FR2621027A1 - Gripping device for raising or handling items - Google Patents
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- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
Abstract
Description
L'invention est relative à un. dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces. Elle trouvera notamment son application dans le domaine de la métallurgie et sera notamment destinée à la préhension de pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit. The invention relates to a. gripping device for lifting or handling parts. It will find its application in particular in the field of metallurgy and will in particular be intended for gripping castings generally having a narrow edge.
Particulièrement dans le domaine de la fabrication de l'aluminium, le dispositif de préhension de la présente invention conviendra aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingot. Particularly in the field of aluminum manufacturing, the gripping device of the present invention will be suitable for edge mold release operations and / or flat ingot recovery.
En effet, dans le domaine de la fabrication de l'aluminium, il est courant de couler l'aluminium dans des métiers de coulée continue de section rectangulaire ou encore en forme de Té. Indeed, in the field of aluminum manufacturing, it is common to cast aluminum in continuous casting trades of rectangular or even T-shaped section.
Les demi produits obtenus se présentent sous la forme de lingots parallélépipédiques dont l'épaisseur varie de 250 mm à 660 mm, la largeur de 800 mm à 2600 mm et la longueur de 2000 mm à 6500 mm. De tels produits sont, d'une part, encombrants et d'autre part, peuvent atteindre jusqu'à 25 tonnes. The semi-finished products obtained are in the form of parallelepipedic ingots whose thickness varies from 250 mm to 660 mm, the width from 800 mm to 2600 mm and the length from 2000 mm to 6500 mm. On the one hand, such products are bulky and, on the other hand, can reach up to 25 tonnes.
Pour leur manutention, il est donc obligatoire de disposer de ponts roulants et de pinces de préhension adaptées à de telles pièces. Par ailleurs, il est également connu des lingots en forme de Té de dimensions plus réduites pesant au maximum 8 tonnes et dont la section est généralement de 1300/300 mm et la longueur de 7 à 8 mètres. For their handling, it is therefore compulsory to have overhead traveling cranes and grippers suitable for such parts. Furthermore, it is also known T-shaped ingots of smaller dimensions weighing a maximum of 8 tonnes and whose section is generally 1300/300 mm and the length of 7 to 8 meters.
Ces lingots en forme de Té sont également transportés au moyen de ponts roulants équipés de pinces de préhension ou encore par des- élévateurs à fourches en position horizontale. These T-shaped ingots are also transported by means of overhead traveling cranes equipped with gripping pliers or by fork lifters in a horizontal position.
De par leur coulée, les lingots sont généralement disposés à la verticale et leur démoulage s'effectue verticalement sur chant. A la suite de leur démoulage, ces lingots sont généralement basculés pour être disposés à plat. By their casting, the ingots are generally arranged vertically and their release takes place vertically on edge. Following their release from the mold, these ingots are generally tilted to be placed flat.
Deux types de manutention distincts sont donc nécessaires, d'une part les opérations de démoulage sur chant vertical et d'autre part les opérations de reprise à plat des lingots pour leur stockage ou pour leur traitement ultérieur. Two distinct types of handling are therefore necessary, on the one hand, the demolding operations on a vertical edge and, on the other hand, the operations of taking up ingots flat for their storage or for their subsequent treatment.
A cet égard, il est connu des dispositifs de préhension, généralement accrochés sur le croc d'un appareil de levage. On en connaît essentiellement de deux types, l'un pour le démoulage, l'autre pour la reprise des lingots à plat. In this regard, it is known gripping devices, generally hung on the hook of a lifting device. There are essentially two types known, one for demolding, the other for taking up ingots flat.
Dans le premier cas, le dispositif de préhension plus communément appelé pince" est composé d'une poutre formant bâti principal sur laquelle sont disposés deux bras de préhension motorisés équipés chacun d'un dispositif de préhension auto-serrant avec dispositif de sécurité. In the first case, the gripping device more commonly called pliers "is composed of a beam forming the main frame on which are arranged two motorized gripping arms each equipped with a self-gripping gripping device with safety device.
Chacun des bras de préhension porte une pointe et la préhension du lingot est effectuée au moyen de ces deux pointes qui pénètrent dans le lingot d'aluminium et le maintiennent grace au dispositif d'auto-serrage. Each of the gripping arms carries a point and the ingot is gripped by means of these two points which penetrate into the aluminum ingot and maintain it thanks to the self-tightening device.
Les différents mouvements sont motorisés électriquement ou hydrauliquement mais le positionnement est sous l'entière responsabilité du pontonnier. The different movements are electrically or hydraulically powered but positioning is the sole responsibility of the pontonnier.
Ainsi, l'opérateur vient positionner la pince de démoulage au-dessus de la plaque d'aluminium à démouler, puis après avoir enserré la plaque entre les pointes, effectue le démoulage et la couche au sol par pivotement autour des deux pointes d'agrippage. Thus, the operator positions the demoulding clamp above the aluminum plate to be demolded, then after having gripped the plate between the points, performs the demolding and the layer on the ground by pivoting around the two gripping points .
Un tel dispositif de préhension présente un certain nombre d'inconvénient inhérent au manque de centrage de la pince sur le lingot, à la structure même des mécanismes d'auto serrage à la structure et au contrôle des dispositifs de verrouillage nécessaires. Such a gripping device has a certain number of drawbacks inherent in the lack of centering of the clamp on the ingot, in the structure of the self-tightening mechanisms in the structure and in the control of the necessary locking devices.
En effet, la pince de préhension est généralement suspendue à un crochet simple, croc de pont roulant et il est très difficile pour iropérateur de stabiliser manuellement le dispositif de préhension en position horizontale durant les mouvements du pont roulant du fait du balancement du crochet. Indeed, the gripper is generally suspended from a single hook, crane hook and it is very difficult for the operator to manually stabilize the gripper in a horizontal position during the movements of the crane due to the swinging of the hook.
Or, étant donné qu'après le démoulage, on fait basculer le lingot autour de son axe de préhension, il est impératif que le lingot soit centré radialement et latéralement, ce que ne permettent pas les dispositifs existants. However, since after removal from the mold, the ingot is tilted around its gripping axis, it is imperative that the ingot be centered radially and laterally, which the existing devices do not allow.
En ce qui concerne l'auto serrage du lingot, généralement dans les dispositifs connus l'auto serrage des pointes s'effectue par un dispositif à deux coins guidés sur plaque bronze. La pente de chaque coin et la conicité des pointes sont choisies pour donner une pénétration optimale. With regard to the self-tightening of the ingot, generally in known devices, the self-tightening of the tips is carried out by a device with two corners guided on a bronze plate. The slope of each corner and the taper of the points are chosen to give optimal penetration.
Toutefois, selon la direction de l'effort de démoulage du lingot, la course effectuée par les coulisseaux obliques, qui génèrent l'effort d'auto serrage, ne peut pas être identique, ce qui provoque l'inclinaison de la pince par rapport au lingot. Cet inconvénient est augmenté du fait de l'usure inégale des plaques de guidage. However, depending on the direction of the ingot release effort, the stroke made by the oblique slides, which generate the self-tightening effort, cannot be identical, which causes the clamp to tilt relative to the ingot. This drawback is increased due to the uneven wear of the guide plates.
En ce qui concerne le verrouillage nécessaire pour maintenir bloquée la pièce à manutentionner entre les pointes d'agrippage, les systèmes connus nécessitent un double verrouillage, d'une part celui des coins d'auto serrage et d'autre part celui des bras de la pince. As regards the locking necessary to keep the part to be handled locked between the gripping points, the known systems require a double locking, on the one hand that of the self-tightening corners and on the other hand that of the arms of the pliers.
On réalise des systèmes de verrouillage dans ces cas par l'intermédiaire de différents dispositifs hydrauliques qu'il est nécessaire de vérifier en permanence lors d'entretiens préventifs. Locking systems are produced in these cases by means of various hydraulic devices which it is necessary to constantly check during preventive maintenance.
En ce qui concerne le verrouillage des bras de la pince, celui-ci est généralement effectué électriquement et la détection se fait par contact ou détecteur de proximité. As regards the locking of the arms of the clamp, this is generally carried out electrically and the detection is carried out by contact or proximity detector.
Toutefois, il est courant que, lorsque les lingots n'ont pas un poids important, les contacts ne sont pas actionnés et la commande des bras de la pince n'est donc pas verrouillée. However, it is common that, when the ingots do not have a significant weight, the contacts are not actuated and the control of the arms of the clamp is therefore not locked.
En outre, les dispositifs de préhension ainsi prévus pour les opérations de démoulage sur chant ne permettent pas la reprise à plat des lingots dans les phases ultérieures. In addition, the gripping devices thus provided for the edge demolding operations do not allow the ingots to be taken up flat in the subsequent phases.
Pour ces autres opérations de manutention, il est connu des pinces de reprise à plat spécifiques.For these other handling operations, specific flat return grippers are known.
Ces pinces de reprise à plat sont constituées selon un principe similaire à la pince pour démoulage décrite ci-dessus. La différence essentielle réside dans le positionnement des éléments et dans la présence de quatre pointes d'agrippage au lieu de deux pour former un plan et immobiliser la pièce en rotation. Au niveau des contraintes d'exploitation de ce type de pinces, on retrouve les inconvénients cités précédemment inhérants au manque de centrage de la pince sur le lingot, au mécanisme d'auto serrage et au dispositif de verrouillage électrique du bras de la pince. These flat take-up pliers are constituted according to a principle similar to the pliers for demolding described above. The essential difference lies in the positioning of the elements and in the presence of four gripping points instead of two to form a plane and immobilize the rotating part. In terms of the operating constraints of this type of pliers, there are the drawbacks mentioned above inherent to the lack of centering of the pliers on the ingot, the self-tightening mechanism and the electrical locking device of the pliers arm.
Un autre problème posé par les dispositifs de préhension réside dans le contrôle de l'effort de serrage du lingot. Another problem posed by the gripping devices lies in the control of the ingot clamping force.
Les dispositifs connus utilisent pour ce centrale un limiteur de couple mécanique à friction ou électronique dont le but est de tarer l'effort de prépénétration des pointes dans l'aluminium. Cet effet est transmis par un système vis écrou ou par deux chaines cinématiques dont le rendement varie avec la nature et la périodicité du graissage et engendre donc une variation dans l'effort de presserrage. Known devices use a friction or electronic mechanical torque limiter for this unit, the purpose of which is to reduce the pre-penetration effort of the tips in the aluminum. This effect is transmitted by a screw nut system or by two kinematic chains whose performance varies with the nature and the periodicity of lubrication and therefore generates a variation in the pressing force.
De ce fait, il est très difficile, voire même impossible, de vérifier, en production, que l'effort de serrage des pointes durant le levage répond bien à la loi de serrage
F = kP dans laquelle F représente l'effort de serrage, k le coefficient de serrage et P le poids du lingot à manutentionner.Therefore, it is very difficult, even impossible, to verify, in production, that the force of clamping the tips during lifting responds well to the clamping law
F = kP in which F represents the clamping force, k the clamping coefficient and P the weight of the ingot to be handled.
En outre, rappelons que deux pinces différentes sont nécessaires pour démouler et manutentionner des plaques d'aluminium, et obligent l'exploitant à utiliser deux ponts roulants au niveau de certains postes de travail. In addition, remember that two different clamps are necessary to unmold and handle aluminum plates, and require the operator to use two overhead cranes at certain workstations.
Le but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit, qui permette de pallier les inconvénients des dispositifs précités connus. The purpose of the present invention is to provide a gripping device for lifting or handling parts, such as in particular foundry parts generally having a narrow edge, which allows to overcome the drawbacks of the aforementioned known devices.
Un des buts de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension destiné par exemple aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingots, ledit dispositif pouvant être utilisé indifféremment dans l'une ou l'autre des opérations. One of the aims of the present invention is to propose a gripping device intended for example for mold release operations on edge and / or flat ingots recovery, said device being able to be used indifferently in one or other of the operations.
En effet, le dispositif de la présente invention permet d'assurer successivement le démoulage, puis la manutention à plat des lingots soit pour les gerber, soit pour alimenter des postes de travail. In fact, the device of the present invention makes it possible to successively release from the mold, then the flat handling of the ingots either for stacking them, or for supplying work stations.
Un des buts de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces telles que notamment des lingots, qui pallie au manque de centrage radial et latéral de la pince sur le lingot. One of the aims of the present invention is to propose a gripping device for lifting or handling parts such as in particular ingots, which compensates for the lack of radial and lateral centering of the clamp on the ingot.
Contrairement aux dispositifs connus dans lesquels l'opérateur guide et positionne manuellement la pince durant la fermeture des bras, la pince de la présente invention est dé posé e sur le lingot et la pré cision de positionnement que l'on peut normalement attendre d'un opérateur sera corrigée par un dispositif de centrage. Unlike known devices in which the operator guides and manually positions the forceps during the closing of the arms, the forceps of the present invention are placed on the ingot and the positioning precision that can normally be expected from a operator will be corrected by a centering device.
Ainsi, dans un cycle de démoulage d'un lingot, on aura un centrage radial de la pince sur le lingot qui assure le positionnement des pointes d'agrippage au milieu de l'épaisseur du lingot pour définir un bon axe de préhension par rapport à ce dernier et pour faciliter l'opération ultérieure de basculement du lingot. Thus, in a mold release cycle, there will be a radial centering of the clamp on the ingot which ensures the positioning of the gripping points in the middle of the thickness of the ingot in order to define a good gripping axis with respect to the latter and to facilitate the subsequent operation of tilting the ingot.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces telles que notamment des lingots dans lequel la pénétration définitive des pointes dans le lingot est réalisée en fin de fermeture des bras de préhension, en petite vitesse. Another object of the present invention is to provide a gripping device for lifting or handling parts such as in particular ingots in which the final penetration of the points into the ingot is carried out at the end of closing of the gripping arms, in small speed.
Ainsi, l'effort de serrage étant réglable, il est possible de tenir compte, pour sa détermination, de la nuance et de la température des lingots d'aluminium et de ses alliages en intégrant la force de la pince. Thus, the clamping force being adjustable, it is possible to take into account, for its determination, the shade and the temperature of the aluminum ingots and its alloys by integrating the force of the clamp.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces telles que notamment des lingots, dans lequel l'effort de serrage des pointes sur le lingot est constant dès lors que le lingot a été saisi, quel que soit le poids du lingot et quelle que soit sa position. Another object of the present invention is to provide a gripping device for lifting or handling parts such as in particular ingots, in which the force of clamping the points on the ingot is constant as soon as the ingot has been seized , whatever the weight of the ingot and whatever its position.
En effet, contrairement aux dispositifs connus dans lesquels on était en présence d'un auto serrage des pointes suivant le poids du lingot, selon la présente invention le lingot est tout d'abord positionné latéralement par rapport à la pince puis verrouillé mécaniquement par la chaîne cinématique. Indeed, unlike the known devices in which there was a self-tightening of the tips according to the weight of the ingot, according to the present invention the ingot is first positioned laterally relative to the clamp and then mechanically locked by the chain cinematic.
Ceci permettra notamment la préhension de deux petits lingots pris simultanément. This will allow in particular the gripping of two small ingots taken simultaneously.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des lingots, qui facilite le basculement du lingot après son démoulage malgré sa prise préalable en appui. Another object of the present invention is to provide a gripping device for lifting or handling parts, such as in particular ingots, which facilitates the tilting of the ingot after it has been removed from the mold despite having previously taken support.
En effet, durant le levage du lingot, le contact réalisé au moment de la préhension du lingot entre celui-ci et la pince est escamoté pour laisser place à une voute de basculement pour autoriser la rotation de la pièce, au moins partiellement autour de l'axe de préhension formé par les deux pointes d'agrippage. Indeed, during the lifting of the ingot, the contact made at the time of gripping the ingot between it and the clamp is retracted to leave room for a tilting vault to allow the rotation of the part, at least partially around the 'gripping axis formed by the two gripping points.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou pour la manutention de pièces telles que notamment des lingots, qui, de par sa structure, permet également la manutention des lingots à plat sans pour cela nécessiter de modification de structure. Another object of the present invention is to provide a gripping device for lifting or for handling parts such as in particular ingots, which, by its structure, also allows the handling of ingots flat without thereby requiring modification. of structure.
En effet, comme dans la phase de démoulage, la pince est déposée sur le lingot, celle-ci étant centrée sensiblement sur l'axe du lingot, ce qui forme un appui franc complémentaire à la prise entre pointes d'agrippage pour éviter la rotation de la pièce afin de 1' immobiliser dans un sens sensiblement horizontal. Indeed, as in the release phase, the clamp is placed on the ingot, the latter being centered substantially on the axis of the ingot, which forms a free support complementary to the grip between gripping points to avoid rotation of the part in order to immobilize it in a substantially horizontal direction.
Ainsi, on évite les mauvaises prises comme c'est le cas couramment avec les dispositifs traditionnels dans lesquels il faut s'assurer physiquement que les quatre pointes sont bien en contact avec le lingot. Thus, bad catches are avoided as is the case currently with traditional devices in which it is necessary to physically ensure that the four points are in good contact with the ingot.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des lingots, destiné particulièrement aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat des lingots, qui autorise une manoeuvre sûre et un verrouillage efficace même en cas de panne de courant. Another object of the present invention is to provide a gripping device for lifting or handling parts, such as in particular ingots, intended particularly for mold release operations on edge and / or flat rework of ingots, which allows a safe operation and efficient locking even in the event of a power failure.
En effet, de par la structure du dispositif de préhension de la présente invention et notamment de par sa chaîne cinématique, on réalise un dispositif irréversible qui assure le maintien des pointes d'agrippage en position sur le lingot. Indeed, by the structure of the gripping device of the present invention and in particular by its kinematic chain, an irreversible device is produced which maintains the gripping points in position on the ingot.
D'autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre qui n'est cependant donnée qu'à titre indicatif et qui n'a pas pour but de la limiter. Other objects and advantages of the present invention will appear during the description which follows which is however given only for information and which is not intended to limit it.
Selon la présente invention, le dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit, destiné par exemple aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingots, constitué d'un bâti principal portant au moins deux bras de préhension mobiles, présentant des moyens d'agrippage de ladite pièce à prendre, définissant une zone de préhension présentant une ouverture de préhension dirigée vers le bas, est caractérisé par le fait qu'il comporte en combinaison
- des moyens de maintien en position du dispositif de préhension sur la pièce à prendre autorisant, dans ladite zone de préhension, la dépose en contact sur la pièce à prendre du bâti principal,
- des moyens de serrage irréversibles des moyens d'agrippage pour autoriser une pénétration contrôlée des moyens d'agrippage dans la pièce à prendre afin d'enserrer et de verrouiller ladite pièce, ainsi placée dans ladite zone de préhension, interdisant la descente relative de la pièce par rapport au dispositif.According to the present invention, the gripping device for lifting or handling parts, such as in particular foundry parts generally having a narrow edge, intended for example for stripping operations on edge and / or for reworking ingots flat, consisting of a main frame carrying at least two movable gripping arms, having means for gripping said piece to be taken, defining a gripping zone having a gripping opening directed downwards, is characterized in that it features in combination
means for holding the gripping device in position on the part to be taken, authorizing, in said gripping zone, the placing in contact on the part to be taken of the main frame,
- irreversible clamping means of the gripping means to allow controlled penetration of the gripping means into the part to be taken in order to grip and lock said part, thus placed in said gripping zone, preventing the relative descent of the part relative to the device.
Selon un mode de réalisation avantageux de la présente invention, lesdits moyens de maintien se présentent sous la forme de moyens de positionnement du dispositif de préhension sur la face supérieure de la pièce à prendre aptes, dans le cas de la prise d'une pièce sur chant verticalement, à s' escamoter lorsque la pièce est enserrée entre les moyens d'agrippage pour créer une voute de pivotement afin de permettre la rotation de la pièce, au moins partiellement, autour dudit axe de préhension. According to an advantageous embodiment of the present invention, said holding means are in the form of means for positioning the gripping device on the upper face of the part to be taken suitable, in the case of the taking of a part on edge vertically, to be retracted when the part is clamped between the gripping means to create a pivoting vault in order to allow the part to be rotated, at least partially, around said gripping axis.
En outre, cesdits moyens de positionnement sont aptes, dans le cas de la prise d'une pièce à plat horizontalement, à former un appui franc sur la face supérieure de la pièce lorsque celle-ci est enserrée entre les moyens d'agrippage afin d'immobiliser la pièce dans un plan sensiblement horizontal. In addition, these positioning means are capable, in the case of gripping a part flat horizontally, to form a strong support on the upper face of the part when the latter is clamped between the gripping means in order to 'immobilize the part in a substantially horizontal plane.
Par ailleurs, ces moyens de positionnement permettront avantageusement le centrage de la pièce à prendre par rapport aux moyens d'agrippage pour faciliter la préhension. Furthermore, these positioning means will advantageously allow the centering of the part to be taken relative to the gripping means to facilitate gripping.
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante accompagnée des dessins en annexe qui en font partie intégrante. The present invention will be better understood on reading the following description accompanied by the accompanying drawings which form an integral part thereof.
La figure 1 représente une vue de face schématique d'un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention selon la présente invention. Figure 1 shows a schematic front view of a gripping device for lifting or handling according to the present invention.
La figure 2 montre une vue de dessus du dispositif représenté à la figure 1. Figure 2 shows a top view of the device shown in Figure 1.
La figure 3 montre une vue de profil du dispositif représenté à la figure 1. FIG. 3 shows a profile view of the device shown in FIG. 1.
La figure 4 montre un schéma de principe de la chaîne cinématique spécifique au dispositif de préhension de la présente invention. Figure 4 shows a block diagram of the kinematic chain specific to the gripping device of the present invention.
Les figures 5a à 5d montrent sciccessivement en -vue de profil le dispositif représenté à la figure 1 lors des opérations de démoulage d'un lingot. Figures 5a to 5d show sciccessively in profile view the device shown in Figure 1 during the mold release operations.
Les figures 6a à 6d montrent les vues de face correspondantes aux figures 5a à 5d. Figures 6a to 6d show the front views corresponding to Figures 5a to 5d.
Les figures 7a et 7b montrent en vue de profil un dispositif de préhension de la présente invention lors d'un cycle de reprise à plat d'un lingot d'aluminium. Figures 7a and 7b show a side view of a gripping device of the present invention during a cycle of recovery of an aluminum ingot flat.
Les figures Sa et 8b montrent les vues de face correspondantes respectivement aux figures 7a et 7b. Figures Sa and 8b show the corresponding front views respectively in Figures 7a and 7b.
L'invention vise un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie. The invention relates to a gripping device for lifting or handling parts, such as in particular foundry parts.
C'est généralement le cas dans la fabrication d'aluminium ob les lingots obtenus de fonderie présentent généralement un chant étroit par rapport aux autres dimensions, longueur et largeur. This is generally the case in the manufacture of aluminum where the ingots obtained from foundry generally have a narrow edge relative to the other dimensions, length and width.
Le dispositif de préhension de l'invention sera particulièrement destiné aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingots. A ce sujet, il est à noter qutil s'agit du même dispositif de préhension qui permet les différentes manoeuvres successivement. The gripping device of the invention will be particularly intended for operations of demolding on edge and / or flat rework of ingots. On this subject, it should be noted that it is the same gripping device which allows the different maneuvers successively.
Naturellement, le dispositif de préhension a été plus spécialement développé pour la manutention de lingots d'aluminium. Néanmoins on pourrait envisager l'utilisation du dispositif de l'invention à tout autre type de pièces pré sentant les mêmes caractères et nécessitant les mêmes manutentions. Naturally, the gripping device was more specially developed for handling aluminum ingots. However, the use of the device of the invention could be envisaged for any other type of parts having the same characters and requiring the same handling.
D'une manière générale, le dispositif de préhension (1) est constitué d'un bâti principal (2) portant au moins deux bras mobiles de préhension (3) et (4) définissant avec le bâti une zone de préhension présentant une ouverture de préhension dirigée vers le bas. Generally, the gripping device (1) consists of a main frame (2) carrying at least two movable gripping arms (3) and (4) defining with the frame a gripping zone having an opening for grip directed downwards.
Plus précisément, le bâti principal (2) est constitué d'une part d'un corps de pince (5) et d'autre part d'une poutre principale (6) sensiblement perpendiculaire au corps de pince, dont l'axe longitudinal définit l'axe longitudinal du dispositif (1) et sur laquelle sont guidés et motorisés les bras de préhension (3, 4). More specifically, the main frame (2) consists on the one hand of a clamp body (5) and on the other hand of a main beam (6) substantially perpendicular to the clamp body, the longitudinal axis of which defines the longitudinal axis of the device (1) and on which the gripping arms (3, 4) are guided and motorized.
La poutre principale (6) est saillante de part et d'autre du corps de pince et comporte des systèmes de glissière traditionnels pour faire coulisser et ainsi rapprocher ou écarter les deux bras de préhension (3) et (4). The main beam (6) protrudes on either side of the clamp body and comprises traditional slide systems for sliding and thus bringing together or apart the two gripping arms (3) and (4).
Par ailleurs, ce dispositif de préhension étant généralement utilisé sur un pont roulant, on retrouvera à la partie supérieure du corps de pince (5) un dispositif de chape de levage (7) qui permettra notamment de passer le croc du crochet de levage. Furthermore, this gripping device being generally used on an overhead crane, there will be found at the upper part of the clamp body (5) a lifting yoke device (7) which will in particular allow the hook of the lifting hook to be passed.
Une telle structure est notamment illustrée aux figures 1, 2, 3 et est relativement traditionnelle. Such a structure is illustrated in particular in Figures 1, 2, 3 and is relatively traditional.
A la partie inférieure des bras de préhension (3) et (4), sont disposés des moyens d'agrippage (8) et (9), ceux-ci définissant un axe (10) sensiblement horizontal appelé axe de préhension. At the lower part of the gripping arms (3) and (4), gripping means (8) and (9) are arranged, these defining an axis (10) substantially horizontal called gripping axis.
Dans un mode de réalisation particulier, lesdits moyens d' agrippage (8, 9) sont constitués par deux pointes placées respectivement à la partie inférieure de chaque bras de préhension, en vis-à-vis pour définir ledit axe de préhension (10). Ceci est particulièrement illustré à la figure 1. In a particular embodiment, said gripping means (8, 9) consist of two points placed respectively at the lower part of each gripping arm, facing each other to define said gripping axis (10). This is particularly illustrated in Figure 1.
Dans la position normale du dispositif de préhension de la présente invention, cet axe de préhension (10) sera sensiblement horizontal et parallèle à l'axe de la poutre principale (6). Autrement dit, l'axe longitudinal (11) du dispositif de préhension sera sensiblement perpendiculaire à l'axe de préhension (10). In the normal position of the gripping device of the present invention, this gripping axis (10) will be substantially horizontal and parallel to the axis of the main beam (6). In other words, the longitudinal axis (11) of the gripping device will be substantially perpendicular to the gripping axis (10).
Selon une caractéristique de la présente invention, le dispositif de préhension (1) comporte des moyens de maintien (40) en position du dispositif de préhension (1) sur la pièce à prendre (14) autorisant, dans ladite zone de préhension, la dépose en contact sur la pièce à prendre du bâti principal (2). According to a characteristic of the present invention, the gripping device (1) comprises holding means (40) in position of the gripping device (1) on the workpiece (14) authorizing, in said gripping zone, the removal in contact with the part to be taken from the main frame (2).
Selon un mode de réalisation avantageux, ces moyens de maintien (40) se présentent sous la forme de moyens de positionnement (12) du dispositif de préhension (1) sur la face supérieure (13) de la pièce à prendre (14) représentée partiellement en traits mixtes aux figures 1 et 2. According to an advantageous embodiment, these holding means (40) are in the form of positioning means (12) of the gripping device (1) on the upper face (13) of the part to be taken (14) shown partially in phantom in Figures 1 and 2.
Ces moyens de positionnement (12) interviennent dans les deux cas d'utilisation du dispositif de préhension de la présente invention à savoir pour le démoulage sur chant et/ou pour la reprise à plat des lingots. Pour le démoulage des lingots, rappelons qu'il est nécessaire d'effectuer la prise de la tête du lingot sur chant puis généralement cette manoeuvre est suivie d'un basculement du lingot pour le déposer à plat, soit pour les gerber, soit pour alimenter les postes de travail. These positioning means (12) intervene in the two cases of use of the gripping device of the present invention, namely for demolding on edge and / or for reworking the ingots flat. For the release of ingots, remember that it is necessary to take the ingot head on edge then generally this maneuver is followed by a tilting of the ingot to lay it flat, either to stack or to feed work stations.
A cet égard, les moyens de positionnement (12) du dispositif de préhension (1) sur la face supérieure (13) de la pièce à prendre (14), dans le ca5 de la prise d'une pièce sur chant verticalement, sont aptes à s'escamoter lorsque la pièce (14) est enserrée entre les moyens d'agrippage (8, 9) pour créer une voute de pivotement (15), telle qu'illustrée notamment à la figure 3, afin de permettre la rotation de la pièce (14), au moins partiellement, autour dudit axe de préhension (10), pour faire basculer la pièce à plat. In this regard, the positioning means (12) of the gripping device (1) on the upper face (13) of the part to be taken (14), in the ca5 of the gripping of a part on edge vertically, are suitable to be retracted when the part (14) is clamped between the gripping means (8, 9) to create a pivoting vault (15), as illustrated in particular in FIG. 3, in order to allow the rotation of the part (14), at least partially, around said gripping axis (10), to tilt the part flat.
Par ailleurs, dans le cas de la prise d'une pièce à plat horizontalem-ent, les mêmes dits moyens de positionnement (12) sont aptes à former un appui franc sur la face supérieure (13) de la pièce (14) lorsque la pièce est enserrée entre les moyens d'agrippage (8) et (9) afin d'immobiliser la pièce (14) dans un plan sensiblement horizontal. Furthermore, in the case of taking a part horizontally flat, the same so-called positioning means (12) are capable of forming a frank support on the upper face (13) of the part (14) when the part is clamped between the gripping means (8) and (9) in order to immobilize the part (14) in a substantially horizontal plane.
Cela étant, pour faciliter le centrage, lors des différentes opérations que ce soit dans le cas de la prise à plat d'une pièce ou dans le cas de la prise d'une pièce sur chant verticalement, les moyens de positionnnement (12) sont aptes à centrer la pièce (14) par rapport aux moyens d'agrippage (8, 9). That said, to facilitate centering, during the various operations, whether in the case of taking a workpiece flat or in the case of taking a workpiece vertically on the edge, the positioning means (12) are able to center the part (14) relative to the gripping means (8, 9).
Par ailleurs, le dispositif de la ' présente invention présente des moyens de serrage irréversibles des moyens d' agrippage (8, 9) pour autoriser une pénétration contrBlée des moyens d'agrippage (8, 9) dans la pièce à prendre (14) afin d'enserrer et verrouiller la pièce à prendre, ainsi placée dans ladite zone de préhension, interdisant la descente relative de la pièce (14) par rapport au dispositif (1). Furthermore, the device of the present invention has irreversible clamping means of the gripping means (8, 9) to allow controlled penetration of the gripping means (8, 9) into the workpiece (14) so to grip and lock the part to be taken, thus placed in said gripping zone, preventing the relative descent of the part (14) relative to the device (1).
Ainsi, contrairement aux dispositifs connus, dans lesquels le serrage et 1' auto-verrouillage s'effectuent au moyen de boîtes à coins en utilisant la gravité et le poids du lingot, dans le cas de la présente invention les moyens de serrage sont fixes par rapport au bâti, c'est-à-dire que l'on n'a pas de mouvement vertical du bâti par rapport à la pièce. Thus, unlike known devices, in which the clamping and self-locking are effected by means of wedge boxes using the gravity and the weight of the ingot, in the case of the present invention the clamping means are fixed by relative to the frame, that is to say that there is no vertical movement of the frame relative to the part.
Ainsi, la prise de la pièce est correctement effectuée indépendamment du poids, de la nature, de l'alliage, de la température de la pièce à prendre. Thus, the setting of the part is correctly carried out regardless of the weight, the nature, the alloy, the temperature of the part to be taken.
De plus, ces moyens sont contrôlés afin d'obtenir un réglage possible compte tenu des différents paramètres de la pièce à déplacer. In addition, these means are controlled in order to obtain a possible adjustment taking into account the different parameters of the part to be moved.
Ces moyens de serrage irréversibles sont constitués par la coopération du bâti principal (2), des bras de préhension (3) et (4), des moyens d'agrippage (8, 9) et des moyens cinématiques d'entraînement petite et grande vitesses qui seront décrits ultérieurement. These irreversible clamping means are constituted by the cooperation of the main frame (2), the gripping arms (3) and (4), gripping means (8, 9) and kinematic means of low and high speed drive. which will be described later.
Dans le cas de la réalisation représentée aux figures 1 à 3, les moyens de positionnement (12) du dispositif de préhension (1) sur la face supérieure (13) de la pièce à prendre (14) sont constitués au moins par
- un organe support (16), solidaire du bâti principal (2) et plus précisément du corps (5), sensiblement dans l'axe longitudinal (11) de celui-ci et placé entre les deux dits bras de préhension (3) et (4),
- au moins deux supports (17, 18) de barres d'appui et/ou de centrage, mobiles horizontalement en translation dans une direction perpendiculaire au déplacement des bras de préhension (3, 4) et audit axe de préhension (10) ; il est à remarquer que par souci d'équilibre et de symétrie on placera avantageusement deux supports de chaque côté par rapport à ltaxe longitudinal du dispositif (11),
- au moins deux barres d'appui (19, 20), placées sous lesdits supports (17, 18) en regard du chant supérieur (13) de la pièce à prendre (14) ; ces barres d'appui seront avantageusement placées de manière amovible pour être interchangées en cas d'usure,
- au moins deux barres de centrage (21, 22), placées sous lesdits supports (17, 18) extérieurement aux barres d'appui (19, 20) par rapport à l'axe longitudinal (11) du bâti principal (2), aptes à positionner radialement le dispositif de préhension (1) sur le chant (13) de la pièce à prendre (14).In the case of the embodiment shown in Figures 1 to 3, the positioning means (12) of the gripping device (1) on the upper face (13) of the workpiece (14) are constituted at least by
a support member (16), integral with the main frame (2) and more precisely with the body (5), substantially in the longitudinal axis (11) thereof and placed between the two said gripping arms (3) and (4),
- At least two supports (17, 18) of support and / or centering bars, movable horizontally in translation in a direction perpendicular to the movement of the gripping arms (3, 4) and to said gripping axis (10); it should be noted that for the sake of balance and symmetry, two supports are advantageously placed on each side with respect to the longitudinal axis of the device (11),
- At least two support bars (19, 20), placed under said supports (17, 18) opposite the upper edge (13) of the part to be taken (14); these support bars will advantageously be placed in a removable manner to be interchanged in the event of wear,
- at least two centering bars (21, 22), placed under said supports (17, 18) outside the support bars (19, 20) relative to the longitudinal axis (11) of the main frame (2), able to position the gripping device (1) radially on the edge (13) of the workpiece (14).
Par ailleurs, il est à remarquer que selon la présente invention, lesdites barres d'appui (19, 20) et leurs supports (17, 18) définissent d'une part une ligne de référence (23) pour la pose du dispositif de préhension (1) sur le chant (13) du lingot (14) lors du centrage et d'autre part une voute de pivotement (15) lorsque les barres de centrage (21, 22) sont écartées de la pièce à prendre (14). Furthermore, it should be noted that according to the present invention, said support bars (19, 20) and their supports (17, 18) define on the one hand a reference line (23) for the installation of the gripping device (1) on the edge (13) of the ingot (14) during centering and on the other hand a pivoting vault (15) when the centering bars (21, 22) are spaced from the part to be taken (14).
En outre, lesdites barres de centrage (21, 22) sont munies de galets d'appui (24, 25) mobiles librement en rotation par rapport aux barres de centrage pour former ledit appui franc sur la face supérieure (13) de la pièce (14) dans le cas de la prise d'une pièce à plat. Leur rible est notamment illustré aux figures 7 et 8. In addition, said centering bars (21, 22) are provided with support rollers (24, 25) movable freely in rotation relative to the centering bars to form said frank support on the upper face (13) of the part ( 14) in the case of taking a part flat. Their rible is illustrated in particular in Figures 7 and 8.
De même, pour faciliter le centrage et minimiser les frottements entre la pièce et les moyens de positionnement, les barres de centrage (21, 22) présenteront avantageusement sur leur face intérieure en regard des faces latérales de la pièce (14) à prendre un jeu de galets de guidage (26, 27). Similarly, to facilitate centering and minimize friction between the part and the positioning means, the centering bars (21, 22) will advantageously have on their inner face facing the lateral faces of the part (14) to take up a clearance guide rollers (26, 27).
Cela étant, selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de préhension (1) comporte des moyens cinématiques d'entraînement petite vitesse et grande vitesse, aptes à rendre irréversibles les mouvements des bras de préhension (3, 4) et par suite des moyens d'agrippage (8, 9) lorsqu'ils ne sont plus entraînés, ce par bouclage de la chaîne grande vitesse et de la chaîne petite vitesse. However, according to another characteristic of the invention, the gripping device (1) comprises kinematic means of low speed and high speed drive, capable of making the movements of the gripping arms (3, 4) irreversible and consequently gripping means (8, 9) when they are no longer driven, by looping the high speed chain and the low speed chain.
Plus précisément, ces moyens cinématiques sont constitués, comme le montre particulièrement la figure 4, par
- un organe moteur commun (28),
- un ensemble transmission de petite vitesse (29) réversible accouplé audit organe moteur commun (28) par un premier embrayage (30) dont les plateaux (31, 32) sont en contact au repos,
- un ensemble transmission de grande vitesse (33) accouplé audit organe moteur commun (28) par un second embrayage (34) dont les plateaux (35, 36) sont en contact au repos,
- une vis mère (37) à pas contraire de commande des deux bras de préhension accouplée en sortie de l'ensemble transmission de grande vitesse (33),
- un réducteur petite vitesse (38) réversible roue et vis
sans fin, accouplé d'une part en sortie de l'ensemble de
transmission petite vitesse (29) et d'autre part en liaison avec ladite vis mère (37).More precisely, these kinematic means are constituted, as shown particularly in FIG. 4, by
- a common driving member (28),
a reversible low speed transmission assembly (29) coupled to said common motor member (28) by a first clutch (30) whose plates (31, 32) are in contact at rest,
- a high speed transmission assembly (33) coupled to said common drive member (28) by a second clutch (34) whose plates (35, 36) are in contact at rest,
- a lead screw (37) with no opposite control of the two gripping arms coupled at the output of the high speed transmission assembly (33),
- a reversible low speed reducer (38) wheel and screw
endless, coupled on the one hand to the output of the set of
low speed transmission (29) and on the other hand in connection with said mother screw (37).
I1 est à remarquer que les différents organes constituant la cinématique d'entraînement sont connus de l'Homme de l'Art et leurs montage et accouplement sont réalisés selon des techniques connues. It should be noted that the various members constituting the drive kinematics are known to those skilled in the art and their mounting and coupling are carried out according to known techniques.
Ceci étant, selon un mode de réalisation de la présente invention, on place un dispositif renvoi d'angle (39), à la sortie grande vitesse par pignon conique entre le moteur (38) et lesdits premier et deuxième embrayages (30) et (34). This being so, according to an embodiment of the present invention, an angle transmission device (39) is placed at the high speed output by bevel gear between the motor (38) and said first and second clutches (30) and ( 34).
Ainsi, ce dispositif de renvoi d'angle commandé par ledit organe moteur commun (38) pourra commander alternativement au moyen desdits embrayages (30, 34) respectivement soit l'ensemble de transmission petite vitesse (29), soit l'ensemble de transmission grande vitesse (33). Thus, this angle transmission device controlled by said common motor member (38) can control alternately by means of said clutches (30, 34) respectively the low speed transmission assembly (29), or the large transmission assembly speed (33).
Toutefois, il est à remarquer qu'au lieu du dispositif renvoi d'angle on pourrait également utiliser un réducteur à deux sorties ou tout autre dispositif connu de l'Homme du métier. However, it should be noted that instead of the angle transmission device, a reducer with two outlets or any other device known to those skilled in the art could also be used.
En ce qui concerne l'organe moteur commun (28), il est avantageusement constitué par un moteur hydraulique frein alimenté en permanence durant tout le cycle de préhension et dont le couple est contrôlé par un capteur de pression selon des techniques connues. As regards the common motor member (28), it is advantageously constituted by a hydraulic brake motor supplied continuously during the entire gripping cycle and the torque of which is controlled by a pressure sensor according to known techniques.
Pour ce qui est des embrayages (30) et (34), ils sont avantageusement constitués par des embrayages électriques par pression de ressort à manque de courant. En ce qui concerne les bras de préhension (3) et (4), ils se déplacent symétriquement sur la poutre (6) et sont guidés sur galets d'appui à rouleaux. Leur synchronisation est réalisée par la vis mère (37) monobloc à pas contraire. As regards the clutches (30) and (34), they are advantageously constituted by electrical clutches by spring pressure with lack of current. As regards the gripping arms (3) and (4), they move symmetrically on the beam (6) and are guided on roller support rollers. Their synchronization is carried out by the monoblock mother screw (37) at opposite pitch.
Les bras de préhension (3) et (4) sont assujettis à deux écrous à rouleaux (7) et (8) qui assurent leur déplacement et transmettent l'effort de pénétration aux deux pointes d'agrippage (8) et (9). The gripping arms (3) and (4) are subject to two roller nuts (7) and (8) which ensure their movement and transmit the penetration force to the two gripping points (8) and (9).
Les mouvements des bras de préhension durant l'approche et la pénétration des pointes sont réalisés par l'intermédiaire des deux dits embrayages commandés alternativement soit pour obtenir la grande vitesse, soit pour obtenir la petite vitesse. The movements of the gripping arms during the approach and the penetration of the points are carried out by means of the two said clutches controlled alternately either to obtain high speed or to obtain low speed.
L'effort de pénétration est généré en -petite vitesse tandis que l'approche peut être effectuée en grande vitesse. The penetration force is generated at low speed while the approach can be carried out at high speed.
Une des grandes particularités du dispositif de préhension de la présente invention réside dans sa capacité de se centrer radialement et latéralement sur la pièce à prendre et de mettre ensuite en position, à l'aide du même mécanisme, une voute de basculement nécessaire au pivotement de la tête de la pièce à prendre. One of the great features of the gripping device of the present invention lies in its ability to center radially and laterally on the workpiece and then to position, using the same mechanism, a tilting vault necessary for the pivoting of the head of the part to be taken.
Les différentes opérations de démoulage sont illustrées aux figures 5a à 5d et 6a à 6d qui montrent respectivement les vues de profil et de face du dispositif de la présente invention. The different demolding operations are illustrated in FIGS. 5a to 5d and 6a to 6d which respectively show the side and front views of the device of the present invention.
Les figures 5a et 6a montrent la dépose du dispositif (1) sur le lingot (14). A cet instant, on écarte les barres d'appui (19, 20) et/ou de centrage (21, 22) de telle façon à ce que l'écartement soit supérieur à l'épaisseur "e" de la pièce (14) à prendre. Figures 5a and 6a show the removal of the device (1) on the ingot (14). At this instant, the support (19, 20) and / or centering (21, 22) bars are moved apart so that the spacing is greater than the thickness "e" of the part (14) to take.
De même, pendant la dépose de la pince, on règle l'écartement des pointes d'agrippage (8, 9) par l'intermédiaire des bras de préhension (3, 4) à une côte supérieure à la largeur ."1" du lingot (14) à prendre. Similarly, during the removal of the clamp, the spacing of the gripping points (8, 9) is adjusted by means of the gripping arms (3, 4) at a rib greater than the width. "1" of the ingot (14) to be taken.
Ces deux réglages d'écartement étant effectués, on dépose la pince sur le lingot d'aluminium de façon à ce que les barres d'appui (19, 20) viennent en contact avec le chant supérieur (13) de la pièce (14). These two spacing adjustments being made, the clamp is deposited on the aluminum ingot so that the support bars (19, 20) come into contact with the upper edge (13) of the part (14) .
Les figures 5b et 6b montrent d'une part le centrage radial de la pince sur le lingot à l'aide des barres de centrage (21, 22) et d'autre part le centrage latéral en grande vitesse de la pince sur le lingot, le déplacement relatif pièce (14) et pince (1) étant favorisé par la présence des galets (26, 27). FIGS. 5b and 6b show on the one hand the radial centering of the clamp on the ingot using the centering bars (21, 22) and on the other hand the lateral centering at high speed of the clamp on the ingot, the relative movement of the part (14) and clamp (1) being favored by the presence of the rollers (26, 27).
Une fois centrées radialement et latéralement, on fait pénétrer les pointes (8, 9) dans le lingot d'aluminium (14) en continuant le mouvement de rapprochement des bras de préhension (3, 4) en petite vitesse. L'étape suivante est illustrée aux figures 5c et 6c et consiste en la création de la voute de pivotement (15), ce par dégagement complet des barres de centrage (21, 22) et d'appui (19, 20). Once centered radially and laterally, the points (8, 9) are made to penetrate into the aluminum ingot (14) while continuing the movement of approach of the gripping arms (3, 4) at low speed. The next step is illustrated in FIGS. 5c and 6c and consists in creating the pivoting vault (15), this by completely disengaging the centering (21, 22) and support (19, 20) bars.
A part de ce moment, on peut alors démouler et manutentionner le lingot d'aluminium, celui-ci étant pris entre deux pointes (8, 9) et pouvant osciller selon l'axe de préhension (10). From this moment, the aluminum ingot can then be removed from the mold and handled, this being taken between two points (8, 9) and able to oscillate along the gripping axis (10).
Les figure 5d et 6d montrent la phase de dépose à plat du lingot d'aluminium autorisée par la présence de la voute (15). Figures 5d and 6d show the phase of flat deposition of the aluminum ingot authorized by the presence of the vault (15).
Pour ce, on appuie le pied du lingot sur le sol et on effectue le pivotement à l'aide du pont roulant supportant
le dispositif de préhension (1). For this, the foot of the ingot is supported on the ground and the pivoting is carried out using the overhead crane supporting
the gripping device (1).
A la suite de ce pivotement, on peut ouvrir les bras de préhension (3, 4) pour libérer le lingot (14). I1 est à remarquer que lors de cette phase, les barres de centrage et d'appui (19) à (22) ne sont pas en contact avec la face supérieure du lingot mis à plat. Following this pivoting, the gripping arms (3, 4) can be opened to release the ingot (14). It should be noted that during this phase, the centering and support bars (19) to (22) are not in contact with the upper face of the ingot laid flat.
Les figures 7a, 7b, 8a, 8b montrent le deuxième type de manutention autorisé par le dispositif de préhension de la présente invention ; il s'agit de la reprise à plat des pièces (14) afin de les gerber ou de les diriger vers un poste de travail. Figures 7a, 7b, 8a, 8b show the second type of handling authorized by the gripping device of the present invention; it is the resumption flat parts (14) in order to stack or direct them to a work station.
Dans ce cas, l'opérateur vient placer le dispositif de préhension (1) selon l'axe médian latéral du lingot à déplacer. In this case, the operator places the gripping device (1) along the lateral median axis of the ingot to be moved.
Ensuite, il dépose la pince (1) sur la face (13) supérieure du lingot, les barres de centrage et d'appui (19) à (22) étant alors complètement écartées pour former le polygone le plus grand possible. Then, it deposits the clamp (1) on the upper face (13) of the ingot, the centering and support bars (19) to (22) then being completely spaced apart to form the largest possible polygon.
Les figures 7d et 8d montrent la phase ultérieure dans laquelle on réalise le centrage latéral de la pince sur le lingot puis la pénétration des pointes dans le lingot. Figures 7d and 8d show the subsequent phase in which the lateral centering of the clamp is carried out on the ingot and then the penetration of the tips into the ingot.
En ce qui concerne le centrage latéral, il est effectué en grande vitesse par le déplacement des bras (3) et (4). Si l'un des bras touche le lingot avant l'autre, le centrage est facilité par la présence des galets (24, 25) qui autorisent le roulement et le déplacement relatif de la pince par rapport au lingot. As regards lateral centering, it is carried out at high speed by the displacement of the arms (3) and (4). If one of the arms touches the ingot before the other, the centering is facilitated by the presence of the rollers (24, 25) which allow the rolling and the relative movement of the clamp relative to the ingot.
Lorsque le centrage est réalisé, les pointes (8, 9) pénètrent dans le lingot par l'avance en petite vitesse des bras de préhension (3) et (4) jusqu'à la valeur prescrite. When centering is achieved, the tips (8, 9) penetrate the ingot by advancing the gripping arms (3) and (4) at low speed to the prescribed value.
Dans les différentes manoeuvres décrites ci-dessus, les centrages radial etïou latéral, la formation de la voute de basculement, sont autorisés par une translation des bras supports (17, 18) des barres d'appui et/ou de centrage. Cette translation est autorisée par exemple par des vérins hydrauliques en sens inverse, synchronisés et disposés dans le support (16) à la partie inférieure du corps (5) du bâti. In the various maneuvers described above, the radial and lateral centering, the formation of the tilting vault, are authorized by a translation of the support arms (17, 18) of the support and / or centering bars. This translation is authorized for example by hydraulic cylinders in the opposite direction, synchronized and arranged in the support (16) at the lower part of the body (5) of the frame.
Par les dispositions qui viennent d'être décrites, on remarque que les sécurités électriques sont efficaces dans tous les cas. By the provisions which have just been described, it is noted that the electrical safety devices are effective in all cases.
En effet, en cas de coupure de l'alimentation électrique, les deux embrayages (30) et (34) sont en prise statique sur la vis mère (37) et le réducteur (38) et d'autre part sur le dispositif de renvoi d'angle (39). Indeed, in the event of a power cut, the two clutches (30) and (34) are in static engagement on the mother screw (37) and the reducer (38) and on the other hand on the return device corner (39).
Compte tenu du rapport de réduction du réducteur (38), la roue et la vis sans fin ne peuvent pas être entraînées par les embrayages qui sont dimensionnés pour n'admettre aucun glissement. In view of the reduction ratio of the reducer (38), the wheel and the worm cannot be driven by the clutches which are dimensioned to admit no slippage.
Lors d'une coupure intempestive de courant, les deux embrayages sont bloqués par leur ressort et provoquent l'irréversibilité du réducteur qui assurent le maintien des pointes d'agrippage (8, 9) en position sur le lingot d'aluminium (14). During an untimely power cut, the two clutches are blocked by their spring and cause the irreversibility of the reducer which ensures the holding of the gripping points (8, 9) in position on the aluminum ingot (14).
Par ailleurs, dans le cas de la marche normale, le moteur hydraulique (28) est maintenu en pression par un groupe motopompe à débit variable à régulation de pression ou à débit fixe par une pompe à engrenage double corps ou tout autre dispositif connu selon des techniques connues de l'Homme de 1 ' Art. Furthermore, in the case of normal operation, the hydraulic motor (28) is maintained in pressure by a variable-flow motor pump unit with pressure regulation or with fixed flow rate by a double-body gear pump or any other known device according to techniques known to those skilled in the art.
De plus, un frein hydraulique à disque fonctionnant par manque de pression bloque les chaînes cinématiques, soit par coupure de courant, soit lors d'un mauvais fonctionnement électrique. In addition, a hydraulic disc brake operating due to lack of pressure blocks the kinematic chains, either by a power cut or during an electrical malfunction.
Par ailleurs, selon une variante de la présente invention, il est à remarquer qu'au lieu de manutentionner sur chant verticalement un seul lingot, il pourrait être envisagé de manutentionner plusieurs lingots disposés dans le même plan. Furthermore, according to a variant of the present invention, it should be noted that instead of handling a single ingot vertically on edge, it could be envisaged to handle several ingots arranged in the same plane.
Pour ce, on utilisera alors au moins un bras de préhension intermédiaire (41) équipé de pointes d'agrippage (42, 43) disposés dans le même axe de préhension (10) que les pointes principales (8) et (9). For this, we will then use at least one intermediate gripping arm (41) equipped with gripping points (42, 43) arranged in the same gripping axis (10) as the main points (8) and (9).
De plus, ce bras (41) auxiliaire sera articulé en (44) pour favoriser l'efficacité de la préhension. In addition, this auxiliary arm (41) will be articulated at (44) to promote the effectiveness of gripping.
De plus, on pourrait également envisager de prendre plus de deux lingots à la fois, à ce moment là il faudra adapter sur la poutre principale (6) du bâti autant de bras articulés (41) que nécessaire. In addition, one could also consider taking more than two ingots at the same time, at this time it will be necessary to adapt on the main beam (6) of the frame as many articulated arms (41) as necessary.
Naturellement, d'autres mises en oeuvre de la présente invention, à la portée de l'Homme de l'Art, auraient également pu être envisagées sans pour autant sortir du cadre de celle-ci. Naturally, other implementations of the present invention, within the reach of those skilled in the art, could also have been envisaged without departing from the scope thereof.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8713806A FR2621027B1 (en) | 1987-09-29 | 1987-09-29 | GRIPPING DEVICE FOR LIFTING OR HANDLING PARTS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8713806A FR2621027B1 (en) | 1987-09-29 | 1987-09-29 | GRIPPING DEVICE FOR LIFTING OR HANDLING PARTS |
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