FR2607093A1 - Vehicle capable of moving over a surface of any orientation - Google Patents

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FR2607093A1
FR2607093A1 FR8616267A FR8616267A FR2607093A1 FR 2607093 A1 FR2607093 A1 FR 2607093A1 FR 8616267 A FR8616267 A FR 8616267A FR 8616267 A FR8616267 A FR 8616267A FR 2607093 A1 FR2607093 A1 FR 2607093A1
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FR8616267A
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Jean-Marie Detriche
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Commissariat a l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Abstract

A robotised vehicle, designed for moving over unmade-up surfaces, in inaccessible zones, comprises a non-deformable body 10 fitted with at least three passive non-aligned feet 12a, and three active non-aligned feet 12b. Each of the active feet 12b is connected to the body 10 by at least two branches 16 equipped with actuators 18 making it possible to vary the length thereof. An isomorphic vehicle is thus produced which is capable of moving equally well in all directions. <IMAGE>

Description

ENGIN APTE A SE DEPLACER SUR UNE SURFACE D'ORIENTATION GEAR ABLE TO MOVE ON POLICY AREA
QUELCONQUE ANY
DESCRIPTION DESCRIPTION
L'invention concerne un engin conçu de façon à pouvoir se déplacer sur une surface d'orientation quelconque, afin d'intervenir à distance dans des endroits inaccessibles. The invention relates to a device designed to be movable on an arbitrary orientation surface to intervene remotely in inaccessible places.

Dans certaines conditions particulières telles que le travail en milieu hostile ou dangereux (par exemple radioactif), ou dans des endroits inaccessibles à l'homme, les taches à accomplir sont confiées à des engins mobiles du type robots. In certain conditions such as working in hostile and dangerous environment (for example radioactive) or in inaccessible places to man the spots to be performed are assigned to mobile gear-type robots. A cet effet, des bras articulés, des outils et/ou des appareils d'observation tels que des caméras peuvent entre embarqués sur ces engins. To this end, articulated arms, tools and / or observation devices such as cameras are embedded between these devices.

En particulier, et comme l'illustre à titre d'exemple le document FR-A-2 437 341 certains des engins existants sont conçus de façon à pouvoir se déplacer sur une surface d'inclinaison quelconque. In particular, and as illustrated by way of example the document FR-A-2437341 some of the existing devices are designed to be movable on a one inclination surface. Ces engins sont éauipés de pieds qui s'accrochent sur la surface par des organes de fixation tels que des ventouses à dépression ou des ventouses magnétiques. These gears are éauipés feet that cling to the surface by fasteners such as vacuum suction or magnetic suction cups. Pour assurer leur progression, ces engins comprennent égaLement un corps en au moins deux parties mobiles L'une par rapport à l'autre et portant chacune un certain nombre de pieds. For their progression, these devices also include a body in at least two parts movable relative to each other and each carrying a number of feet.

Lorsque L'engin est immobile, au moins un des organes de fixation est activé, de façon à adhérer sur la surface. When the vehicle is stationary, at least one of the fastening members is activated, so as to adhere on the surface. Tous ces organes peuvent aussi être activés simultanéinent. These organs can also be activated simultanéinent. Lorsqu'un deplaceeent de l'engin est souhaité, tous les organes de fixation associés à l'une des parties du corps de l'engin sont désactivés et cette partie est déplacée par rapport à L'autre de façon à obtenir la progression souhaitée. When deplaceeent of the machine is desired, all the fasteners associated with one of the body parts of the vehicle are deactivated and this part is moved relative to the other so as to obtain the desired growth. Les organes de fixation associés à cette partie du corps de l'engin sont ensuite activés à nouveau, de façon à permettre un déplacement de l'autre partie du corcs après désactivation des organes de fixation associés à cette autre partie. The fasteners associated with this part of the machine body are then activated again, so as to allow a displacement of the other part of corcs after deactivation of the fasteners associated with the other party.

Cette description de principe de la progression sur une surface des engins de ce type existant actuellement fait apparaStre que cette progression repose sur un déplacement relatif entre les différentes parties indéformables du corps de L'engin. This description of the principle of growth on a surface of the gear of this existing type currently apparaStre that this increase is based on a relative movement between different parts of the non-deformable body of the machine. Ce déplacement relatif peut consister en un mouvement de translation, un mouvement de rotation, ou une combinaison de ces deux mouvements. This relative movement may be a translational movement, a rotary movement or a combination of these two movements.

Les engins présentant une structure de ce type ont un certain nombre d'inconvénients. Units having a structure of this type have a number of disadvantages.

En premier lieu, ces engins ne sont pas isomorphes. First, these devices are not isomorphic. Par conséquent, un outil porté par le corps de l'engin travaille dans des conditions qui ne sont pas les mêmes lorsque l'orientation de Therefore, a tool carried by the body of the machine is working in conditions that are not the same when the orientation of
l'outil par rapport à l'engin est modifiée. the tool relative to the gear is changed.

De plus, ces engins ne sont pas à déplacement omnidirectionnel. In addition, these devices are not omnidirectional movement. En particulier, ils ont souvent une direction de déplacement privilégiée et un changement d'orientation de leur déplacement n'est pratiquement jamais possible sur place. In particular, they often have a preferred direction of travel and a change of direction of displacement is almost never available on site.

Enfin, la conception de ces engins impose le plus souvent que la surface sur laquelle ils se déplacent ait été spécialement aménagée, ce qui n'est pas toujours possible. Finally, the design of these devices usually requires that the surface on which they move has been specially arranged, which is not always possible. En In
Outre, dans l'hypothèse ou un tel aménagement de la surface est possible, il conduit de toute manière å un accroissement important au cout. In addition, assuming a particular arrangement of the surface is possible, it leads anyway å a significant increase in cost.

La présente invention a précisément pour objet un engin apte å se replacer sur une surface d'orientation quelconque et dont la conceFticn originale lui confère un caractère isomorphe, ainsi oue des possibilités de déplacement instantané en toute direction et sr des surfaces non aménagées. The present invention specifically relates to a device capable å is put on one guidance surface and of which the original conceFticn confers an isomorphous character and fuzzy possibilities instantaneous displacement in any direction and sr undeveloped surfaces.

A cet effet et conformément à l'invention, il est propose un engin apte à se déplacer sur une surface d'orientation quelconque, caractérisé en ce qu'il comprend un corps indéformable sur lequel sont montés au moins trois pieds passifs non alignés, et au moins trois pieds actifs non alignés, chacun des pieds actifs étant relié à des points distincts du corps indéformable par au moins deux premières branches incluant chacune un moyen pour en faire varier la longueur, chacun des pieds actifs et passifs portant un organe de fixation apte à occuper au moins un etat de reldchement et un état d'immobilisation, dans lequel L'organe de fixation exerce sur la surface une force attractive d'adhérence. To this end and in accordance with the invention, there is provided a machine adapted to move on a random orientation surface, characterized in that it comprises a dimensionally stable body on which are mounted at least three unaligned liabilities feet, and at least three unaligned active feet, each of the active legs being connected to separate points of the deformable body by at least two first branches each including means for varying the length, each of the active feet and liabilities carrying a fastener adapted to occupy at least a state of reldchement and an immobilization state wherein the fixing member has on the surface an attractive force of adhesion.

L'engin selon l'invention se distingue donc principalement des engins comparables existants par le fait que son déplacement ne met pas en oeuvre le déplacement relatif entre plusieurs parties du corps de l'engin mais la déformation d'une structure comprenant des éléments de longueurs variables, ces éléments étant constitués par les branches reliant les pieds actifs au corps indéformable de l'engin. The machine according to the invention is thus distinguished mainly existing comparable devices in that its movement does not implement the relative movement between various parts of the body of the machine but the deformation of a structure comprising lengths of elements variables, these elements being constituted by the branches connecting the active feet nondeformable body of the machine.

Selon un premier mode de réalisation de l'invention, les branches sont reliées au corps indéformable par des liaisons mobiles autorisant un déplacement des pieds actifs selon une direction approximativement normale à un plan passant par les organes de fixation des pieds passifs, des moyens étant prévus entre le corps indéformable et lesdites branches pour contrôler ce déplacement. According to a first embodiment of the invention, the legs are connected to the deformable body by movable connections allowing a displacement of the active feet in a direction approximately normal to a plane passing through the passive foot fixing members, means being provided between the undeformable body and said legs to control this displacement.

Les liaisons peuvent alors être soit des liaisons pivotantes autour d'un axe parallèle audit plan et orthogonal à l'axe géométrique de la branche correspondante, soit des liaisons coulissantes selon une direction approximativement perpendiculaire audit plan. The connections can then be either pivotal connections around an axis parallel to said plane and orthogonal to the geometrical axis of the corresponding branch or sliding connections in a direction approximately perpendicular to said plane.

Lorsque les liaisons sont des liaisons pivotantes, les moyens pour contrler le déplacement des pieds actifs comprennent au moins trois autres branches reliant chacun des pieds actifs au corps indéformable, chacune de ces autres branches comprenant une partie non parallèle aux deux premières branches reliées aux mêmes pieds actifs et des moyens pour faire varier la longueur de ladite partie. When the connections are pivotal connections, the means for contrler moving assets feet comprise at least three other branches connecting each of the active feet indeformable body, each of these other branches comprising a non-portion parallel to the first two branches connected to the same feet and active means for varying the length of said portion. L'actionnement de ces derniers moyens permet de deplacer l'engin sur des surfaces non planes ou présentant des discontinuités. Actuation of these means makes it possible to move the vehicle on non-planar surfaces or other discontinuities.

Lorsque les liaisons sont des liaisons coulissantes, les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent des moyens pour deplacer les branches par rapport au When the connections are slide connections, the means for controlling the movement of assets feet comprise means for moving the legs relative to the
corps indéformable selon lesdites liaisons coulissantes. undeformable body according to said slide connections.

Conformément à un deuxième mode de realisation de According to a second embodiment of
L'invention, des liaisons coulissantes selon une direction approximativement perpendiculaire au plan passant par les organes de fixation des pieds passifs sont prévues entre lesdites branches et les pieds actifs, des moyens étant prévus entre les branches et les pieds actifs pour contrôler le déplacement de ces derniers selon ladite direction. The invention, sliding connections in a direction approximately perpendicular to the plane passing through the passive foot fixing members are provided between said branches and active feet, means being provided between the legs and the feet active to control the movement of these last in said direction.

Les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs peuvent alors comprendre des moyens pour deplacer les pieds actifs par rapport aux branches selon lesdites liaisons coulissantes. The means for controlling the movement of assets feet may then comprise means for moving the active feet with respect to the branches in accordance with said slide connections.

Dans chacun de ces deux modes de réalisation, lorsque In each of these embodiments, when
la surface sur laquelle se déplace l'engin permet de maintenir en permanence les organes de fixation portés par les pieds actifs en contact avec cette surface, les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs peuvent également être constitués par des moyens élastiques appliquant ces pieds sur la surface. the surface on which the vehicle moves continuously keeps the fasteners carried by the active feet in contact with this surface, the means for controlling the movement of assets feet can also be constituted by elastic means applying these feet the surface.

Le déplacement des organes de fixation sur la surface peut alors être obtenu par simple glissement. The displacement of the fasteners on the surface can then be obtained by simple sliding.

En variante, ce déplacement est facilité en utilisant des organes de fixation aptes à occuper un état de déplacement dans lequel l'organe de fixation exerce sur la surface une force répulsive de sustentation. Alternatively, this movement is facilitated by using fixing members adapted to hold a moving state wherein the fixing member has on the surface a repulsive force of levitation.

Dans une autre variante facilitant également le déplacement des organes de fixation sur la surface, chacun de ces organes comprend une pièce de glissement escamotable apte à occuper une position escamotée Lorsque l'organe de fixation occupe son état de mobilisation et une position de glissement dans laquelle ladite pièce est en contact avec la surface, lorsque l'organe de fixation occupe son état de relachement. In another variant also facilitating the movement of the fasteners on the surface, each of these bodies includes a retractable sliding member capable of occupying a retracted position when the fastener holds its state of engagement and a sliding position in which said workpiece is in contact with the surface, when the fixing member occupies its relaxed state.

De préférence, les organes de fixation sont montés sur les pieds passifs et actifs par des rotules équipées de moyens élastiques assurant un retour automatique de ces organes de fixation dans une position dans laquelle ces organes sont orientés perpendiculairement aux pieds. Preferably, the fastening members are mounted on the passive and active feet by ball joints equipped with elastic means ensuring automatic return of these fasteners in a position in which these members are oriented perpendicular to the feet.

Selon une réalisation préférée de L'invention, les premières branches sont reliées au corps indéformable en des points situés au voisinage des pieds passifs. According to a preferred embodiment of the invention, the first branches are connected to the deformable body at points near liabilities feet. Le corps indéformable presente alors préférentiellement des côtés délimitant un polygone régulier, les pieds passifs étant montés au voisinage des sommets de ce polygone. The deformable body then preferably present side defining a regular polygon, liabilities feet being mounted adjacent to the vertices of this polygon.

Différents modes de réalisation de l'invention vont maintenant entre décrits à titre d'exemples nullement limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : Different from the invention embodiments will now between described by way of non-limiting example, with reference to the accompanying drawings in which:
- la figure 1 est une vue de dessus représentant de façon schématique un engin d'intervention réalisé conformément à - Figure 1 is a top view showing schematically an interventional device constructed in accordance with
L'invention ; The invention;
- la figure 2 est une vue de côté représentant de façon schématique un premier mode de réalisation de l'engin de la figure 1 ; - Figure 2 is a plan view schematically showing a side first embodiment of the machine of Figure 1;
- la figure 2a est une vue de dessus montrant un autre exemple de réalisation de la liai son entre les branches portant les pieds actifs et le corps de l'engin sur la figure 2 ; - Figure 2a is a top view showing another embodiment of the sound made friends between the legs carrying the active feet and body of the machine in Figure 2;
- les figures 3a et 3b illustrent respectivement deux réalisations possibles des ventouses portées par les pieds actifs de l'engin de la figure 2 ;; - Figures 3a and 3b illustrate two possible embodiments of the suction cups carried by the active legs of the machine of Figure 2 ;;
- la figure 4 est une vue en perspective illustrant une variante de réalisation de l'engin de la figure 2 ; - Figure 4 is a perspective view illustrating an alternative embodiment of the machine of Figure 2;
- la figure 5 est une vue en perspective illustrant une autre variante de réalisation de l'engin de la figure 2 ; - Figure 5 is a perspective view illustrating another embodiment of the apparatus of Figure 2;
- la figure 6 est une vue en perspective illustrant encore une autre variante de réalisation de l'engin représenté sur la figure 2 ; - Figure 6 is a perspective view illustrating yet another alternative embodiment of the machine shown in Figure 2;
- la figure 7 est une vue analogue à la figure 6 illustrant un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - Figure 7 is a view similar to Figure 6 illustrating a second embodiment of the invention;
- les figures 8a à 8f sont des vues de dessus représentant de façon très schématique l'engin de la figure 1 au cours de son déplacement dans une direction donnée ; - Figures 8a-8f are top views showing very schematically the machine of Figure 1 during its displacement in a given direction;
Comme l'illustre la figure 1, l'engin d'intervention As illustrated in Figure 1, the intervention device
robotisé selon L'invention comprend un corps 10 rigide et robot according to the invention comprises a rigid body 10 and
indéformable.Dans l'exemple de réalisation représenté, ce corps indéformable.Dans the embodiment shown, the body
10 se présente sous la forme d'une platine apte à recevoir un ou plusieurs outils ou appareils d'observation ou d'intervention permettant d'effectuer à distance une ou plusieurs opérations dans un endroit inaccessible. 10 is in the form of a plate adapted to receive one or more tools or devices observation or intervention for performing one or more operations remotely in an inaccessible location. A titre d'exemple nullement As an example not
limitatif, La platine 10 peut supporter un outil d'intervention quelconque, un bras robotisé et/ou une caméra C, comme on l'a limited to, the plate 10 can bear a kind of intervention tool, a robotic arm and / or a camera C, as has been
représenté schématiquement sur la figure 1. shown schematically in Figure 1.

L'engin robotisé selon l'invention est plus particulièrement conçu pour se déplacer sur des surfaces d'orientation quelconque, afin notamment de pouvoir intervenir à distance en milieu radioactif, sur un chantier naval, etc... The robot apparatus according to the invention is more particularly adapted to move on surfaces of any orientation, in particular to be able to intervene remotely in a radioactive environment, in a shipyard, etc ...

Pour assurer sa fixation sur la surface, le corps 10 est équipé d'un certain nombre de pieds portant des organes de fixation à leurs extrémités. To ensure its fixation on the surface, the body 10 is equipped with a number of feet wearing fasteners at their ends.

De façon plus précise, au moins trois pieds non alignés 12a sont montés directement sur le corps indéformable 10 de l'engin, de façon à faire saillie selon une direction approximativement perpendiculaire à ce corps et d'un même côté de celui-ci. More specifically, at least three unaligned feet 12a are mounted directly on the deformable body 10 of the machine, so as to protrude in a direction approximately perpendicular to the body and on the same side thereof. Par convention, ces.pieds 12a seront appelés par la suite "pieds passifs". By convention, ces.pieds 12a will be referred to as "passive feet."

A son extrémité, chacun des pieds passifs 12a porte un organe de fixation 14a. At its end, each of the feet 12a passive door 14a fastener. Cet organe 14a peut être constitué par tout organe connu apte à occuper un état actif, appelé état d'immobilisation, et un état passif, appelé état de relâchement. This member 14a may be formed by any known member adapted to occupy an active state, called immobilizing state and a passive state, called state of relaxation.

Dans son état d'immobilisation, l'organe 14a exerce sur la surface en vis-å-vis une force attractive d'adhérence. In its immobilizer state, the body 14a acts on the surface vis-å-vis an attractive force of adhesion. Lorsque l'organe de fixation est dans son état de relâchement, cette force d'adhérence est supprimée. When the fixing member is in its relaxed state, this adhesion force is removed. A titre d'exemple nullement limitatif, les organes de fixation 14a peuvent notamment être des ventouses à dépression ou des ventouses magnétiques. As a non-limiting example, the fixing members 14a may in particular be depression or vacuum magnetic cupping.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, l'engin robotisé comprend trois pieds passifs 12 disposés de façon à former un triangle équilatéral. In the embodiment shown in Figure 1, the robotic apparatus includes three passive feet 12 arranged to form an equilateral triangle. La platine constituant le bâti 10 presente alors, en vue de dessus, la forme d'un triangle équilatéral, les pieds 12a étant montés aux sommets de ce triangle. The plate constituting the frame 10 then presents a view from above, the shape of an equilateral triangle, the feet 12a being mounted at the vertices of this triangle.

Dans d'autres modes de réalisation non représentes, le nombre des pieds passifs 12a portes par le corps 10 peut être supérieur à trois. In other embodiments, not shown, the number of passive foot doors 12a of the body 10 may be greater than three. De préférence, La platine constituant le corps 10 présente des côtés délimitant un polygone régulier portant les pieds passifs 12a au voisinage de ses sommets. Preferably, the plate constituting the body 10 has sides defining a regular polygon on the liabilities feet 12a in the vicinity of its vertices.

Le corps 10 équipé des pieds passifs 12a permet de fixer l'engin sur une surface d'orientation quelconque pour effectuer la tâche à accomplir à l'aide de l'outil qu'il transporte. 10 equipped body 12a liabilities feet allows to fix the device on any one orienting surface to perform the task using the tool it carries.

Afin de permettre le déplacement de l'engin le long de cette surface, cet engin est également équipé d'au moins trois autres pieds non alignés 12b, également munis d'organes de fixation 14b à leurs extrémités. In order to allow the movement of the machine along this surface, this machine is also equipped with at least three other non-aligned legs 12b, 14b is also provided with fasteners at their ends. Ces pieds 12b, qui ne sont pas montés directement sur le corps indéformable 10, sont appelés par convention "pieds actifs". These feet 12b, which are mounted directly on the deformable body 10 are called by convention "active feet."

De préférence, le nombre des pieds actifs 12b est identique à celui des pieds passifs 12a et ils sont orientés seLon des directions approximativement parallèles à la direction d'orientation des pieds passifs 12a. Preferably, the number of active legs 12b is identical to that of the passive foot 12a and are oriented in approximately parallel directions to the direction of orientation 12a liabilities feet.

Les organes de fixation 14b sont montés aux extrémités des pieds actifs 12b de façon à pouvoir être appliqués sur la surface portant l'engin, de la même manière que les organes de fixation 14a des pieds 12a. 14b fastening members are mounted at the ends of the active legs 12b so as to be applied to the surface carrying the machine in the same manner as the fixing members 14a 12a feet. Les organes de fixation 14b sont par ailleurs identiques aux organes de fixation 14a portés par les pieds passifs 12a. 14b fasteners are otherwise identical to the fasteners 14a carried by the feet 12a liabilities.

Comme l'illustre la figure 1, chacun des pieds actifs 12b est relié au corps 10 de l'engin par deux branches 16 de longueur variable. As illustrated in Figure 1, each of the feet 12b assets is connected to the body 10 of the machine by two arms 16 of variable length. De façon plus précise, chacune des deux branches 16 portant l'un des pieds actifs 12b relie ce pied à deux points distincts du corps 10 de l'engin, de façon à former en vue de dessus un triangle dont les deux côtés adjacents à ce pied 12b sont de longueur variable. More specifically, each of the two branches 16 carrying one of the active feet 12b connects the foot to two distinct points of the body 10 of the machine, so as to form a top view of a triangle with two sides adjacent to this 12b foot are of variable length.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, L'engin robotisé comprend trois pieds actifs 12b supportés par des branches droites 16 reliées au corps 10 en des points situés au voisinage des pieds passifs 12a, c'est-à-dire au voisinage des sommets du triangle formé en vue de dessus par le corps 10. In the embodiment shown in Figure 1, the robotic device comprises three active feet 12b supported by straight branches 16 connected to the body 10 at points in the vicinity of passive feet 12a, that is to say at neighborhood of the vertices of the triangle formed in a top view by the body 10.

Dans d'autres modes de réalisation non représentés, où le nombre de pieds passifs 12a d'une part et actifs 12b d'autre part est supérieur à trois, et où le corps 10 présente en vue de dessus la forme d'un polygone régulier aux sommets duquel sont placés les pieds passifs 12a, les extrémités des deux branches portant chacun des pieds actifs 12b sont de préférence reliées au corps de l'engin au voisinage de deux sommets adjacents du polygone formé par ce corps. In other not shown embodiments, where the number of feet 12a passive and active one hand 12b on the other hand is greater than three, and wherein the body 10 has in top view the shape of a regular polygon the vertices of which are placed passive feet 12a, the ends of the two arms each carrying active feet 12b are preferably connected to the body of the machine in the vicinity of two adjacent vertices of the polygon formed by the body.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, les variations de longueur des branches 16 sont obtenues en introduisant dans celles-ci des vérins à double effet 18. Ces vérins peuvent être d'un type quelconque selon l'application envisagée, c'est-à-dire qu'il peut s'agir selon le cas de vérins hydrauliques, pneumatiques ou électriques. In the embodiment shown in Figure 1, the length variations of the branches 16 are obtained by introducing therein the double-acting actuators 18. These actuators can be of any type depending on the intended application, c that is to say it can be as the case of hydraulic, pneumatic or electric actuators.

Les liaisons entre le corps 10 et les branches 16, d'une part, et entre les branches 16 et les pieds 12b, d'autre part doivent être conçues de façon à permettre la déformation des triangles formés par le corps 1C et chacune des paires de branches 16 associées à un pied actif 12b. The connections between the body 10 and the legs 16 on the one hand, and between the legs 16 and the feet 12b on the other hand must be designed to allow deformation of the triangles formed by 1C the body and each of the pairs branches 16 associated with an active foot 12b.

Compte tenu de cet impératif, les liaisons entre les extrémités des branches 16, le corps 10 et les pieds actifs 12b doivent présenter au moins un degré de liberté de rotation autour d'axes parallèles entre eux et perpendiculaires au plan formé par les trois organes de fixation 14a des pieds passifs. Given this requirement, the connections between the ends of the legs 16, the body 10 and the feet 12b assets must have at least one degree of rotational freedom about axes parallel to each other and perpendicular to the plane formed by the three bodies 14a passive fixation feet.

Par ailleurs, un degré de liberté supplémentaire est prévu de préférence, soit sur les liaisons reliant les branches 16 au corps 1C, soit sur les liaisons reliant les pieds actifs 12b aux branches 16, pour permettre la progression de l'engin sur une surface non plane. Furthermore, an additional degree of freedom is preferably provided either on the links connecting the legs 16 to body 1C or the links connecting the legs 12b to active branches 16, to allow the progress of the device on a surface not plane. En effet, une telle progression est Indeed, such a progression is
facilitee si les organes de fixation des pieds passifs 12a facilitated if the feet 12a liabilities fasteners
peuvent astre éloignés de la surface lorsque les organes de may distant star of the surface when the members
fixation des pieds actifs 12b sont en prise sur cette surface et fixing active feet 12b are engaged on said surface and
si, inversement, Les organes de fixation des pieds actifs 12b if, conversely, the fastening members 12b active feet
peuvent etre éloignes de la surface lorsque les organes de can be removed from the surface when the bodies
fixation des pieds passifs 12a sont en prise sur la surface. fixing 12a liabilities feet are engaged to the surface.

Selon sa réalisation pratique, ce degré de liberté supplémentaire According to its practical implementation, this additional degree of freedom
permet à l'engin d'absorber des défauts de planéité locaux de La allows the device to absorb local unevenness of the
surface, ou de se déplacer sur une surface présentant un rayon de surface or to move on a surface having a radius of
courbure ou des discontinuités de plus grande amplitude. curvature or discontinuities of greater amplitude.

Dans un premier mode de réalisation de l'invention, In a first embodiment of the invention,
illustré sur les figures 2 à 6, ce degré de liberté supplémentaire est prévu sur les liaisons reliant les branches 16 au corps 10. illustrated in Figures 2 to 6, this additional degree of freedom is provided on the links connecting the legs 16 to the body 10.

Dans un deuxième mode de réalisation de l'invention, In a second embodiment of the invention,
illustré sur la figure 7, ce degré de liberté supplémentaire est situé dans les liaisons reliant les pieds actifs 12b aux branches illustrated in Figure 7, this additional degree of freedom is located in the links connecting the active feet 12b branches
16. 16.

Différentes variantes du premier mode de réalisation vont maintenant être décrites, les figures 2 à 5 illustrant des variantes dans lesquelles le degré de liberté supplémentaire correspond à un pivotement, alors que la figure 6 illustre une variante dans laquelle ce degré supplémentaire correspond à une translation. Different variants of the first embodiment will now be described, Figs 2-5 illustrate variants in which the additional degree of freedom corresponds to a pivot, while Figure 6 illustrates a variant in which this additional degree corresponds to a translation.

Dans le cas des figures 2 à 5, les branches 16 sont donc reliées au corps 10 par des liaisons autorisant deux pivotements selon deux axes orthogonaux. In the case of Figures 2 to 5, the legs 16 are therefore connected to the body 10 by links allowing both pivoting movements along two orthogonal axes. Un premier de ces pivotements s'effectue autour d'un axe perpendiculaire au plan formé par les organes de fixation 14a des pieds passifs. A first of said pivoting takes place about an axis perpendicular to the plane formed by the fixing members 14a passive feet. Le deuxième pivotement s'effectue autour d'un axe orthogonal au premier et perpendiculaire à la branche 16 correspondante. The second pivoting takes place about an axis orthogonal to the first and perpendicular to the corresponding leg 16.

En pratique, ces deux pivotements combinés peuvent être réalisés de différentes manières In practice, these two combined pivoting can be achieved in different ways
Une première solution (non représentée) consiste à prévoir des rotules entre les branches 16 et le corps 10. A first solution (not shown) is to provide ball joints between the arms 16 and the body 10.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur les In the embodiment shown in
figures 2 à 5, les deux pivotements sont dissociés grâce à Figures 2 to 5, the two pivoting movements are differentiated through
l'utilisation d'une piece intermédiaire 20 entre chacune des the use of an intermediate part 20 between each of
branches 16 et le corps 10. branches 16 and the body 10.

Cette pièce 20 est montée sur le corps 10 de façon à This part 20 is mounted on the body 10 so as to
pouvoir pivoter Librement autour d'un axe 21 perpendiculaire au able to pivot freely about an axis 21 perpendicular to
plan forme par les organes de fixation 14a, c'est-à-dire au plan plane forms 14a by fasteners, that is to say to the plane
de ta surface S, lorsque celle-ci est plane. of a surface S, when it is flat. Dans l'exemple In the example
représenté, dans lequel les pieds passifs 12a sont perpendiculaires à ce même plan, les axes 21 sont confondus avec shown, wherein the passive feet 12a are perpendicular to the same plane, the axes 21 are merged with
les axes de ces pieds 12a. the axes of these 12a feet.

En variante (figure 2a), les axes 21 peuvent également être parallèles aux axes des pieds 12a, et légèrement décalés par Alternatively (Figure 2a), the axes 21 may also be parallel to the axes 12a feet, and slightly offset
rapport à ces axes. respect to these axes. Cette caractéristique permet de monter les pièces 20 au même niveau sur le corps 10, ce qui n'est pas possible lorsque deux pièces 2G sont montées sur le même axe 21, comme l'illustrent les figures 2, 4 et 5. This feature allows mounting parts 20 at the same level on the body 10, which is not possible when both 2G parts are mounted on the same axis 21 as illustrated in Figures 2, 4 and 5.

Par ailleurs, chacune des pièces 20 est articulée à Furthermore, each part 20 is hinged to
l'extrémité de l'une des branches 16 par un axe 22 orthogonal à the end of one arm 16 by an axis 22 orthogonal to
l'axe d'articulation 21 et perpendiculaire à l'axe de la branche 16. Cette disposition se retrouve sur les figures 2, 4 et 5, ainsi que sur la variante de la figure 2a. the hinge axis 21 and perpendicular to the axis of the arm 16. This arrangement is found in Figures 2, 4 and 5, as well as the variant of Figure 2a.

Dans les exemples de réalisation des figures 2, 4 et 5, de même d'ailleurs que dans le cas des figures 6 et 7, on a indiqué précédemment qu'un pivotement relatif doit être possible entre les extrémités des deux branches 16 portant chacun des pieds actifs 12b, autour de l'axe de ce dernier. In the embodiments of Figures 2, 4 and 5 as well as moreover in the case of Figures 6 and 7, it was reported previously that a relative pivoting must be possible between the ends of two arms 16 each carrying active feet 12b, about the axis of the latter.

En pratique, ce résultat est obtenu en solidarisant le pied 12b de l'extrémité de l'une des branches 16 qui le supporte, et en montant l'extrémité del'autre branche 16 de façon pivotante autour de l'axe du pied 12b. In practice, this is achieved by securing the foot 12b of the end of one arm 16 which supports it, and the amount del'autre end branch 16 pivotally about the axis 12b of the foot. Afin de permettre un bon engagement des organes 14b sur la surface S, ces organes sont alors montés sur les pieds par l'intermédiaire de liaisons à rotules. To enable a good engagement 14b bodies on the surface S, these bodies are then mounted on the feet through ball joint connections. De préférence, ces liaisons comprennent des ressorts rappelant automatiquement les organes dans une position dans laquelle leur face active est perpendiculaire à L'axe du pied correspondant. Preferably, these connections comprise springs automatically recalling the bodies in a position in which their active face is perpendicular to the axis of the corresponding foot.

Bien entendu, une disposition comparable peut être adoptée pour assurer le montage des organes de fixation 14a sur Of course, a comparable provision can be adopted to ensure the installation of fasteners 14a on
les pieds passifs 12a. 12a liabilities feet.

La figure 2 illustre plus précisement une variante de réalisation dans laquelle l'engin est adapté pour pouvoir se déplacer sur une surface S ne présentant pas de discontinuité telle que des marches ou des ouvertures. 2 shows more precisely an alternative embodiment wherein the device is adapted to be movable on a surface S having no discontinuities such as steps or openings. Dans cette hypothèse, le déplacement des organes de fixation 14b peut se faire pratiquement par glissement le long de la surface S. In this case, the movement of the fastener 14b may be substantially by sliding along the surface S.

Pour maintenir les organes 14b en contact avec la surface S, on a alors recours à des moyens élastiques tels que des ressorts de traction 24 interposés entre chacune des branches 16 et le corps 10 de l'engin, de façon à créer en permanence un couple de pivotement des branches 18 autour des axes 22, dans le sens tendant à plaquer les organes de fixation 14b contre la surface S. 14b to maintain the members in contact with the surface S, then use is made of resilient means such as tension springs 24 interposed between each of the branches 16 and the body 10 of the machine, so as to create continuously a torque pivoting of the legs 18 around the axes 22, in the direction tending to press the fixing members 14b against the surface S.

Dans ces conditions, le glissement des organes de fixation 14b sur la surface S nécessaire au déplacement de l'engin peut être facilité par différents moyens tels que ceux qui vont maintenant être décrits successivement en se référant aux figures 3a et 3b. Under these conditions, the slide 14b fasteners on the surface S required for the gear shift can be facilitated by various means such as those which will now be described successively with reference to Figures 3a and 3b.

Sur la figure 3a, l'organe de fixation 14b, qui peut être comme on l'a vu précédemment une ventouse magnétique ou une ventouse à dépression, peut occuper un troisième état, dit état de déplacement, dans lequel cet organe 14b exerce sur la surface In Figure 3a, the fastening member 14b, which can be as noted previously a magnetic suction cup or a suction cup, can occupy a third state, said state of movement, wherein this member 14b exerts on the area
S une forme répulsive de sustentation. S a repulsive form of support. Cette force repulsive peut être obtenue par exemple en créant un coussin d'air entre l'organe 14b et la surface S ou en engendrant une force de répulsion magnétique à l'intérieur de l'organe 14b. This repulsive force can be obtained for example by creating an air cushion between the body 14b and the surface S or by generating a magnetic repulsive force within the body 14b.

Dans la variante de réalisation de la figure 3b, un résultat comparable est obtenu en équipant chacun des organes de fixation 14b d'une piece de glissement 26 telle qu'une boule suiveuse. In the alternative embodiment of Figure 3b, a similar result is obtained by equipping each of the fastening members 14b with a sliding piece 26 such as a ball follower. Cette pièce de glissement est montée dans l'organe 14b de façon à pouvoir occuper une position escamotée dans laquelle l'organe peut adhérer sur la surface S de la manière décrite précédemment et une position de glissement dans laquelle la pièce 26 fait saillie par rapport à l'organe de fixation 14b, de façon à etre en contact avec la surface S lorsque L'organe de fixation occupe son état de relâchement, sous L'action du ressort 24 (figure 2). This sliding member 14b is mounted in the body so as to be able to occupy a retracted position in which the member may adhere to the surface S in the manner described previously and a sliding position in which the part 26 protrudes with respect to the fixing member 14b so as to be in contact with the surface S when the mounting member occupies its relaxed state, under the action of spring 24 (Figure 2).

Dans le cas où l'organe de fixation 14b est une ventouse à dépression, la pièce de glissement 26 peut être montée sur cette ventouse par L'intermédiaire d'un ressort 28 tendant à déplacer cette pièce vers sa position de glissement. In the case where the fastener 14b is a suction cup, the sliding piece 26 can be mounted on the suction cup by means of a spring 28 tending to move this part to its sliding position. Lorsque l'air est aspiré vers l'intérieur de la ventouse pour l'amener dans son état d'immobilisation, la dépression ainsi créée a pour effet d'escamoter la pièce 26 à l'intérieur de la ventouse, à l'encontre de l'action du ressort 28. When air is sucked in from the suction cup to bring in its capital status, depression thus created has the effect of retracting the piece 26 inside the suction cup against the action of the spring 28.

Bien entendu, les configurations qui viennent d'être décrites en se référant aux figures 3a et 3b pour les organes de fixation 14b sont également applicables aux organes de fixation 14a équipant les pieds passifs 12a. Of course, the configurations that have been described with reference to Figures 3a and 3b for fixing members 14b are also applicable to fasteners 14a fitted 12a liabilities feet.

La même remarque s'applique en ce qui concerne le montage des organes de fixation sur leurs pieds respectifs. The same applies with regard to the installation of the fasteners on their feet. En effet, on a représenté sur les figures 3a et 3b le montage des organes 14b sur les pieds 12b par l'intermédiaire de liaisons à rotule 30, de la manière décrite précédemment. Indeed, there is shown in Figures 3a and 3b mounting members 14b on the feet 12b via links ball 30, as described previously. Rappelons que ces liaisons à rotule 30 comprennent de préférence des moyens élastiques ramenant automatiquement les organes de fixation 14b dans une position d'équilibre pour laquelle ils sont orientés perpendiculairement aux axes des pieds 12b. Recall that these connections ball 30 preferably comprise elastic means automatically bringing 14b fasteners in an equilibrium position in which they are oriented perpendicularly to the axes of the feet 12b. Comme on l'a déjà mentionné, cette disposition peut également s'appliquer au montage des organes de fixation 14a sur les pieds 12a. As already mentioned, this arrangement can also be applied to the mounting of fasteners 14a on the foot 12a.

Les exemples de réalisation des figures 4 et 5 s'appliquent essentiellement au cas où la surface sur laquelle se déplace L'engin présente des discontinuités telles qu'il n'est pas possible de maintenir en permanence les organes de fixation plaqués sur cette surface lorsqu'ils doivent se déplacer par rapport à celle-ci. The embodiments of Figures 4 and 5 essentially apply in case the surface on which the present vehicle travels discontinuities such that it is not possible to maintain continuously the plated fasteners on this surface when they must move relative to it.

Dans ces deux exemples de réalisation, les liaisons entre les branches 16 et le corps 1Q, ainsi que les liaisons entre les pieds actifs 12b et les branches 16 sont realisées de In both embodiments, the connections between the branches 16 and 1Q body, as well as the connections between the active branches 12b and feet 16 are made of
la manière décrite précédemment en se référant à la figure 2. as described above with reference to Figure 2.

Cependant, chacun des ressorts de traction 24 est supprimé et However, each of the tension springs 24 is removed, and
remplacé par une (figure 4) ou deux (figure 5) branches supplémentaires 32, de longueur variable. replaced by a (Figure 4) or two (Figure 5) additional branches 32 of variable length.

De façon plus précise, dans l'exemple de réalisation de More specifically, in the embodiment of
la figure 4, chacun des pieds actifs 12b est relié au corps 10 de Figure 4, each of active feet 12b is connected to the body 10 of
l'engin par une troisième branche rectiligne 32. Cette branche 32 the craft by a third straight branch 32. This branch 32
incorpore, de la même manière que les branches 16, un vérin 34 permettant d'en faire varier la longueur. incorporates, in the same way that the legs 16, a cylinder 34 allowing to vary the length. Elle est articulée par It is hinged
l'une de ses extrémités sur le pied 12b correspondant et, par son extrémité opposée, en un point du corps 10 situé approximativement à egale distance des points d'articulation des branches 16 portant ce même pied 12b, sur le corps 10. Dans one of its ends on the corresponding foot 12b and, by its opposite end, at a point of the body 10 located approximately equidistant from the pivot points of the legs 16 on the same foot 12b on the body 10. In
l'exemple représenté ou le corps 10 est une platine en forme de triangle équilatéral, les branches 32 sont articulées au milieu des cotés de ce triangle. the example shown, or the body 10 is a plate shaped like an equilateral triangle, the legs 32 are hinged in the middle of the sides of this triangle.

En pratique, la liaison entre la branche 32 et le corps 10 est assurée par une pièce intermédiaire 36 montée pivotante par un axe 35 parallèle au plan formé par les organes de fixation 14a et perpendiculaire à l'axe de la branche 32, sur une partie 37 du corps 1 faisant saillie du même côté que les pieds 12a. In practice, the connection between the leg 32 and the body 10 is ensured by an intermediate piece 36 pivotally mounted by a pin 35 parallel to the plane formed by the fixing members 14a and perpendicular to the axis of the branch 32, on a portion 37 of the body 1 protruding from the same side as the feet 12a. La branche 32 est articulée sur cette pièce 36 par un axe 39 orthogonal à l'axe 35 et perpendiculaire au plan formé par les organes de fixation 14a. The arm 32 is hinged to the part 36 by an axis 39 orthogonal to the axis 35 and perpendicular to the plane formed by the 14a fasteners.

A son extrémité opposée, la branche 32 est montée pivotante sur le pied 12b correspondant par un axe 41 perpendiculaire à l'axe de ce pied. At its opposite end, the arm 32 is pivotally mounted on the corresponding leg 12b by a pin 41 perpendicular to the axis of the foot.

Gracie à ce montage, l'axe de la branche supplémentaire 32 n'est pas parallèle aux axes des branches 16 supportant le même pied 12b. Gracie to this arrangement, the axis of the additional branch 32 is not parallel to the axes of the arms 16 supporting the same foot 12b. Par conséquent, la mise en oeuvre du vérin 34 a pour effet de créer un couple tendant à faire pivoter les branches 16 autour des axes 22. L'organe de fixation 14b peut ainsi être déplacé à volonté en rapprochement ou en éloignement de la surface sur laquelle se déplace l'engin. Therefore, the implementation of the actuator 34 operates to create a torque tending to rotate the arms 16 about the axes 22. The fastener 14b can thus be moved freely toward or away from the surface on wherein the gear moves.

La mise en oeuvre du vérin 34 dans le sens du raccourcissement de la branche 32 permet de plaquer L'organe de fixation 14b contre la surface de la même manière que le ressort 24 sur La figure 2. Une mise en oeuvre en sens inverse du vérin 34 a aussi pour effet d'éloigner l'organe de fixation 14b de La surface en vis-å-vis sur une distance suffisante pour permettre par exemple le franchissement d'un obstacle. The implementation of the actuator 34 in the direction of shortening the arm 32 allows to press the fixing member 14b against the surface of the same so that the spring 24 of Figure 2. An implementation in the opposite direction of the cylinder 34 also has the effect of moving the fixing member 14b of the surface vis-å-vis a sufficient distance to allow for example the crossing of an obstacle.

Dans une variante de réalisation non représentée, la pièce intermediaire 36 peut être située directement dans le plan du corps indéformable 10. Dans ce cas, la branche 32 a la forme d'un V et le vérin 34 est monté dans le bras du V articulé sur le pied 12b. In a not shown alternative embodiment, the intermediate piece 36 may be located directly in the plane of the deformable body 10. In this case, the branch 32 has the shape of a V and the cylinder 34 is mounted in the arm of the articulated V 12b on the foot.

Comme l'illustre schématiquement la figure 5, le pivotement des branches 16 autour des axes 22 peut aussi être contrôlé en doublant chacune de ces branches 16 par une branche rectiligne 32. La Longueur de ces branches 32 peut ici encore etre modifiée, par exemple au moyen de vérins 34. As diagrammatically illustrated in Figure 5, the pivoting of the arms 16 around the axes 22 may also be controlled by doubling each of the legs 16 by a straight leg 32. The length of these legs 32 can again be modified, for example by means of cylinders 34.

Dans ce cas, les branches 32 relient directement chacun des pieds actifs 12b aux deux pieds passifs 12a les plus proches, par l'intermédiaire de liaisons articulées comparables aux liaisons formées aux extrémités des branches 16. In this case, the legs 32 connect directly each of the active feet 12b on both feet liabilities 12a closest, via articulated joints comparable to bonds formed at the ends of the branches 16.

Afin d'engendrer un couple de pivotement de la manière décrite précédemment, les branches 32 sont orientées selon des directions non parallèles aux directions des branches 16. To generate a pivoting torque in the manner described above, the arms 32 are oriented in non-parallel directions to the directions of the branches 16.

La figure 6 illustre un autre mode de réalisation de l'engin selon l'invention, dans lequel Le pivotement des branches 16 autour des axes 22 est remplacé par un coulissement de ces branches perpendiculairement au plan engendré par les faces actives des organes de fixation 14a. 6 illustrates another embodiment of the machine according to the invention, wherein the pivoting of the arms 16 around the axes 22 is replaced by a sliding of the branches perpendicular to the plane spanned by the active faces 14a fasteners .

De façon plus précise, on voit sur la figure 6 que chacune des branches 16 est alors solidaire d'un manchon 40 reçu de façon coulissante et pivotante sur un axe 43 formé par exemple à la base de l'un des pieds passifs 12a, ou parallèle à l'axe de ce pied. More specifically, we see in Figure 6 that each of the branches 16 is then secured to a sleeve 40 received slidably and pivotably on a pin 43 formed for example at the base of one of the passive foot 12a, or parallel to the axis of the foot.

Le pivotement des manchons 40 sur leurs axes permet les variations de longueurs des branches 16 commandées par les vérins 18. Le coulissement des manchons 40 sur ces mêmes axes assure le déplacement relatif entre les organes de fixation 14a et 14b, en rapprochement et en éloignement de la surface. The pivoting of the sleeves 40 about their axes allows variations in lengths of the legs 16 controlled by the cylinders 18. The sliding of the sleeves 40 on the same axis provides the relative movement between the fastener 14a and 14b, toward and away from the surface.

Comme dans La réalisation de la figure 2, cette solution peut être combinée avec l'utilisation de ressorts de compression interposés entre le corps 10 et les manchons 40, de façon à appliquer en permanence les organes de fixation 14b contre la surface. As in the embodiment of Figure 2, this solution may be combined with the use of compression springs interposed between the body 10 and the sleeves 40, so as to continuously apply the fastening members 14b against the surface.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 6, des moyens sont prévus pour commmander à volonté le rapprochement ou l'éloignement des organes 14b par rapport à la surface lorsque les organes 14a sont fixés sur celle-ci, et inversement. In the embodiment shown in Figure 6, means are provided for commmander at will the approximation or removal of bodies 14b relative to the surface when the bodies 14a are fixed thereon, and vice versa. Ces moyens peuvent notamment être constitués par des vérins 42 interposés entre les manchons 40 et la platine formant le corps 1G de l'engin. These means may in particular be constituted by cylinders 42 interposed between the sleeves 40 and the plate forming the body of the machine 1G.

Lorsque les axes des manchons 40 sont confondus avec les axes des pieds 12a, comme représenté sur la figure 6, les vérins 42 peuvent agir simultanément sur les manchons associés au même pied 12a. When the axes of the sleeves 40 are coincident with the axes of the feet 12a, as shown in Figure 6, the actuators 42 may act simultaneously on the sleeves associated with the same foot 12a. En revanche, deux vérins distincts sont utilises si Xes manchons coulissez. However, two separate actuators are used if Xes coulissez sleeves. sur des axes parallèles entre eux et à l'axe du pied 12a voisin. on parallel axes to each other and to the axis 12a of the adjacent foot.

Sur la figure 7, on a représenté un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel les branches 16 disposent seulement d'un degré de liberté de pivotement autour d'axes perpendiculaires au plan engendré par les organes 14a, par rapport au corps 10. Dans ce cas, le déplacement relatif entre les organes de fixation 14a et 14b parallèlement aux axes des pieds qui les supportent est assuré par la liaison entre les pieds actifs 12b et les branches 16. In Figure 7, there is shown another embodiment of the invention wherein the legs 16 have only one degree of freedom of pivoting about axes perpendicular to the plane spanned by the bodies 14a, relative to the body 10 . in this case, the relative movement between the securing members 14a and 14b parallel to the axes of the feet that support is provided by the connection between the active branches 12b and feet 16.

De façon plus précise, dans le mode de réalisation de la figure 7, chacun des pieds 12b comprend un vérin 44 permettant de déplacer l'organe de fixation 14b supporté par ce pied en rapprochement et en éloignement de la surface, selon l'axe du pied actif 12b. More specifically, in the embodiment of Figure 7, each of the feet 12b comprises a cylinder 44 for moving the fixing member 14b supported by the foot toward and away from the surface, along the axis of active foot 12b.

En variante, le vérin 44 pourrait être remplacé par un ressort appliquant en permanence l'organe de fixation 14b contre la surface. Alternatively, the actuator 44 could be replaced by a continuously applying the spring fixing member 14b against the surface. Dans ce cas, de même que dans le cas où les verins 42 sont remplaces par des ressorts sur la figure 6, les organes de fixation 14a et 14b peuvent être réalisés de la manière decrite précédemment en se référant aux figures 3a et 3b. In this case, as in the case where the cylinders 42 are replaced by springs in Figure 6, fasteners 14a and 14b can be made in the manner described above with reference to Figures 3a and 3b.

Etant donné qu'il est conçu pour travailler dans des endroits inaccessibles, l'engin selon l'invention dispose en outre de tous les moyens classiques permettant d'assurer la commande à distance de son déplacement, ainsi que la commande des outils et instruments qu'il transporte. Since it is designed to work in inaccessible places, the craft according to the invention also has all the conventional means to ensure the remote control of its movement, as well as the control of tools and instruments that it carries.

Sur la figure 1, on a représenté à titre d'exemple un cordon de liaison 46 par lequel les organes actifs de l'engin (vérins 18, organes de fixation 14a et 14b et, le cas échéant, vérins 34, 42 ou 44) ainsi que les outils transportés sont reliés à une centrale de commande 48. Cette centrale 48 est dotée de préférence d'une unité de calcul permettant de calculer les modifications de longueur des branches 16 à réaliser à l'aide des vérins 18 pour effectuer le déplacement désiré. In Figure 1, by way of example there is shown a connecting cord 46 by which the active components of the machine (cylinder 18, fixing members 14a and 14b and, if any, cylinders 34, 42 or 44) and the transported tools are connected to a control unit 48. the plant 48 is preferably provided with a calculation unit for calculating the length changes of the branches 16 to be carried out using jacks 18 to effect movement longed for.

Le cordon 46 pourrait bien entendu être supprimé, la commande à distance s'effectuant par exemple par ondes radio. The cord 46 could of course be removed, the remote control is effected for example by radio waves.

Le principe de déplacement de l'engin robotisé selon l'invention va maintenant être décrit de façon schématique en se reportant aux figures 8a à 8f. The principle of movement of the robotic device according to the invention will now be described schematically with reference to Figures 8a to 8f.

Sur la figure 8a, l'engin est représenté en vue de dessus dans une position de départ Po dans laquelle toutes les branches 16 ont approximativement la meme longueur, cette longueur étant de préférence voisine de leur longueur moyenne. In Figure 8a, the device is shown in top view in a starting position Po in which all the branches 16 have approximately the same length, this length being preferably in the region of their average length.

Dans cette position de départ, on suppose également que tous les organes de fixation associés aux pieds actifs et passifs sont actionnés de façon à se trouver dans leur état d'immobilisation dans lesquels ils adhèrent sur la surface portant l'engin. In this starting position, it is also assumed that all fasteners feet associated with assets and liabilities are actuated to be in their state capital in which they adhere to the surface carrying the gear.

La figure 8b illustre la première phase du déplacement de l'engin vers la droite en considérant les figures 8a à 8f. Figure 8b illustrates the first phase of movement of the machine to the right considering Figures 8a to 8f.

L'organe de fixation porte par le pied actif 12b situé à droite sur la figure est désactivé, de façon à se trouver dans son etat de rel chement. The fixing member by the active door 12b foot to the right in the figure is disabled so as to be in its state of rel mation. Les vérins des deux branches 16 portant ce pied actif sont ensuite actionnés soit simultanément, soit à tour de raIe, pour amener le pied actif correspondant dans la nouvelle position souhaitée, correspondant au deplacegent m sur la figure 8b. The cylinders of the two arms 16 carrying this active foot are then actuated either simultaneously or alternately stripe, to bring the active foot in the desired new position, corresponding to deplacegent m in Figure 8b. Dans le cas du déplacement vers la droite représenté, l'actionnement des verins correspond à un allongement de ces deux branches 16. L'organe de fixation porté par le pied actif correspondant peut ensuite être ramené dans son état actif d'immobilisation. In the case of rightward shift shown, the actuation of cylinders corresponds to an elongation of the two branches 16. The fixing member carried by the corresponding active foot may then be returned to its active state immobilization.

La figure 8c illustre l'opération suivante consistant à déplacer le pied actif 12b situé à gauche sur les figures, dans la même direction et sur la même distance. Figure 8c illustrates the next step of moving the active foot 12b to the left in the figures, in the same direction and over the same distance. Ce déplacement, désigné par m sur la figure 8c, s'effectue en amenant l'organe This movement, indicated by m in Figure 8c, is carried out by bringing the member
2 de fixation du pied correspondant dans son état de relâchement, puis en actionnant les vérins des branches 16 portant ce pied actif afin d'en réduire la longueur. 2 for fixing the corresponding foot in its relaxed state, and then actuating the cylinders of the legs 16 carrying this active foot in order to reduce the length. Lorsque cette opération est terminée, l'organe de fixation porté par ce pied actif peut également être ramené dans son état actif d'immobilisation. When this is completed, the fastening member carried by the active foot can also be returned to its active state capital.

La figure 8d illustre le déplacement du troisième pied actif de l'engin, situé en bas sur la figure, dans le même sens et sur la même distance que les deux autres pieds actifs. Figure 8d illustrates the displacement of the third active foot of the machine, located at the bottom in the figure, in the same direction and over the same distance as the other two active legs. Ce déplacement, désigné par m sur la figure 8d, est également This movement, designated by m in Figure 8d, is also
3 réalise en amenant l'organe de fixation correspondant dans son état de relàchement, puis en actionnant les verins montés dans les branches 16 portant ce pied actif. 3 performs causing the fixing member corresponding in its relaxed state, and then by actuating the cylinders mounted in the arms 16 carrying the active foot. Dans ce cas, le vérin situé dans la branche 16 de droite sur la figure commande la réduction de longueur de cette branche, alors que le vérin situé dans la branche 16 de gauche en commande l'allongement. In this case, the actuator located in the branch 16 to the right in FIG controls the reduction of length of this branch, while the cylinder located in the branch 16 left in control elongation.

L'opération se termine ici encore par le retour de l'organe de fixation dans son état d'immobilisation. The operation ends again by the return of the fastener in its immobilization state.

Dans la pratique, les déplacements des trois pieds actifs qui viennent d'être décrits successivement en se référant aux figures 8b à 8d peuvent être réalisés siultanément. In practice, the movements of the three active feet that just described successively with reference to Figures 8b to 8d can be made siultanément.

Afin de permettre le déplacement du corps indéformable portant l'outil d'intervention, les organes de fixation portés par les pieds passifs 12a sont à leur tour amenés dans leur état de relâchement et les vérins situés dans toutes les branches 16 sont actionnés simultanément pour déplacer le corps 10 dans la même direction et sur la même distance que les déplacements effectués précédemment par les pieds actifs. To allow movement of the undeformable body carrying the intervention tool, the fasteners carried by the passive feet 12a are in turn brought into their relaxed state and the jacks located in all branches 16 are operated simultaneously to move the body 10 in the same direction and the same distance as the movements previously performed by the active feet. Ce déplacement est illustré sur les figures 8e et 8f et désigné par la référence m 4 sur cette dernière figure. This movement is illustrated in Figures 8e and 8f and designated by the reference 4 m in the latter figure.

La comparaison entre les figures 8a et 8f montre que les différentes opérations qui viennent d'être décrites ont permis de déplacer l'engin selon l'invention dans la direction et sur la distance désirées, depuis la position initiale Po (figure 8a) jusqu'à la position finale P1 (figure 8f). Comparing Figures 8a and 8f shows that the various operations which have just been described have made it possible to move the device according to the invention in the direction and distance desired, from the initial position Po (8a) until to the final position P1 (Figure 8f).

De façon plus précise, le principe original de déplacement de l'engin selon l'invention, qui repose sur la déformation linéaire des branches 16 portant les pieds actifs 12b, permet à tout moment de déplacer l'engin selon une direction et sur une distance quelconques. More specifically, the original principle of the gear shift according to the invention, based on the linear deformation of branches 16 carrying the active feet 12b allows at any time to move the machine in a direction and a distance any. Bien entendu, si la distance de déplacement souhaitée excède la variation de longueur maximale des branches 16 permise par les vérins 18, plusieurs deplacements successifs mettant en oeuvre des phases comparables à celles qui viennent d'être décrites en se référant aux figures 8a à 8f peuvent être réalisées successivement dans la ""ême direction. Of course, if the desired distance displacement change exceeds the maximum length of the legs 16 permitted by the cylinders 18, successive displacements implementing phases comparable to those which have just been described with reference to Figures 8a to 8f may be carried out successively in the "" ven direction. Par ailleurs, si un obstacle se présente au cours du déplacement, il est toujours possible de modifier la direction de déplacement pour éviter cet obstacle. Moreover, if an obstruction occurs during movement, it is still possible to change the direction of travel to avoid this obstacle.

Il est également important d'observer que l'engin selon l'invention peut toujours être ramené dans une position dans It is also important to note that the device according to the invention can always be brought into a position
Laquelle les pieds actifs sont disposés de façon parfaitement symétrique par rapport à l'axe du corps 10. Cette position est celle qui est représentée sur les figures 8a et 8f, dans laquelle les branches 16 ont toutes la même longueur. Wherein the active legs are arranged perfectly symmetrically with respect to the body axis 10. This position is that shown in Figures 8a and 8f, in which the branches 16 are all the same length. L'engin présente ainsi une configuration isomorphe qui permet de travailler dans des conditions qui sont indépendantes de L'orientation de l'outil par rapport au robot. The machine thus has an isomorphic configuration which allows to work in conditions which are independent of the orientation of the tool relative to the robot.

Enfin, il est important de signaler que l'engin selon l'invention est bien adapté à être équipé de capteurs d'environnement aptes à s'assurer de la possibilité et/ou de l'efficacité d'une prise, disposés au niveau des pieds, en particulier des pieds actifs. Finally, it is important to note that the apparatus according to the invention is well suited to be equipped with environmental sensors adapted to ensure the possibility and / or the effectiveness of a socket, arranged at the feet, especially active feet. Ces capteurs peuvent etre aptes à caractériser un état de surface ; These sensors can be adapted to characterize a surface state; ce seront par exemple des capteurs de vision ou, dans le cas d'une surface métallique peinte, des capteurs inductifs. this will for example vision sensors or in the case of a painted metal surface, inductive sensors. Ces capteurs peuvent également être aptes à détecter des discontinuités de surface constituant des obstacles à la progression de l'engin, par exemple des proximètres adaptés à chaque type d'environnement. These sensors can also be adapted to detect surface discontinuities constituting obstacles to the progression of the machine, e.g. proximeters adapted to each type of environment.

Claims (14)

    REVENDICATIONS
  1. 1. Engin apte à se deplacer sur une surface d'orientation quelconque, caractérisé en ce qu'il comprend un corps indéformable (10) sur lequel sont montés au moins trois pieds passifs (12a) non alignés ; 1. Machine suitable for moving on a one guide face, characterized in that it comprises a dimensionally stable body (10) on which are mounted at least three passive feet (12a) not aligned; et au moins trois pieds actifs and at least three active feet
    (12b), chacun des pieds actifs étant relié à des points distincts du corps indéformable (10) par au moins deux premières branches (12b), each of the active legs being connected to separate points of the deformable body (10) by at least two first branches
    (16) incluant chacune un moyen (18) pour en faire varier la (16) each including means (18) for varying the
    longueur, chacun des pieds passifs et actifs (12a, 12b) portant un organe de fixation (14a, 14b) apte à occuper au moins un état de relâchement et un état d'immobilisation dans lequel L'organe de fixation exerce sur la surface une force attractive d'adhérence. length, each of the passive and active legs (12a, 12b) carrying a securing member (14a, 14b) adapted to occupy at least a relaxed state and an immobilization state wherein the fixing member has on the surface a attractive force of adhesion.
  2. 2. Enfin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les branches (16) sont reliées au corps indéformable (10) par des liaisons autorisant un déplacement des pieds actifs (12b) selon une direction approximativement normale à un plan passant par les organes de fixation (14a) des pieds passifs (12a), des moyens (24, 34, 42) étant prévus entre le corps indéformable (10) et lesdites branches (16) pour contrôler ce déplacement. 2. Finally according to claim 1, characterized in that the legs (16) are connected to the deformable body (10) by links allowing a displacement of the active legs (12b) in a direction approximately normal to a plane passing through the bodies fixing (14a) passive feet (12a), means (24, 34, 42) being provided between the deformable body (10) and said legs (16) to control this movement.
  3. 3. Enfin selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites liaisons sont des liaisons pivotantes, autour d'un axe (22) parallèle audit plan et orthogonal à l'axe géométrique de la branche (16). 3. Finally according to claim 2, characterized in that said connections are pivotal connections, about an axis (22) parallel to said plane and orthogonal to the geometrical axis of the arm (16).
  4. 4. Engin selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent au moins trois autres branches (32) reliant chacun des pieds actifs (12b) au corps indéformable (10), chacune de ces autres branches comprenant une partie non parallèle aux deux premières branches (16) reliées au même pied actif (12b), et des moyens (34) pour faire varier la longueur de ladite partie. 4. Machine according to Claim 3, characterized in that the means for controlling the movement of assets feet comprise at least three other legs (32) connecting each of the active legs (12b) to the deformable body (10), each of these other branches comprising a non-portion parallel to the first two branches (16) connected to the same active foot (12b), and means (34) for varying the length of said portion.
  5. 5. Engin selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites liaisons sont des liaisons coulissantes (43) selon une direction approximativement perpendiculaire audit plan. 5. Machine according to Claim 2, characterized in that said connections are slide connections (43) in a direction approximately perpendicular to said plane.
  6. 6. Engin selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent des moyens (42) pour déplacer les branches (16) par 6. Machine according to claim 5, characterized in that the means for controlling the movement of the active legs includes means (42) for moving the legs (16)
    rapport au corps indéformable (10) selon lesdites liaisons coulissantes (43). relative to the deformable body (10) said slidable connections (43).
  7. 7. Engin selon La revendication 1, caractérisé en ce que des liaisons coulissantes selon une direction approximativement perpendiculaire à un plan passant par les organes de fixation (14a) des pieds passifs (12a) sont prévues entre lesdites branches (16) et les pieds actifs (12b), des moyens (44) étant prévus entre les branches (16) et Les pieds actifs (12b) pour contrôler le déplacement de ces derniers selon 7. Machine according to Claim 1, characterized in that the slide connections in a direction approximately perpendicular to a plane passing through the fixing members (14a) passive feet (12a) are provided between said branches (16) and active feet (12b), means (44) being provided between the branches (16) and active feet (12b) for controlling the displacement of the latter according
    ladite direction. said direction.
  8. 8. Engin selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent des moyens (44) pour déplacer les pieds actifs (12b) par rapport aux branches (16) selon lesdites liaisons coulissantes. 8. Machine according to Claim 7, characterized in that the means for controlling the movement of the active legs includes means (44) for moving the active legs (12b) relative to the branches (16) as said slide connections.
  9. 9. Engin selon l'une quelconque des revendications 2, 3, 5 et 7, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs sont des moyens élastiques (24) appliquant les pieds actifs (12b) sur ladite surface. 9. Machine according to any one of claims 2, 3, 5 and 7, characterized in that the means for controlling the movement of assets feet are resilient means (24) applying the active legs (12b) on said surface.
  10. 10. Engin selon la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des organes de fixation (14a, 14b) est apte à occuper un état de déplacement, dans lequel l'organe de fixation exerce sur la surface une force répulsive de sustentation (figure 3a). 10. Machine according to Claim 9, characterized in that each of said fixing members (14a, 14b) is able to occupy a traveling state, wherein the fixing member has on the surface a repulsive force lift (Figure 3a ).
  11. 11. Engin selon la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des organes de fixation (14a, 14b) comprend une pièce de glissement escamotable (26) apte à occuper une position escamotée lorsque l'organe de fixation occupe son état d'immobilisation et une position de glissement dans laquelle 11. Machine according to Claim 9, characterized in that each of said fixing members (14a, 14b) comprises a retractable sliding piece (26) capable of occupying a retracted position when the locking member occupies its immobilizer state and a sliding position in which
    Ladite pièce est en contact avec la surface, lorsque l'organe de fixation occupe son état de relâchement (figure 3b). Said workpiece is in contact with the surface, when the fixing member occupies its relaxed state (Figure 3b).
  12. 12. Engin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qe les organes de fixation (14a, 14b) sont montés sur les pieds passifs et actifs par des rotules (30) équipées de moyens élastiques assurant un retour automatique de ces organes de fixation dans une position dans laquelle ces organes (14a, 14b) sont orientés perpendiculairement aux pieds (12a, 12b). 12. Machine according to any one of the preceding claims, characterized in qe the fixing members (14a, 14b) are mounted on the passive and active feet by ball joints (30) equipped with elastic means ensuring automatic return of these organs fixing in a position in which these members (14a, 14b) are oriented perpendicular to the legs (12a, 12b).
  13. 13. Engin selon L'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premieres branches (16) sont reliées au corps indéformable (10) en des points situés au voisinage des pieds passifs (12a). 13. The machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the first branches (16) are connected to the deformable body (10) at points adjacent passive foot (12a).
  14. 14. Engin selon la revendication 13, caractérisé en ce que le corps indéformable (10) présente des côtés délimitant un polygone régulier, les pieds passifs (12a) étant montés au voisinage des sommets de ce polygone. 14. Machine according to claim 13, characterized in that the deformable body (10) has sides defining a regular polygon, liabilities feet (12a) being mounted in the vicinity of the vertices of this polygon.
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