FR2578471A1 - Appareil et procede pour la manipulation automatisee de puces electroniques - Google Patents
Appareil et procede pour la manipulation automatisee de puces electroniques Download PDFInfo
- Publication number
- FR2578471A1 FR2578471A1 FR8603620A FR8603620A FR2578471A1 FR 2578471 A1 FR2578471 A1 FR 2578471A1 FR 8603620 A FR8603620 A FR 8603620A FR 8603620 A FR8603620 A FR 8603620A FR 2578471 A1 FR2578471 A1 FR 2578471A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- control
- strain gauge
- members
- arm
- coupled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
- H01L21/67253—Process monitoring, e.g. flow or thickness monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
- H01L21/68707—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a robot blade, or gripped by a gripper for conveyance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
APPAREIL ET PROCEDE POUR MANIPULER DES PUCES A SEMI-CONDUCTEURS. CET APPAREIL 10 A CAPTEURS TACTILES 26, 29, CONCU POUR ETRE FIXE A UN BRAS ROBOTIQUE, COMPORTE TROIS DOIGTS 15, 16 QUI SONT L'UN 16 EXTENSIBLE ET LES AUTRES 15 FIXES; CES DOIGTS PORTENT DES CAPTEURS A JAUGE DE CONTRAINTE 26 QUI PERMETTENT DE CONTROLER TOUSLES EFFORTS APPLIQUES AUX DOIGTS PENDANT LA MANIPULATION ET FOURNISSENT DES DONNEES PROPORTIONNELLES QUI PERMETTENT A UN ORDINATEUR DE CONTROLE DE COMMANDER LES MOUVEMENTS DU BRAS SELON DIFFERENTS MODES: SAISIE DES PUCES, CONTROLE DES EFFORTS A LEUR LIBERATION, REDUCTION DE LA POSSIBILITE DE CHUTE, ADAPTATION DU CONTROLE DES MOUVEMENTS DU ROBOT POUR ALIGNER LES PUCES PRES DES SURFACES DE TRAITEMENT DES SUPPORTS, CONTROLE DES MOUVEMENTS DU ROBOT POUR GUIDER LA SAISIE ET ASSURER UN CONTACT EQUILIBRE AVEC LE BORD D'UNE PUCE, ET CONTROLE DES EFFORTS POUR DETECTER DES COLLISIONS AVEC DES OBJETS OU DES OPERATEURS. APPLICATION NOTAMMENT A LA MANIPULATION AUTOMATISEE DE PUCES ELECTRONIQUES DANS UN ENVIRONNEMENT AUTOMATISE.
Description
-1- La présente invention a trait en général aux appareils destinés
à assurer la manipulation de puces à semi-conducteurs et plus particu-
lièrement à un appareil de manipulation de puces que l'on peut utiliser dans un système automatisé. L'appareil décrit ici peut être exploité par exemple avec un bras robotique de façon à permettre la manipulation de
puces électroniques sans aucune intervention humaine.
Pendant le traitement de substrats ou puces à semi-conducteurs, on effectue toute une séquence d'opérations sur des quantités importantes d'unités comportant de multiples puces à semi-conducteurs. Par exemple, il arrive fréquemment que l'on doive transférer des puces non-traitées entre des bacs de stockage appelés "cassettes" et des supports utilisés
pendant le traitement et que l'on appelle "berceaux" ou "barquettes".
Au terme du traitement programmé, les puces doivent être restituées aux cassettes de stockage. Ces opérations étaient autrefois essentiellement exécutées manuellement. Or, le recours à des opérateurs humains s'est révélé peu satisfaisant. Des particules, telles que des pellicules et
des fragments de peau humaine, que peuvent dégager des opérateurs pen-
dant la manipulation des puces, ont posé des problèmes de fabrication de plus en plus nombreux, à mesure que les dimensions des circuits intégrés diminuaient. Les ruptures peuvent atteindre des taux relativement élevés
en raison d'une manipulation inefficace et la multiplication des opéra-
tions de routine engendre une fatigue humaine, au détriment de la quali-
té d'exécution des taches à assurer.
Durant ces dernières années, un certain nombre de bras robotiques ont été mis au point et sont désormais disponibles dans le commerce. Un bras d'automate peut exécuter une multitude de mouvements commandés d'une manière approximative, sans que l'on observe une diminution du rendement
en fonction du taux de répétition.
Par conséquent, on constate une demande croissante en faveur d'un appareil qui peut être accouplé à un bras robotique et prendre en charge
des puces à semi-conducteurs, tout en garantissant, en outre, une meil-
leure fiabilité en égard aux posssibilités qu'offrent les opérateurs hu-
mains. Par conséquent, l'un des buts de la présente invention consiste à prévoir un appareil et un procédé perfectionnés pour la manipulation de
puces à semi-conducteurs.
Un autre but de l'invention consiste à prévoir un appareil per-
fectionné pour la manipulation de puces à semi-conducteurs, lequel n'e-
xige ni l'intervention, ni l'assistance d'un opérateur humain.
-2- Par ailleurs, l'invention a pour but de prévoir un procédé et un
appareil-perfectionnés pour prendre en charge et libérer des puces à se-
mi-conducteurs dans des conditions dûment contrôlées, tout en contrôlant
l'information concernant les efforts que l'on applique à la puce à semi-
conducteurs.
Ces différents buts, ainsi que d'autres encore, sont réalisés, con-
formément à la présente invention, grâce à un appareil qui comporte trois barrettes saillantes qui en constituent les doigts actifs et qui seront
appelés "doigts" dans la description qui suit. Ces doigts émergent d'un
bottier ou corps de l'appareil, et les deux doigts extérieurs parmi les
trois prévus, tous en forme de barrettes sensiblement plates, sont re-
liés directement au bottier grâce à des ressorts du type à lamelles dé-
formables. Le doigt du milieu est relié à un ensemble qui comprend un
chariot coulissant mû par un moteur et également des ressorts-lames fle-
xibles. Ces doigts portent à leur extrémité des petits boutons profilés qui servent à manipuler une puce à semi-conducteurs. La prise d'une puce
s'effectue en mettant le doigt central en extension, en déplaçant l'ap-
pareil autour de la puce à saisir, puis en rétarctant le doigt central,
jusqu'à ce que les bouts des doigts en forme de boutohs entrent en con-
tact avec la puce, Des capteurs., sous forme de jauges de contraintes,
peuvent être associés aux doigts ainsi qu'aux ressorts-lames flexibles.
Ils permettent à un ordinateur de contr8ler les efforts exercés sur une puce par l'appareil et aussi les efforts exercés sur les doigts par d'autres objets, par exemple le support de traitement ou la cassette dans laquelle se trouvent les puces. Enfin, ces capteurs peuvent permettre la détection d'efforts non prévus qui pourraient s'exercer sur les
doigts, par exemple par suite d'un choc avec un objet ou une personne.
Ces différentes caractéristiques, ainsi que d'autres propres à la
présente invention, seront mieux comprises à la lecture de la descrip-
tion qui suit et se réfère au dessin annexé, sur lequel: La FIGURE 1 est une vue en perspective de l'appareil que l'on peut
accoupler à un bras robotique suivant la présente invention; ---
La FIGURE 2 est une vue en plan de l'appareil suivant l'invention, o l'on voit la position de ses composants internes lorsqu'on a retiré le couvercle de la chambre supérieure; La FIGURE 3 est une vue en perspective d'un sous-ensemble de doigt fixe;
La FIGURE 4 est une vue en perspective d'un sous-ensemble de cha-
riot mobile, et -3 - La FIGURE 5 est une vue par en-dessous de l'appareil suivant la
présente invention, oh l'on voit la position de ces composants électri-
ques internes lorsqu'on a retiré le couvercle de la chambre inférieure.
Si l'on se réfère tout d'abord à la Figure 1, on voit que l'appa-
reil 10 destiné à être accouplé à un bras robotique comporte un corps formé par un bottier 11 à deux chambres qui contiennent les composants mecaniques et électrique de l'appareil. La chambre supérieure du bottier 11, comme le montre la Figure 2,- renferme le sous-ensemble du chariot 21, les sous-ensembles pour les doigts extérieurs fixes 35 et 27, et le
sous-ensemble du doigt central mobile 16.
Si l'on se reporte maintenant à la Figure 3, on voit que chacun
des doigts extérieurs fixes se compose d'une barrette 15 en acier inoxy-
dable qui émerge du bottier 11, d'une barrette plus épaisse 17 en acier inoxydable a une extrémité de laquelle est fixée la barrette 15, de deux ressorts-lames flexibles 25 fixes a la barrette plus épaisse 17, et de deux supports de tringle 23 qui servent à monter le sous-ensemble du
doigt lateral correspondant sur le bottier i1. Les ressorts-lames fle-
xibles 25 permettent au doigt correspondant de se déplacer dans une fai-
ble mesure le long de son axe longitudinal tout en maintenant ce doigt immobile dans tous les autres axes. L'un des ressorts-lames 25 de chaque sous-ensemble de doigts est pourvu de deux jauges de contrainte 26, ce cui permet de contrôler toute flexion du ressort 25 correspondant. Ces jauges de contrainte peuvent 9tre de tout type connu et disponible dans le commerce, soit à semi-conducteurs, soit à feuilles métalliques. Le
doigt 15 proprement dit est équipé pour sa part de deux jauges de con-
trainte 26 qui permettent le contr8le de toute flexion ou flambage du
doigt dans une direction perpendiculaire au plan du doigt considéré.
Si l'on se réfère à la Figure 4, on voit que les supports de trin-
gles 23, lorsqu'ils sont montés dans la cavité supérieure du bottier, ser-
vent également de support à deux tringles cylindriques de guidage 22 qui
portent en coulissement le chariot mobile désigné comme étant le sous-
ensemble 21. Ce sous-ensemble 21 se compose d'un corps de chariot 24, de paliers 30 permettant le coulissement axial des tringles 22, et d'une
oremaillère 28, en prise avec un pignon correspondant 18. Le doigt cen-
tral 16 à mobilité axiale est rendu solidaire du sous-ensemble 21 du chariot 24 par deux ressorts-lames flexibles 25; des jauges de contrainte 26 sont également montées sur ces ressorts-lames. Lorsque l'ensemble est monté, la crémaillère 28 engrène avec le pignon 18 solidaire en rotation de l'arbre de sortie d'un moteur électrique 14. Ce moteur sert à entra ner -4 -
le doigt central 15 de façon à le déplacer axialement soit vers l'exté-
rieur, soit vers l'intérieur du bottier 11. Le moteur 14 est monté sur le couvercle supérieur 19 du bottier et peut actionner la crémaillère 28
lorsque le couvercle 19 est monté sur le bottier 11. La rotation du mo-
teur 15 imprime donc un mouvement de translation linéaire au chariot 24 et au doigt central 16. Deux capteurs photo-optiques 29 sont prévus pour
détecter la présence d'un bord 21 dusousensemble du chariot afin de dé-
terminer les positions tant de sortie maximale que de rentrée maximale du
chariot par rapport au bottier.
Si l'on se reporte à la Figure 5, on voit que la chambre inférieure du bottier 11 contient les composants électriques de l'appareil. Ces composants comprennent une carte à circuit imprimé 31 sur laquelle sont montés les autres composants, six circuits amplificateurs 32 à jauges de contrainte, un circuit 33 de commande du moteur 14 et une plaquette à bornes pour le càble électrique. Chaque paire de jauges de contrainte qui asservissent le mécanisme logé dans la chambre supérieure est reliée
par des conducteurs à un circuit amplificateur 32. Ce circuit amplifica-
teur 32 sert à amplifier et conditionner correctement le signal reçu des capteurs des jauges de contrainte afin de le transmettre à un ordinateur de contr8le. Ce dernier peut être un processeur banalisé associé à des
interfaces adéquates et programmé de façon à répondre à des signaux d'en-
trée. Le circuit 33 de contrôle du moteur 14 se compose en fait de trois circuits intégrés qui servent à commander la marche du moteur sur une distance déterminée par l'intermédiaire d'un ordinateur de pilotage ou de contr8le à capteurs. Le dispositif de connexion 36 assure la transmission
de tous les signaux électriques entre l'appareil et le système d'ordina-
teur de contr8le ou moniteur.
Fonctionnement Le fonctionnement du mode préféré de réalisation de l'invention
peut 8tre décrit comme suit: en fait, il existe cinq modes de fonctionne-
ment que l'on peut utiliser grâce à la présente invention pour transférer une puce à semi-conducteur entre un bac de stockage tel qu'une cassette et un support de traitement tel qu'un berceau ou barquette. Il s'agit de: 1") saisir la puce; 20) libérer la puce; 30) repérer l'aré.e de la puce; 4 ) localiser la surface du support de traitement, et 5") détecter une
"collision" éventuelle. Dans chacun de ces modes de fonctionnement, lein-
formation provenant des capt)eurs à jauges -te -ntrainte est %tilisée pour
accrottre la fiabilité fonctionnelle de l'opération de transfert des puces.
Les signaux émis par les jauges de contrainte sont traités dans les com-
-5 -
posants électroniques contenus dans l'appareil 10, puis appliqués à l'ap-
pareil de traitement des données (non représenté) associé au bras robo-
tique. La position approximative des multiples puces à manipuler par l'appareil peut être programmée dans la structure du bras robotique. Ce dernier déplace alors l'appareil de support 10 pour le placer dans une
position o il surmonte la puce qui se trouve dans la cassette de stocka-
ge. Le doigt central 16 est alors mis en extension sous le contrôle du
programme de l'ordinateur. Les bouts 20 en forme de boutons qui se trou-
vent à l'extrémité de chacun de ces doigts sont ainsi placés tout près de la surface (mais à l'extérieur du bord) de la puce. Le bras robotique abaisse l'appareil 10 jusqu'à une position dans laquelle les bouts en
forme de bouton 20 se trouvent sensiblement dans le même plan que la puce.
Un mouvement contr8lé du bras robotique est alors commandé et orienté
par le système d'ordinateur de contr8le à capteurs, lequel déplace l'ap-
pareil 10 jusqu'à ce que les doigts extérieurs entrent en contact avec
le bord de la puce avec une force de valeur pré-établie. Tout déséquili-
bre dans les forces qui serait détecté par suite d'une position initiale défectueuse de l'appareil aura pour effet d'agir sur le bras du robot afin de modifier la position de l'appareil 10 en conséquence. Ce mode de fonctionnement est désigné par l'expression:"Opération de localisation
du bord de la puce".
Le doigt extensible 16 est ensuite rétracté pour finalement entrer en contact avec le bord de la puce. Celle-ci est ensuite poussée contre
les doigts fixes extérieurs, tout en faisant fléchir leurs ressorts-la-
mes 25, Lorsque la déformation des ressorts-lames 25 atteint un certain
degré, déterminé à l'aide des jauges de contrainte, le moteur qui entra -
ne le doigt central est stoppé. Dans ces conditions, la puce est ferme-
ment saisie. Ce mode de fonctionnement est celui appelé "saisie de la pu-
ce". Le bras robotique est utilisé pour assurer les déplacements de l'appareil 10 de manipulation des puces, avec la puce qu'il transporte, jusqu'à une position approximative par rapport à la surface de traitement
du support en cours de chargement. Par exemple, si ce support était ver-
tical, comme dans le cas de certains modèles de berceaux ou barquettes,
la position de l'appareil serait dans ces conditions sensiblement paral-
lèle à la surface du support, mais à une certaine distance de cette sur-
face. Le mode dit de localisation de surface peut maintenant 9tre utilisé pour coordonner le déplacement du bras robotique qui est nécessaire pour placer la puce en position d'alignement soit à proximité immédiate, soit 6- mnme directement contre,la surface du berceau ou barquette. Les capteurs
à jauges de contrainte prévus sur les soigts fournissent les données né-
cessaires pour exécuter cette tâche. Dés que tous les doigts ont été in-
fléchis sur la m9me distance par ladite surface, on peut stopper le mou-
vement du bras robotique.
Sous contr8le d'un programme adéquat, le bras robotique peut dé-
placer l'appareil 10 de manipulation des puces sur une distance pré-éta-
blie par rapport à la surface en question afin d'éviter une génération
partielle due au frottement de la puce sur la surface, et l'on peut utili-
ser le mode dit de repérage de l'arête de la puce afin de déterminer quels
sont éventuellement les guides de repérage qui font saillie sur la sur-
face des berceaux ou barquettes qui doit porter la puce. Dans ce mode de fonctionnement, l'appareil et la puce se déplacent le long de la surface
jusqu'à entrer en contact avec les guides de repérage.
Lorsque la puce porte fermement contre les guides de repérage des supports et repose sur la surface de ces supports, on peut adopter le
mode de fonctionnement de libération de la puce. Dans ce mode de fonction-
nement, le doigt central est mis en extension tandis que l'ordinateur de contr8le agit sur l'effort qui s'applique encore aux ressorts-lames 25 des doigts extérieurs fixes. Etant donné qu'à cet instant la puce est maintenue entre les doigts fixes de l'appareil et les guides de repérage des supports, il ne devrait se produire aucun changement important dans la déflexion de ces ressorts-lames, puisque le doigt central se trouve en extension. En effet, l'appareil ne sera pas en condition de libérer
la puce pour qu'elle prenne une position non-assurée.
La puce peut Atre libérée et l'on peut alors utiliser le bras
robotique pour déplacer l'appareil afin de l'éloigner du support de trai-
tement afin d'amorcer le cycle suivant de chargement. Cette opération peut
bien entendu être inversée pour le chargement du support de traitement.
Les capteurs à jauges de contrainte prévus sur tous les doigts permettent
de détecter tout contact inattendu avec des objets ou des opérateurs.
Lorsqu'un tel contact est décelé, on peut commander une réponse appro-
priée qui agit sur le bras robotique. Par exemple, le bras robotique peut 8tre stoppé immédiatement ou actionné de façon à se déplacer à une vitesse plus lente jusqu'à ce que l'on ait constaté que l'obstruction enregistrée
a disparu.
La description qui précède illustre le fonctionnement d'un mode
préféré de réalisation de l'invention sans toutefois limiter le domaine
Claims (14)
1. Appareil (10) destiné à 9tre utilisé avec un bras robotique
pour la manipulation de pièces de travail, du type comprenant une struc-
ture de bottier (11), et caractérisé par le fait qu'il comprend: a) plusieurs organes (15, 16) qui émergent de cette structure de bottier (11) ; b) des moyens d'accouplement (17, 25, 23, 21, 22) pour relier au moins un organe (15) de ces organes (15, 16) à ladite structure de
bottier (11), ces moyens comprenant des capteurs (26, 29) destinés à dé-
terminer la valeur d'un effort appliqué à cet organe (15), et c) des moyens (18, 28) de mise en extension afin de déplacer
au moins un organe (16) desdits organes par rapport à l'appareil (10).
2. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que ledit appareil (10) a une position prédéterminée par rapport à une pièce
de travail, lesdits moyens (18, 28) de mise en extension permettant aux-
dits organes (16) d'agir sur la pièce de travail.
3. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que
les moyens d'accouplement (17,-25, 23, 21, 22) comportent un élément dé-
formable (25) et que les moyens capteurs comprennent une jauge de con-
trainte (26) associée audit élément déformable (25).
4. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend un dispositif de contr8le qui sert à stopper le fonctionx nement dudit moyen de mise en extension (18, 28) lorsque des paramètres détectés par ladite jauge de contrainte (26) atteignent certaines valeurs
prédéterminées.
5. Appareil selon la Revendication 4, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins une seconde jauge de contrainte (26) accouplée
audit autre organe (16), des paramntres déterminés de cette seconde jau-
ge de contrainte indiquant l'instant o le contact est réalisé avec un
3O corps extérieur.
6. Appareil selon la Revendication 5, caractérisé par le fait
qu'il comprend un bras robotique (16) et dans lequel un moyen de contr8-
le (18, 28) est accouplé à la seconde jauge de contrainte (26), lesdits
moyens de contr8le (18, 28) étant destinés à réagir dlune façon prédéter-
minée aux paramètres détectés par cette jauge de contrainte (26}.
7. Appareil selon la Revendication 6, caractérisé par le fait qEe l'on peut placer une pièce de travail dans ure position aêtez.iê4e par rapport à un support de traitement de pièce en fonction des para_ètres
détectés par ladite seconde jauge de contrainte (26).
--9-
8. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits organes (15, 16) comprennent un bras extensible (16) et au moins
un bras non-extensible (15), tandis que les moyens d'accouplement com-
prennent un corps déformable (25) qui relie ledit bras non-extensible (15) au bottier (11) de l'appareil, et que les moyens détecteurs comprennent au moins une jauge de contrainte (26) açcouplée audit corps déformable (25), et que la jauge de contrainte (26) est reliée électriquement à un ordinateur de contr8le utilisé pour contr8ler un moteur d'entra nement (14) du doigt extensible (16) pour commander les mouvements dudit bras
robotique (16).
9. Appareil selon la Revendication 8, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins une jauge de contrainte (26) reliée audit bras
extensible (16), de manière à fournir un signal de sortie lorsqu'un ef-
fort est appliqué à ce bras (16).
10. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits organes sont utilisés pour agir sur un matériel plat, de forme sensiblement circulaire et comprennent plusieurs organes de saisie (20) et, en outre: a) une structure accouplée à chacun des moyens de saisie pour contr8ler le contact avec ce matériel; b) des moyens (18, 28) pour contr8ler les mouvements des moyens
de saisie (20) afin de pouvoir agir sur des matériels de différents dia-
mètres, et c) des moyens capteurs (26) accouplés à l'un au moins desdits organes (15, 16) pour contr8ler les moyens de contrôle des mouvements
(18, 28) en fonction de la valeur d'un effort appliqué au matériel pré-
cité.
11. Appareil (10) selon la Revendication 10, caractérisé par le fait qu'il comprend un second moyen capteur (26) accouplé à l'un au moins
des moyens de saisie pour détecter un effort appliqué audit matériel.
12. Procédé de manipulation d'une pièce de travail de forme sensi-
blement circulaire et plane, conformément à l'appareil de la Revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend les phases qui consistent à:
a) saisir la pièce de travail avec l'appareil (10) en lui ap-
pliquant un effort contr8lé, et b) contr8ler des efforts appliqués par l'appareil pendant la
libération de la pièce de travail.
13. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par la phase
qui consiste à contr8ler des efforts qui indiquent qu'une collision im-
- 10 -
prévue s'est produite.
14. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait qu'il comprend la phase qui consiste à contr8ler de façon adaptée des
parties mobiles de l'appareil afin d'aligner la pièce de travail par rap-
port à des supports utilisés pour le stockage de cette pièce de travail.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US70951885A | 1985-03-07 | 1985-03-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2578471A1 true FR2578471A1 (fr) | 1986-09-12 |
Family
ID=24850195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8603620A Pending FR2578471A1 (fr) | 1985-03-07 | 1986-03-06 | Appareil et procede pour la manipulation automatisee de puces electroniques |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61226287A (fr) |
| DE (1) | DE3607588A1 (fr) |
| FR (1) | FR2578471A1 (fr) |
| GB (1) | GB2171978B (fr) |
| NL (1) | NL8600534A (fr) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4816116A (en) * | 1985-10-24 | 1989-03-28 | Texas Instruments Incorporated | Semiconductor wafer transfer method and arm mechanism |
| CA1331163C (fr) * | 1986-04-18 | 1994-08-02 | Applied Materials, Inc. | Systeme multietage de gravure au plasma, a contamination nulle |
| US5308431A (en) * | 1986-04-18 | 1994-05-03 | General Signal Corporation | System providing multiple processing of substrates |
| US6103055A (en) * | 1986-04-18 | 2000-08-15 | Applied Materials, Inc. | System for processing substrates |
| US5102495A (en) * | 1986-04-18 | 1992-04-07 | General Signal Corporation | Method providing multiple-processing of substrates |
| JPS6323332A (ja) * | 1986-04-28 | 1988-01-30 | バリアン・アソシエイツ・インコ−ポレイテツド | ウエーハ移送方法及び装置 |
| DE3707672A1 (de) * | 1987-03-10 | 1988-09-22 | Sitesa Sa | Epitaxieanlage |
| DE3874892T2 (de) * | 1987-05-21 | 1993-05-06 | Hine Design Inc | Verfahren und einrichtung zum ausrichten von siliciumplaettchen. |
| US5102291A (en) * | 1987-05-21 | 1992-04-07 | Hine Design Inc. | Method for transporting silicon wafers |
| US4900214A (en) * | 1988-05-25 | 1990-02-13 | American Telephone And Telegraph Company | Method and apparatus for transporting semiconductor wafers |
| DE3837688A1 (de) * | 1988-11-05 | 1990-05-10 | Leybold Ag | Vorrichtung zur bearbeitung von werkstuecken, vorzugsweise von kreisscheibenfoermigen, flachen substraten |
| US5076205A (en) * | 1989-01-06 | 1991-12-31 | General Signal Corporation | Modular vapor processor system |
| US5022695A (en) * | 1989-01-30 | 1991-06-11 | Texas Instruments Incorporated | Semiconductor slice holder |
| US5248371A (en) * | 1992-08-13 | 1993-09-28 | General Signal Corporation | Hollow-anode glow discharge apparatus |
| FR2778496B1 (fr) | 1998-05-05 | 2002-04-19 | Recif Sa | Procede et dispositif de changement de position d'une plaque de semi-conducteur |
| US6690284B2 (en) | 1998-12-31 | 2004-02-10 | Daito Corporation | Method of controlling IC handler and control system using the same |
| JP3407192B2 (ja) * | 1998-12-31 | 2003-05-19 | 株式会社ダイトー | テストハンドの制御方法及び計測制御システム |
| US6393694B2 (en) * | 1999-04-23 | 2002-05-28 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Gripping device |
| FR2835337B1 (fr) | 2002-01-29 | 2004-08-20 | Recif Sa | Procede et dispositif d'identification de caracteres inscrits sur une plaque de semi-conducteur comportant au moins une marque d'orientation |
| DE10304019A1 (de) * | 2003-02-01 | 2004-11-04 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Überwachen einer Maschine und derartige Maschine, insbesondere Roboter |
| US7290813B2 (en) | 2004-12-16 | 2007-11-06 | Asyst Technologies, Inc. | Active edge grip rest pad |
| US8657352B2 (en) | 2011-04-11 | 2014-02-25 | International Business Machines Corporation | Robotic device for substrate transfer applications |
| US8936293B2 (en) | 2011-12-21 | 2015-01-20 | International Business Machines Corporation | Robotic device for substrate transfer applications |
| CN108515527B (zh) * | 2018-04-18 | 2020-06-16 | 东莞理工学院 | 一种机械手反馈装置 |
| US10553472B2 (en) * | 2018-06-22 | 2020-02-04 | Jabil Inc. | Apparatus, system and method for providing a bernoulli-based semiconductor wafer pre-aligner |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3824674A (en) * | 1972-07-19 | 1974-07-23 | Hitachi Ltd | Automatic assembly control method and device therefor |
| EP0118052A1 (fr) * | 1983-03-02 | 1984-09-12 | International Business Machines Corporation | Robot-manipulateur d'objets avec doigts-outils interchangeables |
| EP0147082A2 (fr) * | 1983-11-30 | 1985-07-03 | Fujitsu Limited | Système de contrôle de force |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0076135A3 (fr) * | 1981-09-28 | 1984-05-09 | Hitachi, Ltd. | Appareil manipulateur d'objets |
-
1986
- 1986-02-25 JP JP4015586A patent/JPS61226287A/ja active Pending
- 1986-03-03 NL NL8600534A patent/NL8600534A/nl not_active Application Discontinuation
- 1986-03-06 FR FR8603620A patent/FR2578471A1/fr active Pending
- 1986-03-06 GB GB08605580A patent/GB2171978B/en not_active Expired
- 1986-03-07 DE DE19863607588 patent/DE3607588A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3824674A (en) * | 1972-07-19 | 1974-07-23 | Hitachi Ltd | Automatic assembly control method and device therefor |
| EP0118052A1 (fr) * | 1983-03-02 | 1984-09-12 | International Business Machines Corporation | Robot-manipulateur d'objets avec doigts-outils interchangeables |
| EP0147082A2 (fr) * | 1983-11-30 | 1985-07-03 | Fujitsu Limited | Système de contrôle de force |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| WERKSTATTSTECHNIK, ZEITSCHRIFT F]R INDUSTRIELLE FERTIGUNG, vol. 75, no. 4, avril 1985, pages 214-218, Berlin, DE; E. ABELE et al.: "Neue Anwendungen von Montagerobotern f}r elektrotechnische Produkte" * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NL8600534A (nl) | 1986-10-01 |
| GB8605580D0 (en) | 1986-04-09 |
| GB2171978B (en) | 1988-09-01 |
| JPS61226287A (ja) | 1986-10-08 |
| GB2171978A (en) | 1986-09-10 |
| DE3607588A1 (de) | 1986-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2578471A1 (fr) | Appareil et procede pour la manipulation automatisee de puces electroniques | |
| EP2164685B1 (fr) | Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince | |
| EP0143673B1 (fr) | Préhenseur à patins de contact multiples | |
| EP0222652A1 (fr) | Capteur de mesure d'efforts et de couples et applications d'un tel capteur à un palpeur et à un dispositif de préhension | |
| JP6338026B1 (ja) | 把持力設定システム、把持力設定方法、及び把持力推定システム | |
| FR2658744A1 (fr) | Installation a presse de cintrage. | |
| US20220001551A1 (en) | Structural load cell cases for encasing sensors in robotic systems | |
| EP1751490B1 (fr) | Appareil de lecture de contour comportant un capteur d'effort | |
| FR2466053A1 (fr) | Dispositif de remplacement du stylet inscripteur pour les machines a dessiner a commande automatique | |
| EP0386840A1 (fr) | Micromanipulateur | |
| EP2446820A1 (fr) | Dispositif d'imagerie par rayons X avec un bras en C et une unité anti-collisions | |
| FR3055235B1 (fr) | Dispositif de vissage a mesure de couple de sortie optimisee, et procede de determination du couple de sortie correspondant | |
| EP3148753A1 (fr) | Manipulateur cobotique | |
| EP0085605B1 (fr) | Dispositif de préhension à mesure d'effort à structure articulée possédant plusieurs degrés de liberté intercalée entre la plaque et son support | |
| EP2352051A1 (fr) | Procédé et système de test d'un dispositif de stabilisation d'image notament pour appareil de prise de vue | |
| EP1666832A1 (fr) | Tête de mesure orientable motorisée | |
| EP0260583A1 (fr) | Palpeur de mesure de dimensions | |
| Venter et al. | Tactile sensor based intelligent grasping system | |
| EP0115728B1 (fr) | Porte-organe adaptatif pour robot | |
| EP2694412B1 (fr) | Imprimante avec chargeur de cartes | |
| FR2634279A1 (fr) | Dispositif de releve tridimensionnel | |
| EP0360693B1 (fr) | Dispositif de mesure de la compacité d'un objet déformable | |
| WO2012146841A1 (fr) | Procédé et dispositif de mesure non destructive de fermeté à entraînement positif commandé par accéléromètre | |
| WO2022010773A1 (fr) | Boîtiers structuraux de cellule de charge permettant d'enfermer des capteurs dans des systèmes robotiques | |
| CN116330244A (zh) | 自适应柔性夹持装置及其控制方法 |