FR2626515A1 - Vehicle designed to move over the perforated plate of a bundle of tubes in order to position a tool selectively in line with the tubes of the said bundle - Google Patents
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Abstract
Description
Véhicule conçu pour se déplacer sur la plaque perforée
d'un faisceau de tubes, pour positionner sélactivement
un outil au droit des tubes dudit faisceau
DESCRIPTION
La pressente invention a pour objet un vehicule conçu pour se déplacer sur la plaque perforée d'un faisceau de tubes, pour positionner sélectivement un outil au droit des tubes dudit faisceau
Le secteur technique de 11 invention est celui des appareils pour réaliser des interventions de remise en état ou de maintenance des faisceaux tubulaires d'appareils tels que par exemple des condenseurs, des générateurs de vapeur ou autres appareils similaires.Vehicle designed to move on the perforated plate
a bundle of tubes, to selectively position
a tool at the right of the tubes of said beam
DESCRIPTION
The present invention relates to a vehicle designed to move on the perforated plate of a bundle of tubes, to selectively position a tool to the tube right of said beam
The technical sector of the invention is that of apparatus for performing repair or maintenance interventions for tubular bundles of apparatus such as, for example, condensers, steam generators or other similar apparatus.
Dans le cadre des interventions de contrôle de remise en état des faisceaux tubulaires qui équipent notamment les générateurs de vapeur des centrales nucléaires, on sait que les tubes qui composent le faisceau sont périodiquement vérifiés, par exemple au moyen d'une sonde a courant de Foucault dans le but de détecter les éventuelles corrosions susceptibles d'affecter certains desdits tubes. Egalement -d'autres interventions doivent être réalisées sur ces tubes en cours d'exploita- tion telles que par exemple des opérations de nettoyage, de bouchage des tubes détérioriés ou autres Ces travaux étant effectués dans un milieu fortement radioactif, on a déjà conçu des dispositifs célécommandés afin d'éviter au maximum l'intervention humaine dans ces zones contaminées. In the context of the tubular bundle restoration control interventions that are used in particular the steam generators of nuclear power plants, it is known that the tubes that make up the bundle are periodically checked, for example by means of an eddy current probe. in order to detect any corrosions likely to affect some of said tubes. Also other interventions must be carried out on these tubes during operation such as for example cleaning operations, plugging damaged tubes or others. These works being carried out in a highly radioactive environment, it has already been devised. super-controlled devices to minimize human intervention in these contaminated areas.
On connatt actuellement des dispositifs conçus pour se dépla- eer dans des directions en X/Y perpendiculaires ou non sur des plaques tubulaires se déplaçant pas a pas pour intervenir dans les tubes d'un faisceau implanté dans ladite plaque, soit à l'intersection d'ases perpendiculaires entre eux, soit à l'intersection d'axes formant entre eux par exemple un angle de 602. Devices designed to move in X / Y directions perpendicular or otherwise on tubular plates moving step by step to intervene in the tubes of a beam implanted in said plate, or at the intersection of perpendicular to each other, or at the intersection of axes forming between them for example an angle of 602.
On connaît également d'autres dispositifs dont le véhicule porte-outil est adapté pour réaliser des fractions de tour. Other devices are also known whose tool-carrying vehicle is adapted to perform fractions of a turn.
L'un ou l'autre de ces dispositifs est donc spécifique å un type de réseau. One or other of these devices is therefore specific to a type of network.
La présente invention- a pour objectif la mise en oeuvre d'un dispositif de positionnement sélectif d'un outil, en regard de chacun des tubes d'un faisceau de tubes implantes dans une plaque perforée et quelle que soit la géométrie de la répartition des tubes sur ladite plaque, de telle sorte que ledit dispositif puisse trouver son utilisation sur tous les types d'appareils à faisceau de tubes actuellement utilisés dans l'industrie, notamment dans l'industrie nucléaire. The present invention aims to implement a device for selectively positioning a tool, facing each of the tubes of a bundle of tubes implanted in a perforated plate and regardless of the geometry of the distribution of tubes on said plate, so that said device can find its use on all types of tube bundle devices currently used in industry, especially in the nuclear industry.
Cet objectif est atteint par le véhicule selon l'invention, pour positionner sélectivement un outil au droit des tubes d'un faisceau de tubes implantes dans une plaque perforée et débouchant dans une enceinte comportant une ouverture d'accès, lesquels tubes sont répartis sur ladite plaque perforée an étant, soit alignés sur des axes perpendiculaires entre eux, soit situés aux intersections d'ases formant entre eux un angle ou tout autre implantation de tubes situés sur des axes s'étendant sur la plaque perforée et dont le véhicule comporte des organes de transfert s'étendant parallèlement à ladite plaque et comprenant des moyens pour faire pénétrer des doigts de positionnement expansibles dans lesdits tubes pour faire sortir lesdits doigts de ces tubes perpendiculairement à la plaque, en vue d'obtenir le déplacement du véhicule contre la face de la plaque perforée ou débouchent lesdits tubes,au moins un desdits organes comportant un support d'outil se plaçant automatiquement au droit d'un des tubes de ladite plaque perforée, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux organes à élongation variable articulés antre eux et dont les doigts de positionnement sont situés aux sommets d'au moins un triangle déformable et au droit des axes d'articulation desdits organes d'élongation ou à l'une de leurs extrémités, de telle sorte que l'outil puisse ttre positionné dans l'axe du tube devant faire l'objet d'une intervention et quelle que soit l'implantation des tubes dans la plaque perforée. This object is achieved by the vehicle according to the invention, for selectively positioning a tool to the right of the tubes of a bundle of implant tubes in a perforated plate and opening into an enclosure having an access opening, which tubes are distributed on said perforated plate an being aligned on axes perpendicular to each other, or at intersections of ases forming between them an angle or other implantation of tubes located on axes extending on the perforated plate and whose vehicle comprises organs transfer device extending parallel to said plate and comprising means for penetrating expandable positioning fingers in said tubes for pulling said fingers from said tubes perpendicular to the plate, in order to obtain the movement of the vehicle against the face of the perforated plate or open out said tubes, at least one of said members comprising a tool support being placed at automatically to the right of one of the tubes of said perforated plate, characterized in that it comprises at least two members with variable elongation articulated thereto and whose positioning fingers are located at the vertices of at least one deformable triangle and at the right axes of articulation of said elongation members or at one of their ends, so that the tool can be positioned in the axis of the tube to be the subject of intervention and whatever the implantation of the tubes in the perforated plate.
Dans un mode d'exécution, ledit véhicule se compose de deux organes à élongation variable articulés l'un â l'autre par une de leurs extrémités et comporte des moyens pour faire varier l'angle d'ouverture desdits organes, lequel véhicule comporte en outre trois doigts de positionnement dont l'un est coaxial à l'axe d'articulation desdits organes et dont les deux autres sont disposés chacun à l'extrémité libre d'un desdits organes, lesquels doigts sont parallèles entra eux et s'étendent tous, à partir du véhicules dans une meme direction. In one embodiment, said vehicle is composed of two members with variable elongation articulated to one another by one of their ends and comprises means for varying the opening angle of said members, which vehicle comprises in addition to three positioning fingers, one of which is coaxial with the axis of articulation of said members and the other two of which are each arranged at the free end of one of said members, which fingers are parallel to each other and extend all , from the vehicles in the same direction.
Selon cette conception, le porte-outil est situé dans l'environnement de l'axe d'articulation des deux organes à élongation et est fixé 5t l'un desdits organes. According to this design, the tool holder is located in the environment of the axis of articulation of the two elongated members and is fixed to one of said members.
Dans un Rutre mode de réalisation, ledit véhicule se compose de trois organes à élongation variable, artienlés les uns aux autres par leurs extrémités pour former un triangle déformable, lequel véhicule comporte en outre trois doigts de positionnement coaxiaux aux axes d'articulation desdits organes, lesquels doigts sont parallèles entre eux et s 'étendent tous, à partir du véhicule, dans une même direction
Selon un autre mode de réalisation. le véhicule se compose de quatre organes. à élongation variable, articulés les uns aux autres par leurs extrémités pour former un ensemble d'organes fermé, déformable, dont les doigts de positionnement sont coaxiaux aux axes d'articulation desdits organes et sont deux à deux placés aux sommets de deux triangles déformables dont le côté commun fictif est constitué par l'une ou l'autre des diagonales dudit ensemble fermé, le troisième doigt de chacun desdits triangles étant situé en face de l'une QU l'autre desdites diagonales, lesquels doigts sont parallèles entre eux et s'étendent tous à partir du véhicule dans une même direction.In one embodiment, said vehicle is composed of three members with variable elongation, joined together by their ends to form a deformable triangle, which vehicle further comprises three positioning fingers coaxial with the axes of articulation of said members, which fingers are parallel to each other and all extend from the vehicle in the same direction
According to another embodiment. the vehicle consists of four bodies. with variable elongation, articulated to each other by their ends to form a set of closed members, deformable, whose positioning fingers are coaxial with the axes of articulation of said bodies and are placed in pairs at the vertices of two deformable triangles, the fictitious common side is constituted by one or other of the diagonals of said closed assembly, the third finger of each of said triangles being located opposite one of the other of said diagonals, which fingers are parallel to each other and all extend from the vehicle in the same direction.
Dans les deux derniers modes d'exécution énoncés ci-dessns, le porte-outil est situé dans l'environnement d'un des axes d'articulation de deux desdits organes à élongation et est fixe à l'un desdits organes. In the last two embodiments described above, the tool holder is located in the environment of one of the axes of articulation of two of said elongation members and is fixed to one of said members.
Selon l'invention lesdits organes à élongation variable sont, de préférence, des vérins linéaires à doubla effet dont les éléments mobiles sout asservis en position. According to the invention, said variable-elongation members are preferably linear double-acting cylinders whose mobile elements are servo-controlled in position.
Dans un mode d'exécution, lesdits organes à élongation variable sont des vérins linéaires électriques dont le moteur à courant continu est asservi en vitesse au moyen d'une dynamo tackymétrique et en position au moyen d'un potentiomètre linéaire s'étandant parallèlement auxdits organes et reliés au corps du vérin et à son élément mobile. In one embodiment, said variable stretching members are linear electric cylinders whose DC motor is slaved in speed by means of a tackymetric dynamo and in position by means of a linear potentiometer extending parallel to said organs. and connected to the cylinder body and its movable member.
Dans un autre mode d'exécution, lesdits organes à élongation variable sont des vérins linéaires fonctionnant sous la poussée d'un fluide sous pression dont les éléments mobiles sont asservis en position. In another embodiment, said variable elongation members are linear cylinders operating under the pressure of a pressurized fluid whose movable elements are slaved in position.
Selon l'invention, l'articulation des organes à élongation variable est réalisée autour d'une douille comportant deux logements cylindriques séparés par une paroi transversale perpendiculaire à l'axe de la douille et dont le logement supérieur est conçu pour y escamoter en tout ou partie un doigt de positionnement expansible, lequel est relié à un piston par une tige qui traverse ladite paroi, lequel piston est monté coulissant dans le logement inférieur de la louille pour fonctionner à la maniere d'un vérin à double effet et provoquer soit la sortie ou la rentrée du doigt de positionnement dans le logement supérieur de la douille. According to the invention, the articulation of the members with variable elongation is performed around a socket comprising two cylindrical housings separated by a transverse wall perpendicular to the axis of the sleeve and whose upper housing is designed to retract in all or an expandable positioning finger, which is connected to a piston by a rod which passes through said wall, which piston is slidably mounted in the lower housing of the rim to operate in the manner of a double-acting cylinder and cause either the exit or retraction of the positioning finger in the upper housing of the sleeve.
Ladite douille est engagée dans un manchon perpendiculaire à un des éléments constitutifs d'un desdits organes à élongation variable et s'étend à l'extérieur des extrémités supérieure et inférieure dudit manchon pour coopérer avec une chape fixée perpendiculaire à l'un desdits éléments constitutifs d'un autre organe à élongation variable. Said sleeve is engaged in a sleeve perpendicular to one of the constituent elements of one of said variable elongation members and extends outside the upper and lower ends of said sleeve to cooperate with a yoke fixed perpendicular to one of said constituent elements another organ with variable elongation.
Dans un mode préférentiel de réalisation, les moyens pour faire varier l'angle d'ouverture des deux organes à élongation variable dans le mode d'exécution ou le véhicule ne comporte que deux organes, se composent d'un moteur fixe à l'un des éléments constitutifs d'un desdits organes et sur l'axe de sortie duquel est calé un pignon qui coopère avec une couronne dentée solidaire de la chape reliée à un desdits éléments constitutifs de l'autre organe à élongation variable. In a preferred embodiment, the means for varying the opening angle of the two members with variable elongation in the embodiment or the vehicle comprises only two members, consist of a fixed motor to one components of one of said members and on the output axis which is wedged a pinion which cooperates with a ring gear secured to the yoke connected to one of said constituent elements of the other variable elongation member.
Selon ce mode de réalisation, l'un des manchons situés à l'extrémité libre d'un desdits organes à élongation variable et dans lesquels sont engagée les douilles qui comportent chacune un doigt de positionnement est articulé à l'un des éléments constitutifs d'un desdits organes et est commandé par un vérin à double effet articulé à l'un desdits éléments dudit organe pour provoquer le basculement du manchon et--de son doigt de positionnement et les mettre momentanément dans une position parallèle auxdits organes à élongation variable lors de la mise en place du véhicule par ladite ouverture de l'encainte dans laquelle est située la plaque perforée et son accrochage dans l'un des tubes qui composent le faisceau de tubas. According to this embodiment, one of the sleeves located at the free end of one of said variable elongation members and in which are engaged the sleeves which each comprise a positioning finger is articulated to one of the constituent elements of one of said members and is controlled by a double-acting jack hinged to one of said members of said member to cause the tilting of the sleeve and - its positioning finger and momentarily put them in a position parallel to said members with variable elongation when the installation of the vehicle by said opening of the hole in which is located the perforated plate and its attachment in one of the tubes that make up the bundle of tubas.
Le résultat de l'intention est un véhicule conçu pour se déplacer sur la plaque perforée dtun appareil comportant un faisceau de tubes pour présenter un outil au droit de chacun des tubes du réseau. The result of the intention is a vehicle designed to move on the perforated plate of a device comprising a bundle of tubes to present a tool to the right of each of the tubes of the network.
Le principal avantage du véhicule selon l'intention est qu'il trouve son application quelle que soit la géométrie de la réparticion des tubes sur la plaque, sur tous les appareils à faisceau de tubes actuellement utilisés dans l'industrie en général et plus particuliè- rament dans l'industrie nucléaire. The main advantage of the vehicle according to the intention is that it finds its application irrespective of the geometry of the distribution of the tubes on the plate, on all the apparatus with bundle of tubes currently used in the industry in general and more particularly rament in the nuclear industry.
D'autres avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront encore à la lecture de la description suivante d'un tel véhicule selon plusieurs variantes d'exécution non limitatives et en référence au dessin annexé sur lequel
- la figure 1 est une vue en coupe schématique de la partie inférieure d'un générateur de vapeur ou similaire, illustrant le véhicule selon l'invention, en cours de travails sur la plaque perforée dudit générateur;
- la figure 2 est une vue de dessous d'une plaque perforée à laquelle est suspendu un véhicule selon l'invention à deux organes à élongation variable représentés en coupe longitudinale;
la figure 3 est une vue en coupe longitudinale du véhicule de la figure 2 dont les deux organes à élongation variable sont alignés;;
- la figure 4 est une vue de dessous d'une plaque perforée à laquelle est suspendu un véhicule selon l'invention comportant trois organes à élongation variable représentés en coupe longitudinale;
- la figure 5 est une vue de dessous d'une plaque perforée à laquelle est suspendu un véhicule selon l'invention comportant quatre organes à élongation variable représentés en coupe longitudinale;
-- la figure 6 est une vue en coupe longitudinale partielle d'un véhicule illustrant les articulations et leurs doigts de positionnement et dont l'organe à élongation variable fonctionne sous la poussée d'un fluide;;
- la figure 7 est une vue de dessus de l'ensemble d'organes de la figure 6;
- les figures 8 à 10 sont des vues en coupe partielle de la partie inférieure d'un générateur de vapeur ou similaire illustrant la mise en place et l'accrochage à la plaque perforée dudit générateur du véhicule selon l'invention dans le mode de réalisation des figures 2 et 3.Other advantages and characteristics of the invention will become apparent on reading the following description of such a vehicle according to several non-limiting embodiments and with reference to the appended drawing in which
- Figure 1 is a schematic sectional view of the lower part of a steam generator or the like, illustrating the vehicle according to the invention, in the course of work on the perforated plate of said generator;
- Figure 2 is a bottom view of a perforated plate to which is suspended a vehicle according to the invention to two members with variable elongation shown in longitudinal section;
Figure 3 is a longitudinal sectional view of the vehicle of Figure 2, the two members with variable elongation are aligned;
- Figure 4 is a bottom view of a perforated plate to which is suspended a vehicle according to the invention comprising three variable elongation members shown in longitudinal section;
- Figure 5 is a bottom view of a perforated plate which is suspended a vehicle according to the invention comprising four variable elongation members shown in longitudinal section;
- Figure 6 is a partial longitudinal sectional view of a vehicle illustrating the joints and their positioning fingers and whose variable elongation member operates under the pressure of a fluid ;;
FIG. 7 is a view from above of the set of members of FIG. 6;
- Figures 8 to 10 are partial sectional views of the lower part of a steam generator or the like illustrating the establishment and attachment to the perforated plate of said generator of the vehicle according to the invention in the embodiment Figures 2 and 3.
La figure I illustre, de façon schématique et selon une coupe partielle dans un plan passant par son cantre, la partie inférieure d'un appareil à tubes It par exemple un générateur de vapeur trouvant son application dans le domaine nucléaire, lequel comporte une enceinte 2, encore appelée boîte à eau, dans la paroi 2a de laquelle est réservée une ouverture d'accès 2b, appelée trou d'homme. L'enceinte 2 comporte, à sa partie supérieure, une plaque perforée 3 perpendiculaire à l'axe longitudinal du générateur et dans laquelle sont implantés les tubes 4 d'un faisceau de tubes, lesquels tubes débouchent dans la boîte à eau 2. FIG. 1 schematically illustrates, in a partial section in a plane passing through its creel, the lower part of a tube apparatus It for example a steam generator having its application in the nuclear field, which comprises an enclosure 2 , also called water box, in the wall 2a of which is reserved an access opening 2b, called manhole. The enclosure 2 comprises, at its upper part, a perforated plate 3 perpendicular to the longitudinal axis of the generator and in which the tubes 4 are implanted with a bundle of tubes, which tubes open into the water box 2.
Le véhicule 5 selon l'invention, équipé de son porte-outil
Sa est suspendu à certains des tubes 4 pour se déplacer sur la surface de la face inférieure de la plaque 3 et est télécommandé à partir d'un poste de commande 6 en étant relié audit poste par un réseau de câbles 7/8, les différentes fonctions du véhicule 5 étant réalisées par exemple par des programmes d'ordinateur.The vehicle 5 according to the invention, equipped with its tool holder
Sa is suspended from some of the tubes 4 to move on the surface of the lower face of the plate 3 and is remotely controlled from a control station 6 being connected to said station by a 7/8 cable network, the different vehicle functions being performed for example by computer programs.
On se.reporte maintenant aux figures 2 et 3 qui représentent le véhicule 5 selon l'invention dans un mode d'exécution. Celui-ci se compose de deux organes à élongation variable 9/10, constitués par exemple par des vérins électriques, lesquels sont articulés par une de leurs extrémités autour d'un axe 0, lequel est coaxial à un doigt de positionnement 11 et à une douille 12 autour de laquelle s'articulent les deux vérins 9/10. Referring now to Figures 2 and 3 which show the vehicle 5 according to the invention in one embodiment. It consists of two elements 9/10 variable elongation, constituted for example by electric cylinders, which are articulated by one of their ends about an axis 0, which is coaxial with a positioning finger 11 and a sleeve 12 around which articulate the two cylinders 9/10.
Le vérin 9 comporte, à son extrémité libre, un manchon d'une forme générale cylindrique 91 comportant un logement cylindrique 9 la dans lequel logement est engagée libre une douille 12 identique à celle de l'articulation O et comportant, comme celle-ci, un doigt de positionnement expansible 11. The jack 9 comprises, at its free end, a sleeve of generally cylindrical shape 91 having a cylindrical housing 9 in which the housing is free engaged a sleeve 12 identical to that of the joint O and having, like this one, an expandable positioning finger 11.
Le manchon 9 @@ la douille 12 et le doigt 11 sont coaxiaux à un axe 01. The sleeve 9 @@ the sleeve 12 and the finger 11 are coaxial with an axis 01.
Comme le vérin 9, le vérin 10 comporte, à son extrémité libre, un manchon cylindrique 101 comportant un logement cylindrique 10la dans lequel logement est engagée libre une douille 12 identique à celle déjà citée et comportant également un doigt de positionnement expansible 11. Like the jack 9, the jack 10 comprises, at its free end, a cylindrical sleeve 101 having a cylindrical housing 10a in which housing is engaged free a sleeve 12 identical to that already mentioned and also comprising an expandable positioning finger 11.
Le manchon 10l, la douille 12 et le doigt 11 sont coaxiaux à un axe 02. The sleeve 10l, the sleeve 12 and the finger 11 are coaxial with an axis 02.
Les axes 0/01/02 constituent les sommets d'un triangle déformable sous l'effet combiné du changement de longueur des vérins 9/10 et de la variation de l'angle d'ouverture a desdits vérins. The 0/01/02 axes constitute the vertices of a deformable triangle under the combined effect of the change in length of the jacks 9/10 and the variation of the opening angle a said cylinders.
L'articulation 13 autour de l'axe 0 se compose d'un manchon cylindrique 92 comportant un logement cylindrique 92a dans lequel est engagée libre la douille 12. Celle-ci s'étend aux extrémités dudit manchon 92 pour coopérer avec une chape 102 fixée au vérin 10 qui chevauche le manchon 92. The hinge 13 about the axis 0 consists of a cylindrical sleeve 92 having a cylindrical housing 92a in which is engaged free the sleeve 12. This extends at the ends of said sleeve 92 to cooperate with a clevis 102 fixed to the jack 10 which overlaps the sleeve 92.
La chaps 102 (figure 3) comporte, à sa partie inférieure, et à l'opposé des doigts de positionnement 11, une couronne dentés 102a qui coopère avec un pignon 14, calé sur l'arbre de sortie d'un moteur l5 par exemple à fonctionnement électrique à double sens de rotation et qui commande les variations de l'angle d'ouverture a du véhicule, lequel moteur 15 est fixé au vérin 9. The chaps 102 (FIG. 3) comprises, in its lower part, and opposite to the positioning fingers 11, a ring gear 102a which cooperates with a pinion 14, wedged on the output shaft of a motor 15, for example electrical operation with two directions of rotation and which controls the variations of the opening angle a of the vehicle, which motor 15 is fixed to the jack 9.
Chacune des douilles 12 comporte à une de ses extrémités une collerette 12b qui recouvre soit les manchons 91/101 ou la chape 102 et à l'autre une bague 12a, fixée a la douille au moyen d'une agrafe circulaire encore appelée "circlip". La bague 12a 'de la douille de l'articulation 13 est disposée dans un logement circulaire 102b, coaxial à la couronne 102a
Les douilles 12 comportent, en outre, chacune, deux logements cylindriques 12cf12d séparés par une paroi transversale 12e, perpendi culaires a l'axe logitudinal de la douille, laquelle cloison est percée en son centre pour permettre le passage de la tige 16 d'un piston 17 coopérant avec la face interne du logement 12c pour former un vérin, par exemple à double effet à fonctionnement pueumatique.La tige 16 comporte, à l'opposé du piston 17 > un bottier cylindriqueS lequel bottier s'esamotte dans le logement 12d, lorsque le piston 17 est à la partie inférieure du logement 12c, ce qui a pour effet de rétracter le doigt expansible 11.Each of the bushings 12 comprises at one of its ends a flange 12b which covers either the sleeves 91/101 or the yoke 102 and at the other a ring 12a, fixed to the bushing by means of a circular clip also called "circlip" . The ring 12a 'of the socket of the articulation 13 is arranged in a circular housing 102b, coaxial with the ring 102a.
The sockets 12 furthermore comprise, each, two cylindrical housings 12cf12d separated by a transverse wall 12e, perpendicular to the logitudinal axis of the bushing, which partition is pierced at its center to allow the passage of the rod 16 of a piston 17 cooperating with the inner face of the housing 12c to form a jack, for example double-acting pueumatic operation.The rod 16 comprises, opposite the piston 17> a cylindrical casingS which casing is slips into the housing 12d, when the piston 17 is at the bottom of the housing 12c, which has the effect of retracting the expandable finger 11.
Dans le bottier 18 est disposé un piston 19 qui coopère avec la face interne du bottier 18, lequel comporte une tige coaxiale 20, qui traverse la paroi supérieure du bottier 18, laquelle s'étand à l'extérieur de celui-ci et autour de laquelle sont empilées des bagues, par exemple en élastomère 21, lesquelle sont insérées entre une rondelle 20a, fixée a la tige 20 et la paroi supérieure du bottier 18. In the casing 18 is disposed a piston 19 which cooperates with the inner face of the casing 18, which comprises a coaxial rod 20, which passes through the upper wall of the casing 18, which extends outside thereof and around which are stacked rings, for example of elastomer 21, which are inserted between a washer 20a, fixed to the rod 20 and the top wall of the casing 18.
Un ressort de compression 22 tend à ramener le piston 19 du côté de la partie inférieure du bottier 18, ce qui provoque par compression des bagues 21 11 augmentation de leur diamètre externe. A compression spring 22 tends to bring the piston 19 to the side of the lower part of the casing 18, which causes compression rings 21 11 increase their outer diameter.
L'empilage des bagues 21 constitue un doigt axpansièle 11 préeédemment cité. The stacking of the rings 21 constitutes an axpansièle finger 11 previously mentioned.
La remise a leur diamètre externe initial des bagues 21 est obtenue par introduction d'un fluide entre la face inférieure du piston 19 et le fond du bottier 18 > ce dispositif fonctionnant ainsi a la façon d'un vérin. Le fluide utilisé est par. exemple de l'air comprimé. Sous la pression du fluide, le piston 19 comprime le ressort 22 et provoque la sortie de la tige 20. Le doigt 11 > dont le diamètre est ramené au diamètre initial des bagues 21, est légèrement inférieur a celui des tubes 4 du faisceau tubulaire et peut être introduit dans ledits tubes. The delivery to their initial outer diameter of the rings 21 is obtained by introducing a fluid between the underside of the piston 19 and the bottom of the housing 18> this device thus operating in the manner of a cylinder. The fluid used is by. example of compressed air. Under the pressure of the fluid, the piston 19 compresses the spring 22 and causes the output of the rod 20. The finger 11> whose diameter is reduced to the initial diameter of the rings 21, is slightly less than that of the tubes 4 of the tube bundle and can be introduced into ledits tubes.
Torque le doigt est dans le tube, on coupe l'arrivée de fluide dans le bottier 18 et les ressorts 22 comprimant les bagues 18 ont pour effet d'augmenter le diamètre des bagues donc du doigt 11 assurant ainsi l'accrochage du véhicule à la plaque perforée 3. Les fonctions sont programmées pour agir sur chacun des doigts 11 du véhiculé afin de réaliser son accrochage à ladite plaque au moyen de deux doigts et son déplacement en agissant sur le troisième doigt pour obtenir sa rétractation, sur le moteur 15 pour faire varier l'angle a et sur les vérins électriques 9/10 pour les allonger ou les raccourcir de façon a présenter ledit troisième doigt devant un des tubes 4 du faisceau et faire pénétrer le doigt dans celui-ci, Un des deux autres doigts 11 et alors rétracté et en de-formant le triangle 0,01,02, il est ainsi possible de déplacer le véhicule sur toute la surface de la plaque parforée 3,
te vérin électrique 10. est. fixé, par son corps IOa, à la chape 102 et par son élément mobile au manchon cylindrique lal. Ledit élément mobile lOb adopte la forme d'un tube cylindrique et se déplace dans le corps 10a du vérin qui est également cylindriqueS par l'inter- diaire de bagues par exemple å billes dont l'une 23 est fixée a l'extrémité ouverte du corps 10a et dont l'autre 24 est fixée à l'extrémité libre de l'élément mobile 10b, laquelle extrémité est fermée et comporte une épaisse paroi 10b1 comportant, en son centre, une douille taraudée 25 qui coopère avec une tige filetée 26a entraînée en rotation par un moteur électrique à courant continu asservi en vitesse par une dynamo tackymétrique 26, fixé à une paroi transversale 10c du corps du vérin 10a. Le moteur 26 est à double sens de rotation et on obtient ainsi un mouvement relatif longitudinal du corps 10a et de l'élément mobile 10bs ce qui a pour effet d'allonger ou de raccourcir le vérin et corrélativement de rapprocher ou d'éloigner le manchon 101 et les organes qu'il porte, de l'articulation 13
L'asservissement en Sosltion de l'élément mobile lOb est réalisé au moyen d'un potentiomètre linéaire 27 relié d'une part au corps 10a du vérin et à l'élément mobile lOb sur deux chapes dont l'une 28 est fixée au corps 10a et l'autre 29 à l'élément mobile 10b.Torque the finger is in the tube, the fluid inlet is cut in the casing 18 and the springs 22 compressing the rings 18 have the effect of increasing the diameter of the rings so the finger 11 thus ensuring the attachment of the vehicle to the perforated plate 3. The functions are programmed to act on each of the fingers 11 of the vehicle to achieve its attachment to said plate by means of two fingers and its movement by acting on the third finger to obtain its retraction, on the engine 15 to make vary the angle a and on the electric cylinders 9/10 to lengthen or shorten them to present said third finger in front of one of the tubes 4 of the bundle and to penetrate the finger therein, one of the other two fingers 11 and then retracted and de-forming the triangle 0,01,02, it is thus possible to move the vehicle over the entire surface of the perforated plate 3,
electric jack 10. is. fixed, by its body IOa, to the yoke 102 and by its movable element to the cylindrical sleeve lal. Said movable member 10b takes the form of a cylindrical tube and moves in the body 10a of the cylinder which is also cylindrical by means of rings, for example balls, one of which is fixed to the open end of the cylinder. body 10a and the other 24 is fixed to the free end of the movable member 10b, which end is closed and has a thick wall 10b1 having, at its center, a threaded sleeve 25 which cooperates with a threaded rod 26a driven in rotation by a direct current electric motor speed-controlled by a tackymetric dynamo 26 fixed to a transverse wall 10c of the cylinder body 10a. The motor 26 is in two directions of rotation and thus a longitudinal relative movement of the body 10a and the movable member 10bs is obtained which has the effect of lengthening or shortening the jack and correlatively to move the sleeve closer or away. 101 and the organs it carries, of articulation 13
Slave control of the movable element 10b is achieved by means of a linear potentiometer 27 connected on the one hand to the body 10a of the jack and to the movable member 10b on two clevises, one of which is fixed to the body 10a and the other 29 to the movable member 10b.
te vérin électrique 9 est fixé, par son élément mobile 9h, a la chape 92de l'articulation 13 , Ledit élément mobile 9b adopte la forme d'un tube cylindrique et se déplace dans le corps 9a du vérin qui est également cylindrique, par l'intermédiaire de bagues 23/24 identiques à celles déjà décrites en référence au vérin 10, et placées de la même façon. Comme pour le vérin 10, l'extrémité libre de l'élément mobile 9b est fermée et comporte une épaisse paroi 9b1 comportant, en son centre, une douille taraudée 25 qui coopère avec une tige filetée 26a entraînée en rotation par un moteur électrique à courant continu.26 asservi en vitesse par une dynamo tackymétrique. the electric jack 9 is fixed, by its movable member 9h, to the yoke 92 of the hinge 13, said movable member 9b takes the form of a cylindrical tube and moves in the body 9a of the cylinder which is also cylindrical, by l 23/24 ring intermediate identical to those already described with reference to the cylinder 10, and placed in the same way. As for the cylinder 10, the free end of the movable element 9b is closed and comprises a thick wall 9b1 having, at its center, a threaded bush 25 which cooperates with a threaded rod 26a driven in rotation by a current electric motor. continuous.26 slaved in speed by a tackymetric dynamo.
Le moteur 26 est fixé à une paroi transversale 9c du corps du vérin 9a. Le moteur 26 est à double sens de rotation et on obtient ainsi un mouvement relatif longitudinal du corps 9a et de l'élément mobile 9b, ce qui a pour effet d'allonger ou de raccourcir le vérin et corrélativement de rapprocher ou d'éloigner le manchon 91 et les organes qu'il porte,de l'articulation 13.The motor 26 is fixed to a transverse wall 9c of the cylinder body 9a. The motor 26 is in two directions of rotation and thus a longitudinal relative movement of the body 9a and the movable member 9b is obtained, which has the effect of lengthening or shortening the jack and correlatively to move the cylinder closer or further away. sleeve 91 and the members it carries, of the hinge 13.
L'asservissement en position de l'élément mobile 9h est réalisé au moyen d'un potentiomètre linéaire 27 relié au corps 9a et à l'élément mobile 9b de la même façon que celui du vérin 10 sur deux chapes 28/29. The position of the mobile element 9h is controlled by means of a linear potentiometer 27 connected to the body 9a and to the movable element 9b in the same way as that of the jack 10 on two yokes 28/29.
Les deux vérins comportent, en outre, des moyens pour s'opposer à ce que l'élément mobile 9b/10b ne tourne autour de son axe Yy1 par rapport au corps du vérin 9a/10a, de tels moyens étant parfaitement connus de l'Homme de l'Art. The two cylinders further comprise means for preventing the movable element 9b / 10b from rotating about its axis Yy1 relative to the body of the cylinder 9a / 10a, such means being perfectly known to the Man of Art.
Le manchon 91 porteur du doigt de positionnement Il est monté basculant à l'extrémité du corps 9a du vérin 9, de telle sorte que l'axe XSl du doigt il puisse être positionné parallèlement a l'axe longitudinal YYl du véhicule. The sleeve 91 carrying the positioning finger It is pivotally mounted at the end of the body 9a of the cylinder 9, so that the axis XSl of the finger can be positioned parallel to the longitudinal axis YYl of the vehicle.
Le -manchon 91 est ainsi articulé au vérin 9. 11 comporte un tenon 91b engagé dans une chape 9d fixée au corps du vérin, l'articulation se faisant autour d'un axe 30. The -manchon 91 is thus articulated to the cylinder 9. 11 comprises a pin 91b engaged in a yoke 9d fixed to the body of the jack, the articulation being around an axis 30.
Le basculement du manchon 91 porte-doigt 11, d'une position verticale à une position horizontale est donc de 90 et est obtenue au moyen d'un vérin à double effet 31, par exemple à fonctionnement pneumatique articulé d'une part autour d'une chape Se fixée au corps 9a du vérin 9 et d'une autre chape 91c fixée à la partie inférieure du manchon 91. Le porte-outil 5a est fixé à proximité de l'articulation 13 sur la chape t02 à laquelle est relié le corps 10a du vérin 10. The tilting of the finger holder sleeve 91, from a vertical position to a horizontal position is therefore 90 and is obtained by means of a double-acting cylinder 31, for example with pneumatic operation articulated on the one hand around a yoke Attached to the body 9a of the cylinder 9 and another yoke 91c fixed to the lower part of the sleeve 91. The tool holder 5a is fixed close to the hinge 13 on the yoke t02 to which the body is connected. 10a of the cylinder 10.
Les axes 0/01/02 et l'axe 03 du porte-outil 5a sont tous parallèle6 entre eux lorsque le véhicule 5 est en position de travail sous la plaque perforée 5a, ainsi les doigts expansibles Il s'étendent tous dans une même direction à partir de la partie supérieure des douilles 12. The axes 0/01/02 and the axis 03 of the tool holder 5a are all parallel to each other when the vehicle 5 is in the working position under the perforated plate 5a, so the expandable fingers II all extend in the same direction from the upper part of the sockets 12.
La conception d'un véhicule articulé tel qu'il vient d'être décrit en référence aux figures 2 et 3 du dessin permet la mise en place et l'accrochage dudit véhicule tel que cela est illustre aux figures 8 à 10 du dessin. The design of an articulated vehicle as just described with reference to Figures 2 and 3 of the drawing allows the establishment and attachment of said vehicle as shown in Figures 8 to 10 of the drawing.
A la figure 8, le manchon 91 est basculé pour être mis dans une position parallèle à l'axe lougitudinal YYl du véhicule. Les vérins 9/10 sont actionnés pour être déployés jusqu'à leur allongement maximum. te véhicule 5 est alors- introduit par un opérateur 32 par le trou d'homme 2h de l'enceinte 2, lequel introduit le doigt Il du manchon 91 en position déployée pour le faire pénétrer dans un tube 4 du faisceau. Il commande ensuite l'expansion du doigt 11 pour obtenir l'accrochage du véhicule qui se trouve ainsi suspendu par le seul doigt 11. In Figure 8, the sleeve 91 is tilted to be placed in a position parallel to the longitudinal axis YYl of the vehicle. The 9/10 cylinders are actuated to be deployed to their maximum elongation. the vehicle 5 is then introduced by an operator 32 through the manhole 2h of the enclosure 2, which introduces the finger Il of the sleeve 91 in the deployed position to make it penetrate into a tube 4 of the beam. He then controls the expansion of the finger 11 to obtain the attachment of the vehicle which is thus suspended by the single finger 11.
A la figure 9, les vérins 9/10 sont rétractés jusqu'S ce qu1ils atteignent leur longueur minimum. In Figure 9, the 9/10 cylinders are retracted until they reach their minimum length.
À la figure 1O, l'opérateur commande le basculement des vérins 9/10 sous l'effet du vérin 31, de telle sorte que le véhicule 5 se positionne dans une direction parallèle à la plaque perforée 3. In FIG. 10, the operator controls the tilting of the jacks 9/10 under the effect of the jack 31, so that the vehicle 5 is positioned in a direction parallel to the perforated plate 3.
tes doigts Il sont placés en regard de deux des tubes 4 du faisceau et par l'introduction alternative des doigts dans les tubes 4, le véhicule peut être déplacé sur la plaque 3 et l'outil porté par le porte-outil 5a, introduit dans le tube défectueux ou devant subir un test. Your fingers are placed opposite two of the tubes 4 of the bundle and by the alternative introduction of the fingers into the tubes 4, the vehicle can be moved on the plate 3 and the tool carried by the tool holder 5a, introduced in the defective tube or to be tested.
La figure 4 représente un véhicule 5 dans un autre mode de réalisation, lequel est constitué par trois organes å élongation variable articules les uns aux autres pour former un triangle déformable. Figure 4 shows a vehicle 5 in another embodiment, which is constituted by three variable elongation members articulated to each other to form a deformable triangle.
Les organes a élongation variable sont des vérins électriques semblables à ceux référencés 10 lors de la description du véhicule des figures 2 et 3. Les parties homologues recevront donc les mêmes signes de référence pour simplifier la présente description. Les éléments mobiles lOb comportent, à leur extrémité, un manchon indenti- que à celui référencé 92 92 de l'articulation 13, représentée à la figure 3, lesquels manchons 92 coopèrent avec les chapes 102 qui, selon cette nouvelle conception ne comportent pas de couronne dentée. The variable elongation members are electrical jacks similar to those referenced in the description of the vehicle of FIGS. 2 and 3. The homologous parts will therefore receive the same reference signs to simplify the present description. The movable elements 10b have, at their end, an indentation sleeve to that referenced 92 92 of the hinge 13, shown in FIG. 3, which sleeves 92 cooperate with the yokes 102 which, according to this new design, do not comprise any toothed crown.
Comme pour le véhicule précédemment décrit, le véhicule de la figure 4 comporte trois doigts de positionnement 11 identiques et montés de la moine façon que ceux décrits en référence à la figure 3c lesquels doigts sont coaxiaux aux axes d'articulation A/A1/A2 qui constituent. les sommets d'un triangle. Le porte-outil Sa est fixé, par exemple à la chape 102 d'un des vérins et est situé à proximité du doigt 11 coaxial à l'axe d'articulation A. As for the vehicle previously described, the vehicle of FIG. 4 comprises three identical positioning fingers 11 mounted in the manner that those described with reference to FIG. 3c which fingers are coaxial with the articulation axes A / A1 / A2 which up. the vertices of a triangle. Sa tool holder is fixed, for example to the yoke 102 of one of the cylinders and is located near the finger 11 coaxial with the hinge axis A.
Le positionnement du support dtoutil Sa devant un des tubes 4a du faisceau de tube est obtenu par la déformation du véhicule dont les vérins 10, qui concourent sur les axes A/A1/A2 sont commandés pour etre raccourcis ou allongés alors que deux doigts 11 sont en position d'ancrage dans deux des tubes 4 dudit faisceau et que l'autre doigt est rétracté et déplacé devant la plaque perforée 3 jusqu a ce qu'il se présente devant un tube 4 du faisceau et corrélativement que le porte-outil se place devant un tube 4. Le troisième doigt est alors mis en position d'ancrage. Le véhicule est, de ce fait, suspendu à ses trois doigts de positionnement et l'outil peut être introduit dans le tube défectueux ou devant être sujet à un contrôle. The positioning of the support of all Sa in front of one of the tubes 4a of the tube bundle is obtained by the deformation of the vehicle whose cylinders 10, which compete on the axes A / A1 / A2 are controlled to be shortened or elongated while two fingers 11 are in anchoring position in two of the tubes 4 of said beam and that the other finger is retracted and moved in front of the perforated plate 3 until it is in front of a tube 4 of the bundle and correlatively that the tool holder is placed in front of a tube 4. The third finger is then placed in the anchoring position. The vehicle is, therefore, suspended from its three positioning fingers and the tool can be introduced into the defective tube or to be subject to control.
La figure 5 représente un autre mode de réalisation d'un véhicule 5 selon l'invention. Dans cette conception, ledit véhicule se compose de quatre organes à élongation variable 10, articulés les. FIG. 5 represents another embodiment of a vehicle 5 according to the invention. In this design, said vehicle is composed of four members with variable elongation 10 articulated them.
uns aux autres par leurs extrémités pour former un ensemble ferme déformable. Les organes a élongation variable sont identiques à ceux référencés 10 lors de la description du véhicule de la figure 4. Les parties- homologues sont ainsi affectées des mêmes signes de référence.to each other by their ends to form a firm deformable assembly. The variable elongation members are identical to those referenced 10 in the description of the vehicle of FIG. 4. The homologous parts are thus assigned the same reference signs.
Les doigts de positionnement 11 > au nombre de quatre, sont coaxiaux aux axes d'articulation B/BIfB2/3 > lesquels doigts sont identiques et montés de la meme façon que ceux décrits en référence à la figure 3. The positioning fingers 11> four in number, are coaxial with the hinge pins B / BIfB2 / 3> which fingers are identical and mounted in the same way as those described with reference to FIG.
Lesdits doigts 11 sont deux à deux placés aux sommets de deux triangles déformables B/B1/B2-B2/B3/B dont le côté commun fictif est constitué par une diagonale D1 ou encore lesdits doigts sont placés deux à deux aux sommets de deux triangles déformables B3/B/B1-B1/B2/B3 dont le coté commun fictif est constitué par 11 autre diagonale D2 dudit ensemble fermé. Said fingers 11 are two by two placed at the vertices of two deformable triangles B / B1 / B2-B2 / B3 / B whose imaginary common side is constituted by a diagonal D1 or said fingers are placed in pairs at the vertices of two triangles deformable B3 / B / B1-B1 / B2 / B3 whose fictitious common side is constituted by 11 other diagonal D2 of said closed assembly.
Dans le premier cas de figure énoncé ci-dessus, deux des doigts 11 sont situés sur la diagonale D1 au droit des axes troisième doigt 11 étant donc coaxial à l'axe B1 ou B3 situé au face de- --ladite diagonale D1. In the first case described above, two of the fingers 11 are located on the diagonal D1 to the axis of the third finger axis 11 being coaxial with the axis B1 or B3 located di1 - diadladite face.
Dans le deuxième cas de figure, deux doigts 11 sont situés au droit des axes B1/B3, le troisième doigt 11 étant donc coaxial à l'axe
B ou 32, situé en face de ladite diagonale D2.In the second case, two fingers 11 are located at right axes B1 / B3, the third finger 11 is therefore coaxial with the axis
B or 32, located opposite said diagonal D2.
Le porte-outil 5a est fix, par exemple à la chape 102 d'un des vérins et est situé à proximité du doigt ill coaxial à l'axe d'articulation B. The tool holder 5a is fixed, for example to the yoke 102 of one of the jacks and is located near the finger ill coaxial with the hinge axis B.
Le positionnement du porte-outil Sa devant un des tubes 4a du faisceau de tubes est comme pour le véhicule de la figure 4, obtenu par la déformation du véhicule dont les vérins 10 sont commandés pour entre raccourcis ou allongés. The positioning of the tool holder Sa in front of one of the tubes 4a tube bundle is as for the vehicle of Figure 4, obtained by the deformation of the vehicle whose cylinders 10 are controlled for between shortened or elongated.
A la différence du véhicule de la figure 4, celui de la figure 5 permet le balayage du porte-outil Sa parallèlement a la plaque perforée 3 alors que trois doigts de positionnement Il sont en position d'ancrage dans trois des tubes 4 du faisceau de tubes, le quatrième doigt 11 est en position rétractée et se déplace en même temps que le porre-outil 5a jusqu'à ca que celui-ci soit placé devant le tube défectueux ou devant faire l'objet d'une intervention. Le quatrième doigt 11 est alors introduit dans un des tubes du faisceau et mis en position d'ancrage. Le véhicule est alors suspendu à ses quatre doigts de positionnement 11 et l'outil peut être introduit dans le tube 4 devant lequel il a -été placé. Unlike the vehicle of FIG. 4, that of FIG. 5 allows the toolholder Sa to be scanned parallel to the perforated plate 3 while three positioning fingers II are in the anchoring position in three of the tubes 4 of the beam of FIG. tubes, the fourth finger 11 is in the retracted position and moves at the same time as the porre-tool 5a until it is placed in front of the defective tube or to be the subject of intervention. The fourth finger 11 is then introduced into one of the tubes of the beam and placed in the anchoring position. The vehicle is then suspended at its four positioning fingers 11 and the tool can be inserted into the tube 4 in front of which it has been placed.
Les figures 6 et 7 représentent, selon une vue en coupe et une vue de dessus, un organe a élongation variable constitué par un vérin à fluide à double effets par exemple un vérin pneumatique. Les articulations 33 sont semblables à celles 13 décrites en en référence a la figure 3 et comportent ainsi le même agencement d'éléments pour ce qui concerne le fonctionnement des doigts il. Les parties homologues ont là encore été affectées des mêmes signes de référence. Figures 6 and 7 show, in a sectional view and a top view, a variable elongation member constituted by a double-acting fluid jack for example a pneumatic cylinder. The hinges 33 are similar to those described with reference to FIG. 3 and thus have the same arrangement of elements with respect to the operation of the fingers 11a. The counterparts have again been affected by the same reference signs.
Selon ce mode de réalisation, les manchons 92 comportent un bossage cylindrique 92b dans lequel est encastrée la tige 34a du vérin. According to this embodiment, the sleeves 92 comprise a cylindrical boss 92b in which is embedded the rod 34a of the jack.
pneumatique 34, laquelle tige porte, à son extrémité, un piston 34a qui coopère de façon connue, par sa périphérie, avec la face interne du corps de vérin 34. Le piston 34b délimite deux chambres à volume variable 35/36 dans lesquelles est amené le fluide moteur (l'air comprimé) par des conduits souples 37/38.pneumatic 34, which rod carries, at its end, a piston 34a which cooperates in known manner, by its periphery, with the inner face of the cylinder body 34. The piston 34b delimits two variable volume chambers 35/36 in which is brought the driving fluid (compressed air) by flexible conduits 37/38.
L'asservissement en position du piston 34b est réalisé comme précédemment, au moyen d'un potentiomètre linéaire 27. The position control of the piston 34b is carried out as previously, by means of a linear potentiometer 27.
Ledit potentiomètre est relie, par une chape 39, au bossage 92b et par une antre chape 40, au corps du vérin 34. Said potentiometer is connected, by a yoke 39, to the boss 92b and by an ante yoke 40, to the body of the jack 34.
Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple non limitaif pourront être remplacées par l'Homme de l'Art par des parties équivalentes remplissant la même fonction. Dans les modes de réalisation des véhicules des figures 4 et, 5, les chapes 102 ne comportent pas de couronne dentée. Dans le mode de réalisation des figures 6 et 7, les bossages 92b s'étandent latéralement aux manchons 92 et à mi-hauteur desdits manchons Of course, without departing from the scope of the invention, the parts which have just been described by way of nonlimiting example may be replaced by those skilled in the art by equivalent parts fulfilling the same function. In the embodiments of the vehicles of Figures 4 and 5, the yokes 102 do not have a ring gear. In the embodiment of FIGS. 6 and 7, the bosses 92b extend laterally to the sleeves 92 and at mid-height of said sleeves
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| FR8801416A FR2626515B1 (en) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | VEHICLE DESIGNED TO MOVE ON THE PERFORATED PLATE OF A TUBE BEAM, TO SELECTIVELY POSITION A TOOL RIGHT OF THE TUBES OF THE BEAM |
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| JP2015515935A (en) * | 2012-05-10 | 2015-06-04 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | Tube sheet walking robot for heat exchanger inspection |
| EP2847768A4 (en) * | 2012-05-10 | 2016-03-16 | Westinghouse Electric Corp | Tubesheet walker for heat exchanger inspections |
Also Published As
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|---|---|
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