FR2667179A1 - Procede de determination de l'orientation d'articles transportes. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne la détermination de l'orientation d'articles. Elle se rapporte à un procédé de détermination d'orientation dans lequel, au cours d'une phase d'apprentissage, des données correspondant aux différentes orientations possibles d'articles (18, 20, 22) sont comparées deux à deux, et permettent la détermination de fenêtres dans lesquelles les différences sont les plus grandes. Ensuite, pendant l'exécution, seules les fenêtres sont utilisées pour les comparaisons et permettent la détermination des orientations des articles. Application aux appareils d'inspection automatique de pièces.

Description

La présente invention concerne la détermination de l'orientation

d'articles dans un ensemble de manutention d'articles, et elle concerne plus précisément un procédé de détermination de positions longitudinales d'un article auxquelles apparaissent des différences maximales, suivant

l'orientation des articles.

Le brevet des Etats-Unis d'Amérique No 4 784 493 décrit un procédé et un appareil de reconnaissance d'un article et de son orientation sur un transporteur Lors de la détermination de l'orientation d'un article, un certain nombre d'orientations possibles sont d'abord enregistrées

dans une opération préliminaire, à l'aide d'une mémoire.

Toutes les données conservées dans la mémoire pour chaque orientation sont alors comparées aux données obtenues par balayage de l'article lors de son déplacement le long du trajet d'un transporteur L'orientation de l'article est

déterminée par adaptation des données comparées.

Le temps nécessaire à ces déterminations de l'orien-

tation d'objets limite le nombre d'articles qui peuvent être traités par unité de temps Cette restriction peut être le facteur limitatif d'une chaîne de fabrication Des tentatives antérieures de réduction du temps de traitement des données ont incorporé la participation d'un opérateur humain pour la sélection manuelle de zones partielles, le long de l'article, qui sont examinées par utilisation d'un clavier d'ordinateur, d'une souris ou analogues Ceci nécessite une expérience qui n'est pas toujours disponible dans les conditions de travail, et les procédures doivent être sélectionnées à nouveau chaque fois que l'article

traité change.

L'invention concerne la réduction du temps de traitement nécessaire à la détermination de l'orientation d'un article, par utilisation d'une partie seulement de l'objet pour la comparaison à des données mémorisées, la partie étant sélectionnée automatiquement sans qu'un

opérateur expérimenté soit nécessaire.

Elle concerne aussi un procédé de sélection d'un petit nombre de fenêtres espacées le long de l'article et qui permettent des déterminations efficaces de l'orientation. Selon une caractéristique de l'invention, des données mémorisées d'information sur les articles, rela-

tives à une orientation, sont comparées aux données corres-

pondantes d'une seconde orientation, et un point de diffé-

rence maximale d'information de profil des emplacements des bords est calculé La position du point du bord ayant la différence maximale est enregistrée comme fenêtre Ensuite, en temps réel, les données d'information de profil d'un article sont examinées uniquement dans cette fenêtre pour la détermination du fait que la différence est nulle ou a une autre valeur et en conséquence, pour la détermination

de l'orientation de l'article.

Si les articles ont plusieurs orientations pos-

sibles, la procédure initiale peut comprendre la mémorisa-

tion de données d'orientation pour chaque orientation associée à une autre orientation possible si bien que plusieurs fenêtres sont déterminées à raison d'une par comparaison Dans le cas de quatre orientations possibles, trois fenêtres sont utilisées pour chacune des quatre orientations et donnent douze fenêtres, si toutes les fenêtres ont des positions longitudinales différentes le long de l'article Lorsqu'un article doit être examiné en temps réel, l'orientation est déterminée par examen des données uniquement aux positions des fenêtres, et elle est conservée sous forme du résultat total qui est le plus faible.

D'autres caractéristiques et avantages de l'inven-

tion seront mieux compris à la lecture de la description

qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un ensemble transporteur comprenant un organe déflecteur d'article; la figure 2 est un ordinogramme illustrant un procédé de création de fenêtres; et la figure 3 est un schéma de quatre orientations possibles de l'objet dont l'orientation doit être identifiée. On décrit l'invention dans son application à un ensemble de reconnaissance et d'orientation d'articles ou de pièces tel que décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No 4 784 493 Les conditions générales de travail de l'appareil de changement d'orientation sont représentées schématiquement sur la figure 1 L'ensemble de changement d'orientation peut comporter de façon générale une courroie continue 12 supportée par un châssis et passant sur un rouleau menant 14 et un rouleau fou 16 Des pièces telles que 18, 20 et 22 sont des pièces analogues ayant trois orientations différentes La forme la plus simple d'appareil de réorientation est représentée sur la figure, c'est-à-dire que l'appareil comprend un appareil de réorientation à un seul axe (axe Y) piloté par un moteur pas à pas, ayant une chambre inférieure 26 qui peut tourner de 1800 D'autres appareils d'orientation comprenant des

appareils à plusieurs positions sont connus dans la tech-

nique et peuvent être avantageusement utilisés dans le

cadre de l'invention.

Près de la courroie continue 12, à un bord de celle-

ci, une barrière 28 est placée le long de la courroie mais comprend plusieurs parties discontinues Du côté interne du dispositif 24 de réorientation, une première séparation de la barrière permet la disposition d'un capteur 30 de reconnaissance qui peut être une matrice 16 xl d'éléments à fibres optiques empilés verticalement, connectés à seize phototransistors individuels ayant chacun une connexion câblée à une voie 32 d'entrée d'un microprocesseur ou d'un organe de commande de vision Une source 34 de lumière

infrarouge, composée de deux diodes photoémissives infra-

rouges ajustées à des angles différents, est dirigée sur la courroie à partir du capteur 30 de reconnaissance et assure l'éclairement nécessaire permettant la commutation des phototransistors associés à chacun des seize filaments à fibre optique, suivant que chaque filament est éclairé ou

caché par l'article.

Dans une variante, la matrice du capteur peut être formée d'une barrette sous forme d'une colonne d'éléments de dispositifs à couplage de charge qui donnent une densité d'éléments d'image comprise entre 400 et 1600 éléments d'image par centimètre et de préférence d'environ 800 éléments d'image par centimètre, si bien que le capteur possède une résolution élevée Les éléments de dispositifs à couplage de charge sont balayés à une fréquence comprise entre environ 1 et 40 M Hz et de préférence de l'ordre de

M Hz afin qu'un signal analogique soit formé puis numé-

risé et transformé en un nombre comme décrit dans la demande de brevet français déposée ce même jour par la Demanderesse sous le titre "Capteur de caméra et procédé de balayage d'image"- Une compression de données par des circuits matériels, associés au microprocesseur, permet une augmentation de la résolution de l'image et une réduction du temps de traitement et de la quantité de mémoire qui est nécessaire L'invention peut aussi s'appliquer à des

installations décrites dans ces demandes précitées.

La seconde séparation de la barrière 28 est destinée

à loger un premier commutateur optique à faisceau infra-

rouge comprenant un récepteur 36 et une source lumineuse 38. Juste avant l'orifice d'entrée du dispositif 24 d'orientation, une troisième séparation peut être formée éventuellement dans la barrière 28, pour la disposition d'un second dispositif de commutation optique à faisceau infrarouge ayant un récepteur 40 et une source lumineuse 42. Le capteur de reconnaissance communique par une ligne 48 avec un organe 44 de commande de vision qui communique lui-même avec un organe 46 de commande

d'orientation.

L'organe 44 de commande de vision est connecté aux capteurs 30 d'articles alors que l'organe 36 de commande

d'orientation est connecté les capteurs 36 et 40 de recon-

naissance d'articles et l'appareil 24 de réorientation Un signal relatif au déplacement de la courroie transporteuse est transmis par un fil 58 à l'organe 46 de commande d'orientation La commande et le contrôle de la vitesse de la courroie peuvent être facilités par un codeur 62 d'arbre qui est raccordé par un fil 60 à l'organe 44 de commande de vision, puisqu'une vitesse constante de courroie est importante pour la conservation d'une bonne résolution

d'image dans ce mode de réalisation.

Les pièces 18, 20 et 22 sous forme d'échantillons

identiques, choisies à titre d'illustration, sont repré-

sentées sur les figures 1 et 3 et sont des articles de matière plastique ayant une longueur d'environ 75 mm, comprenant une surface émoussée d'extrémité qui peut se trouver à l'extrémité postérieure comme indiqué en 18 sur la figure 1, donnant l'orientation A, ou à l'extrémité antérieure comme dans le cas de l'article 20, donnant l'orientation B L'article 22 est aussi représenté avec une troisième orientation C On peut déterminer jusqu'à sept

orientations à l'aide du programme décrit dans la suite.

Pendant le fonctionnement, les articles 18, 20 et 22 qui se déplacent le long du trajet ou de la courroie 12 du

transporteur peuvent être inspectés afin que leur confor-

mité à une pièce acceptable ou voulue soit déterminée Dans

cet inspection, il est nécessaire d'identifier l'orienta-

tion de l'article et d'effectuer certains changements de position qui peuvent être nécessaires de manière que tous les articles sortent du côté d'évacuation de l'appareil 24

de réorientation avec une même orientation.

La mémoire présente dans l'organe 44 de commande programmable de vision subit un "apprentissage" pour un

nombre d'orientations possibles d'articles pouvant atteindre sept, dans une procédure de préparation anté-35 rieure au fonctionnement en cours de production L'inven-

tion convient particulièrement bien à la réduction du temps nécessaire à la détermination de l'orientation réelle des pièces ou à l'identification d'articles selon le cas. Comme décrit dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique No 4 784 493, la capacité de mémorisation de données de l'organe 44 de commande de vision est suffisante pour qu'il contienne des informations concernant des points

ou emplacements des bords d'un article lorsqu'il passe devant l'organe 30 de balayage L'appareil classique de reconnaissance travaille en mode de silhouette, si bien que10 seules des données d'information de profil sont néces-

saires Chaque balayage représente une tranche de l'article et donne au moins un point d'un bord sur le profil Le nombre de tranches par article peut être par exemple de 1000, suivant la vitesse du transporteur, la longueur des

articles et la programmation du microprocesseur.

Dans le cadre de l'invention, un article ayant des dimensions acceptables avance sous l'action du transporteur devant la barrette 30 avec une première orientation A.

Cette information est conservée en mode d'apprentissage.

Par exemple, cette opération est répétée au moins une fois et éventuellement jusqu'à dix fois afin qu'une enveloppe des valeurs ou une valeur moyenne soit obtenue pour cette

première orientation.

Ensuite, l'installation subit l'apprentissage pour la reconnaissance d'une seconde orientation B du même

article, au cours de la même procédure.

Des orientations supplémentaires C, D du même article, jusqu'à sept orientations différentes au total, peuvent être traitées par l'ensemble décrit dans le dernier brevet précité Lorsque toutes les orientations ont été apprises, c'est-à-dire mémorisées dans la mémoire 44 de l'organe de commande de vision, l'installation passe du mode d'apprentissage au mode de création de fenêtres avant de passer en mode de fonctionnement qui permet l'avance répétitive des articles Comme la vitesse de la courroie transporteuse est réglée avec précision, lorsque le bord

antérieur de l'article a été détecté, les données d'infor-

mation correspondant à des points qui sont saisis par les balayages de tranches successives peuvent être identifiées par des tranches numérotées entre 1 et 1000 dans l'exemple représenté Les données des emplacements des bords sont comparées pour la détermination du fait que les données

d'orientation correspondent aux données d'articles. Comme le temps nécessaire au traitement de l'infor-

mation sous forme des données des emplacements des bords a été un facteur qui a limité la vitesse de fonctionnement du transporteur 12, on a consacré jusqu'à présent des efforts

à la réduction du temps de traitement afin que la classifi-

cation des objets par l'ordinateur puisse être plus rapide.

Une telle approche a été la détermination manuelle des zones intéressantes par un opérateur utilisant un clavier, une souris ou analogue Selon l'invention, l'ordinateur

localise automatiquement les zones présentant des diffé-

rentes maximales entre les données mémorisées et les données collectives d'information d'articles sans que la

participation d'un opérateur soit nécessaire.

On se réfère maintenant à la figure 2 qui est un

ordinogramme relatif à la création des fenêtres correspon-

dant à des balayages des tranches numérotées pour un article particulier dont l'orientation doit être

déterminée.

La procédure illustrée sur la figure 2 est mainte-

nant décrite en référence à un article qui peut avoir

quatre orientations qui doivent être déterminées séparé-

ment Le programme peut détecter jusqu'à sept orientations comme décrit précédemment Les quatre orientations A, B, C et D sont représentées sur la figure 3 Avant le début du programme, les orientations sont mémorisées comme décrit

dans le dernier brevet cité.

A l'aide du programme de la figure 2, les tranches de balayage 2 à 999 dans lesquelles l'écart présenté entre les bords pour les différentes orientations est maximal sont identifiées L'article a une longueur arbitraire de 1000 tranches de balayage orientées suivant l'axe X La hauteur de l'article est désignée arbitrairement par 400 suivant l'axe Y L'épaisseur des parties de l'article est supposée être de 100 unités, mesurée suivant l'axe Y. On continue à se référer à la figure 2; l'opération est initialisée par mise d'un premier compteur A de boucle à zéro au pas 102 Au pas 104, le compteur progresse et est connecté au registre dans lequel les données d'orientation A sont conservées Aux pas 106 et 108, les tranches de

balayage du bord antérieur et du bord postérieur correspon-

dant aux positions d'axe X 1 et 1000 sur la figure 3, sont mémorisées Ceci correspond aux tranches de balayage 1 et 1000 dans l'hypothèse o un article de 75 mm est balayé successivement 1000 fois lors de son passage devant le capteur 30 de la figure 1 Dans ce mode de réalisation, les tranches 1 et 1000 de balayage sont toujours mémorisées Au pas 110 de la figure 2, l'information mémorisée pour

l'orientation A est recherchée.

Au pas 112, un second compteur de boucle B est mis à

zéro et il progresse au pas 114 vers une position d'itéra-

tion pour les données d'orientation A collectées au pas

L'itération compare des données obtenues pour l'orien-

tation A aux données apprises pour l'orientation A en commençant à la tranche de balayage 2 pour l'orientation A et les données d'orientation A Le nombre de différences de

données d'éléments d'image, dans la tranche 2 pour l'orien-

tation A, est déterminé et est appelé "résultat" La même

procédure est suivie pour les tranches 3 à 999 998 résul-

tats au total sont déterminés au pas 116.

Au pas 118, le résultat maximal est déterminé dans le cas o il s'agit d'un zéro, mais une valeur inférieure à peut aussi constituer un résultat maximal et le numéro de tranche de balayage est mémorisé comme fenêtre Bien qu'une lecture d'une seule fenêtre soit théoriquement suffisante pour la détermination du fait que l'orientation d'une pièce ne correspond pas à une orientation connue mémorisée, en pratique, plusieurs numéros de tranche, par exemple jusqu'à vingt environ, peuvent être conservés avec

des résultats qui sont les plus grands afin que la probabi-

lité d'ambiguïté sur les résultats soit réduite Cette

détermination est réalisée au pas 126.

Les données d'orientation A sont alors comparées aux données d'orientation B de la même manière et une nouvelle différence maximale est créée à un nouvel emplacement de balayage de tranches Ce numéro de tranche est conservé comme seconde fenêtre Un autre signal transmis par le fil 124 fait progresser le compteur B de boucle au pas 114 afin que des données d'orientation C soient reçues, et le numéro de tranche de la troisième fenêtre est créé Le compteur B de boucle, au pas 114, continue à progresser jusqu'à ce que

le compteur B atteigne un nombre égal au nombre d'orienta-

tions mémorisées.

Au pas 126, une détermination indique si un nombre

suffisant de fenêtres a été créé Si la réponse est néga-

tive, la même procédure est répétée Si la réponse est positive, le programme passe au pas 130 et détermine si le

compteur A a une valeur égale au nombre total d'orienta-

tions qui ont été apprises Dans cet exemple, l'information mémorisée correspondant aux orientations B, C et D doit être comparée à toutes les données d'orientation apprises avant que le programme ne soit terminé A ce moment, les

orientations A, B, C et D ont été comparées chacune indivi-

duellement aux données mémorisées d'orientation pour les mêmes orientations A, B, C et D. A la fin de la procédure de préparation, douze numéros de tranche au moins sont identifiés comme étant des fenêtres puisque chacune des quatre orientations d'articles a trois différences maximales qui donnent chacune trois fenêtres Certaines des fenêtres se trouvent dans la même

tranche de balayage.

On considère maintenant la figure 3; les fenêtres

sont établies par le programme de la figure 2 sans sélec-

tion par l'opérateur, aux nombres 99, 199, 799 et 899 Il s'agit des fenêtres importantes pour la détermination de l'orientation de l'article dans l'exemple particulier décrit.

Lorsque les fenêtres ont été identifiées, on cons-

tate qu'il est utile d'agrandir chaque fenêtre afin qu'elle ait une largeur de trois ou cinq tranches de balayage

centrée autour de la tranche correspondante Ainsi, l'élar-

gissement d'une fenêtre compense les défauts possibles d'alignement des données qui peuvent apparaître dans certains ensembles à la suite d'une usure mécanique ou d'autres variations qui se produisent à la suite d'un

fonctionnement continu de quelques semaines.

Lorsque les fenêtres ont été créées dans une opéra-

tion de préparation, des articles avancent le long du lecteur 30 de manière que des points des bords du profil de l'article soient identifiés Une comparaison détermine en temps réel l'orientation de l'article pendant un intervalle qui correspond à l'intervalle séparant les articles sur le transporteur. Lorsqu'un article se déplace devant le capteur 30 de la figure 1 qui a une orientation A comme représenté sur la

figure 3, une comparaison des données de profil de l'ar-

ticle à chacune des orientations apprises A, B, C et D est réalisée dans les fenêtres choisies antérieurement par le programme de la figure 2 La comparaison des données de

profil d'article d'orientation A avec les données mémori-

sées d'orientation A donne un résultat total égal à zéro.

Une comparaison analogue des mêmes données d'article avec les données mémorisées d'orientation B donne un résultat égal à 300 pour chacune des quatre fenêtres 99, 199, 799 et 899 si bien que le résultat total est égal à 1200 La même comparaison, avec les données mémorisées d'orientation C, donne un résultat total égal à 400 et, avec les données

d'orientation D, il donne un résultat total égal à 1000.

On peut noter sur la figure 3 que, quelle que soit l'orientation de l'article, une adaptation de l'orientation mémorisée donnant un résultat égal ou presque égal à zéro il

est obtenue et l'orientation de l'article est ainsi recon-

nue Lorsque chaque fenêtre a une largeur de trois ou cinq

tranches de balayage, le résultat augmente pour les diffé-

rences d'orientation tout en restant pratiquement nul pour l'orientation réelle Les résultats obtenus avec une comparaison de quatre à vingt fenêtres environ le long d'un article de 75 mmn peuvent être obtenus avec une quantité réduite de mémoire et en un temps plus court que par traitement des informations d'éléments d'image, et les10 performances sont simultanément aussi fiables Lors de l'utilisation de l'ensemble de résolution élevée décrit dans les demandes précitées de brevets, des vitesses encore

plus grandes peuvent être obtenues et permettent le traite-

ment d'un plus grand nombre d'articles par unité de temps.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs

sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (8)

REVENDICATIONS

1 Procédé de détermination de l'orientation d'ar-

ticles séparés placés sur un transporteur ( 12) par détec-

tion de l'orientation d'articles avec une barrette ( 30) de capteurs optiques qui forment des données d'information relatives à un dessin de points des bords des articles au cours de balayages linéaires successifs de l'article et forment ainsi des données d'information qui constituent une image d'un profil, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au cours d'une procédure de préparation a) la mémorisation des données d'information d'image de profil pour plusieurs orientations prédéterminées possibles de l'article, b) la détermination d'une différence maximale des données entre chaque paire d'orientations possibles d'après des données d'information mémorisées dans l'étape (a), et

c) l'identification de fenêtres à plusieurs posi-

tions longitudinales le long de l'article, chaque position correspondant à une fenêtre de différence maximale entre les données, entre une paire différente d'orientations, et au cours d'une procédure d'exécution

d) l'acquisition de données comparables d'informa-

tion d'image de profil d'articles séparés, ces données étant comparées aux données mémorisées d'information à chacune des fenêtres de différence maximale de données, et

e) la détermination d'un désaccord entre l'orienta-

tion de l'article et l'orientation mémorisée de l'article lorsque la différence des données dans ladite fenêtre

dépasse une valeur prédéterminée.

2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend aussi une étape d'identification d'absence de désaccord d'orientation entre l'orientation de

l'article et une orientation mémorisée de l'article unique-

ment si la différence des données dans la fenêtre est

inférieure à une valeur prédéterminée.

3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de détermination de plusieurs fenêtres suivant la longueur de l'article, dans lesquelles les différences maximales se produisent pour chaque paire d'orientations possibles, la formation de la

somme des différences pour chacune des fenêtres, et l'uti-

lisation de la somme des différences pour l'identification

de l'orientation de l'article.

4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les fenêtres sont au moins au nombre de quatre et sont inférieures à environ 20 % du nombre total de fenêtres possibles. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, au cours de la procédure de préparation, un agrandissement de la dimension des fenêtres d'une tranche de balayage afin que deux tranches adjacentes de balayage environ au plus soient incorporées de chaque

côté d'une position de fenêtre-maximale de données.

6 Procédé de détermination de l'orientation d'ar-

ticles transportés devant un poste de détection ( 30) par comparaison de données de profil obtenues par balayages successifs de chaque article à des positions distantes suivant la longueur de l'article lorsque celui- ci se déplace à vitesse constante afin que des tranches de balayage soient formées, chaque tranche de balayage ayant des données d'information de points d'un bord d'article, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au cours d'une procédure de préparation:

a) la transmission à une mémoire de données d'infor-

mation de tranches de balayage relatives à la configuration géométrique pour plusieurs orientations différentes A et B à l'aide des données accumulées lorsque l'article est

transporté devant le poste de détection avec des orienta-

tions A et B, de manière que des données d'information apprises soient obtenues, b) la détermination d'un numéro de tranche de balayage dans laquelle existe une différence maximale entre les points de bord d'article avec les orientations A et B, par comparaison des données d'information apprises, c) la mémorisation du numéro de tranche de balayage, puis l'exécution des déterminations d'orientation par d) déplacement des articles séparés devant le poste de balayage, e) balayages successifs de chaque article afin que des tranches de balayage ayant des données d'information de points de bords d'articles soient formées dans chaque tranche de balayage, et f) création de signaux de commande de sortie d'après la comparaison, aux numéros mémorisés de tranches de balayage, des informations d'articles et des informations

mémorisées, sans comparaison de toutes les données d'infor-

mation des points de bords d'articles.

7 Procédé de détermination de l'orientation d'ar-

ticles transportés à un poste de détection ( 30) par compa-

raison de données de profil obtenues par balayages succes-

sifs de chaque article à des positions espacées suivant la longueur de l'article lorsque celui-ci se déplace à vitesse

constante, afin que les tranches de balayage soient for-

mées, chaque tranche de balayage ayant des données d'infor-

mation de points de bords d'article, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au cours d'une procédure de préparation, a) la transmission, à une mémoire, de données

d'information de tranches de balayage concernant la confi-

guration géométrique pour plusieurs orientations diffé-

rentes A et B à l'aide de données accumulées lorsque l'article est transporté devant le poste de détection avec les orientations A et B, de manière que des données apprises d'information soient formées, b) la détermination d'un premier numéro de tranche de balayage lorsqu'une différence maximale existe entre les points des bords d'article au moment o l'orientation A est comparée à l'orientation B, c) la détermination d'un second numéro de tranche de balayage lorsqu'une différence maximale existe entre les points de bords d'article, lorsque l'orientation B est comparée à l'orientation A, et5 d) la mémorisation des numéros de tranches de balayage sous forme de fenêtres numérotées, puis l'exécution de la détermination d'orientation par e) déplacement d'articles séparés devant le poste de détection, f) balayage séquentiel de chaque article afin que des tranches de balayage soient formées avec des données d'information de points de bords d'article à chaque tranche de balayage, et g) soustraction des données d'information d'article aux données d'information apprises uniquement aux fenêtres numérotées afin qu'un résultat relatif à une différence correspondant à chaque emplacement de fenêtre soit obtenue pour chacune des orientations possibles séquentiellement,

le résultat le plus faible étant utilisé pour l'identifica-

tion de l'orientation de l'article.

8 Procédé de détermination de l'orientation d'ar-

ticles qui sont transportés devant un poste de détection ( 30) par comparaison de données de profil obtenues par balayages séquentiels de chaque article à des positions espacées suivant la longueur de l'article lorsque celui-ci se déplace à vitesse constante, afin que des tranches de balayage soient formées, chaque tranche de balayage ayant des données d'information de points de bords d'articles, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au cours d'une procédure de préparation a) la transmission, à une mémoire, de données d'information de tranches de balayage relatives à la configuration géométrique pour plusieurs orientations différentes A, B et C, à l'aide de données accumulées

lorsque l'article est transporté devant le poste de détec-

tion avec des orientations A, B et C, de manière que des données d'information apprises soient obtenues, b) la détermination d'un premier et d'un second numéro de tranches de balayage dans lesquelles il existe une différence maximale entre les points de bords d'article lorsque l'orientation A est comparée à l'orientation B et à l'orientation C respectivement, c) la détermination d'un troisième et d'un quatrième numéro de tranches de balayage lorsqu'une différence maximale existe entre les points de bords d'article lorsque l'orientation B est comparée à l'orientation A et à l'orientation C respectivement, d) la détermination d'un cinquième et d'un sixième numéro de tranches de balayage lorsqu'une différence maximale existe entre les points de bords d'article lorsque l'orientation C est comparée à l'orientation A et à l'orientation B respectivement, et e) la mémorisation des six numéros de tranches de balayage sous forme de fenêtres numérotées, puis l'exécution de la détermination d'orientation par f) déplacement d'articles séparés devant le poste de détection, g) balayages séquentiels de chaque article pour la

formation de tranches de balayage ayant des données d'in-

formation de points de bords d'article au moins aux endroits o se trouve chaque fenêtre de tranche de balayage, et h) soustraction des données d'information d'article des données d'information apprises uniquement aux fenêtres numérotées afin qu'un résultat relatif à la différence correspondant à l'emplacement de chaque fenêtre soit obtenu, i) addition des résultats pour chacune des trois orientations, et j) utilisation du résultat le plus faible pour

l'identification de l'orientation de l'article.

9 Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le nombre de fenêtres est au moins égal à quatre et

est inférieur à 10 % du nombre total de fenêtres possibles.

Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend une étape supplémentaire, réalisée

pendant la procédure de préparation, et comprenant l'agran-

dissement de la taille des fenêtres à partir d'une tranche de balayage afin qu'elles comprennent au plus deux tranches adjacentes de balayage environ de chaque côté de la

position de la fenêtre ayant les données maximales.