FR2597388A1 - Device for driving a robot-arm active head - Google Patents
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Abstract
Description
Un bras de robot se termine souvent par une tête active possédant un ou plusieurs degrés de liberté telle qu'un dispositif d'usinage ou de manutention. L'orientation de cette tête dans L'espace, ainsi que sa position est modifiée du fait des degrés de liberté qu'elle possède par rapport au bras, que le bras possède par rapport à un bâti qui peut lui-même être mobile par rapport à un élément de support fixe. Des organes moteurs sont disposés entre les différentes parties mobiles du robot et sont commandés pour effectuer les mouvements relatifs de ces parties dont la somme constitue le mouvement que l'on veut communiquer à La tête active pour modifier sa position et son orientation.La précision du mouvement et la qualité du temps de réponse dépendent pour un facteur important de la masse de la tête active qu'il convient de réduire au maximum. A robot arm often ends with an active head having one or more degrees of freedom such as a machining or handling device. The orientation of this head in space, as well as its position is changed due to the degrees of freedom it has relative to the arm, which the arm has relative to a frame which can itself be movable relative to a fixed support member. Motor organs are arranged between the different moving parts of the robot and are controlled to perform the relative movements of these parts, the sum of which constitutes the movement that we want to communicate to the active head to modify its position and orientation. movement and the quality of the response time depend for an important factor on the mass of the active head which should be reduced to the maximum.
La présente invention concerne une disposition de bras de robot permettant de réduire La masse de la tête active portée par ce bras en éloignant le dispositif moteur accouplé à cette tête pour Le faire porter par une structure fixe du robot. Plus précisément, L'invention a pour objet un dispositif d'entraînement d'une tête active portée par L'extrémité d'un bras de robot en forme de poutre susceptible d'être animé d'un mouvement de translation le long de son axe longitudinal par rapport à une structure de bâti fixe, le dispositif d'entra;ne- ment reliant ladite tête active et un moteur qui n'est pas embarqué sur le bras mobile mais au contraire est attelé à la partie fixe de bâti.Outre la diminution de La masse embarquée, le dispositif d'entrainement selon L'invention présente L'avantage d'assurer une transmission sans jeu entre le moteur et La tête active et de conserver l'orientation relative de la tête et du bras qui la porte lorsque ce dernier se déplace, grâce à des moyens qui assurent une compensation de la modification de La channe de transmission résultant de ce déplacement. The present invention relates to a robot arm arrangement making it possible to reduce the mass of the active head carried by this arm by moving the motor device coupled to this head away so that it is carried by a fixed structure of the robot. More specifically, the invention relates to a device for driving an active head carried by the end of a robot arm in the form of a beam capable of being driven in a translational movement along its axis. longitudinal with respect to a fixed frame structure, the drive device; connecting said active head and a motor which is not on board the movable arm but on the contrary is coupled to the fixed frame part. reduction in on-board mass, the drive device according to the invention has the advantage of ensuring a clearance-free transmission between the engine and the active head and of retaining the relative orientation of the head and of the arm which carries it when the latter moves, by means which provide compensation for the modification of the transmission chain resulting from this displacement.
Par sa conception même, le dispositif selon l'in- vention autorise l'entrainement, sans augmenter les moyens de transmission, soit de deux têtes actives portées par le bras, soit d'une tête dans laquelle la commande consiste à agir sur deux paramètres indépendants (par exemple entrainement d'un outil de coupe autour de son axe et réglage de son inclinaison autour d'un axe fixe par rapport au bras). By its very design, the device according to the invention allows training, without increasing the means of transmission, either of two active heads carried by the arm, or of a head in which the command consists in acting on two parameters independent (for example driving a cutting tool around its axis and adjusting its inclination around a fixed axis relative to the arm).
L'invention a donc pour objet un dispositif d'en traSnement d'une tête active portée par L'une des extrémités d'un bras de robot en forme de poutre susceptible d'être animé d'un mouvement longitudinal de translation par rapport à un bâti fixe, comportant au moins un organe moteur fixe par rapport au bsti et un dispositif de transmission de mouvement accouplant La tête à l'organe moteur. The invention therefore relates to a device for driving an active head carried by one of the ends of a beam-shaped robot arm capable of being driven in a longitudinal movement of translation relative to a fixed frame, comprising at least one motor member fixed relative to the bsti and a movement transmission device coupling the head to the motor member.
Selon l'une des caractéristiques importantes de
L'invention, ce dispositif d'entratnement comprend au moins une poulie menée accouplée à ladite tête active, une poulie menante accouplée audit organe moteur, la poulie menée étant montée tournante sur ladite extrémité du bras, tandis que la poulie menante est fixe et d'axe parallèle à celui de la poulie menée, une courroie de transmission reliant lesdites poulies dans un plan perpendiculaire à leur axe et parallèle à la direction du mouvement de translation, en passant autour de poulies folles de renvoi dont au moins deux sont montées à rotation sur un chariot de compensation coulissant sur des guides parallèles à la direction du mouvement de translation et déterminent sur la courroie, avec la poulie menante une boucle de compensation de la variation de la distance séparant la poulie menée de la poulie menante lors de la translation du bras, tandis que le chariot susdit comporte au moins une autre poulie folle définissant, avec une courroie d'équilibrage s'étendant dans un plan parallèle à la direction de translation du bras entre un point d'attelage fixe et un point d'attelage solidaire de l'autre extrémité du bras, une boucle d'équilibrage de la tension de la courroie de transmission.According to one of the important characteristics of
The invention, this drive device comprises at least one driven pulley coupled to said active head, a driving pulley coupled to said motor member, the driven pulley being rotatably mounted on said end of the arm, while the driving pulley is fixed and d axis parallel to that of the driven pulley, a transmission belt connecting said pulleys in a plane perpendicular to their axis and parallel to the direction of translational movement, passing around idler pulleys, at least two of which are mounted for rotation on a compensation trolley sliding on guides parallel to the direction of the translational movement and determining on the belt, with the driving pulley a compensation loop for the variation of the distance separating the driven pulley from the driving pulley during the translation of the arm, while the aforesaid carriage comprises at least one other idler pulley defining, with a balancing belt extending in a parallel plane In the direction of translation of the arm between a fixed coupling point and a coupling point secured to the other end of the arm, a loop for balancing the tension of the transmission belt.
Afin qu'aucun mouvement parasite d'entratnement de la tête active ne se produise lors de la translation du bras, les brins de la courroie de transmission issus des poulies folles portées par le chariot, en direction de la poulie menée correspondante, sont paraLlèles entre eux et à la direction de translation du bras, tandis que les brins de courroie de la boucle susdite sont symétriques l'un de L'autre par rapport à une droite paraLlèLe à la direction de translation et passant par l'axe de la poulie fixe. So that no parasitic movement of entrainment of the active head occurs during the translation of the arm, the strands of the transmission belt coming from the idle pulleys carried by the carriage, in the direction of the corresponding driven pulley, are parallel them and to the direction of translation of the arm, while the strands of belt of the above-mentioned loop are symmetrical to each other with respect to a straight line parallel to the direction of translation and passing through the axis of the fixed pulley .
De manière préférée les brins de courroie de la boucle seront parallèles. Preferably, the belt strands of the loop will be parallel.
On peut prévoir deux courroies d'équilibrage symétriques L'une de L'autre par rapport à un axe longitudinal du bras, coopérant chacune avec une poulie folle du chariot. One can provide two symmetrical balancing belts, one of the other with respect to a longitudinal axis of the arm, each cooperating with a mad pulley of the carriage.
Dans une variante de réalisation, ces deux courroies sont en fait formées par une courroie sans fin, s'étendant de manière symétrique de La courroie de transmission par rapport au chariot, entre une seconde poulie fixe qui constitue le point fixe susdit et au moins une seconde poulie montée tournante sur ladite autre extrémité du bras, qui constitue son point d'attelage audit bras. In an alternative embodiment, these two belts are in fact formed by an endless belt, extending symmetrically from the transmission belt relative to the carriage, between a second fixed pulley which constitutes the above-mentioned fixed point and at least one second pulley rotatably mounted on said other end of the arm, which constitutes its point of attachment to said arm.
Dans cette variante, la seconde poulie fixe susdite est une poulie menante accouplée à un organe moteur fixe par rapport au bâti, tandis que la seconde poulie montée tournante sur le bras est accouplée à une seconde tête active. In this variant, the aforementioned second fixed pulley is a driving pulley coupled to a motor member fixed relative to the frame, while the second pulley rotatably mounted on the arm is coupled to a second active head.
Cette seconde tête peut être disposée à L'autre extrémité du bras . Dans un cas particulier, la seconde et ta première tête sont confondues, la seconde poulie montée tournante sur le bras constituant alors une seconde poulie menée pour la tête, par Laquelle, par exemple, il lui est transmis un mouvement de réglage de son inclinaison.This second head can be arranged at the other end of the arm. In a particular case, the second and your first head are combined, the second pulley rotatably mounted on the arm then constituting a second pulley driven for the head, by which, for example, it is transmitted a movement for adjusting its inclination.
Les plans dans lesquels circulent les courroies de transmission et d'équilibrage peuvent être parallèles, confondus ou inclinés l'un par rapport à L'autre. Dans un cas particulier où le bras est équipé de deux têtes actives, L'une des têtes peut être inclinée d'un angle fixe, le plan de circulation de sa courroie d'entraînement étant sensiblement perpendiculaire à cette inclinaison, L'autre tête étant accouplée à deux poulies menées d'axes orthogonaux, les plans de circulation des courroies correspondantes étant alors perpendicu laires
Outre Les poulies menante et menée et les deux poulies folles de renvoi portées par le chariot, chaque courroie peut passer sur une ou plusieurs autres poulies folles montées à rotation sur le bras en fonction du trajet désiré de la courroie L'une quelconque de ces poulies folles (du bras ou du chariot) est attelée à son support de manière réglable afin que sa position, par rapport au trajet de la courroie, puisse être déterminée en fonction de La tension souhaitée dans la courroie.The planes in which the transmission and balancing belts circulate can be parallel, coincident or inclined relative to one another. In a particular case where the arm is equipped with two active heads, one of the heads can be inclined at a fixed angle, the plane of circulation of its drive belt being substantially perpendicular to this inclination, the other head being coupled to two pulleys driven with orthogonal axes, the planes of movement of the corresponding belts then being perpendicular
In addition to the driving and driven pulleys and the two idler idler pulleys carried by the carriage, each belt can pass over one or more other idler pulleys rotatably mounted on the arm according to the desired path of the belt Any of these pulleys The idlers (of the arm or of the carriage) are hitched to its support in an adjustable manner so that its position, relative to the path of the belt, can be determined according to the desired tension in the belt.
Enfin, le chariot de compensation est monté coulissant sur des glissières portées soit par le bras, soit par le bâti fixe. Finally, the compensation trolley is slidably mounted on slides carried either by the arm or by the fixed frame.
L'invention sera mieux comprise au cours de la description donnée ci-après à titre d'exemple purement indicatif et non limitatif qui permettra d'en dégager les avantages et les caractéristiques secondaires. The invention will be better understood during the description given below by way of purely indicative and nonlimiting example which will make it possible to identify the advantages and the secondary characteristics thereof.
Il sera fait référence aux dessins annexés dans lesquels :
- La figure 1 est un schéma d'un premier mode de réalisation de l'invention,
- la figure 2 est une même vue schématique que celle de la figure 1 d'un second mode de réalisation de l'in- invention,
- la figure 3 est une vue schématique en perspective d'une troisième réalisation de L'invention dans Laquelle
Le bras de robot est équipé de deux têtes actives dont une est commandée selon deux paramètres,
- la figure 4 est une vue partielle d'une réalisation industrielle du schéma de la figure 1;
- la figure 5 est une vue en coupe transversale partielle de la figure 4,
- les figures 6 et 7 sont deux schémas de variantes simplifiées de la figure 1 dans lesquels le bras ne possède qu'une seule tête active.Reference will be made to the appended drawings in which:
FIG. 1 is a diagram of a first embodiment of the invention,
FIG. 2 is the same schematic view as that of FIG. 1 of a second embodiment of the invention,
- Figure 3 is a schematic perspective view of a third embodiment of the invention in which
The robot arm is equipped with two active heads, one of which is controlled according to two parameters,
- Figure 4 is a partial view of an industrial embodiment of the diagram of Figure 1;
FIG. 5 is a partial cross-sectional view of FIG. 4,
- Figures 6 and 7 are two diagrams of simplified variants of Figure 1 in which the arm has only one active head.
En se reportant tout d'abord à La figure 1, on voit un bras 1 en forme de poutre susceptible de coulisser de gauche à droite et de droite à gauche par rapport à une structure fixe 2. Cette structure, comme on le verra en regard de la figure 3, peut être constituée par La partie supérieure d'une colonne formant bâti de support du bras . Le guidage du bras par rapport à la structure 2 est assuré au moyen des galets 3,4,5 et 6 représentés et d'autres galets non représentés pour retenir le bras 1 dans une direction perpendiculaire au plan de figure. On supposera que la course active du bras s'étend entre deux limites notées M et m sur la figure et est parallèle à la droite D ellemême parallèle à L'axe longitudinal du bras. Referring first to Figure 1, we see an arm 1 in the form of a beam capable of sliding from left to right and from right to left relative to a fixed structure 2. This structure, as will be seen opposite of Figure 3, may be constituted by the upper part of a column forming an arm support frame. The guidance of the arm relative to the structure 2 is ensured by means of the rollers 3,4,5 and 6 shown and other rollers not shown to retain the arm 1 in a direction perpendicular to the plane of the figure. It will be assumed that the active stroke of the arm extends between two limits denoted M and m in the figure and is parallel to the line D itself parallel to the longitudinal axis of the arm.
Le bras 1 est équipé à chacune de ses extrémités d'une tête active à savoir un outil de percement 7 pour l'extrémité la et une pince de préhension 8 pour l'extrémité 1b. The arm 1 is equipped at each of its ends with an active head, namely a piercing tool 7 for the end 1a and a gripper 8 for the end 1b.
Dans le cas de figure, ces têtes seront supposées rigidement fixées au bras 1.In the case in point, these heads will be assumed to be rigidly fixed to the arm 1.
La référence 9 concerne un vérin dont La tige 9a est attelée au bras 1 tandis que le corps de cylindre 9b est fixe (par exemple solidaire d'une partie du bâti du robot).Ce vérin permet de déplacer le bras entre Les deux Limites M et m susdit, par rapport à la structure 2. En alternative au vérin 9, les moyens d'entraînement du bras 1 peuvent être constitués par une crémaillère 10 solidaire du bras 1 sur laquelle engrène une roue dentée 10a calée sur L'arbre de sortie d'un moteur fixe 11. The reference 9 relates to a jack whose rod 9a is coupled to the arm 1 while the cylinder body 9b is fixed (for example secured to a part of the frame of the robot). This jack allows the arm to be moved between the two limits M and m above, relative to the structure 2. As an alternative to the jack 9, the drive means of the arm 1 can be constituted by a rack 10 secured to the arm 1 on which a toothed wheel 10a is wedged on the output shaft a fixed motor 11.
Sur ce schéma, on a symbolisé, sous la référence 1 2 un chariot, monté à coulissement le Long du bras 1, sur des glissières parallèles au déplacement de ce dernier. Ces glissières représentées succinctement par la colonne de guidage 13, peuvent être solidaires du bâti comme le montre le point d'ancrage fixe 13a ou, en alternative, attelées au bras 1 lui-même comme figuré par L'extrémité 13b de la colonne 13 fixée au bras
Ce chariot 12 porte deux paires de poulies folles 14,15 et 16,17 dont les axes sont perpendiculaires au plan de la figure, c'est-à-dire au plan parallèLement auquel se déplace le chariot et qui est matérialisé par la surface latérale située dans le plan de figure du bras 1.In this diagram, there has been symbolized, under the reference 1 2, a carriage, mounted to slide along the arm 1, on slides parallel to the movement of the latter. These slides shown succinctly by the guide column 13, may be integral with the frame as shown by the fixed anchor point 13a or, alternatively, coupled to the arm 1 itself as shown by the end 13b of the column 13 fixed to the arm
This carriage 12 carries two pairs of idler pulleys 14,15 and 16,17 whose axes are perpendicular to the plane of the figure, that is to say to the plane parallel to which the carriage moves and which is materialized by the lateral surface located in the figure plane of the arm 1.
Une poulie 18 fixe par rapport au bâti du robot est accouplée à un moteur d'entraSnement 19 par l'intermédiaire d'une transmission symbolisée par les traits en pointillé 20. L'axe de cette poulie 18 est également perpendiculaire au plan de la figure et donc parallèle à l'axe des poulies folles 14 et 15 du chariot 12. a poulie 18 est située à l'extérieur du chariot quelle que soit la position de celui-ci de manière que les poulies 14 et 15 soient toujours situées au-delà de cette poulie 18 par rapport à la tête active 8. A pulley 18 fixed relative to the frame of the robot is coupled to a drive motor 19 via a transmission symbolized by the dotted lines 20. The axis of this pulley 18 is also perpendicular to the plane of the figure and therefore parallel to the axis of the idler pulleys 14 and 15 of the carriage 12. a pulley 18 is located outside the carriage regardless of the position thereof so that the pulleys 14 and 15 are always located at- beyond this pulley 18 relative to the active head 8.
De même une poulie fixe 21 est portée par le bâti de manière que son axe soit parallèle à celui des poulies 16 et 17 et que ces dernières soient, quelle que soit La position du chariot,situées au-delà de la poulie 21 par rapport à la tête active 7. Similarly, a fixed pulley 21 is carried by the frame so that its axis is parallel to that of the pulleys 16 and 17 and so that the latter are, whatever the position of the carriage, located beyond the pulley 21 relative to the active head 7.
Dans le cas de figure, cette poulie 21 est également accouplée à un moteur 22 fixe par l'intermédiaire d'une transmission 22a. In the case in point, this pulley 21 is also coupled to a fixed motor 22 via a transmission 22a.
L'extrémité lb du bras 1 porte deux poulies 23 et 24 dont les axes sont perpendiculaires au plan de figure, donc parallèles aux axes des poulies 14, 15 et 18. Alors que la poulie 23 est montée folle, la poulie 24 constitue la poulie d'entraSnement du mécanisme de la pince 8. Ainsi dans la transmission reliant le moteur 19 de commande de la manoeuvre de La pince 8, la poulie 24 est une poulie menée, la poulie 18 étant une poulie menante. Une courroie 25, par exemple crantée, - les poulies étant également dentelées, constitue l'élément souple de transmission reliant la poulie 18 et La poulie 24 autour des poulies de renvoi 14, 15 et 23. The end 1b of the arm 1 carries two pulleys 23 and 24 whose axes are perpendicular to the plane of the figure, therefore parallel to the axes of the pulleys 14, 15 and 18. While the pulley 23 is mounted idly, the pulley 24 constitutes the pulley driving the clamp mechanism 8. Thus in the transmission connecting the motor 19 for controlling the operation of the clamp 8, the pulley 24 is a driven pulley, the pulley 18 being a driving pulley. A belt 25, for example notched, the pulleys also being serrated, constitutes the flexible transmission element connecting the pulley 18 and the pulley 24 around the return pulleys 14, 15 and 23.
Entre la poulie 18 et les poulies 14 et 15, la courroie 25 forme une boucle de compensation s'enroulant autour de la poulie 18 et dont les brins 26a et 26b s'étendant respectivement entre la poulie 18 et les poulies 14 et 15 sont de Longueur variable en fonction de la position relative de la tête 8 et de la poulie fixe 18. En supposant le chariot 12 constamment rappelé vers la droite de la figure par un organe de rappel, la courroie 25 est maintenue tendue. Un déplacement du bras 1 vers la gauche de la figure entrasse un déplacement dans le même sens du chariot 12 mais d'une amplitude différente et plus faible. Between the pulley 18 and the pulleys 14 and 15, the belt 25 forms a compensation loop winding around the pulley 18 and the strands 26a and 26b of which extend respectively between the pulley 18 and the pulleys 14 and 15 are Variable length depending on the relative position of the head 8 and the fixed pulley 18. Assuming the carriage 12 constantly returned to the right of the figure by a return member, the belt 25 is kept tensioned. A movement of the arm 1 to the left of the figure overlaps a movement in the same direction of the carriage 12 but of a different and smaller amplitude.
Si les brins 26a et 26b de la courroie et les brins 27a et 27b qui respectivement relient les poulies 14 et 24 et 15 et 23 sont orientés de manière quelconque par rapport à la droite D, le rapport entre l'amplitude de déplacement du chariot et celle de dépLacement du bras sera une fonction complexe de ces différentes orientations de brin. If the strands 26a and 26b of the belt and the strands 27a and 27b which respectively connect the pulleys 14 and 24 and 15 and 23 are oriented in any way with respect to the straight line D, the ratio between the amplitude of movement of the carriage and that of displacement of the arm will be a complex function of these different strand orientations.
En outre, si la poulie 18 est immobilisée en rotation autour de son axe, le déplacement du bras provoquera une circulation de la courroie sur toutes les autres poulies qui tournent autour de leur axe et notamment de la poulie 24, rotation ayant pour conséquence un entrafnemen.t parasite du mécanisme de pince lors du déplacement du bras
Pour éviter ce phénomène, ìl suffit que les brins 27a et 27b soient parallèles à La droite D de translation du bras et que les brins 26a et 26b de La boucle que forme la courroie 25 entre les poulies 14, 18 et 15 soient symétriques l'un de L'autre par rapport à une parallèle de la droiteapassant par L'axe de la poulie 18.Dans le cas particulier où les brins 26a et 26b sont parallèles, L'amplitude de déplacement du chariot est égale à La moitié de l'amplitude de déplacement du bras 1.In addition, if the pulley 18 is immobilized in rotation about its axis, the movement of the arm will cause a circulation of the belt on all the other pulleys which rotate around their axis and in particular of the pulley 24, rotation resulting in entrafnemen .t interference of the clamp mechanism when moving the arm
To avoid this phenomenon, it suffices that the strands 27a and 27b are parallel to the straight line D of translation of the arm and that the strands 26a and 26b of the loop formed by the belt 25 between the pulleys 14, 18 and 15 are symmetrical. one of the other with respect to a parallel of the right passing through the axis of the pulley 18. In the particular case where the strands 26a and 26b are parallel, the amplitude of movement of the carriage is equal to half the arm movement range 1.
De même que l'extrémité lb, l'extrémité la du bras 1 porte deux poulies 28 et 29 dont les axes sont perpendiculaires au plan de figure donc parallèles aux axes des poulies 16, 17 et 21. La poulie 28 est montée folle sur le bras alors que. la poulie 29 constitue la poulie d'entraîne- ment en rotation de La tête de perçage 7. Une courroie 30 circule, de manière symétrique à celle de la courroie 25, entre les poulies 16, 29, 28, 17 et 21. La poulie 21 détermine donc une boucle sur la courroie 30 entre les poulies 16 et 17.Si les brins 31a, 31b, 32a et 32b de la courroie 30, correspondant respectivement aux brins 26a, 26b, 27a et 27b de la courroie 25, sont parallèles et parallèLes à la direc tion D de translation, le chariot 12 se deplacera dans le même sens que le bras 1 avec une amplitude égale à la moitié de l'amplitude de déplacement du bras. Like the end 1b, the end 1a of the arm 1 carries two pulleys 28 and 29 whose axes are perpendicular to the plane of the figure, therefore parallel to the axes of the pulleys 16, 17 and 21. The pulley 28 is mounted idly on the arm while. the pulley 29 constitutes the rotational drive pulley of the drilling head 7. A belt 30 circulates, symmetrically to that of the belt 25, between the pulleys 16, 29, 28, 17 and 21. The pulley 21 therefore determines a loop on the belt 30 between the pulleys 16 and 17. If the strands 31a, 31b, 32a and 32b of the belt 30, corresponding respectively to the strands 26a, 26b, 27a and 27b of the belt 25, are parallel and parallel to the direction D of translation, the carriage 12 will move in the same direction as the arm 1 with an amplitude equal to half the amplitude of movement of the arm.
Dans un tel montage,la courroie 30 équilibre l'ef- fet de la tension de la courroie 25 sur le chariot et inver sement - Pour régler La tension de ces courroies à une va leur déterminée, il suffit que L'une des poulies folLes portée par le chariot ou le bras pusse être montée de manière réglable sur son support. Sa position déterminera la tension dans les deux courroies 25 et 30. In such an arrangement, the belt 30 balances the effect of the tension of the belt 25 on the carriage and conversely - To adjust the tension of these belts to a determined value, it suffices that One of the idler pulleys carried by the carriage or the arm can be mounted in an adjustable manner on its support. Its position will determine the tension in the two belts 25 and 30.
On voit que, dans le cas où tous les brins de courroie 26a, 26b, 27a, 27b, 31a, 31b, 32a et 32b sont parallèles à la droite D, une translation quelconque du bras 1 n'induit aucune rotation parasite des poulies 23, 24, 28, 29
Les tensions de courroie étant réglables, la transmission du mouvement du moteur 20 à la tête 8 et/ou du moteur 22 à la tête 7 se fait sans jeu. Enfin, le chariot 12 est constamment équilibré sous l'effet de forces opposées. On peut construire ce chariot en matériau léger sous un faible voLume pour qu'il présente une inertie minimale.It can be seen that, in the case where all the belt strands 26a, 26b, 27a, 27b, 31a, 31b, 32a and 32b are parallel to the straight line D, any translation of the arm 1 does not induce any parasitic rotation of the pulleys 23 , 24, 28, 29
The belt tensions being adjustable, the transmission of the movement of the motor 20 to the head 8 and / or of the motor 22 to the head 7 takes place without play. Finally, the carriage 12 is constantly balanced under the effect of opposite forces. This trolley can be built in light material under a low volume so that it has minimal inertia.
On comprend de ce qui précède que si le bras n'est équipé que d'une seule tête active 7, tes poulies 18 et 24 seront des poulies folles . La courroie 25 ne sera plus alors qu'une courroie d'équilibrage du chariot 12. It is understood from the above that if the arm is equipped with only one active head 7, your pulleys 18 and 24 will be idle pulleys. The belt 25 will then only be a balancing belt for the carriage 12.
Les figures 6 et 7 montrent par des schémas que la courroie d'équilibrage peut se réduire à une portion de courroie 25' dont une extrémité est solidaire d'un moyen d'attelage fixe 18' à la place de la poulie 18, tandis que son autre extrémité est solidaire en 24' du bras. Cette portion de courroie 25' forme une boucle d'équilibrage autour de la poulie folle unique 14' de ce côté du chariot. FIGS. 6 and 7 show by diagrams that the balancing belt can be reduced to a portion of belt 25 ′, one end of which is secured to a fixed coupling means 18 ′ in place of the pulley 18, while its other end is secured 24 'to the arm. This belt portion 25 'forms a balancing loop around the single idler pulley 14' on this side of the carriage.
Alors que l'emploi d'une seule portion de courroie 25' necessite de placer la poulie folle 14' sur l'axe longitudinal du bras, pour obtenir un bon équilibre de louvoiement du chariot, cet équilibre peut être atteint en mettant en oeuvre, avec les poulies folles 14 et 15 deux portions de courroie 25' et 25" chacune attelée au point fixe unique 18' et respectivement au bras par les points d'attelage 23' et 24' remplaçant les poulies 23 et 24 de la figure 1
On notera également que les poulies 23 et 24 (ou les poulies 28 et 29) peuvent être remplacées par une seule poulie de diamètre suffisamment important pour que les brins de courroie 27a et 27b (ou 32a et 32b)- restent parallèles .On verra sur la figure 3 une réalisation de ce type
La figure 2 illustre par un schéma une variante de réalisation de la figure 1, dans laquelle le bras 41 guidé longitudinalement par des glissières 42 fixes et portées par un socle 43, est animé d'un mouvement de translation parallèle à la droite D au moyen d'un système moteur à roue dentée et crémaillère 44. Le chariot 45 est guidé dans des glissières portées par le bras 41 . On retrouve sur cette figure la courroie 25 coopérant avec les poulies 14, 15, 18, 23 et 24, ainsi que le moteur 19 accouplé à la poulie 18.La tête active 47 est ici constituée par un outil de perçage dont la rotation du foret 47a est assurée par la poulie 24.While the use of a single portion of belt 25 'necessitates placing the idler pulley 14' on the longitudinal axis of the arm, in order to obtain a good balance of swaying of the carriage, this balance can be achieved by implementing, with idler pulleys 14 and 15 two belt portions 25 'and 25 "each coupled to the single fixed point 18' and respectively to the arm by the coupling points 23 'and 24' replacing the pulleys 23 and 24 of Figure 1
It will also be noted that the pulleys 23 and 24 (or the pulleys 28 and 29) can be replaced by a single pulley of sufficiently large diameter so that the belt strands 27a and 27b (or 32a and 32b) - remain parallel. Figure 3 an embodiment of this type
FIG. 2 illustrates by a diagram an alternative embodiment of FIG. 1, in which the arm 41 guided longitudinally by fixed rails 42 and carried by a base 43, is driven in a translational movement parallel to the right D by means of a toothed wheel and rack motor system 44. The carriage 45 is guided in slides carried by the arm 41. This figure shows the belt 25 cooperating with the pulleys 14, 15, 18, 23 and 24, as well as the motor 19 coupled to the pulley 18. The active head 47 is here constituted by a drilling tool whose rotation of the drill 47a is provided by the pulley 24.
La tete 47 est en outre orientable autour d'un axe perpendiculaire au foret, par rapport au bras 41 . La manoeuvre de la tête autour de cet axe est obtenue par la rotation de La poulie 48 . La poulie 48 est entrainée en rotation par la courroie 49 tendue entre les poulies 16 et 17 portées par le chariot 45, La poulie menante fixe 21, accouplée au moteur 22, et des poulies de renvoi 50, 51 et 52 montées folles à l'extrémité 41a du bras 41. Les poulies 16,17,21,50 et 52 déterminent sur la courroie 49 des brins 53a, 53b et 54a,54b qui respectivement correspondent aux brins 31a, 31b et 32a, 32b de la courroie 30 de la figure 1, en ce qui concerne leur parallélisme à la droite D .Dans cette realisation,queLle que soit L'orientation de la courroie entre les poulies 48,51 et 5 2, la conservation de La rotation de la poulie 48 est réalisée, lors d'une translation du bras 41 . The head 47 is also orientable around an axis perpendicular to the drill, relative to the arm 41. The operation of the head around this axis is obtained by the rotation of the pulley 48. The pulley 48 is rotated by the belt 49 stretched between the pulleys 16 and 17 carried by the carriage 45, the fixed driving pulley 21, coupled to the motor 22, and return pulleys 50, 51 and 52 mounted idly to the end 41a of the arm 41. The pulleys 16, 17, 21, 50 and 52 determine on the belt 49 strands 53a, 53b and 54a, 54b which respectively correspond to the strands 31a, 31b and 32a, 32b of the belt 30 of the figure 1, with regard to their parallelism to the right D. In this embodiment, whatever the orientation of the belt between the pulleys 48, 51 and 5 2, the conservation of the rotation of the pulley 48 is carried out, during 'a translation of the arm 41.
Le mode de réalisation de la figure 3 illustre u n bras de robot 60 équipé à son extrémité 60a d'une tête active 61 inclinée sous un angle fixe par rapport à la verticale et d'une tête active 62 à son extrémité 60b répondant à deux variables d'entraînement indépendantes. Le chariot 63 est guidé sur le bras 60, Le long d'un plan incliné perpendiculaire à l'axe de la tête active 61 et matérialisé par la surface 64 .Les moyens de guidage du chariot 63 sur cette surface ne sont pas représentés. L'entrainement de la tête 61 est réalisé par la poulie menante fixe 65 d'axe perpendiculaire à la surface 64 et accouplée au moteur 66, par la courroie 67 coopérant avec des poulies folles 68, 69 et 70 portées par le chariot 63, une poulie folle 71 portée par l'extrémité 60a du bras 60 et une poulie menée 72 constituant la poulie motrice de la tête 61 . Ces poulies ont toutes leur axe perpendiculaire à la surface 64, si bien que la courroie 67 évolue dans un plan parallèle à cette surface. L'agencement relatif des poulie-s en courroies est tout à fait semblable à celui décrit en figure 1 pour La tête 8 .La seule différence réside dans une poulie supplémentaire 70 solidaire du chariot 63 pour prendre en compte l'écartement des poulies 71 et 72 afin que les brins de La courroie soient parallèles à la direction de translation du bras -
Pour ce qui concerne l'entraînement de la tête 62 celui-ci est assuré de manière semblable à l'entraînement de la tête 47 de la figure 2, c'est-à-dire au moyen de deux sources d'énergie indépendantes, à savoir, les moteurs 73 et 74. Ceux-ci sont respectivement accouplés à des poulies menantes fixes 75 et 76 dont les axes sont orthogonaux. Le chariot 63 possède deux poulies folles associées à chacune des poulies menantes respectivement 77 et 78 pour la poulie 75 et 79, 80 pour la poulie 76 dont les axes sont parallèles à la poulie menante associée. Ainsi sur le chariot sont définis deux plans perpendiculaires 81 et 82, parallèles à la direction de translation du bras 60, parallèlement auxquels évoluent les courroies de transmission 83 et 84 . L'ex- trémité 60b du bras comporte également deux plans perpendiculaires 85 et 86 dans le prolongement des surfaces 81 et 82 du chariot. Sur la surface 85 sont implantées des poulies 87 et 88 dont l'une constitue la poulie réceptrice du mouvement accouplée à la tête 62 pour, par exemple, manoeuvrer la pince qu'elle porte. La circulation de la courroie 83 dans le plan 81,85 est identique à celle décrite à la figure 1 en regard de la courroie 25.The embodiment of FIG. 3 illustrates a robot arm 60 equipped at its end 60a with an active head 61 inclined at a fixed angle relative to the vertical and with an active head 62 at its end 60b responding to two variables independent training. The carriage 63 is guided on the arm 60, along an inclined plane perpendicular to the axis of the active head 61 and materialized by the surface 64. The means for guiding the carriage 63 on this surface are not shown. The head 61 is driven by the fixed driving pulley 65 with an axis perpendicular to the surface 64 and coupled to the motor 66, by the belt 67 cooperating with idler pulleys 68, 69 and 70 carried by the carriage 63, a idler pulley 71 carried by the end 60a of the arm 60 and a driven pulley 72 constituting the driving pulley of the head 61. These pulleys all have their axis perpendicular to the surface 64, so that the belt 67 moves in a plane parallel to this surface. The relative arrangement of the pulleys in belts is quite similar to that described in FIG. 1 for the head 8. The only difference lies in an additional pulley 70 secured to the carriage 63 to take into account the spacing of the pulleys 71 and 72 so that the strands of the belt are parallel to the direction of translation of the arm -
As regards the drive of the head 62, this is provided in a similar manner to the drive of the head 47 of FIG. 2, that is to say by means of two independent energy sources, at namely, the motors 73 and 74. These are respectively coupled to fixed driving pulleys 75 and 76 whose axes are orthogonal. The carriage 63 has two idler pulleys associated with each of the driving pulleys 77 and 78 respectively for the pulley 75 and 79, 80 for the pulley 76 whose axes are parallel to the associated driving pulley. Thus on the carriage are defined two perpendicular planes 81 and 82, parallel to the direction of translation of the arm 60, parallel to which the transmission belts 83 and 84 evolve. The end 60b of the arm also comprises two perpendicular planes 85 and 86 in the extension of the surfaces 81 and 82 of the carriage. On the surface 85 are installed pulleys 87 and 88, one of which constitutes the pulley receiving the movement coupled to the head 62 for, for example, maneuvering the clamp that it carries. The circulation of the belt 83 in the plane 81, 85 is identical to that described in FIG. 1 opposite the belt 25.
La surface 86 porte quant à elle une poulie 89 d 'entrainement en rotation de la tête 62 autour d 'un axe vertical. On notera le diamètre suffisant de cette poulie pour que les brins de courroie qui la relient aux poulies 79 et 80 soient parallèles. The surface 86 carries a pulley 89 for driving the head 62 in rotation about a vertical axis. Note the sufficient diameter of this pulley so that the belt strands which connect it to the pulleys 79 and 80 are parallel.
Enfin, on a symbolisé le dispositif d'entraînement en translation du bras par un moteur fixe 90 accouplé à une roue dentée 91 engrenant avec une crémaillère 92
Cette disposition illustre l'un des avantages du dispositif d'entrainement de l'invention, à savoir la possibilité d'atteler à un bras de robot des têtes dans différentes orientations déterminées et d'entrainer ces têtes au moyen d'une transmission ne comportant pas de renvois d'angle, en orientant de manière appropriée les moteurs d'entraînement.Finally, the translational drive device of the arm has been symbolized by a fixed motor 90 coupled to a toothed wheel 91 meshing with a rack 92
This arrangement illustrates one of the advantages of the training device of the invention, namely the possibility of coupling heads to a robot arm in different determined orientations and of training these heads by means of a transmission not comprising no bevel gearboxes, orienting the drive motors appropriately.
Les figures 4 et 5 illustrent une réalisation industrielle du bras de robot représenté schématiquement à la figure 1. On y retrouve certains des éléments déjà décrits avec les mêmes références. C'est ainsi que le bras 1 est constitué par une poutre creuse (pour bénéficier d'une masse la plus réduite possible), guidée entre deux plaques fixes 101, 102, solidaires d'un bâti non représenté, au moyen de huit galets à axe horizontal 103a, 103b, 104a, 104b, 105a, 105b, 106a, 106b, et de quatre galets à axe vertical 107a, 107b, et 108a, 108b qui coopèrent avec les faces latérales du bras.Sur la plaque supérieure 101 on voit deux arceaux d'ex extrémité 109 et 110 formant support pour deux colonnes horizontales de guidage 111 et 112 pour le chariot 113.Au voisinage de chaque arceau, la plaque 101 est équipée d'une structure fixe 114, 115 de support de chacune des poulies fixes 18 et 21 . Les moteurs 19 et 22 d'entraînement de ces poulies sont disposés au-dessus de celles-ci et accouplés aux arbres 20 et 22a . L'axe de chacune de ces poulies est contenu dans le plan longitudinal vertical médian de la poutre 1. Figures 4 and 5 illustrate an industrial embodiment of the robot arm shown schematically in Figure 1. There are some of the elements already described with the same references. Thus the arm 1 is constituted by a hollow beam (to benefit from the smallest possible mass), guided between two fixed plates 101, 102, secured to a frame not shown, by means of eight rollers with horizontal axis 103a, 103b, 104a, 104b, 105a, 105b, 106a, 106b, and four rollers with vertical axis 107a, 107b, and 108a, 108b which cooperate with the lateral faces of the arm. On the upper plate 101 we see two ex-end hoops 109 and 110 forming a support for two horizontal guide columns 111 and 112 for the carriage 113. In the vicinity of each hoop, the plate 101 is equipped with a fixed structure 114, 115 for supporting each of the fixed pulleys 18 and 21. The motors 19 and 22 for driving these pulleys are arranged above these and coupled to the shafts 20 and 22a. The axis of each of these pulleys is contained in the median vertical longitudinal plane of the beam 1.
Le chariot 113 porte deux paires de poulies folles 14, 15 et 16,17. Les extrémités la et lb du bras sont équipées des poulies 28,29 et 23,24 qui sont strictement alignées lon- gitudinalement avec les poulies du chariut de manière que les brins de courroie qui les relient soient parallèles. On notera également que la distance transversale séparant chaque poulie d'une paire portée par le chariot est égale au diamètre de la poulie fixe correspondante augmentée de deux fois C'épaisseur de la courroie de transmission. The carriage 113 carries two pairs of idler pulleys 14, 15 and 16.17. The ends 1a and 1b of the arm are equipped with pulleys 28, 29 and 23, 24 which are strictly aligned longitudinally with the pulleys of the carriage so that the strands of belt which connect them are parallel. It will also be noted that the transverse distance separating each pulley from a pair carried by the carriage is equal to the diameter of the corresponding fixed pulley increased by twice the thickness of the transmission belt.
L'une des poulies 23, 24, 28, 29 est montée sur un support 116 qui peut être implanté de manière réglable à l'extremité du bras 1 et qui constitue ainsi tendeur pour l'ensemble des courroies de transmission
Il reste enfin à noter que les plaques 101 et 102 sont fixées l'une à l'autre au moyen de boulons et d'entretoises 117 et que la plaque 102 porte le moteur Il d'entra1nement de la roue dentée 10a coopérant avec la crémaiLlère 10 portée par le bras 1. One of the pulleys 23, 24, 28, 29 is mounted on a support 116 which can be installed in an adjustable manner at the end of the arm 1 and which thus constitutes a tensioner for all of the transmission belts
Finally, it should be noted that the plates 101 and 102 are fixed to each other by means of bolts and spacers 117 and that the plate 102 carries the gear drive motor 11a cooperating with the cremaiLlère 10 carried by the arm 1.
L'invention trouve une application intéressante dans le domaine des machines-outils, des engins de manipulation et des bras de machines-robots - The invention finds an interesting application in the field of machine tools, handling machines and arms of robot machines -
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8605607A FR2597388B1 (en) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | DEVICE FOR DRIVING AN ACTIVE HEAD OF A ROBOT ARM. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8605607A FR2597388B1 (en) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | DEVICE FOR DRIVING AN ACTIVE HEAD OF A ROBOT ARM. |
Publications (2)
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|---|---|
| FR2597388A1 true FR2597388A1 (en) | 1987-10-23 |
| FR2597388B1 FR2597388B1 (en) | 1992-06-12 |
Family
ID=9334378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8605607A Expired - Lifetime FR2597388B1 (en) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | DEVICE FOR DRIVING AN ACTIVE HEAD OF A ROBOT ARM. |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| FR (1) | FR2597388B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110745668A (en) * | 2019-11-27 | 2020-02-04 | 重庆迈高电梯有限公司 | Automatic tension balancing system for traction rope of elevator car |
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- 1986-04-18 FR FR8605607A patent/FR2597388B1/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2597388B1 (en) | 1992-06-12 |
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|---|---|---|---|
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