif pour l'indication d'activation d'un système de freinage pendant la régulation de la distance entre deux véhicules
EP1110831A3 (fr) * 1999-12-22 2004-01-02 Visteon Global Technologies, Inc. Régulateur de vitesse avec régulation de la décélération maximale et de la distance entre deux véhicules
WO2001076904A1 (fr) * 2000-04-08 2001-10-18 Robert Bosch Gmbh Procede et dispositif permettant de reguler la distance separant un vehicule d'un vehicule le precedant
US6618000B2 (en) 2000-04-08 2003-09-09 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling the distance from a vehicle to a preceding vehicle
US6529814B2 (en) 2000-05-16 2003-03-04 Nissan Motor Co., Ltd. System and method for controlling vehicle velocity and inter-vehicle distance
WO2001087660A1 (fr) * 2000-05-16 2001-11-22 Nissan Motor Co., Ltd. Systeme et technique de limitation de la vitesse d'un vehicule et de maintien d'une distance donnee entre vehicules
FR2888535A1 (fr) * 2005-07-18 2007-01-19 Croix Sa Sa Assistance a la conduite d'un vehicule dans un flot de vehicules
FR2912981A1 (fr) * 2007-02-22 2008-08-29 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de pilotage automatique de vehicule automobile comprenant un systeme acc

Also Published As

Publication number Publication date
FR2732651B1 (fr) 1997-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200324764A1 (en) Vehicular control system with pedestrian avoidance
EP3699051A1 (fr) Dispositif de commande de véhicule
US10077050B2 (en) Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same
EP3699049A1 (fr) Dispositif de commande de véhicule
US8068968B2 (en) Vehicle travel control system
US20170327110A1 (en) Driving assistance control device for vehicle
JP4333797B2 (ja) 車両用制御装置
JP7205154B2 (ja) 表示装置
FR3077052A1 (fr) Dispositif de controle de conduite pour vehicule
US20110040467A1 (en) Adaptive cruise control system
FR2704653A1 (fr) Procédé d&#39;assistance de conduite pour un changement de voie de circulation d&#39;un véhicule automobile.
US11703875B2 (en) Braking control behaviors for autonomous vehicles
FR2949414A1 (fr) Systeme de stabilisation de la direction de circulation d&#39;un vehicule
FR2732651A1 (fr) Procede et dispositif de regulation de l&#39;acceleration longitudinale d&#39;un vehicule routier
DE102017108173A1 (de) Fahrzeuganzeigevorrichtung
WO1999020481A1 (fr) Procede de regulation de la distance entre deux vehicules mobiles
EP0927677B1 (fr) Système de commande d&#39;une direction intelligente de véhicule automobile
FR2787586A1 (fr) Procede de regulation de vitesse pour vehicule automobile
EP1233391B1 (fr) Appareil et procédé pour contrôler la velocité du véhicule avec fonction de contrôle pour suivre le véhicule précédent
KR20200072579A (ko) 주변소음을 이용한 주행안전 제어시스템 및 그의 제어방법
JP4304258B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US11299153B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
JP2004301833A (ja) 車間距離制御装置
JPH10269495A (ja) 車両の走行補助装置
EP1592599B1 (fr) Procede de ralentissement en virage d un vehicule

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse