FR2557003A1 - Mecanisme de transfert, notamment pour robot - Google Patents
Mecanisme de transfert, notamment pour robot Download PDFInfo
- Publication number
- FR2557003A1 FR2557003A1 FR8320883A FR8320883A FR2557003A1 FR 2557003 A1 FR2557003 A1 FR 2557003A1 FR 8320883 A FR8320883 A FR 8320883A FR 8320883 A FR8320883 A FR 8320883A FR 2557003 A1 FR2557003 A1 FR 2557003A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- bar
- transfer mechanism
- articulated
- mechanism according
- bars
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
MECANISME DE TRANSFERT, NOTAMMENT POUR ROBOT, CARACTERISE PAR CECI QU'IL COMPORTE DEUX BRAS OSCILLANTS ARTICULES L'UN SUR L'AUTRE 1, 2 DONT LE POINT D'ARTICULATION 3 EST SITUE A UNE EXTREMITE DU PREMIER BRAS 1, DONT L'AUTRE EXTREMITE EST ARTICULEE EN UN PREMIER POINT FIXE 6, ET EN UN POINT INTERMEDIAIRE DU SECOND BRAS, LES OSCILLATIONS DE CES DEUX BRAS ETANT COMMANDEES RESPECTIVEMENT PAR UN SYSTEME BIELLE-MANIVELLE 7-8, 10-11, LE MOUVEMENT DES DEUX SYSTEMES ETANT SYNCHRONISE, UN TROISIEME BRAS 14 MONTE A L'EXTREMITE DU SECOND ETANT MUNI DE MOYENS DE PREHENSION 15, ET DES MOYENS ETANT PREVUS POUR CONTRAINDRE LE TROISIEME BRAS A CONSERVER UNE ORIENTATION ET UNE TRAJECTOIRE CONSTANTES PREDETERMINEE PENDANT LE MOUVEMENT DES DEUX PREMIERS BRAS.
Description
Mécanisme de transfert, notamment pour robot
I1 existe déja de nombreux mécanismes de transfert permettant de combiner un mouvement de déplacement vertical avec un mouvement de déplacement horizontal. Ces mécanismes impliquent un temps d'action pour réaliser la succession de mouvements exigés, qui n'est pas négligeable et qui n'est pas toujours compatible avec les phases imposées dans certaines chaines de fabrication, La cadence des mouvements ainsi que les variations de vitesse nécessaires et l'inertie des charges sont des contraintes importantes.
I1 existe déja de nombreux mécanismes de transfert permettant de combiner un mouvement de déplacement vertical avec un mouvement de déplacement horizontal. Ces mécanismes impliquent un temps d'action pour réaliser la succession de mouvements exigés, qui n'est pas négligeable et qui n'est pas toujours compatible avec les phases imposées dans certaines chaines de fabrication, La cadence des mouvements ainsi que les variations de vitesse nécessaires et l'inertie des charges sont des contraintes importantes.
La présente invention a pour objet un mécanisme réalisant un transfert de ce type, en faisant appel à un embiellage dont le mouvement est commandd par au moins deux systèmes "bielle-manivelle".
Ce mécanisme présente les différents avantages suivants
1 - Déplacement de charges éventuellement d'un poids élevé
(de l'ordre d'um ou plusieurs centaines de kilos).
1 - Déplacement de charges éventuellement d'un poids élevé
(de l'ordre d'um ou plusieurs centaines de kilos).
2 - Réalisation de transferts conjugant des déplacements à
la fois verticaux et horizontaux selon une trajectoire
pré-déterminée.
la fois verticaux et horizontaux selon une trajectoire
pré-déterminée.
3 - Possibilité, en particulier, d'obtenir une trajectoire
comportant en début et fin de course des parties
pratiquement verticales, permettant de franchir des
obstacles importants durant le transfert ainsi que de
prendre et poser des objets sans mouvement horizontal.
comportant en début et fin de course des parties
pratiquement verticales, permettant de franchir des
obstacles importants durant le transfert ainsi que de
prendre et poser des objets sans mouvement horizontal.
4 - Possibilité dans d'autres cas particuliers de réaliser
des mouvements n'ayant un mouvement vertical qu'en début
ou en fin de course, tout en réalisant d'importantes
dénivellations entre les deux extrémités de la course.
des mouvements n'ayant un mouvement vertical qu'en début
ou en fin de course, tout en réalisant d'importantes
dénivellations entre les deux extrémités de la course.
5 - Démarrages et arrêts progressifs à chacune des extrémités
de la trajectoire.
de la trajectoire.
6 - Possibilité de calculer les paramètres pour éviter
tout à-coup ainsi que des pointes de la puissance
motrice en cours de trajectoire.
tout à-coup ainsi que des pointes de la puissance
motrice en cours de trajectoire.
7 - Obtention de cycles très rapides pour des charges
importantes, ce qui est la conséquence des points
précédemment exposés.
importantes, ce qui est la conséquence des points
précédemment exposés.
8 - Maintien de l'objet dans une orientation fixe par
rapport à la verticale durant son transfert.
rapport à la verticale durant son transfert.
Dlune façon générale, le mécanisme comprend un système de deux bras articulés l'un sur l'autre en un point situé à une extrémité du premier bras dont l'autre extrémité est fixe, et en un point intermédiaire du second bras, les oscillations de ces deux bras étant commandées chacune par un système bielle-manivelle, ces deux systèmes étant synchronisés ensembie, un troisième bras servant ds bras de préhension, muni d'un outil convenable tel que crochet, pince, ventouse ou analogue, étant articulé à l'extrémité du second de manière à pouvoir conserver l'orientation désirée.
De façon plus particulière, l'orientation de ce troisième bras est maintenue verticale au moyen d'un système à parallélogramme déformable.
Enfin, l'effort exercé par le troisième bras sur le second bras est avantageusement équilibré au moyen d'un contrepoids, ressort ou analogue.
Un dispositif conforme à l'invention sera maintenant décrit en se référant à titre d'exemple à un schéma de réalisation représenté dans le dessin annexé, dans lequel
la figure 1 est une vue schématique en élévation d'un dispositif conforme à l'invention, dans une position de prise ou de ddpose vers la droite ;
la figure 2 est une vue schématique du dispositif de la figure 1 dans une position de prise ou de dépose vers la gauche ;
la figure 3 est une vue schématique de l'articulation des deux premiers bras l'un sur l'autre.
la figure 1 est une vue schématique en élévation d'un dispositif conforme à l'invention, dans une position de prise ou de ddpose vers la droite ;
la figure 2 est une vue schématique du dispositif de la figure 1 dans une position de prise ou de dépose vers la gauche ;
la figure 3 est une vue schématique de l'articulation des deux premiers bras l'un sur l'autre.
Le système de transfert représenté est constitué essentieilement par des barres 1 et 2, articulées en 3 au moyen d'un tourillon 4 porté à l'extrémité de la barre 1 et qui coopère avec un axe 5 disposé dans la partie médiane de la barre 2.
L'autre extrémité de la barre 1 est articulée en un point fixe 6 ; dans sa partie médiane, la barre 1 est mue par un système bielle-manivelle 7-8 commandé par un moteur 9 ; ce même moteur attaque par un autre système bielle-manivelle
10-11 une extrémité 12 de la barre 2, tandis que l'autre
extrémité de cette barre reçoit en 13 une barre 14.
10-11 une extrémité 12 de la barre 2, tandis que l'autre
extrémité de cette barre reçoit en 13 une barre 14.
La barre 14, orientée verticalement, porte à son extrémité un crochet de prélèvement 15.
Afin de maintenir l'orientation de la barre parallèle à elle-même pendant tout déplacement, il est prévu un système à parallélogramme articulé constitué de la barre 16, articulée à une extrémité 17 sur un prolongement 14' de la barre 14 au-delà du point 13 des barres 14' et 2. Le parallélogramme est complété par la barre 18, qui fait également partie d'un système de barres 18, 19, 20, la barre 18 étant de longueur égale et parallèle au prolongement 14' de la barre 14, et les barres 19 et 20, de longueurs égales formant les deux côtés d triangle isocèle, étant réunies rigidement entre elles en 21 où est située une articulation montée au bout d'une barre 22 parallèle et de longueur égale à celle de la barre 1.
L'autre extrémité de labare est articulée en un point fixe 23. La longueur de la barre 20 est chaisie egale à la distance entre les points fixes 6, 23, de manière que le système de barres 1-2022 forme également un parallélogramme articulé.
Enfin, il est pievu' un équilibrage éventueRemed variable en bout de la barre2, pour compenser l'effort exercé par la charge sur le crochet. Cet équilibrage est représenté comme étant constitué par un ressort hélicoïdal 24 fixé d'un côté à un point fixe 25 et de l'autre 1 l'extrémité 26 de la barre 2, mais il pourrait être prévit de toute autre manière, tel que vérin ou contrepoids.
En fonctionnement, à partir de la position représentée à la figure 1, le moteur 4 entraîne le système bielle-manivelle 7-8, de sorte que tous les points de la barrel décrivent un arc de cercle autour du point 6, notamment l'articulation 4, 5 qui entraîne la tige 2. Cependant, cette dernière est également soumise à une rotation autour de l'articulation 4, 5 en raison du système bielle-manivelle 10, 11 également entraîné par le moteur 9. L'extrémité 13 de la tige 2 décrit donc un cercle autour du point 3, lui-même entratné autour du point 6, et la barre 14, 14' se déplace parallèlement à elle meme étant atreinte à rester parallèle à la barre 18 du triangle 18, 19, 20.La barre 20 reste constamment parallèle au segment défini par les deux points fixes 6 et 230 il en résulte que l'orientation de la barre 18 ayant été choisie verticale, la barre 14, 14' reste constamment verticale également.
Par un choix judicieux des longueurs des barres et des angles de calage des manieîles, on obtient à partir d'un mouvement de rotation constant du moteur un mouvement de transfert, avec démarrage et arrêt progressifs à chaque extrémité de la trajectoire.
Dans l'exemple représenté, une charge telle qu'une plaque est prise au moyen d'une pince d'un chariot À pour être déposée à un niveau supérieur sur le chariot B. Le parcours de la plaque a été représenté en traits mixtes.
il serait naturellement possible d'apporter de nombreuses modifications ou variantes au dispositif décrit sans sortir du cadre de l'invention. Notamment, il serait possible de monter l'ensemble du mécanisme sur une table rotative dont le mouvement pourrait être conjugué avec les deux systèmes bielle-manivelle, de manière à effectuer un transfert selon les trois dimensions,
Le transfert peut comporter des arrêts provoqués par l'arrêt du système moteur 9 lui-mêne aux points morts haut et bas des systèmes bielle-manivelle ; l'arrêt et le démarrage sont alors progressifs quel que soit le système moteur de commande. Pour une autre position d'arret du moteur, on pourra réaliser encore des démarrages et arrêts progressifs en équipant le moteur 9 de commande proportionnelle avec rampes d'accélération et de décélération. Ceci permettre en particulier des arrêts dans le parcours vertical ÀC pour réaliser des empilages et dépilages de produits sans table élévatrice.
Le transfert peut comporter des arrêts provoqués par l'arrêt du système moteur 9 lui-mêne aux points morts haut et bas des systèmes bielle-manivelle ; l'arrêt et le démarrage sont alors progressifs quel que soit le système moteur de commande. Pour une autre position d'arret du moteur, on pourra réaliser encore des démarrages et arrêts progressifs en équipant le moteur 9 de commande proportionnelle avec rampes d'accélération et de décélération. Ceci permettre en particulier des arrêts dans le parcours vertical ÀC pour réaliser des empilages et dépilages de produits sans table élévatrice.
Claims (7)
1. Mécanisme de transfert, notamment pour robot, caractérisé par ceci qu'il comporte deux barres oscillantes articulés l'un sur l'autre (1, 2) dont le point d'articulation (3) est situé à une extrémité de la première barre (1),dont l'aire extrémité est articulée en un premier point fixe (6), et en un point intermédiaire de la seconde barre, les oscillations de ces deux banes étant commandées respectivement par un système bielle-manivelle (7-8, 10-11), le mouvement des deux systèmes tant synchronisé,une troisième barre (14) monté à lssextrémité du second étant muni de moyens de préhension (15), et des moyens étant prévus pour contraindre la troisième barre à conserver une orientation constante désirée pendant le mouvement des deux premières barres.
2. Mécanisme de transfert selon la revendication 1, caractérisé par ceci que les moyens agissant sur la troisième barre pour lui conserver une orientation constante sont formés par un système de barres en parallélogramme déformable dont troisième barre (14') forme l'un des cotés, le coté opposé (18) associé a deux autres barres (19-20) formant également la base d'un triangle isocèle, ride.
3. Mécanisme de transfert selon la revendication 2, caractérisé par ceci que le sommet dudit triangle isocèle est articulé à l'extrémité d'une barre dont l'autre extrémité est articulée en un deuxième point fixe (23), lesdits premier et deuxième points fixes (6, 23) déterminant entre eux un segment fictif parallèle et de longueur égale à l'un des c8tés du triangle isocèle.
4. Mécanisme de transfert selon la revendication 1, comportant des moyens d'éqnilibrage de la barre de préhension par ressort, vérin ou moyen analogue
5. Mécanisme de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par ceci qu'il est supporté par une table rotative animée d'un mouvement conjugué ou non avec les deux systèmes bielle-manivelle.
6. Mécanisme de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes comportant des moyens de réglage de la longueur des bielles, baeees ou maneton, ou de la position des points fixes, ou du rapport de vitesse de rotation des deux manetons.
7. Mécanisme de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel le moteur d'entratnement (9) des systèmes bielles-manivelles est équipé de commandes avec rampes d'accélération et de décélération pour permettre des arrêts des moyens de préhension en cours de percours vertical, et réaliser ainsi des empilages et dépilages sans nécessiter de tables élévatrices.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8320883A FR2557003B1 (fr) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | Mecanisme de transfert, notamment pour robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8320883A FR2557003B1 (fr) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | Mecanisme de transfert, notamment pour robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2557003A1 true FR2557003A1 (fr) | 1985-06-28 |
FR2557003B1 FR2557003B1 (fr) | 1986-12-26 |
Family
ID=9295622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR8320883A Expired FR2557003B1 (fr) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | Mecanisme de transfert, notamment pour robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
FR (1) | FR2557003B1 (fr) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0481828A1 (fr) * | 1990-10-19 | 1992-04-22 | Kliklok Corporation | Mouvements alternatifs composés |
DE4323736A1 (de) * | 1993-07-15 | 1995-01-19 | Felsomat Gmbh & Co Kg | Handhabungsvorrichtung |
WO2008119234A1 (fr) * | 2007-03-30 | 2008-10-09 | China Aluminum International Engineering Corporation Limited | Dispositif permettant d'acheminer un gros lingot d'alumine |
GB2514175A (en) * | 2013-05-17 | 2014-11-19 | Ten Fold Engineering Ltd | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same |
GB2520119A (en) * | 2013-09-04 | 2015-05-13 | Ten Fold Engineering Ltd | Apparatus for converting motion |
US11009109B2 (en) | 2014-08-29 | 2021-05-18 | Ten Fold Engineering Limited | Apparatus for converting motion |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4036374A (en) * | 1975-11-04 | 1977-07-19 | Amc Industries, Inc. | Multi-motion parts handler |
SU623732A1 (ru) * | 1977-02-14 | 1978-09-15 | Центральное Научно-Конструкторское Бюро Научно-Исследовательского Химико-Технологического Института | Промышленный робот |
GB2053145A (en) * | 1979-06-19 | 1981-02-04 | Suisse Horlogerie | Manipulating device particularly for industrial robots |
GB2061872A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-20 | Hitachi Ltd | Industrial robots |
DE3016803A1 (de) * | 1980-05-02 | 1981-11-12 | Haepe, Hannelore, 3400 Göttingen | Vorrichtung zum steuern eines beschickungselementes fuer materialschmelzen nach art eines manipulators |
GB2091836A (en) * | 1981-01-26 | 1982-08-04 | Nat Res Dev | Pantograph linkage system |
DE3222422A1 (de) * | 1982-06-15 | 1983-12-15 | GdA, Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Industrieroboter |
-
1983
- 1983-12-27 FR FR8320883A patent/FR2557003B1/fr not_active Expired
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4036374A (en) * | 1975-11-04 | 1977-07-19 | Amc Industries, Inc. | Multi-motion parts handler |
SU623732A1 (ru) * | 1977-02-14 | 1978-09-15 | Центральное Научно-Конструкторское Бюро Научно-Исследовательского Химико-Технологического Института | Промышленный робот |
GB2053145A (en) * | 1979-06-19 | 1981-02-04 | Suisse Horlogerie | Manipulating device particularly for industrial robots |
GB2061872A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-20 | Hitachi Ltd | Industrial robots |
DE3016803A1 (de) * | 1980-05-02 | 1981-11-12 | Haepe, Hannelore, 3400 Göttingen | Vorrichtung zum steuern eines beschickungselementes fuer materialschmelzen nach art eines manipulators |
GB2091836A (en) * | 1981-01-26 | 1982-08-04 | Nat Res Dev | Pantograph linkage system |
DE3222422A1 (de) * | 1982-06-15 | 1983-12-15 | GdA, Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Industrieroboter |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
DE INGENIEUR, vol. 50, no. 47, novembre 1979, pages 817-819, Den Haag (NL); * |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0481828A1 (fr) * | 1990-10-19 | 1992-04-22 | Kliklok Corporation | Mouvements alternatifs composés |
DE4323736A1 (de) * | 1993-07-15 | 1995-01-19 | Felsomat Gmbh & Co Kg | Handhabungsvorrichtung |
WO2008119234A1 (fr) * | 2007-03-30 | 2008-10-09 | China Aluminum International Engineering Corporation Limited | Dispositif permettant d'acheminer un gros lingot d'alumine |
GB2514175A (en) * | 2013-05-17 | 2014-11-19 | Ten Fold Engineering Ltd | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same |
GB2514175B (en) * | 2013-05-17 | 2015-10-07 | Ten Fold Engineering Ltd | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same |
US9528579B2 (en) | 2013-05-17 | 2016-12-27 | Ten Fold Engineering Limited | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same |
GB2520119A (en) * | 2013-09-04 | 2015-05-13 | Ten Fold Engineering Ltd | Apparatus for converting motion |
GB2520119B (en) * | 2013-09-04 | 2016-05-18 | Ten Fold Eng Ltd | Apparatus for converting motion |
US10234003B2 (en) | 2013-09-04 | 2019-03-19 | Ten Fold Engineering Limited | Apparatus for converting motion |
US10253854B2 (en) | 2013-09-04 | 2019-04-09 | Ten Fold Engineering Limited | Apparatus for converting motion |
US11009109B2 (en) | 2014-08-29 | 2021-05-18 | Ten Fold Engineering Limited | Apparatus for converting motion |
US11592086B2 (en) | 2014-08-29 | 2023-02-28 | Konrad Prefab Llc | Apparatus for converting motion |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2557003B1 (fr) | 1986-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FR2608947A1 (fr) | Dispositif de manutention robotise et installation de cintrage de toles metalliques l'incorporant | |
FR2557003A1 (fr) | Mecanisme de transfert, notamment pour robot | |
FR2813815A1 (fr) | Dispositif d'equilibrage d'une force, a hautes performances | |
FR2543470A1 (fr) | Installation de transfert a mecanisme asservi de commande de la rotation des pinces de transfert | |
EP0671493B1 (fr) | Mécanisme de commande de mouvement de va-et-vient des cadres de griffes d'une mécanique d'armure | |
FR2512706A1 (fr) | Appareil pour mettre une piece en place dans la zone des outils d'une presse a forger ou machine analogue | |
EP0855251B1 (fr) | Poste d'habillage de canapés ou équivalents | |
EP0125189B1 (fr) | Chargeur de presse | |
FR2520326A1 (fr) | Dispositif de commande du mouvement de rapprochement et d'eloignement reciproques d'unites laterales d'entrainement d'une machine a sceller et/ou fermer les boites en carton | |
FR2734749A1 (fr) | Manipulateur plan programmable a tres haute cadence et son support universel | |
FR2608959A1 (fr) | Dispositif pour maintenir en equilibre un systeme porteur articule pour robot | |
FR2525147A1 (fr) | Appareil pour charger et pour decharger des presses industrielles | |
FR2673586A1 (fr) | Machine pour l'entretien d'une ligne de contact. | |
FR2528404A1 (fr) | Dispositif de retournement de claies separees, notamment pour la manutention de fromages | |
EP0095430B1 (fr) | Dispositif perfectionné de transfert à barres | |
FR2813814A1 (fr) | Dispositif d'equilibrage d'une force, a hautes performances | |
BE837260Q (fr) | Appareil servant a enlever, au moyen d'un dispositif de prehension, des briques ou des carreaux moules du plateau d'une presse qui tourne par intermittence | |
FR2524512A1 (fr) | Appareil de pliage de vetements, en particulier de blouses | |
EP0565615B1 (fr) | Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime | |
FR2703286A1 (fr) | Procédé d'usinage des chants de dalles de pierre et appareil le mettant en Óoeuvre. | |
FR2639602A1 (fr) | Manivelle perfectionnee d'un pedalier de bicyclette, pedalier pourvu de ces manivelles et bicyclette pourvue de ce pedalier | |
FR2504507A1 (fr) | Dispositif d'entrainement, en un mouvement progressif, d'un organe guide sur des rails rectilignes, tout particulierement adapte a l'entrainement des fourches telescopiques de chariots de manutention | |
EP0054485A1 (fr) | Dispositif pour le découpage de blocs de fourrage | |
FR3091966A1 (fr) | Véhicule automoteur avec système de compensation | |
FR2659261A1 (fr) | Actionneur reproducteur de deplacement et manipulateur equipe d'un tel dispositif. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ST | Notification of lapse |