FR2678596A1 - Gripper device for lifting or handling components - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention est relative à un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces. Elle trouvera notamment son application dans le domaine de la métallurgie des métaux ferreux et non ferreux et sera notamment destinée à la préhension de pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit.The invention relates to a gripping device for lifting or handling parts. It will find its application in particular in the field of metallurgy of ferrous and non-ferrous metals and will in particular be intended for gripping castings generally having a narrow edge.
Les applications de la présente invention sont identiques à celles connues et décrites dans le brevet N 87 13806 du présent demandeur. Elles se rapportent généralement au démoulage et à la reprise à plat de lingots non ferreux coulés en puit à la verticale.The applications of the present invention are identical to those known and described in patent N 87 13806 of the present applicant. They generally relate to the demolding and the resumption flat of non-ferrous ingots cast in a well vertically.
Deux types de manutentions sont nécessaires : - Les manutentions pour le démoulage vertical des lingots et
la dépose à plat desdits lingots après pivotement au sol
au moyen du dispositif de préhension.Two types of handling are necessary: - Handling for vertical release of ingots and
the flat laying of said ingots after pivoting on the ground
by means of the gripping device.
- la reprise à plat des lingots afin de les acheminer soit
vers une zone de stockage et de les gerber les uns sur les
autres, soit vers une machine de parachèvement après
démoulage ou après déstockage.- the flat recovery of the ingots in order to transport them either
to a storage area and stack them on top of
others, either to a finishing machine after
demoulding or after destocking.
A cet égard, il est connu les dispositifs suivants - Antérieurement à 1987
Deux pinces spécialisées utilisées
l'une pour le démoulage constituée d'une poutre formant
le bati principal sur lequel sont disposés 2 bras de
préhension qui se déplacent par motorisation et qui
possèdent chacun un dispositif auto-serrant avec
système de sécurité et une pointe d'agrippage
l'autre pour la reprise en quatre points du lingot posé
à plat . Elle est constituée d'un bati principal dans
lequel sont mus electriquement quatre leviers articulés
auto-serrants munis chacun d'une pointe d'agrippage.In this regard, the following devices are known - Before 1987
Two specialized pliers used
one for demolding consisting of a beam forming
the main frame on which are placed 2 arms of
gripping which move by motorization and which
each have a self-tightening device with
safety system and a grip point
the other for the recovery in four points of the ingot placed
flat . It consists of a main building in
which are electrically driven four articulated levers
self-tightening, each provided with a gripping point.
Ces pinces présentent un certain nombre d'inconvénients
connus et décrits dans le brevet n087 13806 tels que le
manque de centrage de la pince sur le lingot, le taux de
serrage constant de chaque pince lié au dimensionnement
figé des mécanismes, l'impossibilité d'obtenir le
fonctionnement correct des dispositifs de sécurité pour de
faibles charges et l'obligation de changer de pince pour
passer de l'opération de démoulage à celle de la reprise à
plat du lingot, ceci imposant l'achat de 2 pinces.These pliers have a number of drawbacks
known and described in patent n087 13806 such as
lack of centering of the clamp on the ingot, the rate of
constant clamping of each clamp linked to the dimensioning
frozen mechanisms, the impossibility of obtaining the
correct functioning of the safety devices for
low loads and the obligation to change clamps for
go from the demolding operation to that of the resumption
ingot dish, this requires the purchase of 2 tongs.
- Selon le brevet FR 87 13806
Une pince multi-fonction capable de pouvoir effectuer
successivement des opérations de démoulage et de reprise à
plat de lingots sans démontage et à l'aide du meme engin
de manutention ( pont roulant ou portique)
Cette pince est constituée d'une poutre principale dans laquelle roulent deux bras de préhension équipés chacun d'une pointe d'agrippage.- According to patent FR 87 13806
A multi-function pliers able to perform
successively demoulding and recovery operations at
ingots dish without disassembly and using the same device
handling (overhead crane or gantry)
This clamp consists of a main beam in which roll two gripping arms each equipped with a gripping point.
Les bras sont entrainés par deux chaines cinématiques assurant deux vitesses d'entrainement ( grande vitesse pour les déplacements libres et petite vitesse pour la pénétration des pointes dans le lingot ) . L'irréversibilité statique est assurée par le bouclage des deux chaines cinématiques l'une sur l'autre en cas de coupure de l'alimentation du réseau ou du groupe moto-pompe hydraulique.The arms are driven by two kinematic chains ensuring two drive speeds (high speed for free movement and low speed for penetration of the points in the ingot). Static irreversibility is ensured by the looping of the two kinematic chains one on the other in the event of a cut in the supply to the network or to the hydraulic motor-pump group.
La pince posséde un dispositif de centrage radial sur le lingot qui s'escamote pour la dépose des lingots au sol après démoulage afin de ménager une volte de basculement
Les barres de centrage sont equipées de galets de roulement utilisés pour le centrage de la pince sur le lingot en reprise à plat ainsi que pour la stabilisation de ce dernier suspendue en deux points par la pince.The gripper has a radial centering device on the ingot which retracts for depositing the ingots on the ground after demolding in order to provide a tilting flap
The centering bars are fitted with rollers used for centering the clamp on the ingot in flat recovery as well as for stabilizing the latter suspended at two points by the clamp.
Le but de la présente invention est de proposer une pince modulaire qui pourrait etre spécialisée soit pour le démoulage , soit pour la repise à plat ou qui pourrait assurer les deux fonctions à la fois
Un des buts de la présente invention est de rendre la pince mono ou bi-fonction tout en lui conservant un caractère évolutif pour les applications ne nécessitant que l'utilisation de l'une ou l'autre des deux fonctions ou pour celles qui pourraient susciter l'adjonction ultérieure de la fonction complémentaire.The object of the present invention is to propose a modular clamp which could be specialized either for demolding, or for flattening or which could perform both functions at the same time
One of the aims of the present invention is to make the clamp mono or bi-function while retaining an evolving character for applications requiring only the use of one or the other of the two functions or for those which could give rise to the subsequent addition of the complementary function.
Un des buts de la présente invention consiste donc à proposer une channe cinématique utilisant deux vérins hydrauliques de rapprochement des bras de préhension et de serrage du lingot
Pour assurer la préhension en toute sécurité, chaque vérin comportera un bloc foré sur lequel sera monté directement un clapet piloté ainsi qu'un accumulateur hydro-pneumatique de sécurité.One of the aims of the present invention therefore consists in proposing a kinematic chain using two hydraulic cylinders for bringing the gripping arms closer together and for clamping the ingot
To ensure gripping in complete safety, each cylinder will have a drilled block on which a piloted valve will be directly mounted as well as a hydro-pneumatic safety accumulator.
La centrale hydraulique est embarquée sur la pince.The hydraulic unit is on board the clamp.
La synchronisation des mouuvements d'ouverture et de fermeture est réalisée par deux crémaillères montées chacune sur un bras et venant engréner sur un pignon fixe disposé en partie centrale
Un autre but de la présente invention est de pouvoir ménager entre la poutre de la pince et le dessus du lingot , un espace suffisant et réglable , devant servir de vonte fictive de basculement. The synchronization of the opening and closing movements is carried out by two racks, each mounted on an arm and meshing on a fixed pinion disposed in the central part.
Another object of the present invention is to be able to provide between the beam of the clamp and the top of the ingot, a sufficient and adjustable space, to serve as a fictitious tilting go.
Cet espace est obtenu par le controle de la descente de la pince au dessus du lingot à l'aide d'un capteur de détection à distance par exemple à ultra-sons qui informe , pour l'opération de démoulage , que la pince est correctement positionnée verticalement
Cet espace n'étant pas lié ni déterminé par un mécanisme de centrage, il est possible de le faire varier et de compenser ainsi les variations de centrage de la pince dans le sens de l'épaisseur du lingot de telle manière que le lingot ne vienne pas heurter le dessous de la poutre horizontale de la pince
Un autre but de l'invention est de proposer des bras amovibles pour la retenue et la stabilité du lingot pour l'opération de reprise à plat
Ces bras pourront etre rapportés sur la pince livrée en version démoulage et pourront ainsi la rendre multifonction, c'est-à-dire utilisable pour le démoulage et la reprise à plat des lingots.This space is obtained by controlling the descent of the clamp above the ingot using a remote detection sensor, for example an ultrasonic sensor which informs, for the demolding operation, that the clamp is correctly positioned vertically
This space is not linked or determined by a centering mechanism, it is possible to vary it and thus compensate for variations in centering of the clamp in the thickness direction of the ingot so that the ingot does not come not hit the underside of the horizontal beam of the clamp
Another object of the invention is to provide removable arms for the retention and stability of the ingot for the flat recovery operation.
These arms can be attached to the pliers delivered in demolding version and can thus make it multifunctional, that is to say usable for demolding and reworking of ingots flat.
Un autre but de la présente invention est de permettre à la pince en version démoulage de reçevoir au moins un bras central équipé de deux pointes opposées afin de démouler simultanément deux ou plusieurs petits lingots appelés 11Tés11. Another object of the present invention is to allow the pliers in the demoulding version to receive at least one central arm equipped with two opposite tips in order to simultaneously demold two or more small ingots called 11Tés11.
Selon la présente invention, le dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit, destiné par exemple aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingots, constitué d'un bati principal portant au moins deux bras de préhension mobiles, présentant des moyens d'agrippage de ladite pièce à prendre, définissant une zone de préhension présentant une ouverture de préhension dirigée vers le bas est caractérisé par le fait qu'il comporte en combinaison - des moyens de mise à niveau du dispositif de préhension à
la bonne distance de la pièce à prendre informant, dans la
zone de préhension , le positionnement du bati de la pince
au dessus de la pièce à prendre
Lesdits moyens de positionnement se présentent sous la
forme d'un moyen de positionnement par au moins un capteur
de détection à distance par exemple à ultra-sons qui
informe du bon niveau de la pince au dessus du lingot de
telle manière que la volte de basculement fictive soit
suffisante pour le pivotement du lingot par rapport aux
moyens d'agrippage autour de l'axe de préhension.According to the present invention, the gripping device for lifting or handling parts, such as in particular foundry parts generally having a narrow edge, intended for example for stripping operations on edge and / or for reworking ingots flat, consisting of a main frame carrying at least two movable gripping arms, having means for gripping said piece to be taken, defining a gripping zone having a gripping opening directed downwards is characterized in that it comprises in combination - means for leveling the gripping device to
the correct distance from the part to be taken informing, in the
gripping area, positioning of the clamp frame
above the room to take
Said positioning means are presented under the
form of positioning means by at least one sensor
remote sensing for example ultrasonic which
informs of the correct level of the clamp above the ingot of
such that the fictitious tilting flip is
sufficient for the ingot to pivot relative to the
gripping means around the gripping axis.
- des moyens de serrage hydraulique des bras de préhension
avec dispositif de sécurité pour autoriser une pénétration
contrôlée des moyens d'agrippage dans la pièce à prendre
afin d'enserrer et de verrouiller ladite pièce, ainsi
placée dans la zone de préhension, interdisant la descente
relative de la pièce par rapport au dispositif de
préhension.- hydraulic clamping means of the gripping arms
with safety device to allow penetration
controlled gripping means in the part to be taken
in order to enclose and lock said part, as well
placed in the gripping area, preventing descent
relative of the part with respect to the device
gripping.
Selon un mode de réalisation avantageux de la présente
invention, il est prévu de synchroniser le déplacement des
bras de préhension en symétrie par un mécanisme du type
pignon et crémaillères rattachées chacune à un bras et
venant engréner dans un boitier central équipé d'un pignon
libre.According to an advantageous embodiment of the present
invention, it is intended to synchronize the movement of
gripping arm in symmetry by a mechanism of the type
pinion and racks each attached to an arm and
coming to mesh in a central box equipped with a pinion
free.
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante accompagnée des dessins en annexe qui en font partie intégrante.The present invention will be better understood on reading the following description accompanied by the accompanying drawings which form an integral part thereof.
La figure 1 représente une vue de face schématique d'un dispositif de préhension pour le levage et la manutention selon la présente invention.Figure 1 shows a schematic front view of a gripping device for lifting and handling according to the present invention.
La figure 2 représente une vue de dessus du dispositif représenté à la figure 1.FIG. 2 represents a top view of the device represented in FIG. 1.
La figure 3 montre une vue de dessus en coupe dont le plan de coupe horizontal passe par la poutre , entre le dessus du vérin supérieur et le dessus de la poutre principale du dispositif de préhension représenté à la figure 1.FIG. 3 shows a top view in section, the horizontal cutting plane of which passes through the beam, between the top of the upper jack and the top of the main beam of the gripping device shown in FIG. 1.
La figure 4 montre une vue de profil du dispositif représenté à la figure 1.FIG. 4 shows a profile view of the device shown in FIG. 1.
La figure 5 représente une vue de profil en coupe dont le plan de coupe vertical passe par la poutre principale en amont des bras d'appui du dispositif représenté à la figure 1.FIG. 5 represents a sectional profile view, the vertical section plane of which passes through the main beam upstream of the support arms of the device shown in FIG. 1.
Les figures 6a à 6c montrent successivement en vue de profil le dispositif représenté à la figure 1 , lors des opérations de démoulage d'un lingot.FIGS. 6a to 6c successively show in profile view the device shown in FIG. 1, during operations for removing mold from an ingot.
Les figures 7a à 7c montrent les vues de face correspondantes aux figures 6a à 6c.Figures 7a to 7c show the front views corresponding to Figures 6a to 6c.
Les figures 8a et 8b montrent en vue de profil un dispositif de préhension de la présente invention lors d'un cycle de reprise à plat d'un lingot d'aluminium.Figures 8a and 8b show a side view of a gripping device of the present invention during a flat recovery cycle of an aluminum ingot.
Les figures 9a et 9b montrent les vues de face correspondantes respectivement aux figures 8a et 8b.Figures 9a and 9b show the front views corresponding to Figures 8a and 8b respectively.
L'invention vise un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie. The invention relates to a gripping device for lifting or handling parts, such as in particular foundry parts.
C'est généralement le cas dans la fabrication d'aluminium ou les lingots obtenus de fonderie présentent généralement un chant étroit par rapport aux autres dimensions longueur et largeur
Le dispositif de préhension de l'invention sera particulièrement destiné aux opérations de démoulage ou par adjonction de bras d'appui disposés latéralement sur la poutre de la pince, aux opérations de démoulage et de reprise à plat de lingots.This is generally the case in the manufacture of aluminum where the ingots obtained from foundry generally have a narrow edge compared to the other length and width dimensions.
The gripping device of the invention will be particularly intended for demolding operations or by adding support arms arranged laterally on the beam of the clamp, for demolding operations and for taking up ingots flat.
Naturellement, le dispositif a été plus spécialement développé pour la manutention de lingots d'aluminium.Naturally, the device was more specifically developed for handling aluminum ingots.
Néanmoins, on pourrait envisager l'utilisation du dispositif de l'invention à tout autre type de pièces présentant les memes caractères et nécessitant les memes manutentions.However, one could envisage the use of the device of the invention in any other type of parts having the same characters and requiring the same handling.
De manière générale, le dispositif de préhension (1) est constitué d'un bati principal (2) portant au moins deux bras mobiles de préhension (3) et (4) définissant avec le bati (2) une zone de préhension présentant une ouverture vers le bas.Generally, the gripping device (1) consists of a main frame (2) carrying at least two movable gripping arms (3) and (4) defining with the frame (2) a gripping area having an opening down.
Plus précisément, le bati principal (2) est constitué d'une part d'un corps de pince (5) et d'autre part d'une poutre principale (6) sensiblement perpendiculaire au corps de la pince , dont l'axe longitudinal définit l'axe longitudinal du dispositif (1) et sur laquelle sont guidés et motorisés les bras de préhension (3,4).More specifically, the main frame (2) consists on the one hand of a clamp body (5) and on the other hand of a main beam (6) substantially perpendicular to the body of the clamp, whose longitudinal axis defines the longitudinal axis of the device (1) and on which the gripping arms (3,4) are guided and motorized.
La poutre principale est saillante de part et d'autre du corps de pince et comporte des systèmes de glissières traditionnelles pour faire coulisser et ainsi rapprocher ou écarter les deux bras de préhension (3) et (4).The main beam projects from either side of the clamp body and comprises traditional slide systems for sliding and thus bringing the two gripping arms (3) and (4) together or apart.
Par ailleurs , ce dispositif de préhension étant généralement utilisé sur un pont roulant, on retrouvera à la partie superieure du corps de pince (5) un dispositif de chape de levage (7) qui permettra de passer le ou les crocs du crochet de levage.Furthermore, this gripping device being generally used on an overhead crane, there will be found at the upper part of the clamp body (5) a lifting yoke device (7) which will allow the hook hooks to be passed.
Une telle structure, de conception relativement traditionnelle, est illustrée aux figures 1 , 2 , 3 , 4 , 5.Such a structure, of relatively traditional design, is illustrated in Figures 1, 2, 3, 4, 5.
A la partie inférieure des bras de préhension (3) et (4) sont disposés des moyens d'agrippage (8) et (9), ceux-ci définissant un axe (10) sensiblement horizontal appelé axe de préhension.At the lower part of the gripping arms (3) and (4) are arranged gripping means (8) and (9), these defining an axis (10) substantially horizontal called gripping axis.
Dans un mode de réalisation particulier, lesdits moyens d'agrippage (8) et (9) sont constitués par deux pointes placées respectivement à la partie inférieure de chaque bras de préhension, en vis-à-vis pour définir ledit axe de préhension (10). Ceci est particulièrement illustré à la figure (1). In a particular embodiment, said gripping means (8) and (9) are constituted by two points placed respectively at the bottom of each gripping arm, facing each other to define said gripping axis (10 ). This is particularly illustrated in Figure (1).
Dans la position normale du dispositif de préhension de la présente invention, cet axe de préhension (10) sera sensiblement horizontal et parallèle à l'axe de la poutre principale (6). Autrement dit, l'axe longitudinal (11) du dispositif de préhension sera sensiblement perpendiculaire à l'axe de préhension (10).In the normal position of the gripping device of the present invention, this gripping axis (10) will be substantially horizontal and parallel to the axis of the main beam (6). In other words, the longitudinal axis (11) of the gripping device will be substantially perpendicular to the gripping axis (10).
Selon une caractéristique de la présente invention, le dispositif de préhension (1) comporte des moyens de positionnement (12) du dessous de la poutre principale (6) par rapport au dessus du lingot (21) à saisir.According to a characteristic of the present invention, the gripping device (1) comprises positioning means (12) of the underside of the main beam (6) relative to the top of the ingot (21) to be gripped.
Selon un mode de réalisation avantageux, ces moyens se présentent sous la forme d'au moins un capteur de détection à distance par exemple à ultra sons (12) ( avec distance de détection réglable ) qui détecte la distance entre le dessus du lingot (13) et le dessous de la poutre (6) du dispositif de préhension et informe, au moyen d'un témoin lumineux, que la distance pré-sélectionnée est atteinte, que le mouvement de descente de la pince peut etre arrété, et que, par voie de conséquence, le niveau des pointes de préhension sur les chants du lingot est correct et autorisera un basculement aisé du lingot.According to an advantageous embodiment, these means are in the form of at least one remote detection sensor, for example an ultrasonic sensor (12) (with adjustable detection distance) which detects the distance between the top of the ingot (13 ) and the underside of the beam (6) of the gripping device and informs, by means of an indicator light, that the pre-selected distance has been reached, that the descent movement of the clamp can be stopped, and that, by Consequently, the level of the gripping points on the edges of the ingot is correct and will allow an easy tilting of the ingot.
Pour le démoulage des lingots, rappelons qu'il est nécessaire d'effectuer la prise de la tête du lingot sur chant.For the release of ingots, remember that it is necessary to take the head of the ingot on edge.
Généralement cette manoeuvre est suivie d'un basculement du lingot pour le déposer à plat, soit pour les reprendre ensuite par leur milieu et les gerber, soit pour alimenter des postes de travail tels que scalpeuse, four de réchauffage ou scie.Generally this maneuver is followed by a tilting of the ingot to deposit it flat, either to then take them up by their center and stack them, or to supply workstations such as scalping machine, reheating oven or saw.
Le dispositif comporte en outre des moyens de positionnement (14,15) destinés à centrer la pièce (21) par rapport aux moyens d'agrippage (8,9) d'une part dans le cas de la prise d'une pièce sur chant verticalement et/ou d'autre part dans le cas de la prise d'une pièce à plat horizontalement.The device further comprises positioning means (14,15) intended to center the piece (21) relative to the gripping means (8,9) on the one hand in the case of the grip of a piece on edge vertically and / or on the other hand in the case of taking a workpiece horizontally.
A cet égard, les moyens de postionnement du dispoitif de préhension sur la face supérieure d'un lingot à plat se composent de deux bras de postionnement (14,15) et comportent, rattachées sur les flancs de la poutre principale (6), deux barres d'appui (16,17). Elles sont munies de galets de dépose (18) qui assurent un appui franc du lingot, suspendu par les pointes (8,9) en sa partie centrale, par rapport au dispositif de préhension.In this regard, the means for positioning the gripping device on the upper face of a flat ingot consist of two positioning arms (14, 15) and comprise, attached to the sides of the main beam (6), two grab bars (16,17). They are provided with depositing rollers (18) which provide free support for the ingot, suspended by the points (8, 9) in its central part, relative to the gripping device.
Compte-tenu de la difficulté de saisir parfaitement au centre un lingot disposé à plat et en raison du faible couple résistant qu'offrent les pointes au basculement du lingot, ce dernier a tendance à vouloir pivoter par rapport aux pointes et vient automatiquement prendre appui sous les galets de dépose qui le stabilisent
Ce comportement est particulièrement illustré à la figure 8b. Par ailleurs, le dispositif de la présente invention présente des moyens hydrauliques (19,20) d'actionnement des moyens d'agrippage pour autoriser une pénétrlu~o""30ntrblée des moyens d'agrippage (8,9) dans la pièce à prendre (21) afin d'enserrer et verrouiller la pièce à prendre, ainsi placée dans la dite zone de préhension, interdisant la descente relative de la pièce (21) par rapport au dispositif (1). Given the difficulty of perfectly grasping an ingot placed flat in the center and due to the low resistance torque offered by the tips when the ingot tips, the latter tends to want to pivot relative to the tips and automatically comes to rest under the rollers which stabilize it
This behavior is particularly illustrated in Figure 8b. Furthermore, the device of the present invention has hydraulic means (19,20) for actuating the gripping means to authorize a penetrlu ~ o "" 30ntrblée gripping means (8,9) in the part to be taken (21) in order to enclose and lock the part to be taken, thus placed in said gripping zone, preventing the relative descent of the part (21) relative to the device (1).
Ainsi, contrairement aux dispositifs antérieurs, la présente invention utilise comme pour la pince objet du brevet n"87 13806, des moyens de serrage fixes par rapport au bati, c'est à dire que l'on n'a pas de mouvement vertical de la pièce par rapport au bati.Thus, unlike the prior devices, the present invention uses, as for the clamp object of patent no. 87 13806, clamping means fixed relative to the frame, that is to say that there is no vertical movement of the room in relation to the frame.
Ainsi la prise est correctement effectuée indépendamment du poids, de la nature de l'alliage et de la température de la pièce à prendre.Thus the setting is carried out correctly regardless of the weight, the nature of the alloy and the temperature of the part to be taken.
De plus, ces moyens sont contrôlés afin d'obtenir un réglage possible du taux de serrage, donc de la valeur de la pénétration des pointes dans le lingot, compte-tenu des différents paramètres de la pièce à saisir et à déplacer.In addition, these means are controlled in order to obtain a possible adjustment of the clamping rate, therefore of the value of the penetration of the points in the ingot, taking into account the different parameters of the part to be gripped and moved.
Ces moyens de serrage sont constitués par la cooperation du bati principal (2), des bras de préhension (3,4), des moyens d'agrippage (8,9) et des moyens cinématiques d'entralnement (19,20) petite et grande vitesses, décrits ultérieurement.These clamping means are constituted by the cooperation of the main frame (2), gripping arms (3,4), gripping means (8,9) and kinematic means of entrainment (19,20) small and high speeds, described later.
Dans le cas de la réalisation représentée aux figures 1 à 3, les moyens de postionnement (12,14,15) du dipositif de préhension (1) au dessus de la face supérieure (13) de la pièce à prendre (21) sont constitués au moins par - Deux organes supports (14,15), solidaires du bati
principal (2) et plus précisément du corps (5), placés
symétriquement par rapport à l'axe longitudinal (11) de
celui-ci et placés entre les dits bras de préhension
(3,4).In the case of the embodiment shown in Figures 1 to 3, the positioning means (12,14,15) of the gripping device (1) above the upper face (13) of the part to be taken (21) are constituted at least by - Two support members (14,15), integral with the frame
main (2) and more precisely of the body (5), placed
symmetrically with respect to the longitudinal axis (11) of
this one and placed between the said gripping arms
(3,4).
Ces supports recevront les barres d'appui (16,17) pour les
dispositifs de préhension destinés à la reprise à plat des
lingots.These supports will receive the grab bars (16,17) for the
gripping devices intended for flat recovery of
ingots.
Ces deux organes seront avantageusement placés de manière
amovible pour permettre au dispositif de préhension prévu
uniquement pour le démoulage de lingot de pouvoir étre
équipé ultérieurement pour assurer la préhension de lingot
à plat - Au moins deux barres d'appui (16,17), placées sous les dits
supports (14,15), équipés de galets de recentrage (18)
mobiles librement en rotation, du dispositif de préhension
pour la prise à plat des lingots lors du mouvement de
fermeture des bras de préhension (8,9). Leur rôle est
notamment illustré aux figures 8a, 9a, 8b et 9b. These two organs will advantageously be placed so
removable to allow the intended gripping device
only for the release of ingot of being able to be
retrofitted to handle the ingot
flat - At least two grab bars (16,17), placed under the said
supports (14,15), fitted with recentering rollers (18)
freely rotatable, from the gripping device
for flat ingots ingots when moving
closing the gripping arms (8,9). Their role is
particularly illustrated in Figures 8a, 9a, 8b and 9b.
- au moins un capteur de détection à distance par exemple à
ultra-sons (12), placé sous la poutre principale en son
milieu et dans l'axe (11), dont le faisceau est orienté
vers la face supérieure (13) du lingot (21) de telle
manière qu'il puisse etre détecté lors de la descente du
dispositif de préhension au dessus (13) du lingot (21).- at least one remote detection sensor, for example at
ultrasound (12), placed under the main beam in sound
middle and in the axis (11), whose beam is oriented
towards the upper face (13) of the ingot (21) of such
so that it can be detected during the descent of the
gripping device above (13) of the ingot (21).
La distance de détection est réglable, permettant ainsi
d'optimiser la distance des pointes d'agrippage (8,9) par
rapport au-dessus du lingot (13).Detection distance is adjustable, allowing
to optimize the distance of the gripping points (8,9) by
report above the ingot (13).
Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de préhension (1) comporte des moyens cinématiques d'entrainement (19,20) en petite et grande vitesses, aptes à bloquer les bras de préhension (3,4) et par conséquent les moyens d'agrippage (8,9) , lorsqu'ils ne sont plus entraînés et ce par des clapets pilotés et des accumulateurs (22,23) montés directement par blocs forés sur le corps de chaque vérin (19,20) , les rendant indépendants.According to another characteristic of the invention, the gripping device (1) comprises kinematic drive means (19,20) at low and high speeds, capable of blocking the gripping arms (3,4) and therefore the gripping means (8, 9), when they are no longer driven and this by piloted valves and accumulators (22, 23) mounted directly by blocks drilled on the body of each jack (19, 20), making them independent.
Plus précisément , ces moyens cinématiques sont constitués comme le montre tout particulièrement les figures 1 et 3 par - une centrale hydraulique (24) embarquée sur le bati du
dispositif de préhension et comportant un groupe moto
pompe , un réservoir , les auxiliaires hydrauliques de
distribution, les tuyauteries et flexibles hydrauliques.More precisely, these kinematic means are constituted as shown very particularly in FIGS. 1 and 3 by - a hydraulic unit (24) on board the frame of the
gripping device and comprising a motorcycle group
pump, tank, hydraulic auxiliaries
distribution, hydraulic hoses and pipes.
La centrale alimente en permanence les deux vérins
hydrauliques par l'intermédiaire de leurs accumulateurs
durant toute la durée de la préhension et de la
manutention.The control unit continuously supplies the two cylinders
hydraulic through their accumulators
throughout the duration of the gripping and
handling.
Les efforts de serrage sont contrôlés en permanence par
des pressostats réglés à différents seuils selon des
techniques connues.The clamping forces are constantly monitored by
pressure switches set at different thresholds according to
known techniques.
- les deux vérins hydrauliques équipés de leur clapet
anti-retour piloté et de leur accumulateur montés sur
bloc foré.- the two hydraulic cylinders fitted with their valve
piloted check valve and their accumulator mounted on
bored block.
- un système de synchronisation mécanique du mouvement
symétrique des vérins hydrauliques et par conséquent du
déplacement des moyens d'agrippage.- a mechanical movement synchronization system
symmetrical hydraulic cylinders and therefore
displacement of the gripping means.
Ce système se caractérise plus particulièrement par
deux crémaillères à denture (25,26) , articulées
chacune sur un bras de préhension (3,4) et plus
spécifiquement en partie supérieure . Ces deux
crémaillères viennent engrener un pignon denté (27) de
meme module , placé dans le meme plan que lesdites
crémaillères et sont guidées par glissières de telle
façon que l'engrènement soit correctement réalisé. This system is more particularly characterized by
two toothed racks (25,26), articulated
each on a gripping arm (3,4) and more
specifically at the top. These two
racks mesh with a toothed pinion (27) of
same module, placed in the same plane as said
racks and are guided by slides of such
so that the meshing is correctly carried out.
Ce système ne sert à synchroniser les vérins hydrauliques
que durant leur déplacement à vide, c'est-à-dire
uniquement lorsque ces derniers ne font que vaincre
l'effort résistant des bras de préhension qu'ils
entrainent durant leur déplacement.This system is only used to synchronize hydraulic cylinders
during their empty movement, that is to say
only when the latter only conquer
the resistant effort of the gripping arms they
train during their trip.
Au moment de la pénétration des pointes d'agrippage
dans le lingot, les pressions s'équilibrent dans les
vérins assurant leur déplacement quasi-symétrique.When the gripping points penetrate
in the ingot, the pressures balance in the
cylinders ensuring their quasi-symmetrical displacement.
Une légère erreur de symétrie est tolérée et ne peut
correspondre au maximum qu'à la valeur du jeu existant
dans le système pignon et crémaillères.A slight error in symmetry is tolerated and cannot
correspond as much as possible to the value of the existing clearance
in the rack and pinion system.
Les figures 1 et 2 , illustrent ce système. Figures 1 and 2 illustrate this system.
Les différentes opérations de démoulage sont illustrées aux figures 6 et 7 qui montrent respectivement les vues de profil et de face du dispositif de la présente invention.The different demolding operations are illustrated in FIGS. 6 and 7 which respectively show the side and front views of the device of the present invention.
Les figures 6a, 7a, 6b, et 7b montrent la descente et l'arrêt du dispositif (1) au dessus du lingot (21)
Une fois positionné verticalement au-dessus du lingot, , les bras sont rapprochés du lingot jusqu'à ce que le début de pénétration soit détecté par le pressostat hydraulique basse pression qui commandera le mouvement de pénétration en petite vitesse à haute pression
L'on fait ensuite pénétrer les pointes (8,9) dans le lingot (21) en continuant le mouvement de rapprochement des bras de préhension (3,4) en petite vitesse jusqu'au moment où le pressostat haute pression détecte la pression de pénétration optimum et stabilise la pression à la valeur optimum du serrage obtenu.Figures 6a, 7a, 6b, and 7b show the descent and stopping of the device (1) above the ingot (21)
Once positioned vertically above the ingot, the arms are brought closer to the ingot until the start of penetration is detected by the low pressure hydraulic pressure switch which will control the penetration movement in low speed at high pressure
The points (8, 9) are then made to penetrate into the ingot (21) while continuing the movement of approach of the gripping arms (3, 4) at low speed until the high pressure pressostat detects the pressure of optimum penetration and stabilizes the pressure at the optimum value of the tightening obtained.
A partir de cet instant, le lingot peut etre démoulé et manutentionné.From this moment, the ingot can be removed from the mold and handled.
Pris entre les deux pointes d'agrippage, le lingot est déposé au sol par appui sur ce dernier et pivotement autour des pointes par le mouvement conjugé de descente et de translation du pont roulant.Caught between the two gripping points, the ingot is deposited on the ground by pressing on the latter and pivoting around the points by the combined movement of descent and translation of the traveling crane.
Les figures 6c et 7c montrent la phase de dépose à plat du lingot d'aluminium, autorisé par la voute de basculement (28).Figures 6c and 7c show the phase of flat deposition of the aluminum ingot, authorized by the tilting vault (28).
A l'issue de ce pivotement, les bras de préhension (3,4) peuvent libérer le lingot (21).At the end of this pivoting, the gripping arms (3,4) can release the ingot (21).
Les figures 8 et 9 montrent le second mode de manutention autorisé par le dispositif de préhension , objet de la présente invention. Figures 8 and 9 show the second handling mode authorized by the gripping device, object of the present invention.
Dans ce cas de figure, l'opérateur vient placer le dispositif de préhension (1) selon l'axe médian latéral du lingot à saisir.In this case, the operator places the gripping device (1) along the lateral median axis of the ingot to be grabbed.
Ensuite, il dépose , sans tenir compte de l'information du capteur (12) , le dispositif de préhension (1) en contact sur la face supérieure du lingot par l'intermédiaire de ses galets de centrage (18).Then, without taking into account the information from the sensor (12), it deposits the gripping device (1) in contact on the upper face of the ingot by means of its centering rollers (18).
Les figures 8 et 9 montrent , dans la phase ultérieure la manière dont est réalisé le centrage latéral de la pince sur le lingot.Figures 8 and 9 show, in the subsequent phase how the lateral centering of the clamp on the ingot is carried out.
Ce centrage latéral est effectué en grande vitesse par le déplacement des bras (3,4)
Dès que l'une des pointes d'agrippage (8,9) touche le lingot, le dispositif de préhension est recentré sur le lingot par la poussée du bras en contact jusqu'à ce que la seconde pointe d'agrippage vienne , elle aussi, au contact du lingot.This lateral centering is carried out at high speed by the displacement of the arms (3,4)
As soon as one of the gripping points (8, 9) touches the ingot, the gripping device is refocused on the ingot by pushing the arm in contact until the second gripping point comes, too , in contact with the ingot.
Les bras sont rapprochés du lingot jusqu'à ce que le début de pénétration soit détecté par le pressostat hydraulique basse pression qui commandera le mouvement de pénétration en petite vitesse.The arms are brought closer to the ingot until the start of penetration is detected by the low pressure hydraulic pressure switch which will control the penetration movement at low speed.
L'on fait ensuite pénétrer les pointes (8,9) dans le lingot (21) en continuant le mouvement de rapprochement des bras de préhension (3,4) en petite vitesse jusqu'au moment où le pressostat haute pression détecte la pression de pénétration optimum et stabilise la pression à la valeur optimum du serrage
Par ailleurs, selon une variante de la présente invention, il est à remarquer qu'au lieu de manutentionner sur chant verticalement un seul lingot, il pourrait etre envisagé de manutentionner plusieurs lingots disposés dans un meme plan.The points (8, 9) are then made to penetrate into the ingot (21) while continuing the movement of approach of the gripping arms (3, 4) at low speed until the high pressure pressostat detects the pressure of optimum penetration and stabilizes the pressure at the optimum tightening value
Furthermore, according to a variant of the present invention, it should be noted that instead of handling a single ingot vertically on edge, it could be envisaged to handle several ingots arranged in the same plane.
Pour ce , en référence à la figure 1 , on utilisera alors au moins un bras de préhension intermédiaire (29 équipé de pointes d'agrippage (30,31) disposés dans le meme axe de préhension (10) que les pointes d'agrippage principales (8,9)de sorte que la pointe (30) soit en vis à vis de la pointe (9) et que la pointe (31) soit en face de la pointe (8) , ainsi le lingot peut etre saisi entre chacune des pointes en vis à vis.For this, with reference to FIG. 1, then at least one intermediate gripping arm (29 equipped with gripping points (30, 31) arranged in the same gripping axis (10) as the main gripping points will be used. (8,9) so that the point (30) faces the point (9) and the point (31) faces the point (8), so the ingot can be gripped between each of points opposite.
De plus , ce bras auxiliaire sera articulé en sa partie haute sur un axe (32) disposé sous le milieu de la poutre principale pour favoriser l'efficacité de la préhension. In addition, this auxiliary arm will be articulated in its upper part on an axis (32) disposed under the middle of the main beam to promote the effectiveness of gripping.
En plus, on pourrait envisager de prendre plus de deux lingots à la fois en adaptant sous la poutre principale (6) du bati autant de bras articulés (29) que nécessaire, les bras de préhension étant répartis sous la longueur de la poutre principale pour définir autant d'intervalles que de lingots à saisir.In addition, one could consider taking more than two ingots at the same time by adapting under the main beam (6) of the frame as many articulated arms (29) as necessary, the gripping arms being distributed under the length of the main beam for define as many intervals as ingots to enter.
Naturellement, d'autres mises en oeuvre de la présente invention , à la portée de l'homme de l'art , auraient également pu etre envisagées sans pour autant sortir du cadre de celle-ci. Naturally, other implementations of the present invention, within the reach of those skilled in the art, could also have been envisaged without departing from the scope thereof.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9108500A FR2678596B1 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | GRIPPING DEVICE FOR LIFTING OR HANDLING PARTS. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9108500A FR2678596B1 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | GRIPPING DEVICE FOR LIFTING OR HANDLING PARTS. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2678596A1 true FR2678596A1 (en) | 1993-01-08 |
| FR2678596B1 FR2678596B1 (en) | 1997-10-10 |
Family
ID=9414793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR9108500A Expired - Fee Related FR2678596B1 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | GRIPPING DEVICE FOR LIFTING OR HANDLING PARTS. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2678596B1 (en) |
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| FR2678596B1 (en) | 1997-10-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |