FR2726518A3 - DYNAMIC ADJUSTMENT OF THE HEADLIGHT RANGE, PARTICULARLY OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents
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Abstract
L'invention doit permettre de créer un réglage de la portée lumineuse qui empêche d'éblouir le conducteur d'un véhicule (1) roulant en avant ou en sens inverse tout en éclairant la chaussée de façon optimale pour le conducteur roulant en avant ou en sens inverse. Selon l'invention, le véhicule est équipé dans la région frontale d'un dispositif de détermination de valeurs mesurées (3) qui présente un détecteur de portée (2) travaillant selon le principe d'émission-réception, pour déterminer la distance par rapport à un véhicule roulant en avant ou venant en sens inverse. La distance déterminée est la variable mesurée permettant le réglage de la portée lumineuse sans éblouissement à l'intérieur d'une plage donnée. Cette plage contient en outre un réglage de base qui est adopté lorsqu'il n'est déterminé aucun véhicule roulant en avant.The invention should make it possible to create an adjustment of the light range which prevents dazzling the driver of a vehicle (1) traveling forwards or in the opposite direction while at the same time illuminating the roadway optimally for the driver traveling forwards or in reverse. reverse. According to the invention, the vehicle is equipped in the frontal region with a device for determining measured values (3) which has a range detector (2) operating according to the transmission-reception principle, to determine the distance from to a forward or oncoming vehicle. The determined distance is the measured variable allowing the adjustment of the light range without glare within a given range. This range further contains a basic setting which is adopted when no forward moving vehicle is determined.
Description
1i 2726518 La présente invention se rapporte à un réglage dynamique de laThe present invention relates to a dynamic adjustment of the
portée lumineuse de phares, en particulier de phares de véhicule équipés d'une lampe à décharge de gaz, ledit véhicule étant équipé d'un dispositif de détermination de valeurs mesurées et au moins d'un appareil d'évaluation qui convertit les valeurs mesurées introduites par le dispositif de détermination des valeurs mesurées en signaux de commande pour light range of headlights, in particular of vehicle headlights equipped with a gas discharge lamp, said vehicle being equipped with a device for determining measured values and at least one evaluation device which converts the entered measured values by the device for determining the values measured in control signals for
commander les organes de réglage des phares. control the headlight adjustment devices.
Pour augmenter la sécurité routière, la loi prescrit que les véhicules qui font aujourd'hui l'objet de nouvelles immatriculations soient équipés de telle manière que l'on peut adapter la portée lumineuse des phares à l'état respectif du véhicule afin de ne pas éblouir les autres usagers de la route, en particulier ceux qui roulent en sens inverse ou bien en avant. Ce réglage adapté de la portée lumineuse est nécessaire puisque la portée lumineuse varie en fonction de la charge ou en raison d'une accélération ou d'un freinage relativement forts. Les mouvements qui en résultent sont appelés oscillations de tangage, de roulis ou de soulèvement en technique automobile. Pour pouvoir régler la portée lumineuse qui varie en fonction du chargement, les véhicules sont équipés d'un réglage de portée lumineuse mécanique. Dans la région du tableau de bord est installé un transmetteur de valeurs de consigne qui permet de procéder à un réglage basé sur une charge estimée, effectué en plusieurs étages, par exemple quatre. Les organes de réglage sont des moteurs de réglage électriques ou To increase road safety, the law prescribes that the vehicles which are today the subject of new registrations are equipped in such a way that one can adapt the light range of the headlights to the respective state of the vehicle so as not to dazzle other road users, especially those who drive in reverse or forward. This appropriate adjustment of the light range is necessary since the light range varies depending on the load or due to relatively strong acceleration or braking. The resulting movements are called pitch, roll or lift oscillations in automotive technology. To be able to adjust the light range, which varies depending on the load, vehicles are equipped with a mechanical light range adjustment. In the dashboard region, a setpoint transmitter is installed which allows adjustment based on an estimated load, carried out in several stages, for example four. The adjustment members are electric adjustment motors or
pneumatiques ou bien des éléments de réglage de pression hydrauliques. tires or hydraulic pressure adjusting elements.
Le réglage est effectué par le conducteur, et il est relativement peu fiable puisqu'il est naturellement souvent oublié. Ce réglage mécanique de la portée lumineuse ne permet pas de régulation puisque c'est exclusivement l'angle d'inclinaison du faisceau lumineux par rapport au véhicule qui est réglé. I n'est pas tenu compte des distances entre les phares et la chaussée, qui varient à la suite d'un chargement ou d'une forte accélération ou d'un fort freinage. En raison du rapport angulaire, la The adjustment is made by the driver, and it is relatively unreliable since it is naturally often forgotten. This mechanical adjustment of the light range does not allow regulation since it is exclusively the angle of inclination of the light beam relative to the vehicle which is adjusted. The distances between the headlights and the road, which vary as a result of loading or strong acceleration or strong braking, are not taken into account. Due to the angular ratio, the
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portée lumineuse est par exemple augmentée de 10 m lorsque les the light range is increased by 10 m for example when the
distances entre les phares et la chaussée augmentent de 10 cm. distances between the headlights and the road increase by 10 cm.
Les véhicules nouvellement immatriculés sont de plus en plus équipés de phares dont les lampes sont à décharge de gaz. En raison de la puissance lumineuse de ces phares beaucoup plus élevée par rapport aux phares à halogène généralement utilisés jusqu'à présent, il est extrêmement important pour la sécurité routière de régler de manière optimale les Newly registered vehicles are increasingly equipped with headlights whose lamps are gas discharge. Due to the much higher light output of these headlights compared to the halogen headlights generally used until now, it is extremely important for road safety to optimally adjust the
phares et les réflecteurs de phares. headlights and headlight reflectors.
Pour régler l'inclinaison des feux de croisement dans un champ de tolérance, on a pour cette raison déjà proposé d'installer dans les régions antérieure et postérieure du véhicule, sur la face inférieure, un dispositif de détermination de valeurs mesurées qui est formé par des détecteurs à ultrasons et qui déterminent les distances par rapport à la chaussée (Automobiltechnische Zeitschift 95/1993/pages 466 à 469). Les valeurs mesurées sont introduites dans un appareil d'évaluation et, après les avoir converties en signaux de commande pour la commande d'organes de réglage réalisés sous forme de moteurs pas à pas, ces valeurs sont To adjust the inclination of the dipped beam in a tolerance field, it has therefore already been proposed to install in the front and rear regions of the vehicle, on the underside, a device for determining measured values which is formed by ultrasonic detectors which determine the distances from the road (Automobiltechnische Zeitschift 95/1993 / pages 466 to 469). The measured values are entered into an evaluation device and, after having converted them into control signals for the control of regulating members produced in the form of stepping motors, these values are
utilisées pour régler le phare.used to adjust the headlight.
On connaît du document DE 38 27 149 un phare pour motocyclette dans lequel le réglage du phare est corrigé au cours des virages, en installant sur la motocyclette un dispositif de détermination de valeurs mesurées qui réagit aussi à la surface de la route. Le dispositif de détermination de valeurs mesurées est réalisé sous forme de détecteur d'inclinaison du véhicule, ce qui permet de déterminer l'inclinaison dans les virages. Un réglage de la portée lumineuse est n'est pas possible non plus avec ce système. On connaît du document WO 83/01231 un dispositif de réglage dans lequel un objectif est agencé dans un boîtier de phare à côté du réflecteur, pour focaliser le rayon lumineux. Plusieurs photodiodes sont installées les unes au-dessus des autres directement derrière l'objectif. Selon l'inclinaison du véhicule, le rayon lumineux tombe sur l'une des Document DE 38 27 149 discloses a motorcycle headlight in which the headlight adjustment is corrected during turns, by installing on the motorcycle a device for determining measured values which also reacts to the road surface. The device for determining measured values is produced in the form of a vehicle inclination detector, which makes it possible to determine the inclination when cornering. It is also not possible to adjust the light range with this system. Document WO 83/01231 discloses an adjustment device in which a lens is arranged in a headlight housing next to the reflector, for focusing the light beam. Several photodiodes are installed one above the other directly behind the lens. Depending on the inclination of the vehicle, the light beam falls on one of the
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photodiodes. Par l'intermédiaire d'une commande conçue de manière correspondante, un organe de réglage est alors commandé pour le réglage du phare. Ce dispositif permet certes de régler la portée lumineuse, mais la distance mesurée et l'angle d'inclinaison longitudinal des photodiodes sont très faibles, de sorte que le réglage est également extrêmement imprécis. En outre, il est nécessaire de prévoir des boîtiers de phares de conception correspondante pour pouvoir installer l'objectif et les photodiodes. On connaît enfin du document DE 33 25 713 un dispositif de réglage de distance pour des véhicules automobiles dans lesquels on détermine la distance par rapport au véhicule qui précède grâce à une installation radar. En dépassant une distance de sécurité prédéterminée, le véhicule est accéléré, tandis que s'il reste en deçà de cette distance, le véhicule est modérément freiné afin que le conducteur se rende compte qu'il se trouve dans une zone de danger et qu'il peut encore accroître le freinage. Cette installation de réglage de la distance sert à maintenir une distance minimum pour éviter les accidents par tamponnage ou les carambolages en masse. Il n'y est pas non plus question de réglage de la portée photodiodes. By means of a correspondingly designed control, an adjustment member is then controlled for adjusting the headlight. This device certainly allows the light range to be adjusted, but the measured distance and the longitudinal tilt angle of the photodiodes are very small, so that the adjustment is also extremely imprecise. In addition, it is necessary to provide headlight housings of corresponding design to be able to install the lens and the photodiodes. Finally, document DE 33 25 713 discloses a distance adjustment device for motor vehicles in which the distance from the preceding vehicle is determined by means of a radar installation. By exceeding a predetermined safety distance, the vehicle is accelerated, while if it remains below this distance, the vehicle is moderately braked so that the driver realizes that he is in a danger zone and that it can further increase braking. This distance adjustment facility is used to maintain a minimum distance to avoid buffering accidents or mass pileup. There is also no question of adjusting the range
lumineuse.bright.
Partant d'un réglage dynamique de la portée lumineuse selon l'article de la revue "Automobiltechnische Zeitschrift", l'invention a pour objectif de créer de manière simple et peu coûteuse un réglage de la portée lumineuse du type expliqué ci-dessus, dans lequel on peut renoncer à un réglage manuel d'un capteur de valeur de consigne et grâce auquel le conducteur d'un véhicule roulant en avant ou en sens inverse n'est pas ébloui, tout en assurant pour le conducteur suivant ou venant en sens inverse un éclairage optimal de la chaussée dans la plage de portée Starting from a dynamic adjustment of the light range according to the article in the review "Automobiltechnische Zeitschrift", the invention aims to create a simple and inexpensive adjustment of the light range of the type explained above, in which it is possible to dispense with manual adjustment of a setpoint sensor and by which the driver of a vehicle traveling in front or in reverse is not dazzled, while ensuring for the next driver or coming in the opposite direction optimal road lighting within the range
lumineuse minimale/maximale admissible de par la réglementation. minimum / maximum light admissible by regulation.
Le problème posé est résolu par le fait que le dispositif de détermination de valeurs mesurées présente au moins un détecteur de portée lumineuse travaillant selon le principe d'émission-réception, pour déterminer la distance entre un véhicule roulant en avant ou d'un véhicule venant en The problem is solved by the fact that the device for determining measured values has at least one light range detector working according to the emission-reception principle, to determine the distance between a vehicle traveling in front or a vehicle coming in
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sens inverse, de sorte que la distance déterminée est susceptible d'être utilisée comme variable mesurée permettant le réglage de la portée lumineuse sans éblouissement à l'intérieur d'une plage contenant un opposite direction, so that the determined distance can be used as a measured variable allowing the adjustment of the light range without glare within a range containing a
réglage de base.basic setting.
Pour régler respectivement la portée lumineuse, on utilise maintenant comme variable mesurée la distance entre deux véhicules, grâce à une mesure sans contact. En comparaison au réglage classique de la portée lumineuse (compensation d'oscillations de tangage du véhicule dans le but de régler la portée lumineuse de telle manière que le rayon lumineux, soit réduit de 10 m pour une descente de 10 cm par rapport à l'horizontale), on met en outre à contribution la distance du véhicule précédent ou venant en sens inverse pour régler la portée lumineuse. Si le détecteur de portée lumineuse ne reconnaît aucun véhicule roulant en avant ou en sens inverse, la portée lumineuse est réglée dans une position de base. Le réglage de portée lumineuse peut être conçu de telle façon que les To adjust the light range respectively, the distance between two vehicles is now used as the measured variable, thanks to contactless measurement. Compared to the classic adjustment of the light range (compensation of the vehicle's pitch oscillations in order to adjust the light range so that the light beam is reduced by 10 m for a descent of 10 cm from the horizontal), the distance from the preceding or oncoming vehicle is also used to adjust the light range. If the light range sensor does not recognize any vehicle driving in or out, the light range is adjusted to a basic position. The light range adjustment can be designed in such a way that the
oscillations de tangage, de roulis ou de soulèvement sont compensées. pitch, roll or lift oscillations are compensated.
Selon un autre mode de réalisation, il est prévu qu'au moyen du détecteur de portée, on peut également déterminer la vitesse d'un véhicule roulant en avant ou venant en sens inverse et, le cas échéant son accélération/sa décélération. Lors du réglage, on peut grâce à cela tenir compte des conditions qui se modifient, de sorte que l'on peut empêcher un surréglage According to another embodiment, it is provided that by means of the range detector, it is also possible to determine the speed of a vehicle traveling in front or in the opposite direction and, if necessary, its acceleration / deceleration. During the adjustment, it is possible to take account of the changing conditions, so that an over-adjustment can be prevented
qui entraînerait un vacillement de la lumière. which would cause the light to flicker.
Afin de pouvoir compenser les oscillations de tangage, de roulis et de soulèvement, il est prévu qu'au moyen d'autres détecteurs, on détermine et introduit dans l'appareil d'évaluation des valeurs mesurées concernant le véhicule. Dans le cas de voitures particulières et de camions, on peut alors déterminer une inclinaison latérale dont on tiendra compte lors du réglage de la portée lumineuse, séparément pour un phare gauche et pour un phare droit. Pour les camions, on peut en outre installer des détecteurs au niveau des essieux pour déterminer l'amortissement de la structure. Le réglage de la portée lumineuse est encore amélioré grâce à ces détecteurs In order to be able to compensate for the oscillations of pitching, rolling and lifting, it is provided that by means of other detectors, the measured values relating to the vehicle are determined and entered into the evaluation apparatus. In the case of passenger cars and trucks, a lateral tilt can then be determined which will be taken into account when adjusting the light range, separately for a left headlight and for a right headlight. For trucks, detectors can also be installed at the axles to determine the damping of the structure. The adjustment of the light range is further improved thanks to these detectors
supplémentaires.additional.
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Selon une caractéristique complémentaire, ces valeurs mesurées analysées, comme des perturbations, influencent les signaux de According to an additional characteristic, these analyzed measured values, like disturbances, influence the signals of
commande fournis par l'appareil d'évaluation. control supplied by the evaluation device.
Afin de pouvoir utiliser de manière optimale la détermination de la distance, il est encore prévu que l'appareil d'évaluation soit capable de communiquer avec d'autres systèmes de réglage du véhicule grâce à un bus de donné série associé. Le réglage de la portée lumineuse en est encore optimisé. Par ailleurs, on peut en dériver d'autres mesures de sécurité. Il est par exemple concevable que l'appareil d'évaluation soit capable de communiquer avec la pédale des gaz dite électronique, avec In order to be able to make optimum use of the determination of the distance, it is further provided that the evaluation device is capable of communicating with other vehicle adjustment systems by means of an associated serial data bus. The adjustment of the light range is further optimized. In addition, other security measures can be derived from it. It is for example conceivable that the evaluation device is capable of communicating with the so-called electronic gas pedal, with
l'installation de freinage ou la régulation du moteur. the braking system or the engine regulation.
L'invention est expliquée ci-après à l'aide du schéma-bloc représenté au dessin. The invention is explained below using the block diagram shown in the drawing.
A la figure unique est représenté l'arrière 1 d'un véhicule roulant en avant. In the single figure is shown the rear 1 of a vehicle traveling forward.
Le véhicule suivant, non représenté, est équipé sur sa région frontale d'un réglage de portée lumineuse. Le dispositif de détermination de valeurs mesurées comprend un détecteur 2 de portée lumineuse, par exemple sous la forme d'un détecteur radar ou à infrarouge, pour déterminer la distance entre les deux véhicules. Le détecteur 2 de portée, qui dans l'exemple de réalisation présent fournit par exemple la portée en formation comme indication d'un temps de propagation des ondes électromagnétiques émises jusqu'à leur retour, est relié en conduction à un dispositif de détermination de la portée qui, à partir de cette portée en formation, détermine une portée indiquant la distance en mètres par The following vehicle, not shown, is equipped on its front region with a light range adjustment. The device for determining measured values comprises a detector 2 of light range, for example in the form of a radar or infrared detector, for determining the distance between the two vehicles. The range detector 2, which in the present exemplary embodiment provides for example the range being formed as an indication of a propagation time of the electromagnetic waves emitted until their return, is connected in conduction to a device for determining the range which, from this training range, determines a range indicating the distance in meters per
rapport au véhicule roulant en avant ou en sens inverse. relative to the vehicle traveling forward or in reverse.
Cette portée est mise à la disposition de différents appareils et systèmes de commande du véhicule par l'intermédiaire d'un bus de données 7, de préférence série, qui peut être réalisé comme un bus CAN ou comme un bus A. Ces différents systèmes de commande peuvent être une pédale des gaz 8 dite électronique qui, sur la base de la distance déterminée par This range is made available to various apparatus and control systems of the vehicle via a data bus 7, preferably serial, which can be implemented as a CAN bus or as an A bus. These various control can be a so-called electronic gas pedal 8 which, on the basis of the distance determined by
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rapport au véhicule roulant en avant, règle la vitesse et l'accélération/ décélération du véhicule et au-delà, la distance par rapport au véhicule relative to the vehicle moving forward, adjusts the speed and acceleration / deceleration of the vehicle and beyond, the distance from the vehicle
roulant en avant.rolling forward.
Les systèmes reliés au bus de données série 7 peuvent être aussi un régulateur anti-patinage ou bien un système de freinage 9 électronique du véhicule qui réduit la puissance du moteur ou actionne automatiquement les freins en fonction de la distance mesurée par rapport au véhicule The systems linked to the serial data bus 7 can also be an anti-slip regulator or an electronic vehicle braking system 9 which reduces the engine power or automatically activates the brakes according to the distance measured from the vehicle
roulant en avant ou en sens inverse. rolling forward or in reverse.
Un système relié à un bus de données série peut, pour la même raison, être aussi une commande de moteur 10 du véhicule par l'intermédiaire de laquelle la puissance du moteur peut être réduite en cas de risque de A system connected to a serial data bus can, for the same reason, also be a motor control 10 of the vehicle by means of which the power of the motor can be reduced in the event of risk of
collision avec un véhicule roulant en avant ou en sens inverse. collision with a vehicle traveling forward or in reverse.
Par ailleurs, un dispositif de calcul de la portée lumineuse 4 est relié par l'intermédiaire du bus de données série 7 au dispositif de détermination de la portée 3, de sorte que le dispositif de calcul de la portée lumineuse 4 reçoit aussi le signal de portée mesuré par le détecteur 2 de portée et traité par le dispositif de détermination de la portée 3. Le dispositif de calcul de la portée lumineuse 4 calcule ici, en se basant sur la distance mesurée entre le véhicule et un véhicule roulant en avant ou en sens inverse, une portée lumineuse souhaitée et réalise à partir de cela un signal de sortie correspondant qui est amené à au moins un, habituellement deux organes de réglage 5 de la portée lumineuse du véhicule. L'organe de réglage 5 de la portée lumineuse est ici relié mécaniquement à un phare 6 ou à son réflecteur par une liaison mécanique, de telle sorte que le phare 6 ou son réflecteur peut être pivoté par l'organe de réglage 5 de la portée lumineuse et par conséquent l'angle d'émergence du faisceau lumineux hors du phare 6 peut être modifié par Furthermore, a device for calculating the light range 4 is connected via the serial data bus 7 to the device for determining the range 3, so that the device for calculating the light range 4 also receives the signal from range measured by the range detector 2 and processed by the range determining device 3. The light range calculating device 4 calculates here, based on the distance measured between the vehicle and a vehicle traveling in front or in opposite direction, a desired light range and from this produces a corresponding output signal which is supplied to at least one, usually two adjusting members 5 of the light range of the vehicle. The adjusting member 5 of the light range is here mechanically connected to a headlight 6 or to its reflector by a mechanical connection, so that the headlight 6 or its reflector can be pivoted by the adjusting member 5 of the range light and therefore the angle of emergence of the light beam outside the headlight 6 can be modified by
rapport à la carrosserie du véhicule. report to the vehicle body.
Dans le calcul de la portée lumineuse souhaitée, effectué grâce au dispositif de calcul de la portée lumineuse 4, on peut ici faire intervenir aussi les signaux de détecteurs qui mesurent la distance entre la structure du véhicule et la route en différents points et détecter à partir de cela, selon les principes connus, les différents mouvements de tangage et de roulis de la structure du véhicule par rapport à la route qui peuvent ainsi In the calculation of the desired light range, carried out using the light range calculation device 4, it is also possible here to use the detector signals which measure the distance between the vehicle structure and the road at different points and detect from from this, according to known principles, the different pitching and rolling movements of the vehicle structure relative to the road which can thus
être pris en considération pour le calcul de la portée lumineuse souhaitée. be taken into account when calculating the desired light range.
Le réglage de la portée lumineuse est effectué ici selon l'invention de telle sorte qu'en l'absence de véhicule roulant en avant ou en sens inverse la portée lumineuse est réglée à une valeur admissible selon le code de la route de telle sorte que la chaussée peut être éclairée le plus loin possible The light range is adjusted here according to the invention so that in the absence of a vehicle traveling in front or in the opposite direction, the light range is adjusted to an admissible value according to the highway code so that the roadway can be lit as far as possible
dans le champ précédant le véhicule. in the field preceding the vehicle.
Dès qu'un véhicule roulant en avant ou en sens inverse est toutefois détecté par le détecteur 2 de portée et que sa distance par rapport au propre véhicule a été déterminée par le dispositif de détermination de la portée, la portée lumineuse est réglée par le dispositif de calcul de la portée lumineuse 4 de telle sorte que ni le conducteur du véhicule roulant As soon as a vehicle traveling in front or in the opposite direction is however detected by the range detector 2 and its distance from the own vehicle has been determined by the range determining device, the light range is adjusted by the device calculating the light range 4 so that neither the driver of the rolling vehicle
en sens inverse, ni le conducteur du véhicule roulant en avant n'est ébloui. in the opposite direction, neither the driver of the vehicle driving ahead is dazzled.
Ce réglage aussi est effectué dans les limites légalement prescrites, le réglage de la portée lumineuse étant effectué en ce sens que le champ précédant le propre véhicule est éclairé sur une plus faible distance This adjustment is also carried out within the legally prescribed limits, the adjustment of the light range being carried out in the sense that the field preceding the own vehicle is lit over a shorter distance.
qu'auparavant.than before.
Ce réglage de la portée lumineuse, en fonction de la distance mesurée, peut être effectué de manière continue en fonction des variations mesurées de la distance de sorte que des variations relatives de la vitesse du véhicule et des variations relatives de l'accélération du véhicule peuvent être détectées précocement pour éviter un réglage erroné indésirable de la portée lumineuse. Les informations données ci- dessus au sujet des oscillations de tangage et de roulis du propre véhicule peuvent This adjustment of the light range, as a function of the measured distance, can be carried out continuously as a function of the measured variations in the distance so that relative variations in vehicle speed and relative variations in vehicle acceleration can be detected early to avoid unwanted incorrect adjustment of the light range. The information given above about the pitch and roll oscillations of the own vehicle can
ici être introduites dans le calcul de la portée lumineuse souhaitée. here be introduced in the calculation of the desired light range.
I est en outre possible d'introduire en complément le réglage de la portée lumineuse sous forme d'un interface dans d'autres systèmes, par exemple It is also possible to introduce in addition the adjustment of the light range in the form of an interface in other systems, for example
la régulation du train de roulement du véhicule. regulation of the undercarriage of the vehicle.
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Liste des numéros de référence Réglage dynamique de la portée lumineuse 1 arrière 2 détecteur de portée 3 dispositif de détermination de la portée 4 dispositif de calcul de la portée lumineuse organe de réglage de la portée lumineuse 6 phare 7 bus de données 8 pédale des gaz électronique 9 système de freinage commande du moteur List of reference numbers Dynamic adjustment of the light range 1 rear 2 range detector 3 device for determining the range 4 device for calculating the light range device for adjusting the light range 6 headlight 7 data bus 8 electronic gas pedal 9 engine control braking system
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