FR2668446A1 - Improvements made to wire-guided underwater craft - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention est relative aux engins sous-marins filo-guidés. The present invention relates to filo-guided underwater vehicles.
On sait qu'un tel engin sous-marin conçu généralement pour l'observation en pleine eau ou du fond de mer, doit pouvoir évoluer librement et avoir une bonne stabilité de route et à l'arrêt afin d'assurer aux matériels embarqués (notamment appareil photo, caméra, sonar et autres) les meilleures performances. We know that such an underwater vehicle generally designed for observation in open water or the seabed, must be able to move freely and have good road and stationary stability in order to provide on-board equipment (in particular camera, camera, sonar and others) the best performance.
On connaît déjà un certain nombre de réalisations d'engins sous-marins filo-guidés parmi lesquels la plus connue est celle des sonars remorqués à partir de la plage arrière d'un navire. Or, cette réalisation connue et largement répandue ne donne pas toujours totale satisfaction. En particulier, dans le domaine de la chasse aux mines marines le fait que le sonar, assurant la détection et l'identification des mines, soit situé en arrière du navire chasseur de mines constitue un inconvénient majeur par la limitation qu'il introduit dans le rayon de détection par rapport au navire qui en est équipé. We already know a certain number of realizations of filo-guided underwater vehicles among which the best known is that of the sonars towed from the aft deck of a ship. However, this known and widely used embodiment does not always give complete satisfaction. In particular, in the field of marine mine hunting, the fact that the sonar, ensuring the detection and identification of mines, is located aft of the mine hunter ship constitutes a major drawback by the limitation which it introduces into the detection radius in relation to the vessel fitted with it.
Pour éliminer ces inconvénients, la présente titulaire a pensé à réaliser un engin sous-marin filo-guidé propulsé, ctest-à-dire se déplaçant par rapport au bâtiment de surface qui en est pourvu, soit à l'avant, soit en latéral ou l'arriere. Les études entreprises pour concevoir un tel engin sous-marin ont relevé les difficultés de réalisation d'une liaison entre le bâtiment de surface et le véhicule sous-marin se déplaçant par rapport à ce bâtiment.L'étude de la solution qui consiste à réaliser une liaison directe par câble a montré qu'elle était difficilement applicable en raison des inconvénients rédhibitoires résultant des impératifs de mise en oeuvre de l'engin sous-marin notamment
- profondeur et immersion importantes, de l'ordre par exemple de plusieurs centaines de mètres
- vitesse d'évolution relativement élevée, de l'ordre de 5 noeuds
- diamètre du câble qui doit être suffisamment important, de l'ordre de 20 mm, car ce câble assure à la fois un rôle porteur et un rôle d'alimentation en énergie électrique de l'engin et de transmission des informations du système de détection lorsque l'engin sous-marin est équipé d'un sonar.To eliminate these drawbacks, the present license holder has thought of making a powered, guided, underwater vehicle, that is to say moving relative to the surface building which is provided with it, either at the front or at the side or the back. The studies undertaken to design such an underwater vehicle have noted the difficulties in achieving a connection between the surface vessel and the underwater vehicle moving in relation to this vessel. The study of the solution which consists in carrying out a direct cable connection has shown that it is difficult to apply because of the crippling drawbacks resulting from the imperatives of using the underwater vehicle in particular
- significant depth and immersion, for example of the order of several hundred meters
- relatively high speed of evolution, around 5 knots
- diameter of the cable which must be sufficiently large, of the order of 20 mm, because this cable provides both a carrying role and a role of supplying electrical power to the machine and transmitting information from the detection system when the underwater vehicle is equipped with a sonar.
Du fait des efforts hydrodynamiques et que l'on recherche à limiter au maximum les efforts sur l'engin sous-marin en assurant une juste répartition de ces efforts entre le batiment de surface et le véhicule sous-marin, on a intérêt à augmenter la longueur de câble délovée, compte tenu de la traînée propre du câble, la puissance transférée par celui-ci étant juste suffisante pour assurer sa propre propulsion. Because of the hydrodynamic efforts and that it is sought to limit the efforts on the underwater vehicle as much as possible by ensuring a fair distribution of these efforts between the surface vessel and the underwater vehicle, it is advantageous to increase the length of loose cable, taking into account the cable's own drag, the power transferred by it being just sufficient to ensure its own propulsion.
La présente titulaire a donc été amenée à chercher une autre solution ne présentant pas les inconvénients mentionnés ci-dessus et cette solution, originale, a consisté à prévoir un relais entre la liaison bâtiment de surface/véhicule ou engin sous-marin. The present holder was therefore led to seek another solution which does not have the drawbacks mentioned above and this original solution consisted in providing a relay between the surface building / vehicle or underwater vehicle link.
En conséquence, cette invention concerne un engin sous-marin filo-guidé à partir d'un bâtiment de surface auquel il est relié et par rapport auquel il se déplace, caractérisé en ce qu'il comporte un corps profilé dit "pendeur" interposé entre le bâtiment de surface et le véhicule sous-marin auto-propulsé équipé notamment de moyens d'exploration et/ou de détection tels qu'un sonar, ledit pendeur étant maintenu sensiblement à la même profondeur d'immersion que celle dudit véhicule sous-marin et étant tracté depuis la surface par le bâtiment de surface à l'aide d'un câble électro-porteur d'un diamètre relativement important, la liaison entre ce pendeur et le véhicule sous-marin étant assurée par un câble ou laisse de faible diamètre et de grande souplesse, offrant ainsi une faible traînée et assurant d'une part l'alimentation en énergie électrique dudit véhicule sous-marin et d'autre part la transmission des informations recueillies par les moyens d'observation et/ou de détection du véhicule et des signaux de télécommande du véhicule sous-marin. Consequently, this invention relates to a filament-guided underwater vehicle from a surface building to which it is connected and with respect to which it moves, characterized in that it comprises a profiled body called "pendulum" interposed between the surface vessel and the self-propelled underwater vehicle equipped in particular with exploration and / or detection means such as a sonar, said pendulum being maintained at substantially the same depth of immersion as that of said underwater vehicle and being towed from the surface by the surface vessel using a relatively large diameter electrically-carrying cable, the connection between this hanger and the underwater vehicle being ensured by a small diameter cable or leash and of great flexibility, thus offering a low drag and ensuring on the one hand the supply of electrical energy to said underwater vehicle and on the other hand the transmission of the information collected by the means of ob servation and / or detection of the vehicle and the underwater vehicle remote control signals.
Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le pendeur est muni d'un tambour sur lequel s'enroule le câble de liaison pendeur/véhicule sous-marin, ce tambour étant entraîné par un groupe motorisé placé dans ledit pendeur et alimenté en énergie électrique par le câble de liaison bâtiment de surface/pendeur, la présence du tambour permettant de régler la distance pendeurvéhicule sous-marin et, lorsque ce tambour est associé à un tambour motorisé prévu sur le véhicule sous-marin permettant en outre d'effectuer des avances par "reptation" du véhicule sous-marin comme on le décrira ci-après. According to a preferred embodiment of the invention, the hanger is provided with a drum on which the hanger / submarine vehicle connection cable is wound, this drum being driven by a motorized group placed in said hanger and supplied with electrical energy via the surface vessel / hanger connection cable, the presence of the drum enabling the distance between the hanger and the underwater vehicle to be adjusted and, when this drum is associated with a motorized drum provided on the underwater vehicle, further enabling advances by "crawling" of the underwater vehicle as will be described below.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le câble assurant la liaison entre le bâtiment de surface et le pendeur est monté sur ce dernier par l'intermédiaire d'un arceau articulé sur l'arbre de rotation du tambour, un système de joints électriques et optiques étant prévu pour assurer la continuité, entre le câble de liaison bâtiment de surface/pendeur et le câble de liaison pendeur véhicule sous-marin de la transmission de l'énergie électrique, des informations recueillies par les moyens d'observation et/ou de détection et des signaux de télécommande du véhicule sous-marin. According to another characteristic of the invention, the cable ensuring the connection between the surface building and the hanger is mounted on the latter by means of a hinge articulated on the rotation shaft of the drum, a system of electrical seals and optics being provided to ensure the continuity, between the surface vessel / pendulum connection cable and the submarine vehicle pendulum connection cable of the transmission of electrical energy, of the information collected by the observation means and / or detection and remote control signals of the underwater vehicle.
Selon l'invention, on maintient le pendeur à la même profondeur d'immersion que le véhicule sous-marin à l'aide d'un treuil motorisé et piloté sur lequel s'enroule le câble et qui est prévu sur le bateau de surface. According to the invention, the pendulum is maintained at the same immersion depth as the underwater vehicle using a motorized and controlled winch on which the cable is wound and which is provided on the surface boat.
Selon l'invention, le véhicule sous-marin auto-propulsé est du type catamaran, chacun des deux corps profilés constituant les coques étant muni d'un système de propulsion du type hydro- ou turbo-jet et ces corps profilés étant reliés par une aile à profil épais portant les moyens d'observation ou de détection, tels que notamment un sonar, l'aile étant munie du moyen de fixation du câble assurant la liaison avec le pendeur. According to the invention, the self-propelled underwater vehicle is of the catamaran type, each of the two profiled bodies constituting the hulls being provided with a propulsion system of the hydro- or turbo-jet type and these profiled bodies being connected by a thick profile wing carrying the observation or detection means, such as in particular a sonar, the wing being provided with the cable fixing means ensuring the connection with the pendulum.
Selon un mode de réalisation préféré, la stabilisation et/ou les évolutions lentes en pleine eau dudit véhicule sous-marin sont assurées par des mini-hydrojets projetant des jets au travers de tuyères de petites dimensions prévues sur chacune des coques du véhicule. According to a preferred embodiment, the stabilization and / or the slow evolutions in full water of said underwater vehicle are ensured by mini-hydrojets projecting jets through small nozzles provided on each of the hulls of the vehicle.
Selon l'invention, le bâtiment de surface peut être un drone de préférence à carène de catamaran. According to the invention, the surface building can be a drone preferably with a catamaran hull.
D'autres caractéristiques et avantages de cette invention ressortiront de la description faite ci-après en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les dessins
- la figure 1 est une vue d'ensemble schématique représentant l'engin sous-marin selon I'invention ;
- la figure 2 est une vue en coupe axiale verticale du corps profilé ou "pendeur" interposé selon l'invention entre le bâtiment de surface et le véhicule sous-marin
- la figure 3 est une coupe selon 3-3 de la figure 2
- la figure 4 est une vue en en plan de la figure 5
- la figure 5 est une vue en élévation latérale de la figure 4 et
- la figure 6 est une vue en élévation postérieure de la figure 4.Other characteristics and advantages of this invention will emerge from the description given below with reference to the appended drawings which illustrate an embodiment thereof devoid of any limiting character. On the drawings
- Figure 1 is a schematic overview showing the underwater vehicle according to the invention;
- Figure 2 is a vertical axial sectional view of the profiled body or "hanger" interposed according to the invention between the surface vessel and the underwater vehicle
- Figure 3 is a section on 3-3 of Figure 2
- Figure 4 is a plan view of Figure 5
- Figure 5 is a side elevational view of Figure 4 and
FIG. 6 is a rear elevation view of FIG. 4.
On se réfère tout d'abord à la figure 1 qui illustre la conception générale d'un engin sous-marin selon l'invention. We first refer to Figure 1 which illustrates the general design of an underwater vehicle according to the invention.
On voit que cet engin comprend essentiellement
- un corps profilé dit pendeur 10 interposé entre le bâtiment de surface 12 et le véhicule sous-marin auto-propulsé 14 muni de moyens d'exploration ou de détection (dans cet exemple de réalisation non limitatif, il s'agit d'un sonar frontal assurant la détection et l'identification de mines marines telles que 16).We see that this machine essentially comprises
a profiled body known as a pendulum 10 interposed between the surface vessel 12 and the self-propelled underwater vehicle 14 provided with means of exploration or detection (in this nonlimiting exemplary embodiment, it is a sonar front ensuring detection and identification of marine mines such as 16).
Ce pendeur 10 est maintenu sensiblement à la même immersion que le véhicule 14 par un dispositif de treuil motorisé et piloté 17, prévu sur le navire de surface 12.This pendulum 10 is maintained at substantially the same immersion as the vehicle 14 by a motorized and controlled winch device 17, provided on the surface ship 12.
En fait, ce pendeur 10 permet de séparer suivant les séquences les différentes fonctions assurées par la liaison bâtiment de surface-véhicule : transmission d'énergie ; transmission des signaux ; liaison souple avec le véhicule sous-marin, tout en limitant les efforts hydrodynamiques aux seuls frottements tangentiels
- un câble 18 de liaison entre le bâtiment de surface 12 et le pendeur 10, ce câble assure d'une part la traction du pendeur à partir du bâtiment de surface et d'autre part l'alimentation en énergie électrique du véhicule sous-marin 14 et la transmission, par exemple sous forme optique, des informations recueillies par les moyens d'observation et/ou de détection du véhicule 14
- un câble 20 assurant la liaison entre le pendeur 10 et le véhicule sousmarin 14, ce câble ayant pour fonction d'alimenter ce véhicule en énergie électrique et de transmettre les informations recueillies par les moyens d'observation et/ou de détection (sonar par exemple) ainsi que les signaux de télécommande du véhicule sous-marin.In fact, this pendulum 10 makes it possible to separate, according to the sequences, the different functions provided by the surface-vehicle building link: energy transmission; signal transmission; flexible connection with the underwater vehicle, while limiting hydrodynamic forces to only tangential friction
a cable 18 for connection between the surface vessel 12 and the hanger 10, this cable ensures on the one hand the traction of the hanger from the surface vessel and on the other hand the supply of electrical energy to the underwater vehicle 14 and the transmission, for example in optical form, of information collected by the means of observation and / or detection of the vehicle 14
a cable 20 providing the link between the pendulum 10 and the underwater vehicle 14, this cable having the function of supplying this vehicle with electrical energy and of transmitting the information collected by the observation and / or detection means (sonar by example) as well as the underwater vehicle remote control signals.
Ce corps profilé ou pendeur 10 est représenté en détail sur les figures 2 et 3. Il s'agit d'un corps plein de masse importante muni par exemple d'un anneau de queue 22 et dans lequel on positionne les moyens qui assurent la fixation du câble porteur et de traction 18 et les moyens de fixation du câble 20. This profiled body or hanger 10 is shown in detail in FIGS. 2 and 3. It is a solid body of large mass provided for example with a tail ring 22 and in which the means which ensure the fixing are positioned of the carrying and traction cable 18 and the cable fixing means 20.
Le câble 18 est fixé sur le corps profilé 10 à l'aide d'un arceau 24 articulé sur un axe 26. Le câble 20 peut s'enrouler et se dérouler à partir d'un tambour 28 entrainé en rotation autour de l'arbre 26 par un groupe motorisé 30, alimenté à partir du câble 18, le contrôle de l'enroulement et le déroulement du câble 20 étant assuré par un guide câble articulé 34 et par un répartiteur de spires 31 classique se déplaçant le long d'une vis sans fin 32. The cable 18 is fixed to the profiled body 10 by means of a hoop 24 articulated on an axis 26. The cable 20 can be wound and unwound from a drum 28 driven in rotation around the shaft 26 by a motorized group 30, supplied from the cable 18, the control of the winding and unwinding of the cable 20 being ensured by an articulated cable guide 34 and by a conventional turn distributor 31 moving along a screw endless 32.
On prévoit un système de joints électriques et optiques, aux extrémités de l' bre 26 pour assurer la continuité de la liaison électro-optique entre les câbles 18 et 20. A system of electrical and optical seals is provided at the ends of the bre 26 to ensure the continuity of the electro-optical connection between the cables 18 and 20.
Le câble de liaison 18 entre le bâtiment de surface 12 et le pendeur 10 présente un diamètre, de l'ordre de 15 mm par exemple. The connecting cable 18 between the surface building 12 and the hanger 10 has a diameter, of the order of 15 mm for example.
Le câble 20 assurant la liaison entre le pendeur 10 et le véhicule sousmarin auto-propulsé 14, qui constitue en quelque sorte une "laisse" est maintenu dans une position sensiblement horizontale pour n'opposer qu'une résistance de traînée tangentielle. A cet effet, et ainsi qu'on l'a déjà précisé, le pendeur 10 est maintenu en immersion à la même profondeur que le véhicule sous-marin 14. Le câble 20 doit présenter une grande souplesse obtenue principalement par une forte réduction de son diamètre, ce faible diamètre facilitant son enroulement et son déroulement à partir du tambour 28 décrit ci-dessus et également son stockage en grande longueur (supérieure à 1000 m) sur ce tambour. Le diamètre du câble 20 sera de préférence compris entre 5 et 8 mm. En outre, la faible trainée du câble 20 permet de limiter la force propulsive du véhicule sous-marin 14.De préférence, ce câble 20 sera du type décrit dans la demande de brevet déposée par la présente titulaire, le même jour que cette demande et intitulée "Gâble conducteur à haut taux de remplissage". The cable 20 ensuring the connection between the pendulum 10 and the self-propelled underwater vehicle 14, which constitutes in a way a "leash" is maintained in a substantially horizontal position in order to oppose only a tangential drag resistance. To this end, and as has already been specified, the pendulum 10 is maintained in immersion at the same depth as the underwater vehicle 14. The cable 20 must have a great flexibility obtained mainly by a strong reduction in its diameter, this small diameter facilitating its winding and unwinding from the drum 28 described above and also its storage in great length (greater than 1000 m) on this drum. The diameter of the cable 20 will preferably be between 5 and 8 mm. In addition, the low drag of the cable 20 makes it possible to limit the propelling force of the underwater vehicle 14. Preferably, this cable 20 will be of the type described in the patent application filed by the present owner, on the same day as this application and titled "Driver cable with high filling rate".
Un mode de réalisation préféré du véhicule sous-marin 14 a été représenté sur les figures 4 à 6. Il se présente sous la forme d'un catamaran dont chacune des coques profilées 36, 36' reçoit un système de propulsion qui est constitué de préférence par un hydrojet ou turbojet 38, 38' respectivement, avec son déflecteur 40, 40'. Chacun de ces déflecteurs assure les fonctions suivantes : inversion du sens du déplacement, modification de la vitesse, modification de l'assiette, remplaçant ainsi des gouvernes classiques. Les deux coques sont reliées par une aile 42 à profil épais recevant des moyens d'observation et/ou de détection qui dans cet exemple de réalisation sont constitués par un sonar 14. Chaque coque 36, 36' et l'aile 42 comportent des conteneurs étanches constituant des réserves de flottabilité. A preferred embodiment of the underwater vehicle 14 has been represented in FIGS. 4 to 6. It is in the form of a catamaran, each of whose profiled hulls 36, 36 ′ receives a propulsion system which preferably consists by a hydrojet or turbojet 38, 38 'respectively, with its deflector 40, 40'. Each of these deflectors performs the following functions: reversing the direction of movement, modifying the speed, modifying the attitude, thus replacing conventional control surfaces. The two hulls are connected by a wing 42 with a thick profile receiving observation and / or detection means which in this embodiment consist of a sonar 14. Each hull 36, 36 'and the wing 42 include containers waterproof constituting buoyancy reserves.
Dans cet exemple de réalisation qui ne présente aucun caractère limitatif, la stabilisation et/ou les évolutions lentes en pleine eau du véhicule sous-marin 14 sont réalisées à l'aide de micro-hydrojets projetant des jets au travers de tuyères de petites dimensions 41 qui sont prévues sur la périphérie de chacune des coques du véhicule ainsi qu'on peut le voir clairement sur les figures 4 et 5. In this exemplary embodiment which has no limiting character, the stabilization and / or the slow evolutions in full water of the underwater vehicle 14 are carried out using micro-hydrojets projecting jets through small nozzles 41 which are provided on the periphery of each of the hulls of the vehicle as can be clearly seen in FIGS. 4 and 5.
Le câble 20 est monté à l'extrémité d'une tige de liaison articulée 46, fixée sur l'aile. La tige de liaison 46 est articulée sur l'aile 42 de manière à permettre une modification de l'orientation du câble 20 par rapport au véhicule 14 comme on peut le voir en examinant la figure 5. The cable 20 is mounted at the end of an articulated connecting rod 46, fixed to the wing. The connecting rod 46 is articulated on the wing 42 so as to allow a modification of the orientation of the cable 20 relative to the vehicle 14 as can be seen by examining FIG. 5.
On comprend que la solution selon l'invention qui consiste à interposer un pendeur tel que 10 entre le bâtiment porteur 12 et le véhicule sous-marin 14 permet notamment de
- réduire les efforts du niveau du véhicule 14
- diminuer la longueur du câble 20.It is understood that the solution according to the invention which consists in interposing a pendulum such as 10 between the carrying vessel 12 and the underwater vehicle 14 makes it possible in particular to
- reduce the efforts of the vehicle level 14
- decrease the length of the cable 20.
Le découplage qui est exercé par le pendeur 10 limite les efforts sur le véhicule à ceux exercés par le câble 20, qui constitue une laisse, ces efforts étant réduits grâce à sa faible traînée (section minimale) et grâce au fait que le véhicule 14 navigue à la même profondeur d'immersion que le pendeur 10. The decoupling which is exerted by the pendulum 10 limits the forces on the vehicle to those exerted by the cable 20, which constitutes a leash, these forces being reduced thanks to its low drag (minimum section) and thanks to the fact that the vehicle 14 is traveling at the same depth of immersion as the pendulum 10.
La présence d'un tambour d'enroulement/déroulement 28 du câble 20 sur le pendeur 10 et d'un autre tambour d'enroulement/déroulement motorisé 43 sur le véhicule sous-marin permet d'effectuer un déplacement en "reptation" du véhicule sous-marin 14, par des opérations successives de déroulement et d'enroulement de ce câble à partir desdits tambours. Ce mode de mise en oeuvre est particulièrement intéressant lors d'exploration de fonds sous-marins à reliefs inégaux car il permet, en laissant le câble immobilisé dans l'eau, d'éviter des frottements répétés et continus du câble sur les aspérités (roches, épaves...) de ces reliefs. En outre, ce tambour facilite les opérations de mise à l'eau et de relevage de l'ensemble selon l'invention.En effet, en enroulant le câble 20, on peut ramener le véhicule 14 à proximité immédiate du pendeur 10 et ensuite assurer la jonction entre le pendeur et le véhicule sous-marin, ce qui facilite les opérations de manutention de l'ensemble pendeur 10-véhicule 14 qui se comporte alors comme un élément unique. The presence of a winding / unwinding drum 28 of the cable 20 on the pendulum 10 and of another motorized winding / unwinding drum 43 on the underwater vehicle makes it possible to carry out a "crawling" movement of the vehicle submarine 14, by successive operations of unwinding and winding of this cable from said drums. This mode of implementation is particularly interesting during exploration of seabed with uneven reliefs because it allows, by leaving the cable immobilized in the water, to avoid repeated and continuous friction of the cable on the roughness (rocks , wrecks ...) of these reliefs. In addition, this drum facilitates the operations of launching and lifting the assembly according to the invention. Indeed, by winding the cable 20, it is possible to bring the vehicle 14 in the immediate vicinity of the hanger 10 and then ensure the junction between the hanger and the underwater vehicle, which facilitates the handling operations of the hanger 10-vehicle assembly 14 which then behaves as a single element.
Le bâtiment de surface 12 qui comporte, de façon connue, les moyens de manutention et de stockage de l'engin sous-marin selon l'invention peut être un bâtiment de surface classique (un chasseur de mines par exemple lorsque le véhicule 14 est équipé d'un sonar pour détecter et identifier des mines sousmarines) ou un drone, de préférence à carène de catamaran. Ce bâtiment de surface comporte le treuil motorisé et piloté 17 qui assure l'enroulement et le déroulement du câble 18 et qui règle l'immersion du pendeur. A cet égard, on soulignera que l'engin sous-marin selon 1 invention, peut être utilisé à partir de n' importe quel type de bâtiment de surface comportant une plage arrière suffisamment dégagée, par exemple un chalutier à pêche par l'arrière. The surface vessel 12 which comprises, in a known manner, the means for handling and storing the underwater vehicle according to the invention can be a conventional surface vessel (a mine hunter for example when the vehicle 14 is equipped sonar to detect and identify underwater mines) or a drone, preferably with a catamaran hull. This surface building comprises the motorized and controlled winch 17 which ensures the winding and unwinding of the cable 18 and which regulates the immersion of the pendulum. In this regard, it will be emphasized that the underwater vehicle according to the invention can be used from any type of surface vessel having a sufficiently clear rear deck, for example a rear trawler.
I1 demeure bien entendu que cette invention est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et représentés mais qu'elle en englobe toutes les variantes. I1 remains of course that this invention is not limited to the embodiments described and shown but that it encompasses all variants.
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| FR9013464A Expired - Fee Related FR2668446B1 (en) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | IMPROVEMENTS RELATING TO FILO-GUIDED SUBMARINE VEHICLES. |
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|---|---|
| FR (1) | FR2668446B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006032310A1 (en) * | 2004-09-20 | 2006-03-30 | Atlas Elektronik Gmbh | Method and system for the destruction of a localized mine |
| EP2327622A1 (en) * | 2009-11-18 | 2011-06-01 | ATLAS Elektronik GmbH | Unmanned submarine and device for connecting a fibre optic cable to an unmanned submarine |
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-
1990
- 1990-10-30 FR FR9013464A patent/FR2668446B1/en not_active Expired - Fee Related
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| US8831393B2 (en) | 2009-11-18 | 2014-09-09 | Atlas Elektronik Gmbh | Unmanned underwater vehicle and device for connection of an optical waveguide cable to an unmanned underwater vehicle |
| WO2012042177A1 (en) | 2010-10-01 | 2012-04-05 | Ifremer - Institut Francais De Recherche Pour L'exploitation De La Mer | System comprising an underwater vehicle and a base situated at the surface |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2668446B1 (en) | 1995-08-18 |
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