FR2656704A1 - Dispositif pour le pilotage automatique de vehicules a direction, en particulier de machines agricoles, le long de rang de plants. - Google Patents

Abstract

Un tel dispositif est constitué par un palpeur de mesure (10) de la distance latérale du véhicule (1) par rapport à plusieurs obstacles (0) disposés de manière sensiblement alignée entre eux, comme par exemple des rangs d'arbres ou similaires; des moyens d'actionnement motorisés (11) du dispositif de braquage (13) du véhicule (1); et par des moyens de commande (12) des moyens d'actionnement motorisés (11) en fonction de la distance mesurée par le palpeur (10). A une distance de rapprochement déterminée du véhicule (1) par rapport aux obstacles (0), le dispositif de braquage (13) est amené (flèche A) dans une position correspondant à une direction d'éloignement du véhicule (1) des obstacles (0), alors qu'à une distance d'éloignement déterminée du véhicule (1) des obstacles (0), le dispositif de braquage (13) est amené (flèche B) dans une position correspondante à une direction de rapprochement du véhicule (1) par rapport auxdits obstacles (0), assurant ainsi un parcours du véhicule analogue à un zigzag, sensiblement parallèle au prolongement de l'alignement des obstacles (0). Application aux machines agricoles.

Description

L'invention a pour objet un dispositif de pilotage automatique de véhicules à direction, en particulier de machines agricoles le long de rangs d'arbres, par exemple pour des opérations de traitement d'arbres fruitiers ou similaires.

Pour l'exécution de travaux agricoles, par exemple pour la taille d'arbres fruitiers disposés en rangs, pour l'éclaircissement des fruits et pour la récolte des fruits, ainsi que pour d'autres opérations, sont utilisées des machines de travail à auto-propul.sion à vitesse d'avance très lente, et qui doivent se déplacer toujours à une distance sensiblement constante des plants de chaque rang. Un type particulier de ces machines est constitué par un véhicule à auto-propulsion, pourvu d'une ou plusieurs plateformes en porte-à-faux, destinés à accueillir le personnel employé à ces travaux. Ces machines de travail doivent progresser a une vitesse d'avance extrêmement lente pour permettre au personnel d'exécuter les opérations.A cause de l'extrême lenteur d'avance, le travail d'un éventuel. pilote pour la conduite de la machine est réduite au minimum, puisque ce dernier reste inactif la majeure partie du temps, devant exécuter uniquement de rares corrections de parcours. En conséquence, le pilotage manuel desdits véhicules ne convient pas et n'est pas économique.

L'invention a pour but de réaliser un dispositif de pilotage automatique du type décrit précédemment, avec lequel il est possible de remédier de manière constructive simple, efficace et économique aux inconvénients rel.atifs au pilotage manuel de véhicules, en particulier de véhicules de type agricole avec une vitesse opérationnelle d'avance extrêmement réduite.

L'invention atteint ce but avec un dispositif de pilotage automatique du type décrit initialement qui est constitué par un palpeur de mesure de. la distance latérale du véhicule par rapport à plusieurs obstacles disposés sensiblement alignés entre eux, comme par exemple des rangs d'arbres ou similaires;; des moyens d'actionnement motorisés du dispositif de braquage du véhicule et des moyens de commande des moyens d'actionnement motorisés du dispositif de braquage du véhicule en fonction de la distance relevée par le palpeur, le tout de manière telle, qu'à une certaine distance de rapprochement du véhicul.e des obstacles, le dispositif de braquage est amené dans une position correspondant à une direction d'éJoignement du véhicule des obstacles, alors qu a une distance déterminée d'éloignement du véhicule des obstacles, le dispositif de braquage est amené dans une position correspondant à une direction de rapprochement du véhicul.e desdits obstacles, assurant ainsi un parcours du véhicule analogue à une ligne en zigzag sensiblement parallèle à l'extension de l'alignement des obstacles mêmes.

Dans une forme d'exécution préférée de l'invention, particulièrement apte à l'utilisation dans le domaine agricole pour le pilotage automatique de machines de travail agricoles le long de rang de pl.ants , le palpeur de mesure de la distance latérale du véhicule par rapport aux plants d'un rang est constitué avantageusement par une barre de palpage parallèle à l'un des flancs du véhicule et supporté de manière mobile, alternativement dans les deux sens perpendiculairement au flanc même; un élément élastique étant prévu pour désigner la barre dans la direction d'éloignement de la barre du véhicule, alors que ladite barre de pal.page -présente une longueur donnée pour coopérer simultanément avec plus d'un obstacle, en particulier avec plusieurs plants d'un rang.Les moyens d'actionnement motorisés du dispositif de braquage du véhicule, qui peut être de tout type, sont constitués d'un moteur électrique à courant continu, relié de manière active par l.'intermédiaire d'une transmission adéquate, par exemple à la colonne de direction du véhicule
Des moyens de commande sont constitués dans ce cas par des moyens aptes à déterminer l'inversion de polarité, ceux-ci étant de préférence des interrupteurs à double contact, commandés par la barre de palpage de manière que, à une distance déterminée minimale de rapprochement des obstacles et à une distance déterminée maximale d'él.oignement, la polarité de Ja tension d'alimentation du moteur électrique soit inversée.Les moyens de commande sont également constitués par deux limiteurs d'angle de braquage, associés chacun à une direction de braquage et chacun desquels est constitué par un interrupteur de fin de course qui ouvre et ferme le circuit d'alimentation en fonction de l'angle de braquage des roues du véhicule, dans la direction respective de braquage, d'éloignement ou de rapprochement.

Selon un autre perfectionnement de l'invention, le dispositif de pilotage automatique est pourvu de moyens pour exécuter la commande manuelle électrique desdits moyens aptes à déterminer l'inversion de la polarité, excluant le pal.peur, ainsi que les moyens pour désaccoupler le dispositif de braquage des moyens d'actionnement motorisés mêmes, permettant un pilotage manuel du véhicule par l'intermédiaire du volant. Cela est particulièrement avantageux, dans le cas de conduite sur route, où le véhicule peut évoluer à vitesse notablement plus élevée.

En outre, le palpeur est supporté par le flanc du véhicule, de manière- régl.able, en ce qui concerne sa distance par rapport audit flanc et sa hauteur par rapport au sol.

Les avantages de la présente invention ressortent clairement de ce qui est exposé ci-dessus et résident principalement dans le fait d'éviter la présence d'un conducteur pour la conduite du véhicule pendant son utilisation pour le travail. En effet, étant donné les vitesses d'avance extrêmement lentes, le pilote serait inactif pendant la majeure partie du temps, ce qui serait non économique. En outre, l'extrême simplicité de la construction détermine des coûts faibles de production et un fonctionnement efficace, qui est peu sensible aux dommages.

Cette réalisation particulière, permet aussi de monter facilement le dispositif de pilotage automatique, dans un second temps, sur tout genre de véhicule indépendamment du type de dispositif de braquage prévu.

L'invention a pour objet également d'autres caractéristiques qui perfectionnent encore le dispositif de pil.otage automatique ci-dessus et qui font l'objet de sous-revendications.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description non limitative, faite en regard des dessins annexés, sur lesquels:
- la figure 1 est une vue en perspective schématique d'une machine agricole auto-propulsée, en particulier pour des opérations sur des arbres fruitiers qui est pourvue d'un dispositif de pilotage automatique selon l'invention;
- la figure 2 est une vue schématique d'un palpeur de mesure de la distance latérale du véhicule et du dispositif de braquage d'un véhicule, et d'un schéma électrique de commande, particulièrement au moment du rapprochement minimal du rang, et au moment auquel le sens de braquage doit être inversé pour s'éloigner du rang; ;
- la figure 3 est une vue similaire à la figure 2, mais représentée dans une position d'éloignement maximal. d'un rang dans laquelle le sens de braquage doit être inversé en direction de rapprochement vers le rang même;
- la figure 4 est une vue de détail à plus grande échelle du support de la tige de palpage sur le flanc du véhicule;
- la figure 5 est une variante d'exécution du palpeur selon l'invention.

Le dispositif de pilotage automatique selon l'invention illustré sur les figures 1 à 5 est apte à être utilisé sur des véhicules ou machines auto-propulsées de tout type, avec une vitesse d'avance extrêmement lente, par exemple de l'ordre de 50 mètres à l'heure, et qui doivent se déplacer à une distance sensiblement constante d'un rang d d'obstacle, par exemple des arbres ou similaires. En particulier, un tel dispositif de pil.otage est destiné à être utilisé dans les machines agricoles auto-propulsées qui doivent se déplacer le long de rang de plants, d'arbres ou similaires, par exemple pour des travaux de taille, de récolte de fruits ou d'éclaircissement des fruits.

En référence à la figure 1, le dispositif de pilotage automatique selon l'invention est monté sur un véhicule auto-propulsé, destiné à 1 'agriculture et comprenant une plate forme destinée à supporter le personnel employé pour ces opérations, comme par exemple la récolte des fruits, la taille et autres opérations similaires.

Un tel véhicule est constitué par un châssis support auto-propulsé 1 pourvu de roues 2 et de roues de braquage 2' et entrainé par un moteur. Le châssis autopropulsé 1 supporte une plate forme 3 pour supporter le personnel employé aux travaux agricoles et des produits qui sont récoltés durant l'avance du véhicule. Sur la plate forme 3 est disposée une consol.e de commande et de conduite 4 du véhicule. Une console de commande et de conduite 4 est réalisée de manière correspondant au type du véhicule et peut présenter, par exemple, des commandes d'accélération, des commandes de changement de vitesse, un volant de direction et des commandes pour l'actionnement éventuel de frein, etc...

Sur un ou plusieurs de ces côtés, de préférence sur le côté antérieur ou postérieur, le châssis auto-propul.sé 1 supporte une autre plate forme en porte-àfaux pour porter le personnel employé aux travaux. La plateforme 5 peut être supportée de manière à pouvoir s'él.ever et s'abaisser, par exemple par l'intermédiaire de bras 6 articulés au châssis auto-propulsé 1 et à l'aide de vérins d'actionnement 7.

Le dispositif de pil.otage automatique qui est illustré plus en détail dans les figures suivantes 2 à 5, comprend un palpeur de mesure 10 de la distance latérale du châssis auto-propulsé 1 par rapport aux moyens d'actionnement motorisés 11 du dispositif de braquage 13 ainsi que des moyens de commande 12 desdits moyens d'actionnement motorisés 11.

Le pal.peur de mesure 10 de la distance latérale du châssis autopropulsé 1 par rapport à un rang d'obstacle 0 est monté en correspondance avec un des deux flancs du châssis auto-propulsé 1. Le palpeur 10 est constitué d'une barre de palpage 14, disposée parallèlement au flanc associé du châssis auto-propulsé 1 et orientée horizontalement. La barre de palpage 14 est articulée, de manière à se déplacer en va-et-vient entre une position de rapprochement minimale au flanc du châssis auto-propulsé 1 et une position d'él.oignement maximale dudit flanc du châssis auto-propulsé 1 (voir figures 2 et 3), à un support 15 orienté également horizontalement et parallèlement au flanc du châssis auto-propulsé 1.De préférence, la barre de palpage 14 est sollicitée en direction d'éloignement du flanc du châssis I par l'intermédiaire d'un élément élastique 30. Le support 15 est articulé de manière à se déplacer angulairement autour d'un axe 16 horizontal. et parallèle au flanc du châssis 1, vers l'extrêmité libre inférieure de la branche verticale d'une potence télescopique 17, en forme de L. La branche horizontale de la potence 17 en forme de L s'engage tél.escopiquement, de manière mobile, perpendiculairement à l'axe longitudinal du châssis auto-porté 1, dans un guide 18 fixé au châssis 1 même.Le support 15 est pourvu en outre d'un levier vertical 19, sensiblement incliné vers l'extérieur, par rapport à la branche verticale de la potence télescopique 17 et qui constitue l'organe d'actionnement manuel pour déplacer le support 15 autour de son axe de rotation 16 et donc pour élever la barre de palpage 14 par rapport au sol. Pour bloquer le support 15 dans la position angulaire désirée, ou bien pour bloquer la barre de palpage à la hauteur du sol désirée, sont prévus des moyens de blocage du levier vertical 19.

Dans leur mode de réalisation le plus simple, représenté à la figure 1, lesdits moyens sont constitués par exemple par une chaîne 20 fixée, par une de ses extrémités, à l'extrémité supérieure de la branche verticale de la potence télescopique 17, pendant que le levier 19 est pourvu de saillies d'accrochage appropriées d'un maillon quelconque de la chaine 20. Grâce à cela, il est possible de bloquer, contre l'action de la force de gravité, le levier vertical 19 à une distance angulaire déterminée de la branche verticale de la potence télescopique 17. De cette manière, le palpeur 10 entier, ou bien la barre de palpage 14 peut être exposée à une distance désirée, prédéterminée du flanc du véhicule et à une hauteur prédéterminée du sol.

La barre de palpage 14, présente une longueur propre à pouvoir coopérer simultanément avec plusieurs plants d'un rang (figures 2 et 3). Pour éviter qu'elle ne soit prise dans un obstacle quelconque ou qu'entre la barre de palpage 14 même et le flanc du véhicule un obstacle puisse venir s 'insérer, les parties d'extrémité antérieures et postérieures 114 de la barre de pal page 14 sont réalisées de manière inclinée vers le châssis auto propul.sé 1.

Conformément à un premier mode de réalisation selon les figures 1 à 4, la barre de palpage 14 est reliée au support 15 par l.'intermédiaire d'une articulation en ciseaux 21 qui coopère avec un élément élastique 30 tendant à maintenir la barre de palpage en une position d'éloignement maximale du flanc du véhicule.

L'articulation en ciseaux 21 est constituée de deux bras ou tiges croisés 22, 23 qui sont articulés entre eux en 24, en correspondance avec leurs zones centrales de manière à pouvoir se déplacer angulairement en va-etvient. Les deux bras 22, 23 ont leur joint d'appui correspondant avec une de leurs extrémités respectivement, en 25, 26, par rapport au support 15 de la barre de palpage 14. Leurs extrémités opposées s'engagent de manière coulissante en direction parallèle en prol.ongement de la barre de palpage 14 et déplaçable angulairement, dans des guides 28, 29 fixés respectivement à la barre de palpage 14 et au support 15. Une forme de réalisation préférée des guides 28, 29 est représentée à la figure 4, en référence au seul guide 29 solidaire du support 15, le guide 28 étant solidaire de la barre de palpage 14 étant réalisée de manière analogue. Le guide 29 est constitué d'un profilé tubulaire avec une section transversale quadrangulaire. Le profilé tubulaire 29 est pourvu d'une lumière longitudinale 129 à travers laquelle le bras respectif 23 pénètre à l'intérieur du guide.

A l'intérieur du guide 29, l'extrémité du bras 23 est interposée entre deux roulements à bille, desquels, dans le présent exemple, un roulement supérieur 31 et un roulement inférieur 32. Les roulements à billes 31 et 32 sont décalés entre eux, en direction horizontale, de manière telle que le roulement à billes supérieur 31 est en contact avec la partie supérieure de la lumière longitudinale 129 de la paroi verticale 229 tournée vers la barre de palpage 14, alors que le roulement à billes inférieur 32 est en contact avec la partie inférieure de la paroi verticale 329, sur le côté du guide 29 associé au support 15.Cette réalisation particulière s'avère avantageuse en ce qui concerne la solidité du support en porte-à-faux de la barre de palpage 14, puisqu'elle évite au support de s'abaisser vers le bas du fait de la force de gravité et une augmentation consécutive des forces de frottement dans les articulations.

L'élément élastique 30, apte à exercer une force d'éloignement de la barre de palpage 14 du véhicule, est constitué d'un ressort hélicoïdal fixé par une de ses extrémités au support 15 et avec son extrémité opposée, de préférence avec un dispositif de régulation de la charge, à un appendice 122 du bras 2 qui dépasse au-delà de l'extrémité du bras 22 articulé sur le support 15. En regard de l'extrémité articulée en 25 au support 15, le bras 22 présente un autre appendice 222 qui coopère avec des moyens de commande 12, par l.'intermédiaire de préférence d'un couple d'interrupteurs à deux contacts 33, dans l'exemple illustré, disposés au-dessus l1un de l'autre afin qu'ils soient actionnés simultanément.

Dans la figure 5, est illustrée une variante d'exécution de l'articulation de la barre de palpage au support 15. Dans cette variante d'exécution, l'articulation 21' est réalisée sous forme d'un parallélogramme articulé. La barre de palpage 14 est reliée au support 15 par l'intermédiaire de deux barres ou bras parallèles entre eux 22' et 23' qui sont articulés par une de leurs extrémités à la barre de palpage 14 et avec leurs extrémités opposées au support 15. L'élément élastique d'écartement 30 de la barre de pal page 14 du véhicule est fixé de manière réglable en ce qui concerne sa charge, avec une extrémité au support 15 et avec une extrémité opposée en un point intermédiaire 122' du bras 22'.Le bras 23' présente un appendice 123' en saillie sur son extrémité articulée sur le support 15 et qui coopère avec des moyens de commande 12 ou avec le couple d'interrupteurs à deux contacts précités 33.

Comme il résulte des figures 2 et 3, les moyens d'actionnement motorisés 11 du dispositif de pilotage automatique selon l'invention sont réalisés de manière à pouvoir être montés sur un quelconque type de véhicule De préférence, ils sont constitués par un moteur à courant continu 40, alimenté par une batterie 41, de préférence par la même batterie prévue pour le véhicule.

Le moteur 40 est relié de manière active à l'arbre ou la colonne du vol.ant de direction 42. Dans ce cas, une telle liaison est réalisée par l'intermédiaire d'une transmission désaccoupl.able à courroie 43, ou similaire, pour permettre d'exclure rapidement le dispositif de pilotage automatique, passant donc au pilotage direct manuel par l'intermédiaire de la manoeuvre du volant.

Dans l'exemple illustré, est de préférence utilisée une courroie 43 qui s'engage sur une poulie 44 solidaire de l'arbre du moteur 40 et sur une poulie 45 solidaire de l'arbre ou colonne de direction 42.

Dans l'exemple illustré, les moyens de commande 12 des moyens d'actionnement motorisés 11, ou du moteur 40, sont constitués par les deux dits interrupteurs à deux contacts 33 qui sont commandés par l'appendice 222, 123' d'un bras, 22, 23' de l'articulation 21, 21' de la barre de palpage 14 au support 15 et par deux limitateurs d'angle du volant 34, 34' constitués par deux interrupteurs de fin de course. Les deux interrupteurs de fin de course 34 et 34' sont montés en correspondance avec un dispositif de braquage 13 et leurs leviers d'actionnement 134 et 134' sont commandés par un levier 35 qui suit le déplacement angulaire des roues de braquage 2'.L'extrémité libre 135 du levier 35 qui coopère avec le levier d'actionnement 134 et 134' des interrupteurs de fin de course 34 et 34' est réalisée de manière arrondie afin de pouvoir passer sur les leviers 134 et 134' des interrupteurs de fin de course 34 et 34' sans les endommager. Ceci permet de passer librement au pilotage manuel du véhicule par l'intermédiaire du volant 42, sans qu'il faille envisager le désaccouplement des interrupteurs de fin de course 34 et 34' du dispositif de braquage 13.De préférence, les interrupteurs de fin de course 34 et 34' sont disposés de manière à être actionnés alternativement dans le sens de l'ouverture du circuit d'alimentation du moteur 40 quand les roues de braquage atteignent un angle de braquage d'environ 50 respectivement dans l'un des deux sens (voir figures 2 et 3)
Les interrupteurs 33 et les interrupteurs de fin de course 34 et 34' sont reliés entre eux par l'intermédiaire d'une tablette à borne 36 avec la batterie d'alimentation 41 et avec le moteur 40 de manière telle que, lorsque le véhicule a atteint une distance minimal.e déterminée de rapprochement latéral des obstacles O et que la barre de palpage a été poussée contre l'action du ressort 30 vers le véhicule dans une position correspondante de rapprochement minimal, l'appendice 222, 123' du bras 22, 23' d'articulation de la barre de palpage même, actionne les interrupteurs à deux contacts 33, faisant varier la position des contacts de manière à provoquer comme résultat final, une inversion de polarité des tensions d'alimentation du moteur 40. Dans ce cas, l'interrupteur de fin de course 34' destiné à limiter l'angle de braquage dans une direction d'éloignement, est dans une position de fermeture du circuit, dans laquelle le moteur 40 est actionné, faisant tourner le volant de direction 42 en direction de la flèche A de la figure 2.

Le dispositif de braquage 13 est actionné tant que le levier associé 35 n'amène pas l'interrupteur 34' de limitation de l'angle de braquage dans une direction d'éloignement en position d'ouverture, interrompant le circuit d'alimentation du moteur 40, dans son sens de rotation pour l'arrêt dans la direction d'éloignement. Les roues 2' sont alors amenées de la position de la figure 2 à la position selon la figure 3, dans laquelle elles présentent un angle d'inclinaison d'environ 50 par rapport à l'axe longitudinal. du véhicule.La figure 2 illustre la condition qui se présente dans la position de rapprochement minimal des obstacles O, les interrupteurs 33 et l'interrupteur de fin de course 34' étant dans la position qui détermine la fermeture du circuit d'alimentation du moteur 40, pour l'actionnement du déplacement des roues de braquage 2' dans une direction d'éloignement des obstacles, à l'instant dans lequel ledit déplacement n'est pas encore commencé.

Quand au contraire le véhicule se trouve dans sa position d'éloignement maximale des obstacles O, la barre de palpage 14 qui est toujours poussée contre les obstacles O avec lesquels elle est en contact, présente une distance d'élo ig d'éloignement co r re correspondante du véhicule et grâce à l'appendice 122, 123' du bras 22, 23' de l'articulation 21, 21', les interrupteurs à deux contacts
33 sont en conséquence actionnés en faisant varier la position des contacts de manière à déterminer comme résultat final, l'inversion des polarités de la tension d'alimentation du moteur 40. Dans ce cas, comme il en résulte de la figure 3, l'interrupteur de fin de course 34 qui fait office de limiteur d'angle de braquage en direction de rapprochement est fermé, alors que l'autre interrupteur de fin de course 34' est ouvert, et le moteur 40 fait tourner le volant de direction 42, dans le sens de la flèche B, déterminant I.a la variation d'ang]e de braquage des roues 2' tant que le levier 35 ne porte l'interrupteur de fin de course 34 associé à la direction de rapprochement, dans une position d'ouverture du circuit d'alimentation. Les roues de braquage 2' sont donc amenées de la position de la figure 3 à celle illustrée sur la figure 2 et dans laquelle l'angle de braquage correspond à environ 5 .

La figure 3, de manière analogue à la figure 2, illustre l'état qui se présente dans la position d'éloignement maximal des obstacles O, précisément à l'instant dans lequel le déplacement angulaire en direction de rapprochement des obstacles O, des roues 2' doit encore commencer.

De cette manière, grâce au dispositif de pilotage automatique, le véhicul.e suit une trajectoire en zigzag entre une position de rapprochement minimale et une position d'éloignement maximale par rapport au rang d'obstacles O, cette trajectoire se développant autour d'un parcours sensiblement parallèle au rang d d'obstacles 0.

Selon un autre perfectionnement de l'invention, pour permettre d'exécuter une commande électrique-manuel.le du dispositif de pilotage automatique, excluant l'action du palpeur 10, mais utilisant encore le moteur 40, sont prévus dans le circuit de commande, un commutateur 37 pour la mise en place de la commande manuelle et un inverseur manuel 38. Grâce au commutateur 37 il est possible de relier alternativement au circuit de commande l'inverseur manuel 38, excluant simultanément les interrupteurs 33 commandés par le palpeur 10, et viceversa (voir figures 2 et 3). Sur la figure 1, ce commutateur 37 et l'inverseur manuel 38 sont disposés sur un tableau de commande de type portatif.

Selon un autre perfectionnement de l'invention, l'articulation de liaison 21, 21' de la barre de palpage 14 au support 15 est réalisée de manière à permettre à la barre de palpage d'être rétractée complètement contre le flanc du véhicule, de manière à présenter un faible encombrement, par exemple pendant les transferts sur route où le dispositif de pilotage automatique n'est pas utilisé. Dans un tel but, dans l'exempl.e selon les figures 1 à 3, les guides 28, 29 pour les extrémités des bras 22, 23 sont réalisées de longueur supérieure à celles illustrées, pour éviter que lesdits bras 22, 23 ne se désaccouplent de ces dernières dans la position de complète rétractation de la barre de palpage 14.

I1 ressort de manière évidente de ce qui est décrit ci-dessus les avantages du dispositif de pilotage automatique selon l'invention qui, outre le fait de rendre superflu l'emploi de personnel à la conduite d'un véhicule avec une vitesse d'avancement très lente, comme par exemple des machines pour travaux agricoles, assurant ainsi un grand avantage économique, présente une construction d'une grande simplicité, économique, et fiable. La réalisation particulière du dispositif selon l'invention permet en outre son utilisation sur des véhicules déjà existants sans devoir recourir à des interventions d'adaptation complexes.En outre, la complète indépendance du dispositif par rapport aux constructions particulières des véhicules, permet son application aux différents types de dispositifs de braquage, non seulement mécaniques mais également hydrauliques ou similaires.

Naturellement, l'invention n'est pas limitée aux formes d'exécution décrites et illustrées mais peut être amplement - variée et modifiée, surtout constructivement. Ainsi le dispositif de pilotage automatique sel.on l'invention n'est pas limité à l'utilisation de moyens d'actionnement motorisés électriques avec des moyens de commande constitués par des interrupteurs et autres composants électriques, et peut comprendre par exemple également des moyens d'actionnement de type pneumatique, hydraulique, ou similaire avec des moyens de commande constitués par des soupapes et tubulures de raccordement, etc., ou similaires.

Claims (21)

REVENDICATIONS

1. Dispositif de pilotage automatique de véhicules à direction, en particulier machines agricoles travaillant le long de rangs, par exemple pour des opérations de traitement d'arbres fruitiers ou similaires, caractérisé en ce qu'il est constitué d'un palpeur de mesure (10) de la distance latérale du véhicule (1) par rapport à plusieurs obstacles (0) disposés sensiblement alignés entre eux, comme par exemple des arbres ou similaires; des moyens d'actionnement motorisés (11) du dispositif de braquage (13) du véhicule (1); et des moyens de commande (12) des moyens d'actionnement motorisés (11) en fonction de la distance rel.evée par le palpeur (10), afin que pour une distance déterminée de rapprochement du véhicule (1) des obstacles (O), le dispositif de braquage (13) soit amené (flèche A) dans une position correspondant à une direction d'éloignement du véhicule (1) des obstacles (0) alors que pour une distance d'éloignement déterminée du véhicule (1) par rapport aux obstacles (0), le dispositif de braquage (13) soit amené

(flèche B) dans une position correspondante à une direction de rapprochement du véhicul.e (1) par rapport auxdits obstacles (0), obtenant ainsi un parcours du véhicule analogue à une ligne en zigzag, sensiblement parallèle au prolongement de l'alignement des obstacles (O) .

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le pal.peur (10) de mesure de la distance des obstacles (0) est supporté en correspondance avec un flanc du véhicule (1) de manière réglable en ce qui concerne sa distance du sol. et de manière réglable en ce qui concerne sa distance par rapport au flanc du véhicule (1).

3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le palpeur de mesure (10) de la distance latérale du véhicule par rapport aux plants (0) ou similaire du rang, est constitué par une barre de palpage (14) parallèle à un des flancs du véhicule (1) et supportée de manière mobile, alternativement, dans les deux sens, perpendiculairement au flanc même, un élément élastique (30) étant prévu pour solliciteur la barre de palpage (14) dans une direction d'éloignement du flanc du véhicule (1).

4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la barre de palpage (14) présente une longueur propre à coopérer simultanément avec plus d'un obstacle (0), en particulier avec plusieurs plants d'un rang alors que ses parties d'extrémité (114) sont réalisées de manière inclinée vers le flanc du véhicule même.

5. Dispositif selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la barre de palpage (14) est reliée à un support (15) par l'intermédiaire d'une articulation en ciseaux (21) ou d'un parallélogramme articulé (21').

6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le support (15) est fixé à une branche verticale d'une potence en L (17) de manière oscillante autour d'un axe horizontal (16) parallèle à la barre de palpage (14), des moyens de blocage de la position angulaire du support (15) par rapport au plan horizontal étant prévus.

7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de blocage (19) de la position angulaire du support (15) sont constitués par un levier s'étendant vers le haut dudit support (15) et incliné par rapport à la direction verticale, cette inclinaison pouvant être bloquée par rapport à la branche verticale de la potence (17), par l'intermédiaire d'une chaîne (20), une extrémité de celle-ci étant fixée à la branche verticale de la potence (li) et le levier (19) étant pourvu de moyens de coopération avec 1 un quelconque des maillons de la chaîne (20)

8.Dispositif selon 3'une quelconque des revendications 6 ou 7 caractérisé en ce que la branche horizontale de la potence en L (17) est réalisée selon une longueur variable télescopicuement, perpendiculairement à l'axe lonoitucinal du véhicule (1) et est fixée au châssis du véhicule même.

9. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'articulation de liaison en ciseaux (21) présente deux bras ou barres (22, 23) mutuellement articulés par rapport à leurs zones médianes, une des extrémités des bras (22, 23) étant articulées respectivement au support (15) et à la barre de palpage (14), alors que l'extrémité opposée est supportée de manière mobil.e angulairement et pouvant coulisser en direction de 1 'axe longitudinal du véhicule

(1) dans un guide (28, 29) solidaire respectivement de la barre de palpage (14) et du support (15).

10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque guide (28, 29) est constitué par un profilé tubulaire ayant une section quadrangulaire, dans lequel le bras respectif (22, 23) coopère à travers une lumière longitudinale (129) , 1 'extrémité de chaque bras (22, 23) à l'intérieur du guide respectif (28, 29) étant interposée entre un roulement supérieur (31) et un roulement inférieur (32), de tels roulements étant de préférence à billes.

11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le roulement supérieur (31) et le roulement inférieur (32) sont décalés entre eux dans une direction horizontale, de manière telle que le roulement supérieur (31) est en contact avec une partie de paroi verticale (229) qui délimite à la partie supérieure ~ la lumière (129), alors que le roulement (32) est en contact avec la partie disposée à la partie inférieure de la lumière (129) de la paroi vertical.e opposée (329) du guide (29), alors que les guides (28, 29) présentent une longueur telle qu'elle permet le rapprochement compJet de la barre de palpage (14) du flanc du véhicule (1).

12. Dispositif sel.on l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'actionnement motorisé (11) est constitué par un moteur électrique à courant continu (40) qui est alimenté par une batterie (41) de préférence la même batterie équipant le véhicule.

13. Dispositif sel.on la revendication 12, caractérisé en ce que le moteur électrique (40) est relié de manière active avec le dispositif de braquage (13), de préférence avec l.'arbre ou la colonne de direction du volant de direction (42), par l'intermédiaire d'une transmission adéquate, de préférence par l'intermédiaire d'une transmission désaccouplable à courroie (43) ou similaire, pour permettre d'exclure rapidement le dispositif de pilotage automatique, passant donc directement au pilotage manuel, par l'intermédiaire de la manoeuvre du volant, dans le cas de transfert sur route.

14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la transmission de liaison du moteur (40) à l'arbre du volant de direction (42) est du type désaccoupl.able, et est constitué par une transmission à courroie trapézoldale (43) coopérant avec une poulie (44) sol.idaire de l'arbre du moteur (40) et avec une poulie

(45) solidaire de l'arbre du volant (42).

15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de commande (12) sont constitués par deux interrupteurs à deux contacts (33) commandés par le palpeur (10) en fonction de la distance mesurée et par deux interrupteurs de fin de course (34', 34) Jimiteurs de 1 'angle de braquage, associés respectivement à la direction d'éloignement et à celle de rapprochement et commandés par le dispositif de braquage (13) en fonction de l'angle de braquage de celui-ci.

16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que les interrupteurs à deux contacts

(33) sont disposés de manière superposée l'un sur l'autre sur le support (15) du pal.peur (10) et sont commandés simultanément par un appendice (222, 123') du bras (22, 23') de l'articulation (21, 21') de liaison de la barre de pal.page (14), faisant varier en conséquence la position des contacts desdits interrupteurs (33), de manière tel.le que soit déterminée comme résultat final, l'inversion de la polarité de la tension d'alimentation du moteur (40), respectivement quand la barre de palpage (14) est disposée à une distance minimale prédéterminée de rapprochement, ou bien quand le véhicule (1) est à une distance minimal.e de rapprochement des obstacles (0) et quand 7.a barre de palpage (14) est disposée à une distance minimale prédéterminée d'éloignement du véhicule (1), ou bien quand le véhicule (1) est à une distance maximale prédéterminée d'éloignement desdits obstacles (0).

17. Dispositif selon les revendications 15 et 16, caractérisé en ce que les interrupteurs de fin de course (34, 34') sont disposés en correspondance avec le dispositif de braquage (13) et sont commandés par un levier (35) qui suit le mouvement des roues de braquage (2'), de manière telle que lorsque les roues de braquage (2') atteignent un angle déterminé de braquage dans un des deux sens, d'éloignement ou de rapprochement du véhicule de l'un des obstacles (0), le levier (35) dans le cas d'él.oignement, amène l'interrupteur de fin de course correspondant (34') associé au sens respectif de braquage, dans une position d'ouverture du circuit d'alimentation du moteur (40), alors que l'autre interrupteur de fin de course (34) se pl.ace dans une position de fermeture de circuit d'alimentation du moteur (40) et vice-versa dans le cas de rapprochement.

18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'extrémité du levier (35) de commande des interrupteurs de fin de course (34, 34') coopérant avec le levier d'actionnement (134, 134') de ces derniers est réal.isée de manière arrondie et de façon telle que ledit levier puisse dépasser le levier (134, 134') des interrupteurs de fin de course (34, 34') sans leur causer de dommage.

19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les interrupteurs à deux contacts (33) et les interrupteurs de fin de course (34, 34') sont reliés entre eux, au moteur

(40) et à la batterie (41), de manière telle que la barre de palpage (14) étant dans une position de distance de rapprochement minimale du véhicule (1), les interrupteurs à deux contacts (33) relient les pôles de la batterie (41) au moteur (40) de manière à déterminer le déplacement des roues de braquage (2') en direction d'éloignement, pendant que le circuit est fermé ou ouvert respectivement par les interrupteurs de fin de course (34, 34'), provoquant l'ouverture dudit circuit quand les roues de braquage (2') atteignent un angle de braquage dans ladite direction d'éloignement par exemple d'environ 50, alors que lorsque la barre de palpage est en position d'éloignement maximal.

du véhicule (1), les interrupteurs (33) relient les pôles de la batterie (41) au moteur (40) de manière à déterminer le déplacement angulaire des roues de braquage (2') en direction de rapprochement des obstacles (0), alors que le circuit d'alimentation est fermé et ouvert respectivement par les interrupteurs (34', 34) provoquant l'ouverture de l'interrupteur (34) quand les roues de braquage atteignent un angle de braquage de préférence de 50 dans la direction de rapprochement.

20. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes ou plus, caractérisé en ce que les moyens de commande (12) sont pourvus de moyens pour la suppression et l'actionnement alternatif de la commande du palpeur (10) et l'actionnement des moyens de commande électrique manuel utilisant donc encore le moteur (40).

21. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que les moyens pour la suppression et l'actionnement alternatif de la commande du palpeur (10) et de la commande électrique manuelle, sont constitues par un commutateur (37) pour la mise en service de la commande électrique manuelle, alors que les moyens de commande électrique manuel consistent en un inverseur manuel. (38) actionnable manuellement et disposé de préférence en des points pouvant être atteints facilement par l'utilisateur.