NO337648B1 - Procedure and system for destruction of a localized mine - Google Patents
Procedure and system for destruction of a localized mine Download PDFInfo
- Publication number
- NO337648B1 NO337648B1 NO20072011A NO20072011A NO337648B1 NO 337648 B1 NO337648 B1 NO 337648B1 NO 20072011 A NO20072011 A NO 20072011A NO 20072011 A NO20072011 A NO 20072011A NO 337648 B1 NO337648 B1 NO 337648B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- mine
- primary
- vessel
- craft
- cable
- Prior art date
Links
- 230000006378 damage Effects 0.000 title claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 239000002360 explosive Substances 0.000 claims abstract description 29
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 5
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 abstract 1
- 238000005474 detonation Methods 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 239000002800 charge carrier Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000002889 sympathetic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
- B63G7/02—Mine-sweeping means, Means for destroying mines
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
- B63G2007/005—Unmanned autonomously operating mine sweeping vessels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Grinding-Machine Dressing And Accessory Apparatuses (AREA)
- Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
Abstract
Description
Oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte for ødeleggelse av en lokalisert mine som angitt i innledningen til patentkrav 1. The invention relates to a method for destroying a localized mine as stated in the introduction to patent claim 1.
Ved en kjent fremgangsmåte for detektering og ødeleggelse av miner (EP 0 535 044 Bl) benyttes en ubemannet, fjernstyrt undervannsfarkost, en såkalt ROV, samt en med en sprengladning for mineødeleggelse forsynt, fjernstyrt søke- og mineødeleggelsesenhet. Farkosten og enheten er forbundet med hverandre ved hjelp av en glassfiberkabel. ROV er ved hjelp av en ytterligere glassfiberkabel forbundet med et overflateskip, som har et sonaranlegg for detektering og lokalisering av miner. Mine- og søkeenheten er forsynt med en transponder, akustiske sensorer, så som nærhetssonar, med optiske sensorer, så som et TV-kamera med en belysningsenhet, så vel som med sensorer for måling av realdata for navigasjonen, så som fartsretning, vinkel relativt horisontalplanet, avstanden til sjøbunnen og neddykkingsdybden. Transponderen har forbindelse med et akustisk posisjonssystem (APS), hvis hydrofoner er anordnet på ROV. ROV har en utkasterenhet, en såkalt launcher, hvormed søke- og mineødeleggelsesenheten utsettes. En ombord i overflateskipet plassert operatør styrer søke- og mineødeleggelsesenheten ved hjelp av APS til minesøkesonarens mot minen rettede sonarstråle. I minesøkesonarens sonarstråle blir så søke- og mineødeleggelsesenheten, hvis transpondersignaler på samme måte som mineekkosignalene vises på minesøkesonarens skjerm, av operatøren styrt mot minen. Minen studeres ved hjelp av TV-kameraet, og søke- og mineødeleggelsesenheten bringes av operatøren til en for ødeleggelsen gunstig posisjon relativt minen og blir så fjerntent av operatøren. Den eksploderende sprengladning i søke- og mineødeleggelsesenheten, hvilken sprengladning eksempelvis kan være en hulladning, utløser en detonering av minen, hvorved søke- og mineødeleggelsesenheten også ødelegges. De akustiske, optiske og navigasjonssensorer medfører at søke- og mineødeleggelsesenheten er en relativ kostnadsintensiv ryddeinnretning, men tidsbesparelsen ved mineødeleggelsen rettferdiggjør i bestemte tilfeller denne kostnadsinnsatsen. A known method for detecting and destroying mines (EP 0 535 044 Bl) uses an unmanned, remote-controlled underwater vehicle, a so-called ROV, as well as a remote-controlled search and mine destruction unit equipped with an explosive charge for mine destruction. The craft and the device are connected to each other by means of a fiberglass cable. The ROV is connected by means of an additional glass fiber cable to a surface ship, which has a sonar system for detecting and locating mines. The mine and search unit is equipped with a transponder, acoustic sensors, such as proximity sonar, with optical sensors, such as a TV camera with an illumination unit, as well as with sensors for measuring real data for navigation, such as direction of travel, angle relative to the horizontal plane , the distance to the seabed and the immersion depth. The transponder is connected to an acoustic positioning system (APS), whose hydrophones are arranged on the ROV. The ROV has an ejection unit, a so-called launcher, with which the search and mine destruction unit is launched. An operator located aboard the surface ship controls the search and mine destruction unit using the APS of the minesweeping sonar's mine-directed sonar beam. In the sonar beam of the minesweeper sonar, the search and mine destruction unit, whose transponder signals are shown on the screen of the minesweeper in the same way as the mine echo signals, is then steered towards the mine by the operator. The mine is studied with the help of the TV camera, and the search and mine destruction unit is brought by the operator to a position favorable for destruction relative to the mine and is then remotely ignited by the operator. The exploding explosive charge in the search and mine destruction unit, which explosive charge can for example be a hollow charge, triggers a detonation of the mine, whereby the search and mine destruction unit is also destroyed. The acoustic, optical and navigation sensors mean that the search and mine destruction unit is a relatively cost-intensive clearing device, but the time saving during mine destruction justifies this cost effort in certain cases.
I tilfeller hvor ryddetiden spiller en mindre rolle sammenliknet med kostnadene for søke- og mineødeleggelsesenheten, har man utformet søke- og In cases where the clearance time plays a minor role compared to the costs of the search and mine destruction unit, search and
mineødeleggelsesenheten ikke som en enveisfarkost med våpenskap, men som en gjentatt anvendbar undervannsfarkost, som bare legger en sprengladning ved minen og innhentes igjen fra et overflateskip før sprenglandningen og minen detoneres (Buschorn og Schiitz "Minenjagd - eine moderne Variante der Seeminenabwehr", Jarbuch der the mine-destruction unit not as a one-way craft with weapons, but as a repeatedly usable underwater craft, which only places an explosive charge at the mine and is retrieved again from a surface ship before the explosive landing and the mine is detonated (Buschorn and Schiitz "Minenjagd - eine moderne Variante der Seeminenabwehr", Jarbuch der
Wehrtechnik, 1976/77, side 142-151). Etter innhentingen av søke- og mineødeleggelsesenheten fra overflateskipet blir sprengladningen fjerntent fra overflateskipet, eksempelvis ved at det kastes en håndgranat i vannet. Den derved ved hjelp av et akustisk brannrør utløste detonering av sprengladningen vil ødelegge minen som følge av en ved sprengladningens detonering følgende sympatidetonering av minen. Wehrtechnik, 1976/77, pages 142-151). After the retrieval of the search and mine destruction unit from the surface ship, the explosive charge is detonated remotely from the surface ship, for example by throwing a hand grenade into the water. The detonation of the explosive charge triggered thereby by means of an acoustic fire tube will destroy the mine as a result of a sympathetic detonation of the mine following the detonation of the explosive charge.
EP 0691264 Al beskriver en undervannsfarkost styrt av en kabel fra en minesveiper som frigir en destruksjonsenhet, der destruksjonsenheten omfatter en holder med en fjernstyrt kabeltrommel og en sprengladningsbeærer. Holderen er plassert på havbunnen med en trygg avstand fra en mine. Sprengladningsbeæreren er forankret holderen, hvor sprengladningsbeærerens operasjonshøyde kan fjernstyres. EP 0691264 Al describes an underwater vehicle controlled by a cable from a minesweeper which releases a destruction unit, where the destruction unit comprises a holder with a remotely controlled cable drum and an explosive charge carrier. The holder is placed on the seabed at a safe distance from a mine. The explosive charge carrier is anchored to the holder, where the explosive charge carrier's operating height can be remotely controlled.
Av publikasjon WO 03/045776 A fremgår det et system for fjernstyrt minejakt. Der systemet omfatter en delvis nedsenkbarefarkost som er forbundet via radio til et operasjonssenter. Hvor den nedsenkbarefarkosten er forbundet via kabel til en sensorenhet, der senorenheten omfatter en sonar. Publication WO 03/045776 A discloses a system for remotely controlled mine hunting. Where the system comprises a partially submersible craft which is connected via radio to an operations centre. Where the submersible is connected via cable to a sensor unit, where the sensor unit comprises a sonar.
WO 92/00220 A viser en fremgangsmåte og anordning for sporing av undersjøiskeobj ekter, der et moder fartøy eller et mellomliggende fartøy er utstyrt med sonarer. WO 92/00220 A shows a method and device for tracking underwater objects, where a mother vessel or an intermediate vessel is equipped with sonars.
Av den franske patentsøknaden, FR 2668446 A, fremgår det en undervannsfarkost styrt fra en overflatefarkost via en kabel, der kabelen forbinder fartøyene via en støtteenhet. Undervannsfarkosten omfatter videre sonar for lokalisering av objekter under vann. From the French patent application, FR 2668446 A, it appears an underwater craft controlled from a surface craft via a cable, where the cable connects the vessels via a support unit. The underwater vehicle also includes sonar for locating objects underwater.
Hensikten med oppfinnelsen er å tilveiebringe en fremgangsmåte for mineødeleggelse, hvilken fremgangsmåte minimerer kostnadene for ryddeinnretningen og medfører en vesentlig avkorting av ryddetiden sammenliknet med fremgangsmåter hvor det benyttes en gjentatt anvendbar søke- og mineødeleggelsesenhet. Denne hensikt oppnås ifølge oppfinnelsen med de trekk som er angitt i patentkrav 1. The purpose of the invention is to provide a method for mine destruction, which method minimizes the costs of the clearing device and entails a significant shortening of the clearing time compared to methods where a repeatedly usable search and mine destruction unit is used. This purpose is achieved according to the invention with the features stated in patent claim 1.
Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen medfører den fordelen at bruken av en primær- og en sekundærfarkost, som begge er ubemannet og har egne drivverk, som et autonomt, altså et plattformuavhengig tandemsystem, muliggjøres en kostnadsbesparende oppdeling av systemkomponentene på den gjentatt anvendbare primærfarkost og på den som engangsfarkost konsiperte sekundærfarkost, som er et torpedoliknende våpen. Derved kan kostnadene, som oppstår i forbindelse med ødeleggelsen av sekundærfarkosten, holdes ganske lave. Tandemsystemet vil på basis av posisjonsdataene til en på forhånd lokalisert mine og ved hjelp av navigasjonsdataene i en ombordstøttet navigasjonsinnretning ombord i primærfarkosten, gå mot minen. Der vil primærfarkosten fjernstyre sekundærfarkosten direkte mot minen, og vil med et tennsignal utløse sprengladningens brannrør. Som følge av egendriften og en egen styreanordning kan sekundærfarkosten fra primærfarkosten bringes til en for sprening av minen optimal posisjon og holdes der helt til primærfarkosten har nådd en sikkerhetsavstand fra minen. Innstillingen av en optimal posisjon for sekundærfarkosten muliggjør bruk av en mindre sprengladning for pålitelig detonering av minen, slik at det for opptak av sprengladningen nødvendig rom i sekundærfarkosten så vel som sekundærfarkostens totalvekt reduseres. Dette er av vesentlig betydning ved minerydding, fordi en primærfarkost kan være tilordnet et større antall sekundærfarkoster som medføres fra plattformen. Sammenliknet med en ryddeinnretning, som setter en sprengladning ved minen, kan sekundærfarkosten som en "minieffektor" plasseres meget mer nøyaktig og gi en pålitelig ødeleggelse av minen med en vesentlig mindre sprengstoffmengde. The method according to the invention entails the advantage that the use of a primary and a secondary craft, both of which are unmanned and have their own drives, as an autonomous, i.e. a platform-independent tandem system, enables a cost-saving division of the system components on the repeatedly usable primary craft and on it as a disposable craft conceived secondary craft, which is a torpedo-like weapon. Thereby, the costs incurred in connection with the destruction of the secondary vessel can be kept quite low. The tandem system will, on the basis of the position data of a previously located mine and with the help of the navigation data in an on-board supported navigation device on board the primary vessel, move towards the mine. There, the primary vessel will remotely control the secondary vessel directly towards the mine, and with an ignition signal will trigger the explosive charge's fire tube. As a result of its own operation and a separate control device, the secondary craft can be brought from the primary craft to an optimal position for detonating the mine and held there until the primary craft has reached a safe distance from the mine. The setting of an optimal position for the secondary craft enables the use of a smaller explosive charge for reliable detonation of the mine, so that the space required for receiving the explosive charge in the secondary craft as well as the total weight of the secondary craft is reduced. This is of significant importance in demining, because a primary vessel can be assigned to a larger number of secondary vessels that are carried from the platform. Compared to a clearing device, which places an explosive charge at the mine, the secondary craft as a "mini effector" can be placed much more precisely and provide a reliable destruction of the mine with a significantly smaller amount of explosives.
Hensiktsmessige utførelsesformer av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen, samt fordelaktige videreutviklinger og utforminger av oppfinnelsen, vil gå frem av de ytterligere patentkrav. Appropriate embodiments of the method according to the invention, as well as advantageous further developments and designs of the invention, will be set forth in the further patent claims.
Ifølge en fordelaktig utførelsesform av oppfinnelsen er primær- og sekundærfarkostene forbundet med hverandre ved hjelp av en kabel, gjennom hvilken kabel det fra primærfarkosten kan overføres styresignaler så vel som drivenergi til sekundærfarkosten, og også kan overføres et elektrisk tennsignal for fjernutløsning av sprengladningen. Under tandemsystemets neddykkede fart mot minen styres den mellom primær- og sekundærfarkostene utspente kabellengde slik at den hele tiden tilpasses den momentant forekomne avstand mellom farkostene. Derved hindres at kabelen under tilnærmingen til minen - til forskjell fra en avsporet og løst hengende kabel - ikke kan henge seg opp i gjenstander eller legemer eller på ytre elementer i den foranløpende sekundærfarkost og eventuelt avrives. According to an advantageous embodiment of the invention, the primary and secondary craft are connected to each other by means of a cable, through which cable control signals as well as drive energy can be transmitted from the primary craft to the secondary craft, and an electrical ignition signal for remote triggering of the explosive charge can also be transmitted. During the tandem system's submerged speed towards the mine, the length of cable stretched between the primary and secondary vessels is controlled so that it is constantly adapted to the momentarily occurring distance between the vessels. This prevents the cable during the approach to the mine - in contrast to a derailed and loosely hanging cable - from being able to get caught up in objects or bodies or on external elements in the preceding secondary craft and possibly be torn off.
Ifølge en fordelaktig utførelsesform av oppfinnelsen blir lokaliseringen av minen og bestemmelsen av posisjonsdataene for den lokaliserte mine, hvilke data lagres for bruk ved primærfarkostens mineødeleggelsesoppdrag, gjennomført fra plattformen hvor tandemsystemet utsettes, og dette skjer ved hjelp av en i og for seg kjent minesøkesonar. According to an advantageous embodiment of the invention, the localization of the mine and the determination of the position data for the localized mine, which data is stored for use in the primary craft's mine destruction mission, is carried out from the platform where the tandem system is deployed, and this is done with the help of a known mine search sonar.
Et mineødeleggelsessystem, hvor fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen kan anvendes, er angitt i krav 13 og ytterligere utførelser og forbedringer av mineødeleggelsessystemet er angitt i kravene 14-17. A mine destruction system, where the method according to the invention can be used, is stated in claim 13 and further embodiments and improvements of the mine destruction system are stated in claims 14-17.
Oppfinnelsen skal nå beskrives nærmer under henvisning til det på tegningen viste utførelseseksempel. The invention will now be described in more detail with reference to the embodiment shown in the drawing.
På tegningen viser figur 1-6 tidsmessig etter hverandre følgende montanavsnitt av fermgangsmåten for ødeleggelse av en lokalisert mine, figur 7 er et blokkskjema for en primærfarkost som anvendes i fremgangsmåten ifølge figurene 1-6, og figur 8 er et blokkskjema for en sekundærfarkost som anvendes ved fremgangsmåten ifølge figurene 1-6. In the drawing, Figures 1-6 show temporally consecutive sections of the method for destroying a localized mine, Figure 7 is a block diagram for a primary craft used in the method according to Figures 1-6, and Figure 8 is a block diagram for a secondary craft used by the method according to Figures 1-6.
I den nedenfor beskrevne fremgangsmåte for mineødeleggelse benyttes det en primærfarkost 11 og en sekundærfarkost 12, som vist i fig. 2-5. Farkostene 11,12 befinner seg på en plattform 10, som eksempelvis, som vist i fig. 1, kan være et overflateskip. Alternativt kan plattformen 10 også være en ubåt, en gummibåt eller et helikopter. Hver av de to i fig. 7 og 8 som blokkskjemaer viste farkoster 11,12 har minst en egen drivmotor 13 henholdsvis 14, fortrinnsvis en elektromotor, og en styreanordning 15 henholdsvis 16 for styring av rorene 17 henholdsvis 18. Primærfarkosten 11 har videre en energikilde 19 i form av en brenselscelle, et batteri eller en akkumulator, og en navigasjonsinnretning 20, og er forsynt med akustiske sensorer 21 og optiske sensorer 22 for undervannsinnsats. Som akustisk sensor benyttes fortrinnsvis en i og for seg kjent nærhetssonar, og som optisk sensor benyttes fortrinnsvis et TV-kamera med en belysningsinnretning. I primærfarkosten 11 er det dessuten også montert en kabelvinsj 23, hvormed en til sekundærfarkosten 12 tilkobelbar forbindelseskabel 24 er oppviglet. Samtlige komponenter styres med en styreenhet 25, hvilken styreenhet innbefatter en kunstig intelligens 26 for bearbeidelse av posisjonsdata for en lokalisert mine og navigasjonsdata fra navigasjonsinnretningen 20. For lagring av posisjonsdataene til en mine som skal ødelegges etter lokaliseringen, er det anordnet et lager 27 som er tilordnet styreenheten 25. In the mine destruction method described below, a primary vessel 11 and a secondary vessel 12 are used, as shown in fig. 2-5. The vessels 11,12 are located on a platform 10, which, for example, as shown in fig. 1, may be a surface ship. Alternatively, the platform 10 can also be a submarine, an inflatable boat or a helicopter. Each of the two in fig. 7 and 8 as block diagrams showed vessels 11,12 have at least one drive motor 13 and 14 respectively, preferably an electric motor, and a control device 15 and 16 respectively for controlling the rudders 17 and 18 respectively. The primary vessel 11 also has an energy source 19 in the form of a fuel cell, a battery or an accumulator, and a navigation device 20, and is provided with acoustic sensors 21 and optical sensors 22 for underwater use. As an acoustic sensor, a known per se proximity sonar is preferably used, and as an optical sensor, a TV camera with a lighting device is preferably used. A cable winch 23 is also mounted in the primary vessel 11, with which a connecting cable 24 connectable to the secondary vessel 12 is wound up. All components are controlled with a control unit 25, which control unit includes an artificial intelligence 26 for processing position data for a located mine and navigation data from the navigation device 20. For storing the position data of a mine to be destroyed after localization, a warehouse 27 is arranged which is assigned to control unit 25.
Sekundærfarkosten 12, hvilken farkost er konsipert som en engangsfarkost, representerer en såkalt minieffektor, som i hovedsaken bare er forsynt med en sprengladning 28 for mineødeleggelse og med et tilhørende brannrør 29. Drivenergien tilfører sekundærfarkosten 12 fra primærfarkosten 11 energikilde 19 gjennom forbindelseskabelen 24. Forbindelseskabelen 24 tjener dessuten også til overføring av styresignaler til styreanordningen 16 i sekundærfarkosten 12 og for overføring av et utløsersignal for aktivering av brannrøret 29. En styreelektronikk 30 sørger for styringen av de enkelte komponenter i avhengighet av de signaler som overføres gjennom forbindelseskabelen 24. The secondary craft 12, which craft is designed as a disposable craft, represents a so-called mini-effector, which is mainly only equipped with an explosive charge 28 for mine destruction and with an associated fire pipe 29. The drive energy supplies the secondary craft 12 from the primary craft 11 energy source 19 through the connecting cable 24. The connecting cable 24 also serves for the transmission of control signals to the control device 16 in the secondary vessel 12 and for the transmission of a trigger signal for activating the fire hose 29. A control electronics 30 ensures the control of the individual components in dependence on the signals transmitted through the connection cable 24.
Fremgangsmåten gjennomføres på følgende måte ved hjelp av de to farkoster 11, 12, som ved et mineødeleggelsesoppdrag benyttes som et autonomt opererende tandemsystem: Fra plattformen 10 blir det gitte mineryddingsområdet avsøkt ved hjelp av en aktiv sonar, en såkalt minesøkesonar 31. Som vist i fig. 1 blir da eksempelvis en på sjøbunnen 32 liggende mine 33 detektert og lokalisert ved at dens posisjonsdata bestemmes i et jordstøttet koordinatsystem. Skal den lokaliserte minen 33 ødelegges, så lagres posisjonsdataene i lageret 27 i primærfarkosten 11, og de to med en forbindelseskabel 24 innbyrdes forbundne farkoster 11,12 settes ut i vannet (fig. 2) ved hjelp av en utsettingsanordning 34 (fig. 1). Det av de to undervannsfarkoster 11,12 dannede tandemsystem opererer autonomt, idet styresignaler for så vel primærfarkosten 11 som for sekundærfarkosten 12 genereres ved hjelp av de lagrede posisjonsdata for den lokaliserte mine 33 og navigasjonsdataene fra navigasjonsinnretningen 20, og sendes til styreanordningene 15 og 16 i de to farkoster 11, 12. Dataene bearbeides ved hjelp av algoritmer i den kunstige intelligens 26. Tandemsystemet beveger seg først på kortest mulig måte i retning mot sjøbunnen 32 (fig. 2) for så i en avstanden fra sjøbunnen 32 å gå langs sjøbunnen 32 mot minen 33 (fig. 3). Under denne oppdragsbevegelsen blir kabelvinsj en 23 i primærfarkosten 11 styret slik at den uttrukkede kabellengden mellom primær- og sekundærfarkoster 11,12 hele tiden vil være tilpasset den momentant forekomne avstand mellom farkostene 11,12 (fig. 2 og 3). Den utstrukkede kabellengden av forbindelseskabelen 24 vil derfor bare ha et minimalt heng, slik at den delen av forbindelseskabelen 24 som befinner seg i vannet, ikke kan henge seg opp i gjenstander i vannet eller i utdragende elementer på primær- eller sekundærfarkostene. Ved hjelp av den akustiske sensor 21 relokaliseres minen 33 fra primærfarkosten 11 (fig. 4), dvs. at minens posisjonsdata bestemmes på nytt og legges inn i lageret 27, slik at styreenheten 25 med den kunstige intelligens 26 nå vil ha bedrede posisjonsdata for minen 33 for tilveiebringelse av styresignalene for sekundærfarkosten 12, og primærfarkosten 11 således kan styre sekundærfarkosten 12 nøyaktig mot minen 33. Har sekundærfarkosten 12 nådd frem til minen 33 (fig 5), så genereres det i primærfarkosten 11 et tennsignal, som via forbindelseskabelen 24 går til brannrøret 29 i sekundærfarkosten 12 og der avfyrer sprengladningen 28, som eksempelvis kan være en hulladning, mot minen 33. Sekundærfarkosten 12 ødelegges og forbindelseskabelen 24 rives (fig. 6) når minen 33 detoneres. Etter posisjoneringen av sekundærfarkosten 12 ved minen 33 utløses en programrutine i primærfarkostens 11 styreenhet 25, slik at primærfarkosten 11 får ordre om å gå tilbake til plattformen 10, hvis posisjonsdata likeledes er lagret i primærfarkostens 11 lager 27. Styreenheten 25 gir tilsvarende styresignaler til primærfarkostens 11 styreanordning 15. The procedure is carried out in the following way with the help of the two vessels 11, 12, which are used as an autonomously operating tandem system in a demining mission: From the platform 10, the given demining area is searched with the help of an active sonar, a so-called mine search sonar 31. As shown in fig. . 1, for example, a mine 33 lying on the seabed 32 is detected and located by determining its position data in an earth-supported coordinate system. If the located mine 33 is to be destroyed, the position data is stored in the storage 27 in the primary vessel 11, and the two vessels 11,12 interconnected by a connecting cable 24 are launched into the water (Fig. 2) using a launching device 34 (Fig. 1) . The tandem system formed by the two underwater vessels 11,12 operates autonomously, as control signals for both the primary vessel 11 and the secondary vessel 12 are generated using the stored position data for the located mine 33 and the navigation data from the navigation device 20, and are sent to the control devices 15 and 16 in the two vessels 11, 12. The data is processed using algorithms in the artificial intelligence 26. The tandem system first moves in the shortest possible way towards the seabed 32 (fig. 2) and then at a distance from the seabed 32 to walk along the seabed 32 towards mine 33 (fig. 3). During this task movement, a cable winch 23 in the primary vessel 11 is controlled so that the extended cable length between the primary and secondary vessels 11,12 will at all times be adapted to the momentarily occurring distance between the vessels 11,12 (fig. 2 and 3). The extended cable length of the connecting cable 24 will therefore only have a minimal sag, so that the part of the connecting cable 24 that is in the water cannot hang up on objects in the water or in protruding elements on the primary or secondary vessels. With the help of the acoustic sensor 21, the mine 33 is relocated from the primary vessel 11 (Fig. 4), i.e. the mine's positional data is determined anew and entered into the storage 27, so that the control unit 25 with the artificial intelligence 26 will now have improved positional data for the mine 33 for providing the control signals for the secondary craft 12, and the primary craft 11 can thus steer the secondary craft 12 exactly towards the mine 33. If the secondary craft 12 has reached the mine 33 (fig. 5), then an ignition signal is generated in the primary craft 11, which via the connecting cable 24 goes to the fire tube 29 in the secondary craft 12 and there fires the explosive charge 28, which can for example be a hollow charge, against the mine 33. The secondary craft 12 is destroyed and the connecting cable 24 is torn (fig. 6) when the mine 33 is detonated. After the positioning of the secondary craft 12 at the mine 33, a program routine is triggered in the primary craft 11's control unit 25, so that the primary craft 11 is ordered to return to the platform 10, whose position data is also stored in the primary craft 11's storage 27. The control unit 25 gives corresponding control signals to the primary craft 11 steering device 15.
For enkelte minetyper er det for optimal plassering av sekundærfarkosten 12 ved minen 33, nødvendig med en nøyaktig optisk inspeksjon av minen. Tandemsystemet går da tett opptil minen 33, slik at minen 33 og dens detaljer vil være synlige fra primærfarkosten 11 ved hjelp av belysning og TV-kamera (fig. 4). Ved hjelp av disse optiske data genereres det i styreenheten 25 tilsvarende styresignaler for sekundærfarkosten 12, og disse signalene sendes til sekundærfarkosten 12 for innstilling av en for sprengningen optimal posisjon relativt minen 33.1 denne forbindelsen vil det være fordelaktig å lagre data vedrørende de ulike minetypers optiske utseende i primærfarkosten og sammenlikne de med TV-kameraet opptatte data med de lagrede data. På den måten kan minen identifiseres meget nøyaktig, slik at man på basis av de kjente egenskaper for den identifiserte mine, kan velge den beste plasseringen for sekundærfarkosten. Primærfarkosten 11 fjerner seg fra minen 33 helt til en sikkerhetsavstand (fig. 5) er nådd, og sprenger så sprengladningen 28 ved hjelp av et tennsignal fig. 6). For certain mine types, for optimal placement of the secondary craft 12 at the mine 33, an accurate optical inspection of the mine is necessary. The tandem system then goes close to the mine 33, so that the mine 33 and its details will be visible from the primary vessel 11 with the help of lighting and a TV camera (fig. 4). With the help of this optical data, corresponding control signals for the secondary craft 12 are generated in the control unit 25, and these signals are sent to the secondary craft 12 for setting an optimal position for the blast relative to the mine 33.1 In this connection, it would be advantageous to store data regarding the optical appearance of the various mine types in the primary vehicle and compare the data captured by the TV camera with the stored data. In this way, the mine can be identified very precisely, so that on the basis of the known characteristics of the identified mine, the best location for the secondary craft can be chosen. The primary craft 11 moves away from the mine 33 until a safety distance (fig. 5) is reached, and then detonates the explosive charge 28 by means of an ignition signal fig. 6).
Oppfinnelsen er ikke begrenset til det beskrevne utførelseseksempel. Således behøver posisjonsdataene for den lokaliserte mine ikke være lagret i primærfarkosten før tandemsystemet settes i operasjon. Disse dataene kan også overføres fra plattformen til primærfarkosten med trådløs undervannskommunikasjon når tandemsystemet er satt i operativ tilstand. The invention is not limited to the described embodiment. Thus, the position data for the localized mine does not need to be stored in the primary vessel before the tandem system is put into operation. This data can also be transmitted from the platform to the primary vessel by wireless underwater communication when the tandem system is put into operational mode.
Claims (17)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102004045532A DE102004045532B3 (en) | 2004-09-20 | 2004-09-20 | Process for the destruction of a localized mine |
| PCT/EP2005/006237 WO2006032310A1 (en) | 2004-09-20 | 2005-06-10 | Method and system for the destruction of a localized mine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20072011L NO20072011L (en) | 2007-04-19 |
| NO337648B1 true NO337648B1 (en) | 2016-05-23 |
Family
ID=34970376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20072011A NO337648B1 (en) | 2004-09-20 | 2007-04-19 | Procedure and system for destruction of a localized mine |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20080087186A1 (en) |
| EP (1) | EP1791754B1 (en) |
| JP (1) | JP4814241B2 (en) |
| AT (1) | ATE383307T1 (en) |
| DE (2) | DE102004045532B3 (en) |
| NO (1) | NO337648B1 (en) |
| WO (1) | WO2006032310A1 (en) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008100591A (en) * | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | Searching range display system |
| JP5288467B2 (en) * | 2008-12-15 | 2013-09-11 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | Unmanned submarine |
| DE102009053742B4 (en) | 2009-11-18 | 2012-01-26 | Atlas Elektronik Gmbh | Unmanned underwater vehicle and device for connecting a fiber optic cable to an unmanned underwater vehicle |
| JP5249974B2 (en) * | 2009-12-14 | 2013-07-31 | 三菱重工業株式会社 | Mine treatment equipment |
| US9242708B2 (en) | 2010-01-19 | 2016-01-26 | Lockheed Martin Corporation | Neutralization of a target with an acoustic wave |
| KR101277002B1 (en) * | 2010-07-20 | 2013-06-24 | 주식회사 마린이노텍 | Unmanned Surface Robot |
| DE102010033638A1 (en) * | 2010-08-06 | 2012-02-09 | Atlas Elektronik Gmbh | Combustion agent for clearing munitions, such as sea mines, under water, unmanned underwater vehicle with such ordnance and apparatus for this purpose |
| GB2483861C (en) * | 2010-09-21 | 2019-01-30 | Ecs Special Projects Ltd | Attachment device and assemblies and systems using same |
| US20130094330A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | Raytheon Corporation | Methods and apparatus for passive detection of objects in shallow waterways |
| DE102012006566A1 (en) * | 2012-03-30 | 2013-10-02 | Atlas Elektronik Gmbh | Method of detecting sea mines and marine detection system |
| DE102012016052A1 (en) * | 2012-08-14 | 2014-02-20 | Atlas Elektronik Gmbh | Apparatus and method for the degradation of solids on the seabed |
| GB2517173A (en) * | 2013-08-13 | 2015-02-18 | Saab Seaeye Ltd | Charge deployment system for ordnance neutralisation |
| IL228660B (en) * | 2013-10-01 | 2020-08-31 | Elta Systems Ltd | Underwater system and method |
| DE102015101914A1 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-11 | Atlas Elektronik Gmbh | Underwater glider, control station and monitoring system, in particular tsunami warning system |
| JP7020892B2 (en) * | 2017-12-12 | 2022-02-16 | 三菱重工業株式会社 | Mine processing system |
| EP3724064B1 (en) * | 2017-12-15 | 2023-02-01 | Calzoni S.r.l. | Method and system for neutralising underwater explosive devices |
| DE102019212401A1 (en) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | Atlas Elektronik Gmbh | Procedure for clearing sunken ammunition |
| US11549787B1 (en) | 2020-01-25 | 2023-01-10 | Alexandra Catherine McDougall | System for preemptively defeating passive-infrared sensors |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992000220A1 (en) * | 1990-06-28 | 1992-01-09 | Bentech Subsea A/S | Method and device for tracing an object |
| FR2668446A1 (en) * | 1990-10-30 | 1992-04-30 | Mediterranee Const Ind | Improvements made to wire-guided underwater craft |
| WO2003045776A1 (en) * | 2001-11-30 | 2003-06-05 | Thales | Remotely operated and rapidly transportable mine hunting system |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3118066A (en) * | 1961-02-17 | 1964-01-14 | Westinghouse Electric Corp | Fully counterbalanced ceiling-mounted telescopic column for X-ray tube support |
| US3880103A (en) * | 1972-08-21 | 1975-04-29 | Us Navy | Tethered mine hunting system |
| SE8702854D0 (en) * | 1986-07-03 | 1987-07-02 | British Aerospace | EXPLOSIVE DEVICE |
| US5349916A (en) * | 1993-09-13 | 1994-09-27 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | System for effecting underwater coupling of optical fiber cables characterized by a novel pod-to-vehicle interlock |
| US5425001A (en) * | 1994-06-07 | 1995-06-13 | Westinghouse Electric Corporation | Navigation system for an underwater vehicle |
| FR2722164B1 (en) * | 1994-07-08 | 1996-09-13 | Eca | IMPROVED PROCESS FOR THE DESTRUCTION OF AN UNDERWATER OBJECT, ESPECIALLY FROM A SUBMERSIBLE MINE |
| US5597335A (en) * | 1995-10-18 | 1997-01-28 | Woodland; Richard L. K. | Marine personnel rescue system and apparatus |
| US6118066A (en) * | 1997-09-25 | 2000-09-12 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Autonomous undersea platform |
| US6269763B1 (en) * | 1998-02-20 | 2001-08-07 | Richard Lawrence Ken Woodland | Autonomous marine vehicle |
| US6092826A (en) * | 1998-05-04 | 2000-07-25 | Pingel Enterprise, Inc. | Tow strap apparatus |
| JP4486211B2 (en) * | 2000-04-04 | 2010-06-23 | 三菱重工業株式会社 | Mine disposal vehicle and mine disposal method |
-
2004
- 2004-09-20 DE DE102004045532A patent/DE102004045532B3/en not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-06-10 EP EP05752273A patent/EP1791754B1/en not_active Not-in-force
- 2005-06-10 AT AT05752273T patent/ATE383307T1/en not_active IP Right Cessation
- 2005-06-10 WO PCT/EP2005/006237 patent/WO2006032310A1/en active IP Right Grant
- 2005-06-10 DE DE502005002529T patent/DE502005002529D1/en active Active
- 2005-06-10 US US11/662,334 patent/US20080087186A1/en not_active Abandoned
- 2005-06-10 JP JP2007531610A patent/JP4814241B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-04-19 NO NO20072011A patent/NO337648B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992000220A1 (en) * | 1990-06-28 | 1992-01-09 | Bentech Subsea A/S | Method and device for tracing an object |
| FR2668446A1 (en) * | 1990-10-30 | 1992-04-30 | Mediterranee Const Ind | Improvements made to wire-guided underwater craft |
| WO2003045776A1 (en) * | 2001-11-30 | 2003-06-05 | Thales | Remotely operated and rapidly transportable mine hunting system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1791754A1 (en) | 2007-06-06 |
| DE102004045532B3 (en) | 2006-02-02 |
| DE502005002529D1 (en) | 2008-02-21 |
| US20080087186A1 (en) | 2008-04-17 |
| EP1791754B1 (en) | 2008-01-09 |
| WO2006032310A1 (en) | 2006-03-30 |
| NO20072011L (en) | 2007-04-19 |
| JP2008513265A (en) | 2008-05-01 |
| JP4814241B2 (en) | 2011-11-16 |
| ATE383307T1 (en) | 2008-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO337648B1 (en) | Procedure and system for destruction of a localized mine | |
| US5844159A (en) | Method and system for destroying submerged objects, in particular submerged mines | |
| US6738314B1 (en) | Autonomous mine neutralization system | |
| US6359834B1 (en) | Mine neutralization device | |
| US8161899B1 (en) | Multiple torpedo mine | |
| US5370074A (en) | Method and device for tracking an object | |
| CA2590850C (en) | Method for detecting and neutralizing submarine objects | |
| RU2653527C1 (en) | Multifunctional unit for underwater technical work implementation | |
| NO338085B1 (en) | Device and method for tracking underwater vehicles | |
| KR101605112B1 (en) | Method and Apparatus for Removing Mines in the Sea | |
| US5675116A (en) | Unmanned undersea vehicle including keel-mounted payload deployment arrangement with payload compartment flooding arrangement to maintain axi-symmetrical mass distribution | |
| US6766745B1 (en) | Low cost rapid mine clearance system | |
| EP3033270B1 (en) | Charge deployment system for ordnance neutralisation | |
| US20220074712A1 (en) | Drone for Detecting and Removing Mines | |
| RU2400392C1 (en) | Jet radio sonobuoy | |
| US11673635B2 (en) | Method and system for neutralizing underwater explosive devices | |
| US5973994A (en) | Surface launched sonobuoy | |
| JP5155511B2 (en) | Device for destroying underwater objects | |
| JP7020892B2 (en) | Mine processing system | |
| KR101404123B1 (en) | Underwater trigger system using sound code and underwater triggering method using thereof | |
| RU2269449C1 (en) | Method of protection of water area against underwater diversion forces and device for realization of this method | |
| US5675117A (en) | Unmanned undersea weapon deployment structure with cylindrical payload configuration | |
| US5749312A (en) | System for deploying weapons carried in an annular configuration in a UUV | |
| RU2650298C1 (en) | Search underwater vehicle and method of its application | |
| CN112572738B (en) | Small underwater unmanned optical fiber spool remote control unexplosive dangerous object processing system and method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Lapsed by not paying the annual fees |