FR2599994A1 - Method and device for the selection and manipulation of objects in a collection of such objects - Google Patents
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Abstract
Description
"Procédé et dispositif de sélection et de
manipulation d'objets parmi une collection de ceux-ci"
La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif pour la sélection puis la manipulation d'un objet choisi dans une collection de tels objets disposés côte à côte dans un ordre prédéterminé, indépendant de la géométrie de chacun de ces objets et également de la distance qui sépare un objet du suivant, cette distance pouvant être à chaque fois et d'un objet à l'autre, identique ou différente."Method and device for selection and
manipulation of objects among a collection of these "
The present invention relates to a method and a device for selecting and then manipulating an object chosen from a collection of such objects arranged side by side in a predetermined order, independent of the geometry of each of these objects and also of the distance which separates an object from the next, this distance being able to be identical or different from one object to another each time.
L'invention vise donc à la sélection et à la manipulation d'objets au moyen d'un système qui ne dispose pas, préalablement à ces opérations, de la connaissance de l'épaisseur, de la hauteur ou de la largeur de l'objet à saisir, seule étant renseignée au moins une référence de comptage situant l'objet dans la série de ceux constituant la collection et sur lesquels doit être réalisée une intervention déterminée. The invention therefore aims at the selection and the manipulation of objects by means of a system which does not have, prior to these operations, the knowledge of the thickness, the height or the width of the object. to enter, only being informed of at least one counting reference placing the object in the series of those constituting the collection and on which a specific intervention must be carried out.
L'invention s'applique plus particulièrement quoique non exclusivement à la manipulation de livres ou documents analogues, par exemple d'emballages de cassettes, disques ou autres supports, en particulier de dossiers d'archives, de revues ..., présentant un encombrement donné tel qu'il permette leur rangement préalable dans ou sur des alvéoles de rayonnages, de préférence mais non nécessairement à l'intérieur de bacs ou de conteneurs, avec un classement qui leur est propre mais qui est indifférent à la mise en oeuvre du procédé et du dispositif proposés.Elle s'applique en outre plus particulièrement encore à des bibliothèques ou lieux de classement de ce genre, notamment d'archives ou de dossiers divers, ou les objets à manipuler sont rangés tels quels avec ou sans conditionnement particulier, ces objets étant généralement rigides mais pouvant aussi bien être légèrement déformables. The invention applies more particularly although not exclusively to the handling of books or similar documents, for example packaging of cassettes, discs or other media, in particular archive files, journals, etc., having a bulk. given such that it allows their prior storage in or on shelving cells, preferably but not necessarily inside bins or containers, with a classification which is specific to them but which is indifferent to the implementation of the process and of the proposed device. It also applies more particularly to libraries or places of classification of this kind, in particular archives or various files, or the objects to be handled are stored as such with or without special packaging, these objects being generally rigid but which may as well be slightly deformable.
On conçoit~l'intérêt de disposer, dans une bibliothèque notamment, contenant un nombre de volumes très élevé, d'un système qui permette à un opérateur, à partir d'une commande centralisée, le plus souvent située à distance, de sélectionner un ouvrage quelconque, celui-ci étant simplement repéré par un numéro d'ordre, et de pouvoir procéder à l'aide d'un manipulateur pré-commandé, au retrait de ce livre préalablement :repéré dans la collection, ou inversement de replacer ce livre en position convenable après usage dans une alvéole ou un .empla- cement lui étant réservé. It is easy to see the advantage of having, in a library in particular, containing a very high number of volumes, a system which allows an operator, from a centralized command, most often located remotely, to select a any work, it is simply identified by a serial number, and to be able to use a pre-ordered manipulator, to remove this book before: identified in the collection, or vice versa to replace this book in a suitable position after use in a cell or a space reserved for it.
Dans les réalisations déjà connues répondant à cet objectif, les moyens de manipulation sont habituellement adaptés à la préhension de bacs ou de caissons contenant chacun un lot de livres ou d'ouvrages analogues, de dimensions éventuellement variables, mais ne permettent pas une sélection individuelle-de ces livres, du fait notamment que ceux-ci présentent de l'un à l'autre des dimensions différentes. In the already known embodiments meeting this objective, the handling means are usually suitable for gripping bins or boxes each containing a batch of books or similar works, of possibly variable dimensions, but do not allow individual selection- of these books, in particular because they have different dimensions from one to the other.
La présente invention concerne un procédé et un dispositif qui permettent au contraire une sélection u - taire des objets à manipuler, qui peuvent être ainsi retirés ou mis en place dans ou hors de l'emplacement leur étant normalement attribué sans avoir recours à la manipulation directe de bacs ou autres conteneurs, propres à recevoir ces objets par lots successifs, ces bacs étant disposés de façon voisine dans ou sur des rayonnages contigus. The present invention relates to a method and a device which, on the contrary, allow a basic selection of the objects to be handled, which can thus be withdrawn or placed in or out of the location normally assigned to them without resorting to direct manipulation. of trays or other containers, suitable for receiving these objects in successive batches, these trays being arranged in a similar manner in or on contiguous shelving.
A cet effet, le procédé considéré pour la manipulation d'un objet quelconque faisant partie d'une collection d'objets voisins et inséré à l'intérieur de celle-ci entre deux éléments intercalaires souples et parallèles, se caractérise en ce qu il consiste, pour effectuer une opération de retrait ou de mise en place de l'objet entre ces intercalaires, à repérer la position de l'objet à manipuler en fonction d'un code ou numéro d'ordre de celui-ci dans la collection, à amener en regard de cette position un ensemble de manipulation susceptible de se déplacer en translation selon les trois directions de l'espace, à provoquer l'écartement transversal et le maintien en position écartée des éléments intercalaires par leurs extrêmités supérieures, à déplacer verticalement entre ces intercalaires un organe de préhension de l'objet, à retirer ou mettre en place cet objet entre les intercalaires consécutivement au déplacement vertical dudit organe par rapport à ces intercalaires et à libérer ceux-ci après retrait ou mise en place de l'objet. To this end, the process considered for the manipulation of any object belonging to a collection of neighboring objects and inserted inside it between two flexible and parallel intermediate elements, is characterized in that it consists , to carry out an operation of removing or placing the object between these dividers, to identify the position of the object to be handled according to a code or order number of it in the collection, bring opposite this position a handling assembly capable of moving in translation in the three directions of space, to cause the transverse spacing and the maintenance in a spaced position of the intermediate elements by their upper ends, to move vertically between these spacers a member for gripping the object, to remove or place this object between the spacers following the vertical movement of said member relative to these spacers and to release those -this after removal or placement of the object.
Avantageusement, on écarte latéralement les deux intercalaires successivement, d'un côté pour l'un de ceuxci, du côté opposé pour l'autre. En variante, l'écartement des deux intercalaires peut être réalisé simultanément. Advantageously, the two spacers are separated laterally, on one side for one of them, on the opposite side for the other. Alternatively, the spacing of the two spacers can be carried out simultaneously.
Selon une autre caractéristique particulière du procédé considéré, on déplace l'organe de préhension sur une distance toujours identique à elle-même, déterminée en fonction de la dimension maximale en hauteur des objets à manipuler. According to another particular characteristic of the process considered, the gripping member is moved over a distance always identical to itself, determined as a function of the maximum height dimension of the objects to be handled.
L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé1 caractérisé en ce qu'il comporte, pour la manipulation d'un objet à insérér ou retirer entre deux éléments intercalaires souples et parallèles s'étendant verticalement, un premier bâti de support, mobile selon les trois directions de l'espace, portant des moyens de sélection de l'objet à manipuler dans la collection d'objets, propres à positionner ce premier bâti sensiblement au-dessus de cet objet, un Jeu de deux pinces écarteuses articulées chacune sur l'un et l'autre de deux seconds bâtis, supportés par le premier bâti et dont le déplacement vertical, parallèle au plan des éléments intercalaires amène les pinces écarteuses entre ces éléments, ces pinces étant agencées pour subir un mouvement de déplacement transversal relatif l'une par rapport à l'autre pour écarter les extrémités supérieures des éléments intercalaires, un Jeu de deux pinces de préhension de l'objet entre ces éléments intercalaires, ces pinces étant articulées l'une et l'autre sur deux troisièmes bâtis, dont chacun est monté mobile respectivement sur un des seconds bâtis pour un déplacement vertical entre les pinces écarteuses, les troisièmes bâtis étant aménagés de telle sorte que leurs déplacements s'effectuent en synchronisme, et des moyens pour provoquer le rapprochement ou l'écartement de ces pinces preneuses vis-à-vis de l'objet. The invention also relates to a device for implementing this method1 characterized in that it comprises, for handling an object to be inserted or removed between two flexible and parallel intermediate elements extending vertically, a first frame of support, movable in the three directions of space, carrying means for selecting the object to be manipulated in the collection of objects, suitable for positioning this first frame substantially above this object, a set of two spreading pliers each articulated on one and the other of two second frames, supported by the first frame and whose vertical displacement, parallel to the plane of the intermediate elements brings the spreading clamps between these elements, these clamps being arranged to undergo a movement of displacement transverse relative to each other to separate the upper ends of the intermediate elements, a set of two grippers for gripping the object between these intermediate elements, these clamps being articulated one and the other on two third frames, each of which is movably mounted respectively on one of the second frames for a vertical movement between the spreader clamps, the third frames being arranged so that their movements are effected in synchronism, and means for causing the approximation or spacing of these grippers vis-à-vis the object.
Selon une autre caractéristique particulière du dispositif considéré, les pinces écarteuses sont articulées en tête autour d'un axe perpendiculaire à la direction de déplacement transversale des seconds bâtis sur le premier bâti. Avantageusement, l'un des seconds bâtis est fixe sur le premier bâti, l'autre second bâti étant mobile par rapport au bâti fixe selon une direction perpendiculaire au plan des intercalaires. According to another particular characteristic of the device considered, the spreader clamps are articulated at the head about an axis perpendicular to the direction of transverse movement of the second frames on the first frame. Advantageously, one of the second frames is fixed on the first frame, the other second frame being movable relative to the fixed frame in a direction perpendicular to the plane of the spacers.
Selon une autre caractéristique également, chaque pince de préhension est articulée sur un des troisièmes bâtis autour d'un axe parallèle à l'axe d'articulation des pinces écarteuses sur leurs seconds bâtis respectivement. According to another characteristic also, each gripper is articulated on one of the third frames around an axis parallel to the axis of articulation of the spreader clamps on their second frames respectively.
Le mouvement de l'abattement des pinces écarteuses et des pinces de préhension autour de leurs axes d'articulation peut être réalisé par tout moyen de commande approprié, notamment du genre moteur électrique, système à vis - crémaillère, vérin pneumatique ou hydraulique etc... De même, les mouvements de déplacement des seconds bâtis sur le premier bâti et des troisièmes bâtis sur les seconds bâtis, peuvent être réalisés par tout moyen approprié, de préférence par un système à vis mère et écrou mobile leurs déplacements étant contrôlés par des tiges guides traversant des passages alignés prévus respectivement dans Ze premier et les seconds bâtis. The movement of the reduction of the spreading pliers and of the gripping pliers around their articulation axes can be carried out by any suitable control means, in particular of the electric motor type, screw system - rack, pneumatic or hydraulic cylinder, etc. Likewise, the movements of displacement of the second frames on the first frame and of the third frames on the second frames, can be carried out by any suitable means, preferably by a system with mother screw and movable nut, their movements being controlled by rods. guides passing through aligned passages provided respectively in the first and the second frames.
Selon encore une autre caractéristique avantageuse, les pinces écarteuses comportent à leurs extrémités inférieures des parties en biseau, aptes à coopérer avec les éléments intercalaires pour faciliter leur engagement entre ceux-ci avant leur écartement. De préférence, les éléments intercalaires sont constitués par des plaquettes en matériau rigide, présentant une flexibilité propre, autorisant sous un effet de poussée transversal leur fléchissement latéral lorsqu'ils sont encastrés en pied et libres en tête. According to yet another advantageous characteristic, the spreader clamps comprise at their lower ends bevelled parts, able to cooperate with the intermediate elements to facilitate their engagement between them before their separation. Preferably, the intermediate elements are constituted by plates of rigid material, having their own flexibility, allowing under a transverse thrust effect their lateral deflection when they are embedded at the foot and free at the head.
Pour la mise en oeuvre du-processus de recherche et de préhension, le premier bâti comporte des moyens de sélection propres à assurer la mise en place de ce bâti en regard de la position de l'objet choisi à manipuler, ces moyens de détection comportant notamment un ensemble de comptage des éléments intercalaires, par lecture optique ou par contact, étant entendu que toute autre solution connue dans la technique pourrait être envisagée sans sortir du cadre de l'invention, de tels moyens en euxmêmes classiques ne faisant pas partie de cette dernière. For the implementation of the search and gripping process, the first frame comprises selection means suitable for ensuring the establishment of this frame opposite the position of the object chosen to be manipulated, these detection means comprising in particular a set of counting of the intermediate elements, by optical reading or by contact, it being understood that any other solution known in the art could be envisaged without departing from the scope of the invention, such means in themselves conventional not being part of this last.
En outre, chaque pince écarteuse est de préférence munie d'un organe sensitif, électrique ou photoélectrique, apte à détecter automatiquement le contact de l'élément intercalaire avec la pince et à commander le déplacement relatif des seconds bâtis. De même, chaque pince de préhension comporte un bec d'extrémité muni d'un capteur, déterminant l'effort exercé sur l'objet à saisir au cours de sa manipulation.In addition, each spreader clamp is preferably provided with a sensitive, electrical or photoelectric member, capable of automatically detecting the contact of the intermediate element with the clamp and of controlling the relative movement of the second frames. Likewise, each gripper has an end spout fitted with a sensor, determining the force exerted on the object to be grasped during its handling.
D'autres caractéristiques et avantages d'un dispositif de préhension permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention apparaitront encore à travers la description qui suit d'un exemple de réalisation, donné à titre indicatif et non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels
- La figure 1 est un schéma de principe, avec vue en perspective de l'ossature des divers bâtis, permettant d'expliciter la cinématique de fonctionnement du dispositif selon l'invention.Other characteristics and advantages of a gripping device allowing the implementation of the method according to the invention will become apparent from the following description of an exemplary embodiment, given by way of non-limiting example, with reference to the drawings annexed on which
- Figure 1 is a block diagram, with a perspective view of the framework of the various frames, to explain the kinematics of operation of the device according to the invention.
- La figure 2 est une vue, en perspective également, illustrant un bac ou conteneur de réception des livres ou des objets à manipuler au moyen du dispositif selon la figure 1. FIG. 2 is a view, also in perspective, illustrating a tray or container for receiving books or objects to be handled by means of the device according to FIG. 1.
- La figure 3 illustre une autre variante de réalisation d'un conteneur individuel pour chacun des livres à manipuler. - Figure 3 illustrates another alternative embodiment of an individual container for each of the books to be handled.
- Les figures 4 à 11 sont des vues schématiques de détail, permettant d'expliciter la succession des étapes de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, à l'aide du dispositif de la figure 1. - Figures 4 to 11 are detailed schematic views, making it possible to explain the succession of steps for implementing the method according to the invention, using the device of Figure 1.
- La figure 12 est une vue en perspective illustrant un mode de réalisation particulier du dispositif considéré. - Figure 12 is a perspective view illustrating a particular embodiment of the device considered.
- La figure 13 est une vue en coupe par un plan longitudinal du dispositif de la figure 12. - Figure 13 is a sectional view through a longitudinal plane of the device of Figure 12.
Le dispositif faisant l'objet de la présente invention est notamment destiné à la manipulation et en particulier à la préhension ou à la mise en place d'objets quelconque rangés les uns contre les autres et plus spécialement de livres ou analogues, répartis côte à côte selon une collection de tels objets. Ceux-ci se présentent dans cette collection une forme de préférence parallélépipédique, mais dont la largeur et l'épaisseur peuvent être quelconques, le classement de ces objets ne tenant pas compte notamment de la géométrie de chacun d'eux. The device which is the subject of the present invention is in particular intended for handling and in particular for gripping or placing any object stored one against the other and more particularly books or the like, distributed side by side according to a collection of such objects. These are presented in this collection a preferably rectangular shape, but whose width and thickness can be any, the classification of these objects not taking into account in particular the geometry of each of them.
Sur la figure 1, la référence 1 désigne une étagère ou un rayonnage sur lequel sont préalablement dispo sés des bacs ou conteneurs 2, ouverts à leur partie supérieure et à l'intérieur desquels sont rangés des collections successives de livres, schématiquement désignés sous la référence 3, chaque livre, dans un bac 2 quelconque, étant séparé du livre voisin au moyen d'éléments intercalaires souples 4. Ces éléments intercalaires 4 se présentent généralement sous la forme de plaques pleines mais réalisées en un matériau présentant néanmoins une certaine flexibilité pour des raisons qui seront exposées plus loin, leur permettant notamment de se déformer latéralement sous l'effet d'un effort approprié puis de revenir dans leur position initiale lorsque cet effort est relaché.Chacun des éléments intercalaires 4 s'étend parallèlement à une des faces latérales du livres et présente à cet effet une dimension longitudinale sensiblement égale à la largeur du bac 2, ces éléments étant par ailleurs fixés ou encastrés à leur extrémité inférieure dans le fond du bac et étant libre à leur extrémité supérieure visible sur la figure. La hauteur des éléments intercalaires 4 est sensiblement plus importante que celle des livres qu'ils séparent, quelle que soit la dimension de ces derniers à l'intérieur du bac correspondant. In FIG. 1, the reference 1 designates a shelf or a shelving on which are previously provided trays or containers 2, open at their upper part and inside which are stored successive collections of books, schematically designated under the reference 3, each book, in any bin 2, being separated from the neighboring book by means of flexible intermediate elements 4. These intermediate elements 4 are generally in the form of solid plates but made of a material nevertheless having a certain flexibility for reasons which will be explained below, allowing them in particular to deform laterally under the effect of an appropriate force and then to return to their initial position when this force is released. Each of the intermediate elements 4 extends parallel to one of the lateral faces of the books and has for this purpose a longitudinal dimension substantially equal to the width of the tray 2, these elements being elsewhere s fixed or embedded at their lower end in the bottom of the tank and being free at their upper end visible in the figure. The height of the intermediate elements 4 is substantially greater than that of the books they separate, whatever the size of the latter inside the corresponding tray.
Sur la figure 2, on a représenté avec plus détail la réalisation particulière d'un des bacs précédents dans lequel on peut voir une série de livres 3, présentant ainsi de l'un à l'autre des hauteurs différentes, tous les intercalaires 4, encastrés en pied, montés à l'intérieur du bac 2, présentant en revanche la même hauteur. In FIG. 2, there is shown in more detail the particular embodiment of one of the preceding trays in which one can see a series of books 3, thus presenting from one to the other different heights, all the spacers 4, recessed at the bottom, mounted inside the tank 2, however having the same height.
Avantageusement, le bac 2 comporte sur chacune de ses extrémités, vue dans le sens longitudinal, des poignées 5, permettant sa manutention et sa mise en place préalable sur le rayonnage 1, cette disposition étant toutefois purement accessoire. Le bac 2 présente de préférence et dans l'exemple de réalisation considéré, une section transversale comprenant, du côté du fond du bac, deux parties -en saillie, respectivement 6 et 7, dans lesquelles s'engagent des extensions de même profil, respectivement 8 et 9, prévues dans chacun des intercalaires 4, en permettant de faciliter ainsi l'encastrement de ces intercalaires avec en outre engagement dans des rainures transversales- 10 prévues dans le fond du bac.. Avantageusement ici, le bac 2 comporte sur sa face frontale, notamment sur la poignée 5 correspondante des repères d'identification tels que 11 et 12, permettant à un organe de préhension dont le détail de réalisation sera décrit plus loin, de se positionner respectivement verticalement et transversalement par rapport au bac 2 considéré reposant sur le rayonnage 1 au-dessus de ce bac et au droit du ou des livres qu'il contient. De même, des repères 13 sont également prévus sur une des faces longitudinales du bac 2 afin de permettre le positionnement du même organe de préhension selon la troisième dimension du bac . Bien entendu, il doit être considéré que les repères 11, 12 et. Advantageously, the container 2 has on each of its ends, seen in the longitudinal direction, handles 5, allowing its handling and its prior placement on the shelving 1, this arrangement however being purely incidental. The tank 2 preferably has, and in the embodiment considered, a cross section comprising, on the side of the bottom of the tank, two protruding parts, respectively 6 and 7, in which extensions of the same profile engage, respectively 8 and 9, provided in each of the dividers 4, thereby making it easier to embed these dividers with further engagement in transverse grooves - 10 provided in the bottom of the tank. Advantageously here, the tank 2 has on its face front, in particular on the corresponding handle 5, identification marks such as 11 and 12, allowing a gripping member, the detail of which will be described below, to be positioned respectively vertically and transversely relative to the tray 2 considered resting on the shelving 1 above this tray and to the right of the book or books it contains. Likewise, marks 13 are also provided on one of the longitudinal faces of the container 2 in order to allow the positioning of the same gripping member according to the third dimension of the container. Of course, it should be considered that the references 11, 12 and.
13 disposés sur la poignée et les côtés du bac, pourraient être réalisés d'une toute autre façon, sur les bords du bac 2, sur les éléments intercalaires 4 eux-mêmes ou encore sur les livres 3 disposés entre les éléments intercalaires afin de permettre, par une lecture de ces repères ou de références codées ou appropriées au moyen d'un dispositif de repérage en lui-même connu et dont le détail de réalisation importe peu à l'invention, d'amener en position au droit d'un livre quelconque l'organe de préhension faisant plus spécialement l'objet de l'invention.13 arranged on the handle and the sides of the container, could be produced in a completely different way, on the edges of the container 2, on the intermediate elements 4 themselves or on the books 3 arranged between the intermediate elements in order to allow , by reading these references or coded or appropriate references by means of a detection device in itself known and the detail of which is of little importance to the invention, to bring into position the right of a book any gripping member more specifically the subject of the invention.
En variante et comme illustré sur la figure 3, chacun des livres 3 à manipuler est disposé, non pas à l'intérieur d'un bac contenant une série de tels livres comme dans l'exemple précédent, mais à l'intérieur d'un conteneur individuel 14, le livre 3 étant immobilisé sensiblement dans le plan médian de celui-ci au moyen de deux éléments intercalaires respectifs 15 et 16, associés à des organes à ressort 17 montés entre ces intercalaires et les parois internes en regard du conteneur 14 pour assurer le serrage approprié du livre en positon. As a variant and as illustrated in FIG. 3, each of the books 3 to be handled is arranged, not inside a tray containing a series of such books as in the previous example, but inside a individual container 14, the book 3 being immobilized substantially in the median plane thereof by means of two respective intermediate elements 15 and 16, associated with spring members 17 mounted between these interleaves and the internal walls facing the container 14 for ensure proper clamping of the book in position.
Revenant sur la figure 1, on voit comment est agencé, dans les principes généraux gouvernant la cinématique de son fonctionnement, l'organe de préhension selon l'invention. Returning to Figure 1, we see how is arranged, in the general principles governing the kinematics of its operation, the gripping member according to the invention.
Cet organe se compose ici principalement d'un premier bâti 18, rigide et indéformable, supportant l'ensemble des autres éléments nécessaires à la manipulation des objets et notamment des livres 3 contenus dans les bacs conteneurs 2, disposés sur les rayonnages 1 de la façon précédemment indiquée. Ce bâti 18 est lui-même susceptible de se déplacer par rapport à la collection des livres 3 selon les trois directions de l'espace, telles que schématisées par les axes OX, OY et OZ d'un trièdre tri-rectangle, également représenté sur la figure 1. This body is mainly composed here of a first frame 18, rigid and undeformable, supporting all the other elements necessary for the manipulation of objects and in particular the books 3 contained in the container bins 2, arranged on the shelves 1 in the way previously indicated. This frame 18 is itself capable of moving relative to the collection of books 3 according to the three directions of space, as shown schematically by the axes OX, OY and OZ of a tri-rectangle trihedron, also represented on Figure 1.
Sur ce premier bâti 18 sont montés deux seconds bâtis 19 et 20, destinés notamment à assurer le support de pinces, dites "écarteuses" et propres à cet effet à coopérer avec les éléments intercalaires 4 disposés de part et d'autre de l'objet 3 à saisir. Le premier de ces seconds bâtis 19 est, dans l'exemple de réalisation considéré, solidaire du premier bâti fixe 18, la pince écarteuse à deux mors parallèles portée par ce bâti 19 étant schématisée sur le dessin sous la référence 20. En revanche, le second bâti 21, portant la deuxième pince écarteuse 22 également à deux mors, apte à coopérer avec la première, peut s'écarter-du bâti 19 selon une direction transversale, notamment celle de l'axe OY, dans l'exemple représenté. On this first frame 18 are mounted two second frames 19 and 20, intended in particular to ensure the support of clamps, called "spreaders" and suitable for this purpose to cooperate with the intermediate elements 4 arranged on either side of the object 3 to enter. The first of these second frames 19 is, in the embodiment considered, integral with the first fixed frame 18, the spreader forceps with two parallel jaws carried by this frame 19 being shown diagrammatically in the drawing under the reference 20. On the other hand, the second frame 21, carrying the second spreader clamp 22 also with two jaws, able to cooperate with the first, can deviate from the frame 19 in a transverse direction, in particular that of the axis OY, in the example shown.
Chacun des seconds bâtis 19 et 21 supporte à son tour, conformément à l'invention, deux troisièmes bâtis respectivement 23 et 24, portant eux-mêmes deux pinces 25 et 26, dites pinces "preneuses" et susceptibles, une fois les éléments intercalaires 4 convenablement déformés au moyen des pinces écarteuses 20 et 22, de venir saisir la tête du livre 3 pour procéder à son retrait.hors du conteneur 2 ou inversement à la mise en place de ce livre dans l'emplacement lui étant réservé. Each of the second frames 19 and 21 in turn supports, in accordance with the invention, two third frames respectively 23 and 24, themselves carrying two clamps 25 and 26, called "gripper" clamps and capable, once the intermediate elements 4 suitably deformed by means of the spreader clamps 20 and 22, to grasp the head of the book 3 to proceed to its removal from the container 2 or vice versa to the positioning of this book in the space reserved for it.
Pour permettre les différents mouvements du second bâti mobile 21 vis à vis du bâti fixe 19 d'une part et, sur ces bâtis 19 et 21 eux-mêmes, des troisièmes bâtis 23 et 24, on dispose aux extrémités du bâti mobile 21 deux guides 27, aptes à coulisser le long de tiges de guidage 28 faisant partie du premier bâti 18. Dans ce mouvement s'effectuant selon la direction de l'axe OY et réalisant l'écartement ou inversement le rapprochement vis-à-vis du bâti 19, du second bâti 21, le troisième bâti 24 porté par celui-ci est lui-même guidé par des éléments 29 prévus à ses extrémités sur des tiges guide 30 s'étendant parallèlement aux tiges 28. En outre, les troisièmes bâtis 23 et 24 sont aménagés de manière à pouvoir se déplacer verticalement selon la direction de l'axe OZ sur chacun des seconds bâtis 19 et 21 qui les supportent.A cet effet, ces bâtis 23 et 24 comportent également à leurs extrémités des éléments de guidage 31, aptes à coulisser le long de tiges verticales 32 s'étendant entre les tiges horizontales 28 et 30 notamment. To allow the different movements of the second movable frame 21 with respect to the fixed frame 19 on the one hand and, on these frames 19 and 21 themselves, of the third frames 23 and 24, there are two guides at the ends of the movable frame 21 27, capable of sliding along guide rods 28 forming part of the first frame 18. In this movement taking place in the direction of the axis OY and making the spacing or vice versa approximation with respect to the frame 19 , of the second frame 21, the third frame 24 carried by the latter is itself guided by elements 29 provided at its ends on guide rods 30 extending parallel to the rods 28. In addition, the third frames 23 and 24 are arranged so as to be able to move vertically in the direction of the axis OZ on each of the second frames 19 and 21 which support them. For this purpose, these frames 23 and 24 also include at their ends guide elements 31, suitable to slide along vertical rods 32 extending between the horizontal rods 28 and 30 in particular.
Sur les seconds bâtis 19 et 21, les pinces écarteuses 20 et 22 sont susceptibles de pivoter chacune autour d'un axe 33, s'étendant selon la troisième direction OX du trièdre et donc perpendiculaire aux directions
OY et OZ précédentes, de manière à permettre le rapprochement ou l'écartement de ces pinces selon les besoins de la mise en place ou du retrait d'un livre 3 dans un bac 2 entre deux intercalaires parallèles 4. En outre, les pinces preneuses 25 et 26, portées respectivement par les troisièmes bâtis 23 et 24, sont elles-mêmes articulées chacune autour d'un axe 34 s'étendant parallèlement aux axes 33 en permettant de même à ces pinces de se rapprocher ou de s'écarter pour saisir ou relacher le livre 3 à manipuler.On the second frames 19 and 21, the spreader clamps 20 and 22 are each capable of pivoting about an axis 33, extending in the third direction OX of the trihedron and therefore perpendicular to the directions
OY and OZ above, so as to allow the approximation or spacing of these clamps according to the needs of the establishment or removal of a book 3 in a tray 2 between two parallel dividers 4. In addition, the grippers 25 and 26, carried respectively by the third frames 23 and 24, are themselves each articulated around an axis 34 extending parallel to the axes 33, likewise allowing these clamps to approach or move apart to grasp or release book 3 to handle.
Les figures 4 à 11 permettent alors d'expliciter schématiquement le processus de manipulation d'un livre 3 dans la collection de ces livres à l'intérieur des bacs 2 ou 14 portés par le rayonnage 1, chacun des livres étant maintenus comme on l'a vu entre deux éléments intercalaires 4, parallèles, encastrés en pied et libres à leur extrémité supéri-eure, la nature du matériau constituant ces éléments intercalaires autorisant une flexion latérale de ceux-ci, permettant à l'organe de préhension d'accéder directement au livre 3 choisi. FIGS. 4 to 11 then make it possible to schematically explain the process of handling a book 3 in the collection of these books inside the trays 2 or 14 carried by the shelving unit 1, each of the books being held as it is saw between two intermediate elements 4, parallel, embedded at the bottom and free at their upper end, the nature of the material constituting these intermediate elements allowing lateral bending of these, allowing the gripping member to access directly to book 3 chosen.
Comme on le voit ainsi sur la figure 4, le bâti primaire 18 portant l'ensemble des autres bâtis et en particulier les pinces écarteuses 20 et 22 ainsi que les pinces preneuses 25 et 26, est dans un premier temps amené par des moyens de déplacement classiques (non représentés), sensiblement au-dessus du livre 3 à manipuler, celui-ci étant repéré à l'intérieur de son conteneur par les références codées associées à ce dernier ou par tout autre moyen approprié. Notamment ou comme déjà indiqué, ces références codées peuvent être placées sur les intercalaires eux-mêmes, sur les bacs ou conteneurs ou sur les livres, le bâti 18 comportant un organe de comptage ou repérage de ces références par lecture optique ou par contact direct ou par tout autre moyen de détection adapté. As can thus be seen in FIG. 4, the primary frame 18 carrying all of the other frames and in particular the spreader clamps 20 and 22 as well as the claw grips 25 and 26, is initially brought by displacement means conventional (not shown), substantially above the book 3 to be handled, the latter being identified inside its container by the coded references associated with the latter or by any other appropriate means. In particular or as already indicated, these coded references can be placed on the inserts themselves, on the bins or containers or on the books, the frame 18 comprising a member for counting or locating these references by optical reading or by direct contact or by any other suitable detection means.
Une fois le livre 3 placé entre ses deux intercalaires 4 ainsi repéré, on abaisse le bâti 18 selon un mouvement de déplacement vertical du haut vers le bas dans la direction de l'axe OZ de telle sorte que la première pince écarteuse 20 engage son extrémité inférieure entre les deux éléments intercalaires et au contact de l'un de ces derniers par exemple celui situé à droite sur la figure 4. Once the book 3 placed between its two dividers 4 thus identified, the frame 18 is lowered in a vertical movement from top to bottom in the direction of the axis OZ so that the first spreader clamp 20 engages its end lower between the two intermediate elements and in contact with one of the latter, for example the one located on the right in FIG. 4.
Dans la phase suivante, l'ensemble du bâti 18 est légèrement déplacé vers la droite de telle sorte que la première pince écarteuse 20 portée par le bâti 19 solidaire du bâti 18, provoque une flexion de l'intercalaire 4 correspondant, comme illustré sur la figure 5. En fin de course, le bâti 18 est immobilisé dans cette position. In the following phase, the whole of the frame 18 is slightly moved to the right so that the first spreader clamp 20 carried by the frame 19 secured to the frame 18, causes a bending of the corresponding interlayer 4, as illustrated in the Figure 5. At the end of the race, the frame 18 is immobilized in this position.
Dans un troisième temps1 le second bâti 21 portant la deuxième pince écarteuse 22, est commandé de manière à s'écarter du bâti 19, en étant guidé dans ce mouvement sur les tiges 28 et 30 par l'intermédiaire des éléments de guidage 27 et 29 solidaires de ce bâti -21. Dans ce mouvement, la seconde pince écarteuse 22 vient au contact de l'élément intercalaire 4 situédu côté gauche du livre 3 à manipuler, en le faisant fléchir vers l'extérieur dans une direction opposée à celle du premier élément 4. En fin de mouvement, les deux pinces écarteuses 20 et 22 sont donc dans la position illustrée sur la figure 6. In a third step1 the second frame 21 carrying the second spreader clamp 22, is controlled so as to move away from the frame 19, being guided in this movement on the rods 28 and 30 by means of the guide elements 27 and 29 in solidarity with this frame -21. In this movement, the second spreader clamp 22 comes into contact with the intermediate element 4 located on the left side of the book 3 to be manipulated, causing it to flex outwards in a direction opposite to that of the first element 4. At the end of the movement , the two spreader clamps 20 and 22 are therefore in the position illustrated in FIG. 6.
Dans l'étape suivante, on commande alors le déplacement simultané et synchrone des troisièmes bâtis 23 et 24 portant les pinces preneuses 25 et 26, ce mouvement s'effectuant du haut vers le bas selon la direction de l'axe OZ avec une amplitude exactement déterminée. Dans ce mouvement, les extrémités inférieures des pinces 25 et 26 s'engagent à l'intérieur des éléments intercalaires 4 maintenus fléchis par les pinces écarteuses 20 et 22, sensiblement jusqu'au droit de la partie supérieure du livre 3 à manipuler. La position des pinces preneuses 25 et 26 en fin de mouvement est schématisée sur la figure 7. In the following step, the simultaneous and synchronous movement of the third frames 23 and 24 carrying the grippers 25 and 26 is then controlled, this movement being carried out from top to bottom in the direction of the axis OZ with an amplitude exactly determined. In this movement, the lower ends of the clamps 25 and 26 engage inside the intermediate elements 4 kept bent by the spreader clamps 20 and 22, substantially to the right of the upper part of the book 3 to be handled. The position of the grippers 25 and 26 at the end of movement is shown diagrammatically in FIG. 7.
Dans l'étape qui suit, on commande le rapprochement mutuel l'une vers l'autre des pinces 25 et 26 de manière à ce qu'elles saisissent entre elles l'extrémité supérieure du livre 3, qui est ainsi fermement agrippée (figure 8) puis dans l'étape suivante, on provoque le relèvement des troisièmes bâtis 23 et 24 de manière à assurer le retrait du livre 3 jusqu'à une hauteur déterminée, dans la positon illustrée sur la figure 9. Dans ce mouvement, les éléments de guidage 31 prévus aux extrémités des bâtis 23 et 24 se déplacent le long des tiges 32 du bâti 18. In the following step, the clamps 25 and 26 are brought together towards each other so that they grip the upper end of the book 3 between them, which is thus firmly gripped (FIG. 8 ) then in the next step, the third frames 23 and 24 are raised so as to ensure the removal of the book 3 to a determined height, in the position illustrated in FIG. 9. In this movement, the elements of guide 31 provided at the ends of the frames 23 and 24 move along the rods 32 of the frame 18.
A la fin de la course de relevage du livre 3 par les pinces 25 et 26, on commande alors le pivotement des extrémités inférieures de chacune des pinces écarteuses 20 et 22 autour de l'axe 33 correspondant de telle sorte que les extrémités inférieures de ces pinces, en même temps qu'elles rechachent la tête des éléments intercalaires 4, en permettant à ces derniers grâce à leur souplesse de revenir en position initiale, viennent se placer sous le livre 3, toujours maintenu entre les pinces de préhension 25 et 26 (Figure 10).Dans une dernière étape enfin, schématisée sur la figure 11, les pinces 20 et 22 d'une part, 25 et 26 d'autre part restent immobilisées dans la position précédente tandis que le bâti 18 est déplacé vers le haut afin que l'extrémité inférieure des pinces 20 et 22 échappe aux intercalaires 4, en permettant ensuite le déplacement du bâti 18 pour le retrait définitif du livre 3. At the end of the lifting stroke of the book 3 by the clamps 25 and 26, the pivoting of the lower ends of each of the spreader clamps 20 and 22 is then controlled around the corresponding axis 33 so that the lower ends of these forceps, at the same time as they cover the head of the intermediate elements 4, allowing the latter thanks to their flexibility to return to the initial position, come to be placed under the book 3, always maintained between the gripping forceps 25 and 26 ( In a final step, finally, shown diagrammatically in FIG. 11, the clamps 20 and 22 on the one hand, 25 and 26 on the other hand remain immobilized in the previous position while the frame 18 is moved upward so that the lower end of the clamps 20 and 22 escapes the dividers 4, then allowing the movement of the frame 18 for the final withdrawal of the book 3.
Ces opérations décrites ci-dessus permettent ainsi, selon la séquence envisagée, de procéder au retrait d'un livre quelconque parmi la collection de ceux disposés en rangée appropriée sur les rayonnages successifs d'un lieu de classement donné. Bien entendu, il va de soi que les opérations de mise en place d'un livre à l'intérieur de l'alvéole libre, délimité par deux éléments intercalaires dans un conteneur quelconque, sont à effectuer selon une séquence d'opérations exactement inverse, conduisant dans un premiér temps à écarter les éléments intercalaires puis à descendre en place le livre jusqu'à sa libération par les pinces de préhension, suivie de la remon-tXe de ces dernières et de la libération définitive des intercalaires par les pinces écarteuses. These operations described above thus make it possible, according to the sequence envisaged, to proceed with the removal of any book from the collection of those arranged in an appropriate row on the successive shelves of a given classification place. Of course, it goes without saying that the operations of placing a book inside the free cell, delimited by two intermediate elements in any container, must be carried out according to an exactly opposite sequence of operations, leading firstly to move aside the intermediate elements and then to lower the book into place until it is released by the gripping pliers, followed by the remount of the latter and the final release of the interleaves by the spreading pliers.
Les figures 12 et 13 illustrent avec plus de détail la réalisation pratique des différents bâtis et des pinces de l'organe de préhension permettant de réaliser la sélection puis la manipulation d'un livre 3 de la manière explicitée ci-dessus. Figures 12 and 13 illustrate in more detail the practical realization of the different frames and clamps of the gripping member for carrying out the selection and manipulation of a book 3 in the manner explained above.
Comme représenté sur ces figures, le premier bâti 18, rigide indéformable, est de préférence réalisé au moyen d'une structure mécano-soudée, formée de tubes métalliques à section creuse, constituant ainsi une plateforme supérieure 35 et une plate-forme inférieure 36 horizontales et rectan.gulaires, supportées parallèlement l'une à une autre avec un écartement déterminé par des longerons verticaux latéraux 37, soudés à ces platesformes. Le cadre parallélépipédique rigide ainsi formé sert de support aux tiges de guidage horizontales 28 et 30 qui s'étendent sur toute la longueur du bâti, ainsi qu' aux tiges de guidage verticales 32. As shown in these figures, the first frame 18, rigid, non-deformable, is preferably produced by means of a mechanically welded structure, formed of metal tubes with hollow section, thus constituting an upper platform 35 and a lower platform 36 horizontal and rectan.gulaires, supported parallel to one another with a spacing determined by lateral vertical beams 37, welded to these platforms. The rigid parallelepiped frame thus formed serves as a support for the horizontal guide rods 28 and 30 which extend over the entire length of the frame, as well as for the vertical guide rods 32.
Sur les tiges 28, se déplace comme on l'a déjà vu, un des deux seconds bâtis, celui-ci repéré en 21, portant l'une des pinces écarteuses, ici la pince 22. A cet effet, le bâti comporte des plots 38 dans lesquels coulissent ces tiges 28 et qui sont reliés par des traverses horizontales 39 prévues aux extrémités du bâti 21. Les pinces 22 présentent à leur extrémité supérieure une partie en forme de fourche 40 à l'intérieur de laquelle s'engagent des bossages en relief 41 portés par ces traverses 39, ces bossages étant eux-mêmes traversés par de petits axes 42 situés dans le prolongement l'un de l'autre au droit de chacun des deux mors de la pince 22, en matérialisant ainsi l'axe de pivotement 33 prévu en tête de cette pince.A leur extrémité inférieure, les pinces 20 et 22 portées par les bâtis 19 et 21 sont respectivement associées à deux vérins à vis, 43 et 44, dont les tiges 45 et 46 sont rendues solidaires de deux plaquettes d'appui 47 et 48, solidarisées de la partie antérieures des pinces 20 et 22 de telle sorte que, sous l'effet de ces vérins, ces pinces puissent être à volonté rapprochées ou écartées l'une de l'autre par pivotement autour de leur axe 33. L'extrémité inférieure de chacune des pinces 20 et 22 présente avantageusement une forme en biseau 49, et comportent sur leur face opposée des plaquettes de contact électrique 50, aptes à venir s'appliquer contre les éléments intercalaires 4 lors des phases d'écartement de ces derniers.Une centrale de commande (non représentée) permet de détecter ce contact et de déterminer l'écartement adéquat du second bâti 21 par rapport au châssis 19, réalisant comme vu plus haut le fléchissement opposé des éléments intercalaires et l'accès au livre 3 à manipuler. On the rods 28, as one has already seen, one of the two second frames moves, this one marked at 21, carrying one of the spreader clamps, here the clamp 22. For this purpose, the frame comprises studs 38 in which these rods 28 slide and which are connected by horizontal crosspieces 39 provided at the ends of the frame 21. The clamps 22 have at their upper end a fork-shaped portion 40 inside which engage bosses in relief 41 carried by these crosspieces 39, these bosses themselves being crossed by small axes 42 situated in the extension of one another in line with each of the two jaws of the clamp 22, thus materializing the axis of pivot 33 provided at the head of this clamp. At their lower end, the clamps 20 and 22 carried by the frames 19 and 21 are respectively associated with two screw jacks, 43 and 44, whose rods 45 and 46 are made integral with two support plates 47 and 48, secured to the front part of the clamps 20 and 22 so that, under the effect of these jacks, these clamps can be moved towards or away from one another at will by pivoting about their axis 33. The lower end of each of the clamps 20 and 22 advantageously has a bevel shape 49, and have on their opposite face electrical contact pads 50, capable of coming to bear against the intermediate elements 4 during the spacing phases of the latter. A control unit (not shown) makes it possible to detect this contact and to determine the adequate spacing of the second frame 21 with respect to the chassis 19, achieving, as seen above, the opposite deflection of the intermediate elements and access to the book 3 to be manipulated.
Les longerons verticaux 37 du bâti 18 comportent par ailleurs, dirigés vers l'intérieur de ce bâti, des rebords d'appui, respectivement 51 et 52 entre lesquels sont montées les tiges verticales 32. Sur ces dernières coulissent les éléments de guidage 31, permettant le déplacement vertical des troisièmes bâti 23 et 24 qui portent les pinces de préhension 25 et 26. A cet effet, chaque élément 31 se présente avantageusement sous la forme d'un manchon 53, glissant sur la tige verticale 32 correspondante, ce manchon 53 étant prolongé à angle droit, d'une part par une traverse 54 et d'autre part par un manchon perpendiculaire 55 dans lequel tourillonne librement l'extrémité de la tige 30 correspondante. Le bâti 18 comporte ainsi deux traverses 54 montées aux extrémités latérales de celui-ci et réunissant les tiges 30 parallèles prévues de chacun des côtés horizontaux du même bâti. The vertical beams 37 of the frame 18 also comprise, directed towards the inside of this frame, support flanges, respectively 51 and 52 between which the vertical rods 32 are mounted. On the latter slide the guide elements 31, allowing the vertical displacement of the third frames 23 and 24 which carry the gripping pliers 25 and 26. For this purpose, each element 31 is advantageously in the form of a sleeve 53, sliding on the corresponding vertical rod 32, this sleeve 53 being extended at right angles, on the one hand by a cross member 54 and on the other hand by a perpendicular sleeve 55 in which the end of the corresponding rod 30 freely pivots. The frame 18 thus comprises two crosspieces 54 mounted at the lateral ends thereof and joining the parallel rods 30 provided on each of the horizontal sides of the same frame.
Chacun des troisièmes bâtis 23 et 24 se compose par ailleurs d'un support horizontal 56, muni à ses extré mités de deux bossages 57 à travers lesquels s'engagent les tiges de guidage 30, ces bossages constituant les éléments de guidage 29 autorisant le coulissement longitudinal de ces troisièmes bâtis. En outre, chaque support 56 présente dans sa partie médiane et du côté de la pince 25 ou 26 correspondante, un embout transversal 58, apte à traverser un passage 59 prévu dans le corps de chacune de ces pinces 25 et 26. Cet embout 58 est lui-même traversé par l'axe d'articulation 34 autour duquel ces pinces s'articulent. A leur extrémité inférieure, les pinces 25 et 26 comportent un capteur 60, permettant de transmettre à la centrale de commande, une information lorsque les pinces, rapprochées l'une vers l'autre, viennent en contact du livre 3 à manipuler.A leur extrémité opposée, chacune des pinces 25 ou 26 présente un méplat 61, prolongé par une tête d'actionnement 62, cette dernière comportant un organe 63 permettant d'assurer la prise d'une noix ou analogue sur une tige filetée 64, s'étendant horizontalement, parallèlement aux tiges 30. L'organe 63, agissant à la façon d'un écrou est prévu de telle façon que la rotation de la tige 64 dans un sens adequat provoque le rapprochement ou l'écartement des pinces 25 et 26 et le pivotement de celles-ci autour de leur axe 34. La tige de commande 64 tourillonne librement à ses extrémités dans des logements 65 prévus sur des plaques support 66, elles-mêmes portées par les traverses 54 reliant les tiges verticales- 32. Dans sa partie médiane (voir plus spécialement la Figure 13), la tige filetée 64 coopère avec un organe différentiel de commande 67, comportant deux pignons 68 et 69 transmettant le mouvement d'un arbre 70 entraîné par un moteur de commande 71. La rotation de celui-ci est ainsi transmise aux filetages de la tige 64 et par l'intermédiaire de l'organe d'embrayage 63, permet à volonté d'écarter ou de rapprocher les pinces 25 et 26, quelle que soit la position des troisièmes bâtis 23 et 24. Each of the third frames 23 and 24 also consists of a horizontal support 56, provided at its ends with two bosses 57 through which the guide rods 30 engage, these bosses constituting the guide elements 29 allowing the sliding longitudinal of these third frames. In addition, each support 56 has in its central part and on the side of the corresponding clamp 25 or 26, a transverse end piece 58, capable of passing through a passage 59 provided in the body of each of these clamps 25 and 26. This end piece 58 is itself crossed by the hinge pin 34 around which these clamps are articulated. At their lower end, the clamps 25 and 26 comprise a sensor 60, making it possible to transmit to the control unit, information when the clamps, brought towards one another, come into contact with the book 3 to be handled. opposite end, each of the clamps 25 or 26 has a flat 61, extended by an actuating head 62, the latter comprising a member 63 ensuring the grip of a nut or the like on a threaded rod 64, extending horizontally, parallel to the rods 30. The member 63, acting like a nut, is provided in such a way that the rotation of the rod 64 in an adequate direction causes the clamps 25 and 26 to move closer together or apart and the pivoting of these around their axis 34. The control rod 64 freely pivots at its ends in housings 65 provided on support plates 66, themselves carried by the crosspieces 54 connecting the vertical rods- 32. In its part median (see more special ement Figure 13), the threaded rod 64 cooperates with a differential control member 67, comprising two pinions 68 and 69 transmitting the movement of a shaft 70 driven by a control motor 71. The rotation thereof is thus transmitted to the threads of the rod 64 and by means of the clutch member 63, allows the clamps 25 and 26 to be moved aside or closer together, whatever the position of the third frames 23 and 24.
Les tiges verticales 32 comportent enfin à leur extrémité supérieure des pignons droits 72, aptes à coopérer avec des courroies crantées 73. L'une de ces tiges 32 présente en outre un prolongement 74 en prise avec un moteur de commande 75, et sur lequel est fixé un deuxième pignon 76, coopérant avec une autre courroie crantée 77. The vertical rods 32 finally have, at their upper end, straight pinions 72, capable of cooperating with toothed belts 73. One of these rods 32 also has an extension 74 engaged with a control motor 75, and on which is fixed a second pinion 76, cooperating with another toothed belt 77.
Les courroies 73 et 77 transmettent ainsi en synchronisme le mouvement du moteur 75 à l'ensemble des tiges 32 situées aux quatre coins du bâti 18, ces tiges 32 présentant chacune une partie filetée apte à coopérer avec une partie taraudée prévue à l'intérieur de chaque élément de guidage 31 de telle sorte que la rotation des tiges 32 provoque, selon le sens de sa rotation, la montée ou la descente des troisièmes bâtis 23 et 24.The belts 73 and 77 thus synchronously transmit the movement of the motor 75 to all of the rods 32 located at the four corners of the frame 18, these rods 32 each having a threaded part capable of cooperating with a threaded part provided inside each guide element 31 so that the rotation of the rods 32 causes, according to the direction of its rotation, the ascent or descent of the third frames 23 and 24.
Enfin, l'équipement du dispositif se complète à l'aide d'une autre tige filetée 78, coopérant avec un écrou (non représenté) porté par la traverse supérieure 39 du second bâti 21, l'extrémité de cette tige 78 étant entraînée par un moteur 79 de telle sorte que la rotation de cette tige provoque le déplacement du second châssis 21 pour le rapprochement ou l'écartement des pinces 20 et 22. Finally, the equipment of the device is completed by means of another threaded rod 78, cooperating with a nut (not shown) carried by the upper cross member 39 of the second frame 21, the end of this rod 78 being driven by a motor 79 so that the rotation of this rod causes the displacement of the second chassis 21 for bringing the clamps 20 and 22 closer together or apart.
On réalise ainsi un dispositif de manipulation, en particulier de prise ou de retrait d'objets quelconques, notamment de livres, pouvant avoir une forme variable mais de préférence parallélépîpédique, ces objets pouvant de l'un à l'autre présenter des hauteurs et des épaisseurs distinctes. De même, ces objets peuvent être rangés dans un ordre quelconque qui ne tient pas compte de la géométrie de chacun d'eux. Le dispositif nécessite seulement de recevoir une information permettant de positionner son bâti principal au-dessus de l'objet à manipuler, -ce bâti étant à cet effet susceptible de se déplacer par des moyens conventionnels selon les trois directions de l'espace. A partir de cette position, la manipulation de l'objet sélectionné s'effectue de façon sûre et avec une fiabilité maximale. A manipulation device is thus produced, in particular for picking up or removing any objects, in particular books, which may have a variable but preferably rectangular shape, these objects possibly having heights and distinct thicknesses. Likewise, these objects can be arranged in any order which does not take into account the geometry of each of them. The device only requires receiving information enabling its main frame to be positioned above the object to be handled, this frame being for this purpose capable of moving by conventional means in the three directions of space. From this position, the selected object is handled safely and with maximum reliability.
Bien entendu, il va de soi que l'invention ne se limite pas à l'exemple de réalisation plus spécialement décrit et représenté ci-dessus, elle en embrasse au contraire toutes les variantes, en particulier en ce qui concerne les moyens de commande des mouvements des différents bâtis et des pinces portées par ces derniers. Of course, it goes without saying that the invention is not limited to the embodiment more specifically described and shown above, on the contrary it embraces all variants, in particular as regards the means for controlling the movements of different frames and clamps carried by them.
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|---|---|---|---|
| FR8608472A FR2599994B1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | METHOD AND DEVICE FOR SELECTING AND HANDLING OBJECTS FROM A COLLECTION THEREOF |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8608472A FR2599994B1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | METHOD AND DEVICE FOR SELECTING AND HANDLING OBJECTS FROM A COLLECTION THEREOF |
Publications (2)
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|---|---|
| FR2599994A1 true FR2599994A1 (en) | 1987-12-18 |
| FR2599994B1 FR2599994B1 (en) | 1989-09-29 |
Family
ID=9336243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8608472A Expired FR2599994B1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | METHOD AND DEVICE FOR SELECTING AND HANDLING OBJECTS FROM A COLLECTION THEREOF |
Country Status (1)
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|---|---|
| FR (1) | FR2599994B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109731792A (en) * | 2019-01-09 | 2019-05-10 | 杨凤先 | A kind of Library sorter |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1015797A (en) * | 1944-03-25 | 1952-10-23 | Automatic filing cabinet | |
| FR1248329A (en) * | 1959-02-09 | 1960-12-09 | Ibm | Access mechanism to a data storage device |
| FR86648E (en) * | 1964-10-27 | 1966-03-11 | Ibm | Access mechanism to a data storage device |
| FR2466053A1 (en) * | 1978-04-13 | 1981-03-27 | Goerz Electro Gmbh | DEVICE FOR REPLACING THE INSCRIBING PEN FOR DRAWING MACHINES WITH AUTOMATIC CONTROL |
| FR2563985A1 (en) * | 1984-05-14 | 1985-11-15 | Gille Pierre | Automatic cassette dispensing device, in particular for video cassettes |
| EP0180226A1 (en) * | 1984-10-31 | 1986-05-07 | Hitachi, Ltd. | Grip device |
-
1986
- 1986-06-12 FR FR8608472A patent/FR2599994B1/en not_active Expired
Patent Citations (6)
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|---|---|---|---|---|
| CN109731792A (en) * | 2019-01-09 | 2019-05-10 | 杨凤先 | A kind of Library sorter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2599994B1 (en) | 1989-09-29 |
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