FR2620826A1

FR2620826A1 - Device forming an adaptor on a manipulator for the support and orientation of an electronic test equipment head

Info

Publication number: FR2620826A1
Application number: FR8713099A
Authority: FR
Inventors: Louis Beaucoup; Jean Boncompain
Original assignee: Schlumberger SA
Current assignee: Schlumberger SA
Priority date: 1987-09-17
Filing date: 1987-09-17
Publication date: 1989-03-24
Anticipated expiration: 2007-09-17
Also published as: FR2620826B1

Abstract

Manipulator for an electronic test head The device according to the invention comprises: . an adaptor body 10 mounted so that it rotates about a first rotation axis theta z on a supporting member 8 carried by the mobile arm, . an annular rim 20 forming an adaptor for a head 2 and comprising a radial stem mounted in the adaptor body 10 so that it can be rotated about a second rotation axis theta x, . centring elements provided on the rim to carry a disc 35 mounted so that it rotates about a third rotation axis, . and means 12, 45 and 24 to hold the rim on the theta x, theta y and theta z axes. Application to cylindrical heads provided with a radial supporting arm.

Description

DISPOSITIF ADAPTABLE SUR UN APPAREIL MANIPULATEUR POUR LE SUPPORT
ET L'ORIENTATION D'UNE TETE D'EQUIPEMENT DE TEST ELECTRONIQUE
L'invention est relative au domaine technique des appareils manipulateurs conçus pour Le support et l'orientation d'une tête de test électronique assurant l'interface de connexion entre un équipement de test automatique et des circuits électroniques, simples ou complexes, a tester, chargés sur une structure de présentation.DEVICE ADAPTABLE TO A HANDLING APPARATUS FOR THE SUPPORT
AND THE ORIENTATION OF AN ELECTRONIC TEST EQUIPMENT HEAD
The invention relates to the technical field of manipulator devices designed for the support and orientation of an electronic test head ensuring the connection interface between an automatic test equipment and electronic circuits, simple or complex, to be tested, loaded onto a presentation structure.

Les appareils du type ci-dessus sont destinés à permettre le réglage de position en site, en azimut et en orientation d'un support sur lequel la tête est montée, de manière à permettre, par déplacement manuel, l'accostage et la connexion de cette tête avec l'organe de présentation des circuits électroniques à tester. The devices of the above type are intended to allow the adjustment of position in elevation, in azimuth and in orientation of a support on which the head is mounted, so as to allow, by manual displacement, docking and connection of this head with the presentation member of the electronic circuits to be tested.

L'objet de l'invention vise, plus particulièrement, l'organe de support adapté sur un tel appareil et réservé au montage d'une tête de test électronique. The object of the invention relates, more particularly, to the support member adapted to such an apparatus and reserved for mounting an electronic test head.

Les têtes de test électronique représentent des ensembles formés d'une structure de support et de protection d'un grand nombre de circuits de contrôle qui sont prolongés, extérieurement à la tête, par des câbles de connexion. De telles têtes sont, généralement, organisées sous la forme de caissons susceptibles d'être portés, par l'intermédiaire de deux tourillons, par l'organe de support du manipulateur, lequel est alors constitué sous la forme d'un berceau. Electronic test heads represent assemblies formed of a support structure and protection of a large number of control circuits which are extended, externally to the head, by connection cables. Such heads are, generally, organized in the form of boxes capable of being carried, by means of two pins, by the support member of the manipulator, which is then constituted in the form of a cradle.

Si de tels berceaux peuvent être considérés comme donnant relativement satisfaction pour des têtes en forme de caissons, en revanche, ils s'avèrent inadaptés au support de têtes de test électronique organisées sous la forme de cylindre prolongé radialement par un bras de fixation de direction radiale, le bras contenant des câbles de liai son électrique. If such cradles can be considered as giving relatively satisfaction for heads in the form of boxes, on the other hand, they prove to be unsuitable for supporting electronic test heads organized in the form of cylinder extended radially by a radial direction fixing arm. , the arm containing electric sound cables.

Outre la difficulté d'adaptation d'une telLe tête de test électronique par les moyens existants, il convient de noter que ces moyens ne sont, généralement, pas non plus aptes à conférer â une telle tête l'ensemble des degrés de liberté nécessaires pour permettre un préréglage d'orientation favorisant un accostage et un embrochage de connexion précis et sûr entre la tête et l'organe de présentation des circuits électroniques à contrôler. En d'autres termes, de tels organes de support sont, généralement, inadaptés pour assurer un réglage de rotation e de la tête sur chacune des trois directions fondamentales de déplacement, généralement conférées par les appareils manipulateurs, à savoir x, y et z. In addition to the difficulty of adapting such an electronic test head by existing means, it should be noted that these means are generally not either capable of conferring on such a head all the degrees of freedom necessary for allow an orientation preset favoring a docking and plugging in of a precise and safe connection between the head and the presentation member of the electronic circuits to be checked. In other words, such support members are, generally, unsuitable for ensuring an adjustment of rotation e of the head on each of the three fundamental directions of movement, generally conferred by the manipulating apparatus, namely x, y and z.

L'objet de l'invention est de combler cette lacune de la technique antérieure, en proposant un dispositif adaptable sur un appareil manipulateur quelconque, pour le support et l'orientation d'une tête de test électronique du type cylindrique, pourvue d'un bras radial de fixation en porte-à-faux. The object of the invention is to fill this gap in the prior art, by proposing a device adaptable to any manipulator device, for supporting and orienting an electronic test head of the cylindrical type, provided with a radial cantilever fixing arm.

L'objet de l'invention est de proposer un dispositif permettant, de façon pratique, rapide, sûre et précise, un réglage e sur les directions x, y, z, sans exiger de dépense physique importante de la part de l'utilisateur. The object of the invention is to provide a device allowing, in a practical, fast, safe and precise manner, an adjustment e in the directions x, y, z, without requiring significant physical expenditure on the part of the user.

Ce dispositif permet, notamment, de faire tourner la tête de test autour de deux axes radiaux, la rotation autour de son bras radial étant importante (de l'ordre de 1800), tandis que la rotation ex, perpendiculaire à ce bras, est plus limitée (de l'ordre de 100). Un autre avantage important de l'invention est de pouvoir installer la tête de test sur le manipulateur ou de l'en dégager, sans avoir à déconnecter les câbles de liaison électriques. This device makes it possible, in particular, to rotate the test head around two radial axes, the rotation around its radial arm being significant (of the order of 1800), while the rotation ex, perpendicular to this arm, is more limited (around 100). Another important advantage of the invention is to be able to install the test head on the manipulator or to disengage it, without having to disconnect the electrical connection cables.

Pour atteindre l'objectif ci-dessus, le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend :
- un corps d'adaptation monté tournant autour d'un
premier axe de rotation sensiblement vertical sur
un corps support porté par le bras mobile d'un
appareil manipulateur,
- une lunette annulaire d'adaptation d'une tête et
comportant une queue radiale montée tournante
dans le corps d'adaptation autour d'un deuxième
axe de rotation sensiblement horizontal,
- des organes de centrage prévus sur la lunette
pour monter tournante une galette autour d'un
troisième axe de rotation sensiblement
perpendiculaire au deuxième axe de rotation,
ladite galette étant destinée au montage du bras
de fixation de la tête,
- des premier et deuxième moyens de blocage
angulaire associés, respectivement, aux premier
et troisième axes de rotation et des moyens aptes
à assurer le maintien de la Lunette en position
angulaire stable autour du deuxième axe de
rotation, afin d'empêcher ladite lunette de
basculer autour de cet axe de rotation sous le
poids de la tête qu'elle porte.To achieve the above objective, the device is characterized in that it comprises:
- an adapter body mounted rotating around a
first axis of rotation substantially vertical on
a support body carried by the movable arm of a
manipulator device,
- an annular bezel for adapting a head and
comprising a rotating mounted rotary tail
in the adaptation body around a second
substantially horizontal axis of rotation,
- centering devices provided on the bezel
to rotate a wafer around a
third axis of rotation substantially
perpendicular to the second axis of rotation,
said wafer being intended for mounting the arm
fixing the head,
- first and second locking means
angular associated, respectively, with the first
and third axes of rotation and suitable means
to maintain the scope in position
stable angular around the second axis of
rotation, in order to prevent said telescope from
tilt around this axis of rotation under the
weight of the head she is carrying.

Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. Various other characteristics will emerge from the description given below with reference to the appended drawings which show, by way of nonlimiting examples, embodiments of the subject of the invention.

La fig. 1 est une vue schématique illustrant un appareil manipulateur pourvu d'un dispositif de support et d'orientation d'une tête de test électronique conforme à L'invention. Fig. 1 is a schematic view illustrating a manipulator device provided with a device for supporting and orienting an electronic test head according to the invention.

La fig. 2 est une coupe-élévation en partie arrachée du dispositif de l'invention. Fig. 2 is a partially cutaway elevation view of the device of the invention.

La fig. 3 est une vue en plan, en partie arrachée, prise selon la ligne III-III de la fig. 2. Fig. 3 is a plan view, partially broken away, taken along line III-III of FIG. 2.

Les fig. 4 et 5 sont des coupes transversales selon les lignes IV-IV et V-V de la fig. 3. Figs. 4 and 5 are cross sections along lines IV-IV and V-V of FIG. 3.

La fig. 6 est une coupe-élévation partielle montrant, à plus grande échelle, une variante de réalisation d'un organe du dispositif. Fig. 6 is a partial sectional elevation showing, on a larger scale, an alternative embodiment of a device member.

La fig. 7 est une coupe prise selon la ligne VII-VII de la fig. 6. Fig. 7 is a section taken on the line VII-VII of FIG. 6.

La fig. 1 montre, de façon schématique, un appareil 1 manipulateur pour le support et l'orientation d'une tête de test électronique 2, du type cylindrique, pourvue d'un bras radial de fixation 3. Fig. 1 shows, schematically, a manipulator device 1 for supporting and orienting an electronic test head 2, of the cylindrical type, provided with a radial fixing arm 3.

Un appareil, tel que 1, comprend, généralement, un socle 4 à partir duquel s'élève une colonne 5 pourvue de moyens -6 capables d'assurer le déplacement d'un dispositif de support, tel que 7, selon des directions générales x, y et z. Les moyens 6 peuvent être de conceptions différentes et l'illustration qui en est fournie à la fig. 1 n'est donnée qu'à titre d'exemple non limitatif. Dans tous les cas, il doit être considéré que les moyens 6 comportent, à fin d'adaptation du dispositif 7, un corps de support 8 réalisé sous la forme générale d'un étrier disposé, habituellement, pour que les branches parallèles 9 qu'il comporte soient superposées verticalement. An apparatus, such as 1, generally comprises a base 4 from which rises a column 5 provided with means -6 capable of ensuring the displacement of a support device, such as 7, in general directions x , y and z. The means 6 can be of different designs and the illustration which is provided in FIG. 1 is given only by way of nonlimiting example. In all cases, it must be considered that the means 6 comprise, for the purpose of adapting the device 7, a support body 8 produced in the general form of a stirrup arranged, usually, so that the parallel branches 9 that it comprises be superimposed vertically.

Selon l'invention, le dispositif 7 comprend, selon les fig. 2 et 3, un corps 10 d'adaptation sur le corps de support 8. Le corps d'adaptation 10 est monté entre les branches 9 par l'intermédiaire de deux tourillons 11 qui définissent un axe de rotation vertical ez, généralement parallèle à la colonne 5. According to the invention, the device 7 comprises, according to FIGS. 2 and 3, an adaptation body 10 on the support body 8. The adaptation body 10 is mounted between the branches 9 by means of two pins 11 which define a vertical axis of rotation ez, generally parallel to the column 5.

Différentes solutions techniques peuvent être choisies pour assurer le support et la rotation libre du corps 10 entre les branches 9 par l'intermédiaire des tourillons 11. La rotation libre, entre le corps 10 et le corps 8, peut être bloquée par l'intermédiaire d'un moyen de blocage angulaire 12, généralement à commande manuelle. Le moyen de blocage 12 est, par exemple, constitué par une bride ouverte 13 fixée sur la branche supérieure 9 du corps 8 pour entourer un prolongement 14 du tourillon supérieur 11. La bride 13 est associée à un organe de serrage 15 capable de l'ouvrir ou de la fermer, pour libérer ou bloquer angulairement le prolongement 14 entraîné en rotation par le tourillon 11 angulairement immobilise sur le corps 10.Different technical solutions can be chosen to ensure the support and the free rotation of the body 10 between the branches 9 by means of the pins 11. The free rotation, between the body 10 and the body 8, can be blocked by means of d 'An angular locking means 12, generally manually controlled. The locking means 12 is, for example, constituted by an open flange 13 fixed on the upper branch 9 of the body 8 to surround an extension 14 of the upper pin 11. The flange 13 is associated with a clamping member 15 capable of open or close it, to release or angularly block the extension 14 driven in rotation by the pin 11 angularly immobilized on the body 10.

Tout autre moyen technique équivalent pourrait être retenu pour assurer l'immobilisation angulaire relative entre le corps 10 et le corps 8. Any other equivalent technical means could be used to ensure the relative angular immobilization between the body 10 and the body 8.

Le dispositif 7 comporte, par ailleurs, une lunette 20 pourvue, extérieurement, d'une queue cylindrique 21 de direction radiale qui est montée, par l'intermédiaire de roulements 22, dans un palier 23 du corps 10, définissant un axe de rotation ex et de direction sensiblement horizontale coupant l'axe Ez. Le corps 10 supporte des moyens 24 de réglage et de maintien en position angulaire de la lunette 20 sur L'axe ex. The device 7 further comprises a bezel 20 provided, externally, with a cylindrical tail 21 of radial direction which is mounted, by means of bearings 22, in a bearing 23 of the body 10, defining an axis of rotation ex and of substantially horizontal direction intersecting the axis Ez. The body 10 supports means 24 for adjusting and maintaining the angular position of the telescope 20 on the axis ex.

La lunette 20 est, de préférence, constituée par deux anneaux 30 et 31 maintenus parallèlement par des entretoises 32. The bezel 20 is preferably formed by two rings 30 and 31 held in parallel by spacers 32.

Les anneaux parallèles 30 et 31 retiennent entre eux des organes de centrage 33 qui sont constitués par des galets montés libres de tourner sures entretoises 32. Les organes de centrage 33 sont prévus pour assurer le support et le centrage d'une galette 35 circulaire en définissant, pour cette dernière, un axe de rotation ey confondu avec l'axe géométrique de la lunette 20. De préférence, les galets 33 sont réalisés sous la forme de diabolos emboîtant le bord périphérique complémentaire de la galette 35. A titre d'exemple, la galette 35, plus particulièrement destinée au support d'une tête de test électronique 2, comporte, en son centre, des moyens 36 d'adaptation et de fixation du bras 3 et des fenêtres 37 de passage et/ou de raccordement de connecteurs électriques issus de la tête 2.The parallel rings 30 and 31 retain between them centering members 33 which consist of rollers mounted free to rotate on spacers 32. The centering members 33 are provided to support and center a circular wafer 35 by defining , for the latter, an axis of rotation ey coincides with the geometric axis of the telescope 20. Preferably, the rollers 33 are produced in the form of diabolos fitting the complementary peripheral edge of the pancake 35. By way of example, the wafer 35, more particularly intended for the support of an electronic test head 2, comprises, at its center, means 36 for adapting and fixing the arm 3 and windows 37 for passage and / or connection of electrical connectors from head 2.

De manière à faciliter le montage et/ou le changement de la galette 35, la lunette 20 est, de préférence, constituée par un premier arceau 20a, dit fixe, s'étendant à partir d'une chape 38 portant la queue 21. La chape 38 est pourvue d'un axe de pivotement 39 parallèle à l'axe de rotation ey. Lraxe 39 porte un second arceau 20b susceptible de pivoter dans le plan vertical d'une position d'ouverture dans laquelle il dégage, par rapport à l'arceau fixe, une section de passage au moins égale au diamètre de la galette 35, à une position de fermeture dans laquelle il reconstitue la lunette 20 avec l'arceau 20a. La liaison d'assemblage temporaire entre les arceaux 20a et 20b est assurée par un organe 40, par exemple constitué par un axe 41 monté tourillonnant entre les demi-anneaux constitutifs de l'arceau 20a. In order to facilitate the mounting and / or the change of the wafer 35, the bezel 20 is preferably constituted by a first hoop 20a, said to be fixed, extending from a yoke 38 carrying the tail 21. The yoke 38 is provided with a pivot axis 39 parallel to the axis of rotation ey. Lraxe 39 carries a second hoop 20b capable of pivoting in the vertical plane from an open position in which it releases, with respect to the fixed hoop, a passage section at least equal to the diameter of the wafer 35, to a closed position in which it reconstitutes the telescope 20 with the arch 20a. The temporary assembly link between the arches 20a and 20b is provided by a member 40, for example constituted by an axis 41 mounted journalling between the half-rings constituting the arch 20a.

L'axe 41 est prolongé par une tige filetée radiale 42 destinée à s'engager dans une fourchette 43 derrière laquelle prend appui un écrou de serrage 44 (fig. 5).The axis 41 is extended by a radial threaded rod 42 intended to engage in a fork 43 behind which bears a tightening nut 44 (fig. 5).

Les arceaux 20a et 20b sont chacun constitués par des demi-anneaux assemblés entre eux, comme dit précédemment, et assurant le maintien des organes de centrage 33 qu'ils portent. The arches 20a and 20b are each constituted by half-rings assembled together, as said above, and ensuring the maintenance of the centering members 33 that they carry.

La lunette 20 est pourvue d'un organe 45 de blocage angulaire de la galette 35 sur l'axe de rotation ey. Un tel organe 45 est, par exemple, constitué par une vis de pression 46 traversant un écrou fixe 47 porté par la lunette 20, de manière à prendre appui, selon une direction radiale, sur le bord périphérique de la galette 35. Il est évident que des moyens techniques différents pourraient être envisagés pour assumer la même fonction. The bezel 20 is provided with a member 45 for angular locking of the wafer 35 on the axis of rotation ey. Such a member 45 is, for example, constituted by a pressure screw 46 passing through a fixed nut 47 carried by the bezel 20, so as to bear, in a radial direction, on the peripheral edge of the wafer 35. It is obvious that different technical means could be envisaged to assume the same function.

Ainsi que cela ressort de ce qui précède, le dispositif comporte une lunette 20 particulièrement adaptée, par l'intermédiaire de la galette 35, au support d'une tête de test électronique, du type cylindrique, comportant un bras de fixation de direction radiale. Une telle tête, ainsi que cela ressort de la fig. 1, peut ainsi être aisément fixée en porte-à-faux, de telle manière que son bras radial 3 soit aligné avec l'axe de rotation ey sur lequel la tête 2 peut être orientée, de façon simple et aisée, par rotation de la galette et immobilisation angulaire de cette dernière par l'organe de blocage 45. As is apparent from the above, the device comprises a bezel 20 which is particularly suitable, by means of the wafer 35, for supporting an electronic test head, of the cylindrical type, comprising a fixing arm of radial direction. Such a head, as shown in FIG. 1, can thus be easily fixed in cantilever, so that its radial arm 3 is aligned with the axis of rotation ey on which the head 2 can be oriented, simply and easily, by rotation of the wafer and angular immobilization of the latter by the locking member 45.

La tête 2 peut aussi être réglée et orientée sur l'axe de rotation ex en faisant tourner la lunette 20 sur cet axe, par l'intermédiaire de la queue 21 qui peut être amenée dans une position angulaire choisie par les moyens de réglage 24. The head 2 can also be adjusted and oriented on the axis of rotation ex by rotating the bezel 20 on this axis, by means of the tail 21 which can be brought into an angular position chosen by the adjusting means 24.

La lunette 20 peut, également, être facilement réglée en position angulaire sur l'axe de rotation ez, par l'intermédiaire des tourillons 11 et du moyen de blocage 12 portés par Le corps de support 8. The bezel 20 can also be easily adjusted in angular position on the axis of rotation ez, by means of the pins 11 and the locking means 12 carried by the support body 8.

Le dispositif selon l'invention permet ainsi d'assurer, de façon pratique, rapide, efficace, le support d'une tête de type cylindrique à bras radial de fixation en porte-å-faux en conférant, de façon certaine à une telle tête, trois degrés fondamentaux de liberté par les moyens 6 et trois degrés de réglage angulaire sur les axes correspondants aux trois degrés de déplacement fondamentaux. The device according to the invention thus makes it possible to ensure, in a practical, rapid and effective manner, the support of a cylindrical type head with radial arm for fixing in a cantilever, by conferring, in a certain manner on such a head , three fundamental degrees of freedom by the means 6 and three degrees of angular adjustment on the axes corresponding to the three basic degrees of displacement.

Les moyens de réglage 24 peuvent comprendre, comme illustré par la fig. 4, deux noix 50 et 51 disposées dans un alésage 52 pratiqué dans le corps 8, perpendicuLairement à l'axe ex et de façon sécante au palier 23. Les noix 50 et 51 sont pourvues de deux taraudages à pas contraires, coopérant avec des parties filetées de pas complémentaires présentées par une vis 53 formant, hors du corps 8, un organe de manoeuvre 54. Les noix 50 et 51 sont pourvues de deux surfaces concaves 50a et Sla destinées à prendre appui contre la surface périphérique de la queue 21 pour enserrer cette dernière et L'immobiliser par serrage transversal. The adjustment means 24 may comprise, as illustrated in FIG. 4, two nuts 50 and 51 arranged in a bore 52 formed in the body 8, perpendicular to the axis ex and in secant manner at the bearing 23. The nuts 50 and 51 are provided with two threads with opposite steps, cooperating with parts threads of complementary pitch presented by a screw 53 forming, outside the body 8, an operating member 54. The nuts 50 and 51 are provided with two concave surfaces 50a and Sla intended to bear against the peripheral surface of the tail 21 to enclose the latter and immobilize it by transverse tightening.

Par un tel moyen, il devient possible de régler et maintenir la lunette 20 en position angulaire sur l'axe Ox. By such a means, it becomes possible to adjust and maintain the telescope 20 in an angular position on the axis Ox.

Les moyens de réglage 24 peuvent comporter, indépendamment ou en combinaison avec les noix 50 et 51, une bride ouverte 55 qui est montée libre en rotation sur une portée cylindrique 56 formée par le corps d'adaptation 10 concentriquement à l'axe du palier 23. La bride ouverte 55 est immobilisée angulairement sur la portée 56, par l'intermédiaire d'une vis 57 traversant les deux branches de ladite bride délimitée par la fente qu'elle présente. The adjustment means 24 may comprise, independently or in combination with the nuts 50 and 51, an open flange 55 which is mounted to rotate freely on a cylindrical surface 56 formed by the adapter body 10 concentrically with the axis of the bearing 23 The open flange 55 is immobilized angularly on the bearing surface 56, by means of a screw 57 passing through the two branches of said flange delimited by the slot that it has.

A l'opposé de la vis 57, la bride 55 porte un axe 58 sur lequel est monté un excentrique 59 libre de tourner. L'excentrique 59 est prolongé par une tige de manoeuvre 60 et coopère en appui avec au moins une plaque 61 portée par la chape 38. Unlike the screw 57, the flange 55 carries an axis 58 on which is mounted an eccentric 59 free to rotate. The eccentric 59 is extended by an operating rod 60 and cooperates in abutment with at least one plate 61 carried by the yoke 38.

Une variante de réalisation, illustrée par les fig. 6 et 7, montre que la bride 55 peut porter, à sa partie inférieure, un pied 62 portant une barrette de butée 63 traversée librement par une vis 64, du type micrométrique. La vis 64 coopère avec un écrou 65 calé en rotation sur le pied 62 et prenant appui derrière la butée par une portée en calotte sphérique 66 emboîtée dans un siège complémentaire 67 de la butée. La vis 64 coopère, également, en avant de la butée 63, avec une noix taraudée 68 montée libre de pivoter par des tourillons 69 parallèles à l'axe du palier 23 sur une chape 70 définie par la plaque 61 ou par une pièce analogue portée par la chape 38. An alternative embodiment, illustrated in FIGS. 6 and 7, shows that the flange 55 can carry, at its lower part, a foot 62 carrying a stop bar 63 freely traversed by a screw 64, of the micrometric type. The screw 64 cooperates with a nut 65 fixed in rotation on the foot 62 and bearing behind the stop by a bearing in a spherical cap 66 fitted into a complementary seat 67 of the stop. The screw 64 also cooperates, in front of the stop 63, with a threaded nut 68 mounted free to pivot by pins 69 parallel to the axis of the bearing 23 on a yoke 70 defined by the plate 61 or by a similar worn part by clevis 38.

L'utilisateur peut ainsi procéder, en cas de besoin, à un réglage et à un maintien angulaire par la bride 55 ou par l'intermédiaire de l'excentrique 59 selon l'amplitude angulaire concernée sur l'axe ex. The user can thus proceed, if necessary, to an adjustment and an angular maintenance by the flange 55 or by means of the eccentric 59 according to the angular amplitude concerned on the axis ex.

Les moyens de réglage 24 peuvent aussi comprendre, de préférence en association avec les noix 50 et 51, un système de ressorts compensateurs du poids de la tête sollicitant la lunette en rotation sur l'axe ex. Un tel système peut comporter, par exemple, deux ressorts antagonistes agissant simultanément, de part et d'autre d'une butée portee par la lunette 20 qui, par leurs actions, est ainsi maintenue angulairement. En cas de besoin, notamment lors du montage ou du démontage de la tête, il devient possible d'immobiliser la lunette 20. The adjustment means 24 can also comprise, preferably in association with the nuts 50 and 51, a system of springs compensating for the weight of the head urging the bezel to rotate on the axis ex. Such a system may include, for example, two opposing springs acting simultaneously, on either side of a stop carried by the bezel 20 which, by their actions, is thus held angularly. If necessary, in particular during assembly or disassembly of the head, it becomes possible to immobilize the telescope 20.

Cette variante offre l'avantage de pouvoir libérer les différents blocages, après positionnement de la tête et accostage à un dispositif de présentation des circuits à tester. La tête garde alors sa position,, sans subir de contraintes de la part du manipulateur. Cet avantage est, d'ailleurs, pratiquement obtenu aussi avec les moyens de réglage faisant intervenir, soit l'excentrique 59 soit la vis 64. This variant offers the advantage of being able to release the various blockages, after positioning the head and docking with a device for presenting the circuits to be tested. The head then keeps its position, without being subjected to constraints on the part of the manipulator. This advantage is, moreover, practically obtained also with the adjustment means involving either the eccentric 59 or the screw 64.

L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. The invention is not limited to the examples described and shown, since various modifications can be made thereto without departing from its scope.

Claims

1 - Device adaptable to a manipulator device (1) for supporting and orienting a head (2) of electronic test equipment, of the cylindrical type, comprising a radial fixing arm (3),

characterized in that it comprises:

- an adaptation body (10) mounted rotating around

a first axis of rotation (8z).

vertical on a support body (8) carried by the

movable arm of a manipulator device,

- an annular telescope (20) for adapting a

head (2) and having a radial tail (21)

rotating rise in the adapter body (10)

around a second axis of rotation substantially

horizontal (ex),

- centering members (33) provided on the

bezel for rotating mounting of a wafer (35)

around a third axis of rotation (% y)

substantially perpendicular to the second axis of

rotation, said wafer being intended for

mounting the fixing arm (3) of the head,

- first and second means (12, 45) of

angular blocking associated, respectively, with

first and third axes of rotation (z, ey),

and means (24) capable of ensuring the maintenance of

the telescope in a stable angular position around the

second axis of rotation (ex) to prevent

said telescope to tilt around this axis of

rotation under the weight of the head she is carrying.

2 - Device according to claim 1, characterized in that the telescope (20) comprises a first hoop (20a) said fixed, integral with the tail (21), a second hoop (20b) said mobile, mounted pivoting relative to the first hoop, around a pivot axis (39) parallel to the third axis of rotation and a member (40) for assembling the movable ring on the fixed ring.

3 - Device according to claim 1 or 2, characterized in that the centering members (33) are constituted by rotating rollers adapted to fit-the peripheral edge of the wafer (35).

4 - Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the bezel (20) is constituted by two rings (30, 31) held parallel to one another by spacers (32) and bearing between them the centering members of the wafer.

5 - Device according to claim 1, characterized in that the means (15) of angular blocking on the first axis of rotation (0z) act on a pin (11) integral with the adapter body (10).

6 - Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the holding means on the second axis of rotation (ex) comprise means for compensating the weight of the head (2) and blocking means mounted in the adaptation body for immobilizing the tail (21) in rotation.

7 - Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the holding means on the second axis of rotation (6x) comprise means (59 or 64) for adjusting over a limited angular range.

8 - Device according to claim 7, characterized in that the adjustment means (59) comprise a flange (55) rotatably mounted on a cylindrical surface (56) formed by the adapter body (10) concentrically to the second axis of rotation (ex), associated with means (57) for locking in angular position and carrying, by means of an axis (58) parallel to the second axis of rotation, an eccentric (59) cooperating with at least one plate support (61) carried by the telescope.

9 - Device according to claim 7, characterized in that the adjustment means (64) comprise a flange (55) rotatably mounted on a cylindrical surface (56) formed by the adapter body (10) concentrically to the second axis of rotation (ex), associated with means (57) for locking in angular position and connected by a micrometric screw (51) passing through a nut (68), pivotally mounted on an axis parallel to the second axis of rotation, with a nut (65) bearing on a stop bar (63) through which the screw passes.