EP0565615B1 - Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime - Google Patents

Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime Download PDF

Info

Publication number
EP0565615B1
EP0565615B1 EP92903656A EP92903656A EP0565615B1 EP 0565615 B1 EP0565615 B1 EP 0565615B1 EP 92903656 A EP92903656 A EP 92903656A EP 92903656 A EP92903656 A EP 92903656A EP 0565615 B1 EP0565615 B1 EP 0565615B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
support
arm
hollow body
fact
machine according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP92903656A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0565615A1 (fr
Inventor
Roland Bizolier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
REXSON PROCEDES
Original Assignee
REXSON PROCEDES
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by REXSON PROCEDES filed Critical REXSON PROCEDES
Publication of EP0565615A1 publication Critical patent/EP0565615A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0565615B1 publication Critical patent/EP0565615B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/06—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 specially designed for treating the inside of hollow bodies

Definitions

  • the invention relates to an automatic painting machine, making it possible in particular to paint the interior of a hollow body of quadrangular section and of large dimensions, such as a maritime container.
  • paint should be understood in a broad sense within the scope of the invention, and include any type of primer or protective paint, lacquer, and other coatings applied by spraying.
  • an automatic machine When it comes to painting the exterior faces of a hollow body such as a shipping container, an automatic machine is used, in the form of a U facing downwards, which spans the hollow body and can be move at constant speed parallel to the axis of said hollow body.
  • the branches of the U-shaped chassis carry spray heads driven in a reciprocating movement by chains and associated drive motors; a lower support equipped with spray heads is also provided for painting the exterior of the underside of the hollow body, as well as a facial support suspended from an overhead crane for painting the exterior of the front and rear end faces of said body hollow.
  • Such an automatic machine is perfectly mastered at the present time, and includes a multitude of adjustments making it possible to correctly position the different spray heads as a function of the dimensioning of the faces to be painted and to adjust their speed of movement, said heads moving parallel to the faces to be painted and with a constant speed, so that extremely satisfactory results are obtained.
  • GB-A-1 555 472 discloses an automatic machine as defined in the preamble of claim 1.
  • a first automatic machine comprises a chassis mounted on a self-propelled carriage and supporting an articulated head equipped with spray guns.
  • the head can pivot around a horizontal rear axis, and is extended by a transverse support for pistols also articulated around a horizontal axis and capable of oscillating around another horizontal axis, perpendicular to the previous one, said other axis being brought into coincidence with the axis of the hollow body.
  • the transverse support of guns oscillates around its axis, on either side of a horizontal plane passing through the axis of the hollow body, the guns make it possible to progressively paint two opposite faces of said hollow body as and when the advancement at constant speed of the motorized trolley.
  • Such a machine is however of complex structure, and has the drawback of having a relatively large transverse sizing support mounted in cantilever.
  • the guns oscillate in a vertical plane orthogonal to the faces to be painted, so that the displacement of these guns (considered in said vertical plane) takes place in an arc of a circle, therefore along a trajectory very far from a rectilinear trajectory: it follows variations in distances (particularly sensitive at the edges of the container, during the maximum amplitude of oscillation of the transverse support), and in speeds (due to the high inertia of the transverse support) .
  • This machine also comprises a chassis mounted on a self-propelled carriage, but this chassis supports two groups of pistols which are movable transversely in a reciprocating movement, being driven by a continuous chain. Each group of guns is then actuated successively, to paint a half-face following another half-face.
  • Such a machine is advantageous insofar as the guns are driven in a rectilinear movement parallel to the face to be painted, and therefore with a constant speed.
  • a machine of this type remains very rigid in its applications: it is indeed practically impossible to adjust the stroke of the pistols, so that the machine must be modified each time the size of the container changes (this is particularly the case when two containers of different heights have to be painted successively).
  • the invention precisely aims to solve this problem, by designing a machine which is both simple and robust structure, and easy to operate.
  • the object of the invention is also to provide an automatic painting machine which allows multiple adjustments, allowing rapid adaptation to different sizes, without being to the detriment of the results obtained.
  • the object of the invention is also to design a machine capable of simultaneously painting several interior faces of the same hollow body, and even up to the four faces of this hollow body.
  • the fixed point of connection is adjustable in a direction substantially parallel to the axis of the hollow body, so as to allow adjustment of the amplitude of the oscillating movement of the movable arm.
  • the fixed connection point is carried by a slider which can be moved in a fixed slide secured to the support frame, the axial position of said slider being mechanically adjustable, for example by means of a screw-nut system controlled by a crank, so that the adjustment of the fixed connection point can thus be carried out during operation.
  • the first coupling means is a parallelogram linkage integrated in the movable arm, said linkage being connected to a rotating bearing projecting laterally from said movable arm and supporting the elongated spray head support, the associated spray head being mounted on said support elongated beyond said rotating bearing.
  • the second coupling means consists of a fork to which the spray head support is coupled, said fork carrying an end ball pivoting on a nut carried by the movable arm, so that the movement of said fork during the oscillation of said arm produces the oscillation of said support about its axis.
  • the fork grips a flattened rear end of the spray head support.
  • the nut is adjustable in position in the longitudinal direction of the movable arm, so as to allow an adjustment of the amplitude of the oscillation movement of the spray head support around its axis, and in particular the nut is movable in a slide secured to the movable arm.
  • the aforementioned machine comprises several mobile arms, each of which is associated with a respective face to be painted, each of said arms comprising respective first and second coupling means for controlling the movement of the associated spray head.
  • the carriages associated with the intermediate points of connection of the mobile arms are connected together by a common drive chain, the reciprocating movement of which is ensured by associated motorized drive means, so as to synchronize the movements of oscillation of said arms.
  • the common drive chain is arranged in a vertical plane, and the connection to said chain of the carriages associated with the mobile arms is arranged in such a way that the spray heads remain in a substantially vertical common plane during the movement of. oscillation of said movable arms.
  • the reciprocating movement of the common drive chain is communicated by one of the carriages, via a drive chain carrying a sliding finger in a groove of said carriage, said chain drive being driven by a motor whose speed can be adjusted by an associated operating member.
  • the movable sliders and the fixed slides making it possible to adjust the amplitude of the oscillation movement of the movable arms are mounted on a support frame situated in a vertical plane and integral with the support frame, so that the cranks controlling the screw systems associated nuts are all accessible behind said machine.
  • the machine comprises three or four movable arms whose successive oscillation planes are orthogonal to one another.
  • the mobile arms correspond in central symmetry, so that the associated spray heads are simultaneously oriented towards the four edges of the hollow body when said arms are in amplitude position. maximum oscillation.
  • the support frame is also advantageous for the support frame to be mounted on a self-propelled carriage which can roll on associated rails, by means of a support member which is adjustable in height and which preserves the horizontality of said support frame.
  • the support frame is mounted at the end of an arm which can be animated with a linear movement.
  • FIG. 1 makes it possible to distinguish a hollow body C of quadrangular section, here essentially rectangular, having longitudinal faces I, II, III and IV, and the main axis of which is referenced XC.
  • a hollow body C is commonly found in the field of maritime containers, that is to say that it is a large hollow body, with a bottom F (front face) of section generally ranging from 2 , 5 m by 2.5 m to 2.5 m by 3.5 m.
  • the purpose of the automatic painting machine according to the invention is to paint the interior faces of the hollow body C, and, in particular here, to simultaneously paint the three interior faces I, II, III insofar as the automatic machine comprises three movable arms.
  • the automatic painting machine may comprise from one to four movable arms so as to paint from one to four interior faces of the hollow body, simultaneously , during the relative linear movement between the automatic painting machine and the hollow body.
  • the automatic painting machine is here designed to be able to move, either on a self-propelled cart, or by being mounted on a mobile arm carried by an arrow, in a linear movement along the interior of the hollow body C whose interior faces are to be painted, said hollow body then being fixed. It goes without saying, however, that this is only a relative movement between the hollow body and the automatic painting machine, and provision may be made to organize the linear movement for the hollow body C, the automatic machine. of paint then being essentially fixed.
  • the painting of the bottom F (rear face), and of the interior of the doors (on the front face) we can generally be satisfied with traditional means actuated manually.
  • the automatic painting machine 100 comprises a support frame 101 movable inside the hollow body C along the axis XC of said hollow body.
  • the machine comprises at least one movable arm 102 mounted on the support frame 101 so as to be able to oscillate in a plane parallel to the face to be painted: the machine illustrated in FIG. 1 here comprises three mobile arms 102, the oscillation planes of which are respectively parallel to the faces I, II and III of the hollow body C.
  • FIG. 1 also makes it possible to distinguish, at the free end of each of the movable arms 102, an elongated support 110 for the spray head, on which a plurality of spray guns 112 is provided.
  • the spray head support 110 remains contained in a plane parallel to the plane of oscillation of the associated movable arm, being additionally subject, by an associated coupling means which will be described later, to maintain a fixed direction parallel to the axis XC of the hollow body during the oscillation movement of the associated movable arm.
  • the spray head supports 110 remain permanently contained in a plane which is parallel to the face to be painted, while keeping a constant direction parallel to the main axis XC of the hollow body, therefore essentially horizontal, which allows a regular application of paint on the respective side to be painted.
  • each spray head support 110 can rotate around its axis XS which is, remember, permanently kept parallel to the main axis XC of the body hollow C. By rotating the spray head support 110 around its axis XS, it is thus possible to modify the orientation of the outlet nozzles of the spray guns 112.
  • the associated coupling means which will be described in more detail with reference in FIG. 4, forces each spray head support 110 to oscillate continuously around its axis XS during the oscillation movement of the associated mobile arm 102, at an angle ⁇ essentially proportional to the angle of oscillation of said mobile arm.
  • the continuous and controlled orientation of the spray guns 112 associated with each movable arm 102 makes it possible to correctly paint the edges associated with each interior face with the same spray nozzles, which makes it possible to obtain a regular application speed of painting, the regularity of the application being already ensured, for the edges, by the fixed direction of each spray head support (parallel to the main axis XC of the hollow body C), and, for the faces to paint, by moving each spray head support in a plane that remains parallel to the face to be painted.
  • the application speed is moreover made practically constant by virtue of a particular organization of the oscillation movement of each movable arm 102, thanks to connecting means ensuring that the free end of each movable arm describes an essentially flat arc , result which one could not obtain with a simple movement of oscillation around a fixed axis, because the free end of each arm would then describe an arc of circle, such a trajectory not making it possible to obtain a speed appreciably constant.
  • FIG. 2 The general principle of the articulation of a mobile arm 102 is illustrated in FIG. 2: the mobile arm 102 is articulated on the one hand on an intermediate connection point 103 secured to a carriage driven by associated motor means according to a movement rectilinear, alternating and uniform (the associated carriage 105 is shown in FIG. 6), and on the other hand, at the level of a slide provided near its rear end 108, on a fixed connection point 104 secured to the support frame 101 (FIG. 3 makes it possible to better distinguish the fixed connection point 104 which passes through a slide 107 secured to the movable arm 102, at the rear end 108 of the latter).
  • the rectilinear, alternating and uniform movement of the intermediate connection point 103 subjects the mobile arm 102 to oscillate at an angle ⁇ on either side of a mean axis XB which is parallel to the direction of movement of the automatic machine of paint 100, that is to say parallel to the main axis XC of the hollow body concerned.
  • the free end 109 of the movable arm 102 describes a path T which is essentially flat, which makes it possible to guarantee a substantially constant speed.
  • the arc T of trajectory is in fact a portion of Nicomedes conchoid, and this trajectory is considerably flattened compared to an arc of circle which would be centered on the fixed point of connection 104 if the latter was rigidly secured to the support frame 101 of the machine.
  • Such an arrangement is very advantageous insofar as it makes it possible to ensure a substantially constant speed for the displacement of the free end of each movable arm 102, but it is also very advantageous insofar as it makes it possible to organize, in a simple way, an adjustment of the amplitude of the oscillation movement of the mobile arm 102. Indeed, if the fixed connection point 104 is moved forward, that is to say by approaching the segment described by the intermediate connection point 103, along the axis XB which is essentially parallel to the axis XC of the hollow body, it is easy to see that it is thus possible to increase the amplitude of the oscillation movement of the mobile arm 102.
  • the elongated head support of spray 110 which carries the spray guns 112 retains a fixed direction parallel to the axis XB, that is to say to the main axis XC of the hollow body.
  • FIG. 3 illustrates a simple embodiment of the means for adjusting the amplitude of the oscillation movement of a movable arm 102.
  • the fixed connection point 104 which is presented here in the form of a pin passing through a slide 107 of the movable arm 102, is carried by a slider 116 which is movable in a fixed slide 117 secured to the support frame 101, this fixed slide 117 being arranged along the aforementioned axis XB associated with the mobile arm 102.
  • the movable cursor 116 constitutes the nut of a screw-nut system, the screw of which is constituted by a threaded rod 118 with an axis parallel to the direction of the fixed slide 117, the axial position of the cursor 116 then being adjustable by means of this screw-nut system 117, 118 by means of a crank 119 formed behind a support plate 151 which is fixed to the rear end of the fixed slide 117.
  • the fixed connection point 104 can thus be adjusted with great flexibility between two extreme positions which correspond to those of points A and B in FIG.
  • the mobile arm 102 slides permanently back and forth (as shown by arrow 202 in Figure 3) throughout the oscillating movement of this movable arm.
  • the adjustment of the axial position of the cursor 116 can be carried out during operation, independently and separately by an appropriate displacement of the fixed connection point 104.
  • the automatic painting machine comprises several movable arms 102, for example three movable arms, it is advantageous to provide that the movable sliders 116 and the fixed slides 117 making it possible to adjust the amplitude of the oscillation movement of each of the movable arms 102 are mounted on a support frame 146, as illustrated in FIG. 9.
  • the support frame 146 is preferably arranged in a vertical plane, and it is integral with the support frame 101.
  • this support frame 146 contribute to the overall rigidity, in thus preserving the constant direction of the fixed slides 117, but it also makes it possible to obtain easy accessibility, behind the machine, to all the cranks 119 controlling the associated screw-nut systems.
  • the operator can very quickly correct the stroke of any of the spray gun groups by acting appropriately on the associated adjustment crank 119, which makes it possible to adapt with great flexibility and high precision in dimensioning the respective face to be painted.
  • Such an arrangement makes possible an easy and rapid adjustment when going from one hollow body to another whose quadrangular section is different.
  • the operator has indeed all the stroke R (illustrated in FIG. 2) for adjusting the stroke of each group of spray guns, by acting appropriately on the associated adjustment crank 119.
  • FIG. 4 illustrates the free end 109 of a mobile arm 102, with a first coupling means 114 provided between the mobile arm 102 and the elongated spray head support 110, forcing the axis XS of said support to keep a direction fixed parallel to the axis XC of the hollow body during the oscillation movement of said mobile arm, and a second coupling means 115 provided between the mobile arm 102 and the elongated spray head support 110, forcing said support to oscillate continuously around of its axis XS during the oscillation movement of said movable arm, at an angle ⁇ essentially proportional to the angle of oscillation ⁇ of said arm.
  • the first coupling means 114 is preferably produced in the form of a parallelogram linkage integrated in the free end 109 of the movable arm 102.
  • a set of two links 120 and 121 can be distinguished here, the ends of which are articulated on associated wheels 122 and 123, said links remaining parallel to one another whatever their respective axial displacements.
  • the rotary bearing 124 is then provided at the level of the wheel 123, to rotate around an axis XP coaxial with the latter, integrally with the parallelogram linkage constituted by the members 120, 121, 122, 123 thus arranged in the form a pantograph arm.
  • the linkage is naturally integrated into the free end 109 of the movable arm 102, and the rotary bearing 124 projects laterally from said movable arm to support the elongated spray head support 110, the associated spray head 111 being mounted on said elongate support at beyond said rotary bearing.
  • the spray head 111 here carries two spray guns 112, of which there are the associated spray nozzles 113.
  • the elongated spray head support 110 is rotatably mounted on the bearing 124 while preserving the direction of its axis XS. Behind this bearing 124, the elongated spray head support 110 is coupled in rotation to a fork 125 carrying an end ball joint 128 which pivots on a nut 129 carried by the movable arm 102. This coupling in rotation is here organized by providing a flattened rear end 130 of the spray head support 110, such that the flat facets 125 remain in contact with the flat internal faces of the two branches 126 and 127 of the fork 125.
  • the spray guns 112 are thus oriented progressively and continuously throughout the oscillation of the movable arm 102 which carries them, which makes it possible to guarantee the regularity of the application while preserving the constancy of the speed.
  • the nut 129 supporting the ball joint 128 at the end of the fork 126 is adjustable in position, by being movable in a slide 132, 133 secured to the movable arm 102.
  • the distance d can then be adjusted between the axis XP of the rotary bearing 124 and the central axis XF of the fork 125 (the axis XF passing through the center of the ball joint the axis 128 of this fork), by moving the position of the nut 129 in its slide 132, 133: with a small distance d there will naturally be a small angle of deflection (cone 131) for the fork 125, and therefore an angle of oscillation ⁇ weak for the elongated spray head support 110, and vice versa.
  • the length of the slide 132, 133 will be chosen such that there is a distance d allowing oscillation angles ⁇ adapted to the dimensions commonly encountered for the faces to be painted.
  • each of said arms will then comprise first 114 and second 115 respective coupling means for controlling the movement of the associated spray head 111.
  • first 114 and second 115 respective coupling means for controlling the movement of the associated spray head 111.
  • FIG. 6 a set of three carriages 105, externally carrying a pin 103 which constitutes the aforementioned intermediate point of connection of each of the three movable arms 102 of the automatic painting machine 100 illustrated in Figure 1.
  • the carriages are fixed on a common drive chain 134, which ensures synchronization of the oscillation movement of the three movable arms 102.
  • the common drive chain 134 is preferably arranged in a vertical plane, passing around four pulleys 135 arranged in a square.
  • the reciprocating movement of the common drive chain 134 shown diagrammatically by the arrow 201, is provided by motorized drive means 106 which will be described below.
  • One of the carriages 105 here the carriage associated with the movable arm which oscillates in a horizontal plane, carries a slide 136 having a groove 139, here of vertical orientation, through which a finger 137 secured to a drive chain 138 passes.
  • This drive chain 138 passes over two pulleys 140 whose axes are in a common horizontal plane, and the finger 137 drives the associated carriage 105 as illustrated in FIG. 7: when the carriage 105 moves from right to left, the finger 137 is in the upper part of the groove 139 of the slide 136, then this finger slides at the end of the race to come into its low position which corresponds to the return of the carriage 105 for a movement going from the left to the right.
  • Such a drive mode is commonly used, because it makes it possible to provide simple alternative movement at a constant speed of a carriage associated with spraying means.
  • the drive chain 138 synchronously drives all of these carriages, which makes it possible to organize the movements of oscillation of the mobile arms 102 of the machine.
  • a drive chain 142 passes over a pulley 141 coaxial with the pulley 140 of the drive chain 138, and over a pulley 143 mounted on the output shaft of a motor-variator group 144 which ensures the continuous unidirectional movement of said drive chain, and the reciprocating movement of the common drive chain 134.
  • the speed of the motor 144 can be modified by an associated operating member 145, which makes it possible to adjust, simultaneously for all the spray guns, the running speed, and this in a perfectly synchronized manner. It is naturally appropriate to position each of the carriages 105 properly on the common drive chain 134 so as to avoid that the spray guns of two adjacent movable arms are at a given time in the same application area. We then manage to fix each carriage 105 in such a way that each of them is simultaneously in an extreme position of oscillation on the same side of the concerned middle axis: in this case, the two corresponding carriages 105 the vertical branches of the common drive chain 134 correspond in central symmetry.
  • FIG. 8 which illustrates the kinematic chain of this assembly, makes it possible to clearly see the strokes c of the two arms 102 associated with two opposite vertical faces, and the stroke c ', equal or different from the stroke c, for the movable arm 102 associated with the horizontal face to be painted. It can thus be seen that the successive planes of oscillation of the movable arms remain orthogonal to one another. This naturally remains true when the machine has four movable arms 102, as illustrated in FIGS. 10 and 11.
  • FIG. 10 there is shown a machine with four movable arms 102, that is to say that this machine is capable of simultaneously painting the four faces I, II, III, IV of a hollow body C, as and as the relative slow linear displacement between the machine and the hollow body.
  • the position illustrated in FIG. 10 corresponds to a position of maximum amplitude of oscillation of the four mobile arms 102, a position in which the associated elongated spray head supports have pivoted by a maximum angle ⁇ so that the spray heads 111 direct the associated nozzles towards the edges a12, a14, a34, or a23, of the hollow body C.
  • the four spray heads 111 are permanently in a common vertical plane, as is better visible on the view from above in Figure 11, and these spray heads are correspond in central symmetry in this common vertical plane. It is naturally necessary to ensure that the central axis of the support frame 101, which corresponds to the axis of the support frame 146 of FIG. 9 and of the common drive chain 134 of FIG. 6, is coincident with the axis XC of the hollow body C. To this end, the support frame 101 must be able to be adjusted in height, so as to organize its initial setting on the main axis XC of the considered hollow body.
  • the machine 100 illustrated in FIG. 1 comprises a support frame 101 provided with three movable arms 102, which pass through associated slots 152 formed in the front face 153 of this support frame 101.
  • the support frame 101 is disposed on a member support 148 adjustable in height, by means of four jacks, or even by means of an associated X-linkage, retaining the horizontality of said support frame.
  • This support frame 101 and its support member 148 are mounted on a self-propelled carriage 147 movable in two orthogonal directions.
  • the self-propelled carriage 147 carries rolling means 154 allowing said carriage to move on associated rails 155 carried by a frame 156, this displacement being able to be made parallel to the axis XC of the hollow body C, as shown by arrow 202.
  • the chassis 156 comprises meanwhile rolling means 157 allowing movement on transverse rails 158, as shown diagrammatically by the arrow 203, with an end-of-travel stop 159.
  • rolling means 157 allowing movement on transverse rails 158, as shown diagrammatically by the arrow 203, with an end-of-travel stop 159.
  • the extension provided by the protruding part of the movable arms 102 with their elongated spray head support 110 may be sufficient to prevent the support frame 101 from itself penetrating inside the hollow body. It is however naturally possible to organize a slow linear movement of the support frame 101 inside the hollow body C, for example by providing a bearing, either on the very bottom of said hollow body, or on rails 155 'extending the rails 155 above, as shown in Figure 12.
  • the support frame 101 is mounted at the end of an arm 149, arranged to be driven by a linear movement shown diagrammatically by the arrow 202, said arm being integral with a mobile structure 150 comprising the associated motorized drive means and possibly also height adjustment means: in fact, it will be necessary to provide such height adjustment means for the movable arm 149 so as to be able to perform a precise setting of the machine on the axis XC of the hollow body C.
  • stop means preventing excessive advancement of the machine inside the hollow body, which could lead to dangerous contact between the front end of the spray head supports and the bottom of the body.
  • hollow We can for example provide a stop 160 formed at the end of a stop support 161 secured to the self-propelled carriage 147, as can be seen in FIG. 1; in the case of mounting on a movable arm 149 as illustrated in FIG. 13, a similar stop system will naturally be provided integrally with said arm.
  • the automatic painting machine which has just been described therefore allows regular application on the faces and in the corners of a hollow body of quadrangular section, with in addition an equally regular application speed.
  • the synchronization of the mobile arms when the machine comprises more than two mobile arms, makes it possible to simultaneously adjust the quantities of paint deposited on all the faces concerned when the oscillation speed of the mobile arms is modified.
  • Such a machine thus makes it possible to find the same operating conditions and the same performance as for painting the external faces.
  • the structure of this machine is relatively simple and robust, and it avoids a relatively large cantilever mounting, insofar as only the movable arms extend forward, the main mass of the machine being concentrated at level of its support frame.
  • the adjustment of the stroke of the spray guns makes it possible to adapt very quickly and very easily to different sizes for successive hollow bodies to be painted.
  • the spray guns arranged at the end of the movable arms, are always distant from the mechanical parts associated with the drive of the movable arms, which is advantageous in terms of maintenance, but also insofar as it is possible to effectively protect the motorized drive members against any projection of paint during use.
  • the invention is not limited to the embodiments which have just been described, but on the contrary encompasses any variant incorporating, with equivalent means, the characteristics which have just been described, in accordance with the claims.
  • the field of application of the invention also includes the possibility of using each movable arm independently for other applications, such as painting parts from the outside, since it then suffices to reverse the orientation. spray guns carried by this arm.

Description

  • L'invention concerne une machine automatique de peinture, permettant notamment de peindre l'intérieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions, tel qu'un conteneur maritime.
  • Le terme "peinture" doit être compris dans un sens large dans le cadre de l'invention, et englober tout type de peinture primaire ou de protection, laque, et autres revêtements appliqués par pulvérisation.
  • Lorsqu'il s'agit de peindre les faces extérieures d'un corps creux tel qu'un conteneur maritime, on utilise une machine automatique se présentant sous la forme d'un U tournée vers le bas, qui enjambe le corps creux et peut se déplacer à vitesse constante parallèlement à l'axe dudit corps creux. Les branches du châssis en U portent des têtes de pulvérisation entraînées selon un mouvement de va-et-vient par des chaînes et moteurs d'entraînement associés ; un support inférieur équipé de têtes de pulvérisation est également prévu pour peindre l'extérieur de la face inférieure du corps creux, ainsi qu'un support facial suspendu à un pont roulant pour peindre l'extérieur des faces d'extrémité avant et arrière dudit corps creux.
  • Une telle machine automatique est parfaitement maîtrisée à l'heure actuelle, et comporte une multitude de réglages permettant de positionner correctement les différentes têtes de pulvérisation en fonction du dimensionnement des faces à peindre et de régler leur vitesse de déplacement, lesdites têtes se déplaçant parallèlement aux faces à peindre et avec une vitesse constante, de sorte que l'on obtient des résultats extrêmement satisfaisants.
  • Le problème est cependant beaucoup plus complexe à résoudre lorsqu'il s'agit de peindre l'intérieur du corps creux, car la machine doit s'accomoder d'un débattement spatial qui est de facto limité, et l'on ne parvient pas à l'heure actuelle à retrouver dans un tel cas les mêmes conditions de fonctionnement et les mêmes performances que pour la peinture des faces extérieures. On connaît par la publication GB-A-1 555 472 une machine automatique telle que défine dans le préambule de la revendication 1.
  • On peut citer deux autres types de machines automatiques qui sont couramment utilisées à l'heure actuelle pour peindre l'intérieur de corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions.
  • Une première machine automatique, d'ailleurs développée par la demanderesse, comporte un châssis monté sur un chariot automoteur et supportant une tête articulée équipée de pistolets de pulvérisation. La tête peut pivoter autour d'un axe arrière horizontal, et se prolonge par un support transversal de pistolets également articulé autour d'un axe horizontal et capable d'osciller autour d'un autre axe horizontal, perpendiculaire au précédent, ledit autre axe étant amené en coïncidence avec l'axe du corps creux. Lorsque le support transversal de pistolets oscille autour de son axe, de part et d'autre d'un plan horizontal passant par l'axe du corps creux, les pistolets permettent de peindre progressivement deux faces opposées dudit corps creux au fur et à mesure de l'avancement à vitesse constante du chariot motorisé. Dans la pratique, lorsqu'on veut peindre les quatre faces intérieures d'un conteneur de section carrée ou rectangulaire, on organise l'oscillation du support transversal de pistolets de façon à peindre deux faces opposées (par exemple les faces verticales) à l'aller, et les deux autres faces (par exemple les faces horizontales) au retour.
  • Une telle machine est cependant de structure complexe, et présente l'inconvénient d'avoir un support transversal de dimensionnement relativement important monté en porte-à-faux.
  • De plus, le calage de l'axe d'oscillation du support transversal sur l'axe du corps creux est délicat du fait de la double articulation, et ce notamment dans le cas d'un corps creux de section rectangulaire.
  • Enfin et surtout, les pistolets oscillent dans un plan vertical orthogonal aux faces à peindre, de sorte que le déplacement de ces pistolets (considéré dans ledit plan vertical) s'effectue selon un arc de cercle, donc selon une trajectoire très éloignée d'une trajectoire rectiligne : il s'ensuit des variations en distances (particulièrement sensibles au niveau des arêtes du conteneur, lors de l'amplitude maximale d'oscillation du support transversal), et en vitesses (en raison de l'inertie élevée du support transversal).
  • Diverses tentatives ont été effectuées pour avoir une vitesse constante (commande variable, compensation de distance), mais ces tentatives ont abouti à rendre encore plus complexe la structure de la machine, sans amélioration véritablement significative des performances obtenues.
  • Une autre machine automatique a été développée il y a une dizaine d'années, sur un principe légèrement différent.
  • Cette machine comporte également un châssis monté sur un chariot automoteur, mais ce châssis supporte deux groupes de pistolets qui sont mobiles transversalement selon un mouvement de va-et-vient, en étant entraînés par une chaîne continue. Chaque groupe de pistolets est alors actionné successivement, pour peindre une demi-face à la suite d'une autre demi-face.
  • Une telle machine est intéressante dans la mesure où les pistolets sont animés d'un mouvement rectiligne parallèlement à la face à peindre, et donc avec une vitesse constante.
  • Une machine de ce type reste cependant très rigide dans ses applications : il est en effet pratiquement impossible de régler la course des pistolets, de sorte qu'il faut modifier la machine chaque fois que le dimensionnement du conteneur change (c'est notamment le cas lorsqu'on doit peindre successivement deux conteneurs de hauteurs différentes).
  • Un autre inconvénient concerne le résultat obtenu, du fait du revêtement effectué successivement par demi-faces : en effet, il existe nécessairement une zone de recouvrement au niveau de la jonction des deux demi-faces, ce qui oblige à prévoir une épaisseur plus importante, et donc plus de peinture, pour s'assurer qu'une ligne centrale n'a pas échappé au revêtement.
  • Il existe donc un besoin pour disposer d'une machine automatique de peinture qui serait plus performante que les machines automatiques précitées.
  • L'invention a précisément pour but de résoudre ce problème, en concevant une machine qui soit à la fois de structure simple et robuste, et de fonctionnement aisé.
  • L'invention a également pour objet de réaliser une machine automatique de peinture qui autorise de multiples réglages, permettant une adaptation rapide à des dimensionnements différents, sans que ce soit au détriment des résultats obtenus.
  • L'invention a aussi pour objet de concevoir une machine capable de peindre simultanément plusieurs faces intérieures d'un même corps creux, et même jusqu'aux quatre faces de ce corps creux.
  • Il s'agit plus particulièrement d'une machine automatique telle que définie dans la revendication 1.
  • De préférence, le point fixe de liaison est réglable dans une direction sensiblement parallèle à l'axe du corps creux, de façon à permettre un réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation du bras mobile. En particulier, le point fixe de liaison est porté par un curseur qui est déplaçable dans une glissière fixe solidaire du châssis support, la position axiale dudit curseur étant réglable mécaniquement, par exemple au moyen d'un système vis-écrou commandé par une manivelle, de façon que le réglage du point fixe de liaison puisse ainsi être effectué en cours de fonctionnement.
  • Avantageusement, le premier moyen de couplage est une tringlerie à parallélogramme intégrée dans le bras mobile, ladite tringlerie étant reliée à un palier tournant saillant latéralement dudit bras mobile et supportant le support allongé de tête de pulvérisation, la tête de pulvérisation associée étant montée sur ledit support allongé au-delà dudit palier tournant.
  • De préférence également le second moyen de couplage est constitué par une fourchette à laquelle le support de tête de pulvérisation est accouplé, ladite fourchette portant une rotule d'extrémité pivotant sur une noix portée par le bras mobile, de sorte que le mouvement de ladite fourchette lors de l'oscillation dudit bras produise l'oscillation dudit support autour de son axe. En particulier, la fourchette enserre une extrémité arrière aplatie du support de tête de pulvérisation.
  • Avantageusement alors, la noix est réglable en position selon la direction longitudinale du bras mobile, de façon à permettre un réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation du support de tête de pulvérisation autour de son axe, et en particulier la noix est déplaçable dans une glissière solidaire du bras mobile.
  • Selon un mode de réalisation particulièrement intéressant, la machine précitée comporte plusieurs bras mobiles dont chacun est associé à une face respective à peindre, chacun desdits bras comportant des premier et second moyens de couplage respectifs pour commander le mouvement de la tête de pulvérisation associée.
  • De préférence alors, les chariots associés aux points intermédiaires de liaison des bras mobiles sont reliés entre eux par une chaîne d'entraînement commune, dont le mouvement alternatif est assuré par des moyens motorisés associés d'entraînement, de façon à synchroniser les mouvements d'oscillation desdits bras. En particulier, la chaîne d'entraînement commune est disposée dans un plan vertical, et la liaison à ladite chaîne des chariots associés aux bras mobiles est agencée de telle façon que les têtes de pulvérisation restent dans un plan commun sensiblement vertical lors du mouvement d'oscillation desdits bras mobiles.
  • Selon une caractéristique préférée de ce mode de réalisation, le mouvement alternatif de la chaîne d'entraînement commune est communiqué par l'un des chariots, par l'intermédiaire d'une chaîne motrice portant un doigt coulissant dans une rainure dudit chariot, ladite chaîne motrice étant entraînée par un moteur dont la vitesse peut être réglée par un organe de manoeuvre associé.
  • Avantageusement aussi, les curseurs mobiles et les glissières fixes permettant de régler l'amplitude du mouvement d'oscillation des bras mobiles sont montés sur un cadre support situé dans un plan vertical et solidaire du châssis support, de façon que les manivelles commandant les systèmes vis-écrou associés soient toutes accessibles en arrière de ladite machine.
  • Selon un exemple particulier, la machine comporte trois ou quatre bras mobiles dont les plans d'oscillation successifs sont orthogonaux entre eux.
  • De préférence alors, dans le cas particulier de quatre bras mobiles, les bras mobiles se correspondent dans une symétrie centrale, de façon que les têtes de pulvérisation associées soient simultanément orientées vers les quatre arêtes du corps creux lorsque lesdits bras sont en position d'amplitude d'oscillation maximale.
  • Il est par ailleurs avantageux que le châssis support soit monté sur un chariot automoteur pouvant rouler sur des rails associés, par l'intermédiaire d'un organe de support qui est réglable en hauteur et qui préserve l'horizontalité dudit châssis support.
  • En variante, le châssis support est monté à l'extrémité d'un bras pouvant être animé d'un mouvement linéaire.
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés, concernant un mode de réalisation particulier, en référence aux figures où :
    • la figure 1 illustre en perspective une machine automatique de peinture conforme à l'invention, comportant ici trois bras mobiles permettant de peindre simultanément trois faces intérieures d'un corps creux de section rectangulaire ou carrée ;
    • la figure 2 est une vue schématique illustrant le mode de montage particulier d'un bras mobile, dont l'extrémité libre décrit un arc essentiellement plat avec une vitesse sensiblement constante, ainsi que le réglage de la course (réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation du bras mobile) ;
    • la figure 3 est une vue de détail illustrant l'agencement du point fixe de liaison d'un bras mobile, avec les organes associés de réglage de course ;
    • la figure 4 est une vue en perspective de l'extrémité libre d'un bras mobile, permettant de mieux distinguer la tête de pulvérisation et les moyens de couplage associés qui assurent son horizontalité et son orientation continûment variable ;
    • la figure 5 est une vue schématique illustrant le principe de la variation continue de l'orientation d'une tête de pulvérisation ;
    • la figure 6 est une vue en perspective illustrant les moyens d'entraînement des trois bras mobiles, dont l'agencement permet d'assurer la synchronisation de leur mouvement d'oscillation ;
    • la figure 7 est une vue de détail illustrant le mode d'entraînement de l'un des chariots par une chaîne motrice et un doigt d'entraînement passant dans une glissière associée audit chariot ;
    • la figure 8 est une vue schématique illustrant la cinématique des trois bras mobiles ;
    • la figure 9 est une vue de détail montrant un cadre support vertical commun aux moyens de réglage de course de tous les bras mobiles ;
    • la figure 10 est une vue avant schématique illustrant une variante à quatre bras mobiles synchronisés, et la figure 11 est la vue de dessus associée ;
    • les figures 12 et 13 illustrent deux modes de support, respectivement par un chariot automoteur, et par un bras mobile porté par une flèche.
  • La figure 1 permet de distinguer un corps creux C de section quadrangulaire, ici essentiellement rectangulaire, présentant des faces longitudinales I, II, III et IV, et dont l'axe principal est référencé XC. Un tel corps creux C se retrouve couramment dans le domaine des conteneurs maritimes, c'est-à-dire qu'il s'agit de corps creux de grandes dimensions, avec un fond F (face avant) de section allant en général de 2,5 m sur 2,5 m à 2,5 m sur 3,5 m. Le propos de la machine automatique de peinture conforme à l'invention est de peindre les faces intérieures du corps creux C, et, en particulier ici, de peindre simultanément les trois faces intérieures I, II, III dans la mesure où la machine automatique comporte trois bras mobiles. Il ne s'agit naturellement que d'un exemple, et il est entendu que la machine automatique de peinture conforme à l'invention pourra comporter de un à quatre bras mobiles de façon à peindre de une à quatre faces intérieures du corps creux, simultanément, lors du déplacement linéaire relatif entre la machine automatique de peinture et le corps creux. Par ailleurs, ainsi que cela sera décrit plus loin, la machine automatique de peinture est ici conçue pour pouvoir se déplacer, soit sur un chariot automoteur, soit en étant monté sur un bras mobile porté par une flèche, selon un mouvement linéaire le long de l'intérieur du corps creux C dont les faces intérieures sont à peindre, ledit corps creux étant alors fixe. Il va de soi cependant qu'il ne s'agit que d'un mouvement relatif entre le corps creux et la machine automatique de peinture, et l'on pourra prévoir d'organiser le mouvement linéaire pour le corps creux C, la machine automatique de peinture étant alors essentiellement fixe. Pour ce qui est de la peinture du fond F (face arrière), et de l'intérieur des portes (en face avant), on pourra en général se contenter de moyens traditionnels actionnés manuellement.
  • La machine automatique de peinture 100 comporte un châssis support 101 déplaçable à l'intérieur du corps creux C selon l'axe XC dudit corps creux. La machine comporte au moins un bras mobile 102 monté sur le châssis support 101 de façon à pouvoir osciller dans un plan parallèle à la face à peindre : la machine illustrée sur la figure 1 comporte ici trois bras mobiles 102, dont les plans d'oscillation sont respectivement parallèles aux faces I, II et III du corps creux C. La figure 1 permet également de distinguer, au niveau de l'extrémité libre de chacun des bras mobiles 102, un support allongé 110 de tête de pulvérisation, sur lequel est prévue une pluralité de pistolets de pulvérisation 112. Lors du mouvement d'oscillation de chaque bras mobile 102, le support de tête de pulvérisation 110 reste contenu dans un plan parallèle au plan d'oscillation du bras mobile associé, en étant de plus assujetti, par un moyen de couplage associé qui sera décrit plus loin, à conserver une direction fixe parallèle à l'axe XC du corps creux lors du mouvement d'oscillation du bras mobile associé. Ainsi, les supports de tête de pulvérisation 110 restent en permanence contenus dans un plan qui est parallèle à la face à peindre, tout en gardant une direction constante parallèle à l'axe principal XC du corps creux, donc essentiellement horizontale, ce qui permet une application régulière de la peinture sur la face respective à peindre. De plus, grâce à un autre moyen de couplage associé qui sera décrit plus loin, chaque support de tête de pulvérisation 110 peut tourner autour de son axe XS qui est, rappelons-le, en permanence maintenu parallèle à l'axe principal XC du corps creux C. En faisant tourner le support de tête de pulvérisation 110 autour de son axe XS, on peut ainsi modifier l'orientation des buses de sortie des pistolets de pulvérisation 112. Le moyen de couplage associé, qui sera décrit plus en détail en référence à la figure 4, oblige chaque support de tête de pulvérisation 110 à osciller continûment autour de son axe XS pendant le mouvement d'oscillation du bras mobile 102 associé, selon un angle β essentiellement proportionnel à l'angle d'oscillation dudit bras mobile. L'orientation continue, et contrôlée, des pistolets de pulvérisation 112 associés à chaque bras mobile 102 permet de peindre correctement les arêtes associées à chaque face intérieure avec les mêmes buses de pulvérisation, ce qui permet d'obtenir une vitesse d'application régulière de la peinture, la régularité de l'application étant déjà assurée, pour les arêtes, par la direction fixe de chaque support de tête de pulvérisation (parallèle à l'axe principal XC du corps creux C), et, pour les faces à peindre, par le déplacement de chaque support de tête de pulvérisation dans un plan qui reste parallèle à la face à peindre. La vitesse d'application est par ailleurs rendue pratiquement constante grâce à une organisation particulière du mouvement d'oscillation de chaque bras mobile 102, grâce à des moyens de liaison faisant en sorte que l'extrémité libre de chaque bras mobile décrive un arc essentiellement plat, résultat que l'on ne pourrait obtenir avec un simple mouvement d'oscillation autour d'un axe fixe, car l'extrémité libre de chaque bras décrirait alors un arc de cercle, une telle trajectoire ne permettant pas d'obtenir une vitesse sensiblement constante.
  • On va maintenant décrire de façon détaillée la structure d'un bras mobile 102 et l'agencement des moyens de couplage associés permettant d'une part de conserver une direction fixe pour le support de tête de pulvérisation associé 110, et d'autre part d'obliger ledit support à osciller continûment autour de son axe XS pendant le mouvement d'oscillation dudit bras mobile, selon un angle essentiellement proportionnel à l'angle d'oscillation de ce bras.
  • Le principe général de l'articulation d'un bras mobile 102 est illustré en figure 2 : le bras mobile 102 est articulé d'une part sur un point intermédiaire de liaison 103 solidaire d'un chariot entraîné par des moyens moteurs associés selon un mouvement rectiligne, alterné et uniforme (le chariot associé 105 est représenté sur la figure 6), et d'autre part, au niveau d'une glissière prévue au voisinage de son extrémité arrière 108, sur un point fixe de liaison 104 solidaire du châssis support 101 (la figure 3 permet de mieux distinguer le point fixe de liaison 104 qui passe dans une glissière 107 solidaire du bras mobile 102, au niveau de l'extrémité arrière 108 de celui-ci). Le mouvement rectiligne, alterné et uniforme, du point intermédiaire de liaison 103 assujettit le bras mobile 102 à osciller selon un angle α de part et d'autre d'un axe moyen XB qui est parallèle à la direction de déplacement de la machine automatique de peinture 100, c'est-à-dire parallèle à l'axe principal XC du corps creux concerné. De cette façon, l'extrémité libre 109 du bras mobile 102 décrit une trajectoire T qui est essentiellement plate, ce qui permet de garantir une vitesse sensiblement constante. L'arc T de trajectoire est en fait une portion de conchoïde de Nicomède, et cette trajectoire est considérablement aplatie par rapport à un arc de cercle qui serait centré sur le point fixe de liaison 104 si celui-ci était rigidement solidaire du châssis support 101 de la machine.
  • Un tel agencement est très avantageux dans la mesure où il permet d'assurer une vitesse sensiblement constante pour le déplacement de l'extrémité libre de chaque bras mobile 102, mais il est également très avantageux dans la mesure où il permet d'organiser, de façon simple, un réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation du bras mobile 102. En effet, si le point fixe de liaison 104 est déplacé vers l'avant, c'est-à-dire en se rapprochant du segment décrit par le point intermédiaire de liaison 103, et ce selon l'axe XB qui est essentiellement parallèle à l'axe XC du corps creux, on conçoit aisément que l'on peut ainsi augmenter l'amplitude du mouvement d'oscillation du bras mobile 102. La figure 2 montre ainsi que le point fixe de liaison 104 peut être déplacé depuis un point arrière A jusqu'à un point avant B (point 104'), permettant ainsi de faire passer la course décrite par l'extrémité libre 109 d'une valeur c à une valeur plus grande c' (les positions extrêmes d'oscillation du bras mobile sont illustrées en pointillés sur la figure 2). Un tel réglage de course (distance R) est extrêmement intéressant dans la mesure où il permet de s'adapter à des dimensionnements variables des faces à peindre. On notera que, dans toutes les positions d'oscillation du bras mobile 102, et ce quelle que soit la course choisie, c'est-à-dire quelle que soit la position du point fixe de liaison 104, le support allongé de tête de pulvérisation 110 qui porte les pistolets de pulvérisation 112 conserve une direction fixe parallèle à l'axe XB, c'est-à-dire à l'axe principal XC du corps creux.
  • Le détail de la figure 3 illustre un mode de réalisation simple des moyens de réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation d'un bras mobile 102. Le point fixe de liaison 104, qui se présente ici sous la forme d'un tourillon passant dans une glissière 107 du bras mobile 102, est porte par un curseur 116 qui est déplaçable dans une glissière fixe 117 solidaire du châssis support 101, cette glissière fixe 117 étant agencée selon l'axe XB précité associé au bras mobile 102. En prévoyant que la position axiale du curseur 116 dans la glissière fixe 117 est réglable, on parvient aisément à faire varier de manière proportionnelle l'amplitude du mouvement du bras mobile 102, et de ce fait la course des pistolets de pulvérisation associés à ce bras mobile. En l'espèce, le curseur mobile 116 constitue l'écrou d'un système vis-écrou, dont la vis est constituée par une tige filetée 118 d'axe parallèle à la direction de la glissière fixe 117, la position axiale du curseur 116 étant alors réglable grâce à ce système vis-écrou 117, 118 grâce à une manivelle 119 ménagée en arrière d'une plaquette d'appui 151 qui est fixée sur l'extrémité arrière de la glissière fixe 117. Le point fixe de liaison 104 peut être ainsi réglé avec une grande souplesse entre deux positions extrêmes qui correspondent à celles des points A et B de la figure 5 : dans chacune de ces positions qui correspond à une course donnée pour les pistolets de pulvérisation associés, le bras mobile 102 glisse en permanence d'avant en arrière (comme cela est schématisé par la flèche 202 de la figure 3) tout au long du mouvement d'oscillation de ce bras mobile. Un tel mode de réalisation est particulièrement avantageux, car le réglage de la position axiale du curseur 116 peut être effectué en cours de fonctionnement, indépendamment et séparément par un déplacement approprié du point fixe de liaison 104. Dans le cas où la machine automatique de peinture comporte plusieurs bras mobiles 102, par exemple trois bras mobiles, il est intéressant de prévoir que les curseurs mobiles 116 et les glissières fixes 117 permettant de régler l'amplitude du mouvement d'oscillation de chacun des bras mobiles 102 soient montés sur un cadre support 146, comme cela est illustré sur la figure 9. Le cadre support 146 est de préférence disposé dans un plan vertical, et il est solidaire du châssis support 101. Ainsi, non seulement ce cadre support 146 contribue à la rigidité d'ensemble, en préservant ainsi la direction constante des glissières fixes 117, mais il permet également d'obtenir une accessibilité aisée, en arrière de la machine, à toutes les manivelles 119 commandant les systèmes vis écrous associés. De ce fait, l'opérateur peut très rapidement corriger la course de l'un quelconque des groupes de pistolets de pulvérisation en agissant de manière appropriée sur la manivelle de réglage 119 associée, ce qui permet de s'adapter avec une grande souplesse et une précision élevée au dimensionnement de la face respective à peindre. Un tel agencement rend possible un réglage aisé et rapide lorsque l'on passe d'un corps creux à un autre dont la section quadrangulaire est différente. L'opérateur dispose en effet de toute la course R (illustrée sur la figure 2) pour le réglage de la course de chaque groupe de pistolets de pulvérisation, en intervenant de façon appropriée sur la manivelle de réglage 119 associée.
  • On va maintenant décrire les moyens de couplage associés à chacun des bras mobiles 102 de la machine automatique de peinture 100, en se référant à la figure 4.
  • La figure 4 illustre l'extrémité libre 109 d'un bras mobile 102, avec un premier moyen de couplage 114 prévu entre le bras mobile 102 et le support allongé de tête de pulvérisation 110, obligeant l'axe XS dudit support à conserver une direction fixe parallèle à l'axe XC du corps creux lors du mouvement d'oscillation dudit bras mobile, et un second moyen de couplage 115 prévu entre le bras mobile 102 et le support allongé de tête de pulvérisation 110, obligeant ledit support à osciller continûment autour de son axe XS pendant le mouvement d'oscillation dudit bras mobile, selon un angle β essentiellement proportionnel à l'angle d'oscillation α dudit bras.
  • Le premier moyen de couplage 114 est de préférence réalisé sous la forme d'une tringlerie à parallèlogramme intégrée dans l'extrémité libre 109 du bras mobile 102. On distingue ici un ensemble de deux biellettes 120 et 121, dont les extrémités s'articulent sur des roues associées 122 et 123, lesdites biellettes restant parallèles entre elles quels que soient leurs déplacements axiaux respectifs. Le palier tournant 124 est alors prévu au niveau de la roue 123, pour tourner autour d'un axe XP coaxial à celle-ci, solidairement à la tringlerie à parallèlogramme constituée par les organes 120, 121, 122, 123 ainsi agencés sous la forme d'un bras pantographe. La tringlerie est naturellement intégrée dans l'extrémité libre 109 du bras mobile 102, et le palier tournant 124 saille latéralement dudit bras mobile pour supporter le support allongé de tête de pulvérisation 110, la tête de pulvérisation associée 111 étant montée sur ledit support allongé au-delà dudit palier tournant. La tête de pulvérisation 111 porte ici deux pistolets de pulvérisation 112, dont on distingue les buses de pulvérisation associées 113. Ainsi, lors du mouvement d'oscillation du bras mobile 102, l'axe XS du support allongé de tête de pulvérisation 110 conserve une direction constante grâce à la tringlerie à parallèlogramme qui vient d'être décrite. La conservation de cette direction étant un paramètre important pour l'obtention d'un résultat favorable, il n'est pas prévu ici de moyens permettant de régler, en cours de fonctionnement, la direction du support allongé de tête de pulvérisation 110.
  • Le support allongé de tête de pulvérisation 110 est monté tournant sur le palier 124 tout en préservant la direction de son axe XS. En arrière de ce palier 124, le support allongé de tête de pulvérisation 110 est couplé en rotation à une fourchette 125 portant une rotule d'extrémité 128 qui pivote sur une noix 129 portée par le bras mobile 102. Ce couplage en rotation est ici organisé en prévoyant une extrémité arrière aplatie 130 du support de tête de pulvérisation 110, de telle façon que les facettes plates 125 restent au contact des faces intérieures plates des deux branches 126 et 127 de la fourchette 125. Lors du mouvement d'oscillation du bras mobile 102, le décalage angulaire entre le support allongé de tête de pulvérisation 110, qui garde une direction fixe, et le bras mobile 102, induit un mouvement d'oscillation continu de la fourchette 125 autour de sa rotule 128, ce mouvement d'oscillation étant ici schématisé par un cône de débattement faible 131. Un tel agencement conserve la proportionnalité entre l'angle d'oscillation α du bras mobile 102 et l'angle d'oscillation β du support allongé de tête de pulvérisation 110 autour de son axe XS. On est ainsi assuré d'un mouvement d'oscillation continu pour les pistolets de pulvérisation 112, tout au long de l'oscillation du bras mobile 102 associé. Si l'on se reporte au détail de la figure 5, on distingue trois positions successives du bras mobile 102 : lorsque le bras mobile est dans une position médiane, c'est-à-dire lorsque son axe est parallèle à l'axe du corps creux à peindre, l'axe XS du support allongé des têtes de pulvérisation 110 est horizontal, et les pistolets de pulvérisation 112 projettent la peinture perpendiculairement à la face à peindre I. Par contre, dans les positions extrêmes d'oscillation du bras mobile 102, position haute ou position basse ici, le support allongé de tête de pulvérisation 110 a pivoté autour de son axe XS d'un angle β maximal, de façon à diriger la pulvérisation vers l'arête associée a₁₂ ou a₁₄. Le moyen de couplage 115 qui vient d'être décrit assure ainsi une variation continue de l'angle d'oscillation β entre la valeur 0 et une valeur βMAX définissant l'amplitude d'oscillation de ce support allongé.
  • Les pistolets de pulvérisation 112 sont ainsi orientés progressivement et continûment tout au long de l'oscillation du bras mobile 102 qui les porte, ce qui permet de garantir la régularité de l'application tout en conservant la constance de la vitesse.
  • Il est par ailleurs très avantageux de pouvoir modifier l'angle d'oscillation du support allongé de tête de pulvérisation 110, afin de pouvoir adapter la machine à des dimensionnements différents des faces à peindre. L'agencement qui vient d'être décrit permet précisément d'organiser aisément un tel réglage : en effet, la noix 129 supportant la rotule 128 d'extrémité de la fourchette 126 est réglable en position, en étant déplaçable dans une glissière 132, 133 solidaire du bras mobile 102. On peut alors régler la distance d entre l'axe XP du palier tournant 124 et l'axe central XF de la fourchette 125 (l'axe X F passant par le centre de la rotule l'axe 128 de cette fourchette), en déplaçant la position de la noix 129 dans sa glissière 132, 133 : avec une distance d faible on aura naturellement un angle de débattement faible (cône 131) pour la fourchette 125, et de ce fait un angle d'oscillation β faible pour le support allongé de tête de pulvérisation 110, et inversement. La longueur de la glissière 132, 133 sera choisie de telle façon que l'on dispose d'une distance d autorisant des angles d'oscillation β adaptés aux dimensionnements couramment rencontrés pour les faces à peindre.
  • Lorsque la machine automatique de peinture 100 comporte plusieurs bras mobiles 102, dont chacun est associé à une face respective à peindre I, II, III, ou IV, chacun desdit bras comportera alors des premier 114 et second 115 moyens de couplage respectifs pour commander le mouvement de la tête de pulvérisation associée 111. De ce fait, il sera possible de s'adapter aisément au dimensionnement de chacune des faces intérieures à peindre.
  • On va maintenant décrire les moyens d'entraînement qui assurent le mouvement de chacun des bras mobiles, étant entendu que ces moyens peuvent convenir au cas d'un bras mobile unique, en se référant plus particulièrement aux figures 6 et 7.
  • On distingue sur la figure 6 un ensemble de trois chariots 105, portant extérieurement un tourillon 103 qui constitue le point intermédiaire de liaison précité de chacun des trois bras mobiles 102 de la machine automatique de peinture 100 illustrée en figure 1. Les chariots sont fixés sur une chaîne d'entraînement commune 134, ce qui permet d'assurer une synchronisation du mouvement d'oscillation des trois bras mobiles 102. La chaîne d'entraînement commune 134 est de préférence disposée dans un plan vertical, en passant autour de quatre poulies 135 disposées selon un carré. Le mouvement alternatif de la chaîne d'entraînement commune 134, schématisé par la flèche 201, est assuré par des moyens motorisés d'entraînement 106 qui vont être décrits ci-après. L'un des chariots 105, ici le chariot associé au bras mobile qui oscille dans un plan horizontal, porte une glissière 136 présentant une rainure 139, ici d'orientation verticale, dans laquelle passe un doigt 137 solidaire d'une chaîne motrice 138. Cette chaîne motrice 138 passe sur deux poulies 140 dont les axes sont dans un plan horizontal commun, et le doigt 137 entraîne le chariot 105 associé comme cela est illustré sur la figure 7 : lorsque le chariot 105 se déplace de la droite vers la gauche, le doigt 137 est en partie haute de la rainure 139 de la glissière 136, puis ce doigt coulisse en fin de course pour venir dans sa position basse qui correspond au retour du chariot 105 pour un mouvement allant de la gauche vers la droite. Un tel mode d'entraînement est couramment utilise, car il permet d'assurer de façon simple un déplacement alternatif à vitesse constante d'un chariot associé à des moyens de pulvérisation. En l'espèce toutefois, du fait de la liaison de tous les chariots à la chaîne d'entraînement commune 134, la chaîne motrice 138 entraîne de façon synchronisée l'ensemble de ces chariots, ce qui permet d'organiser convenablement les mouvements d'oscillation des bras mobiles 102 de la machine. Une chaîne d'entraînement 142 passe sur une poulie 141 coaxiale à la poulie 140 de la chaîne motrice 138, et sur une poulie 143 montée sur l'arbre de sortie d'un groupe moto-variateur 144 qui assure le mouvement unidirectionnel continu de ladite chaîne motrice, et le mouvement alternatif de la chaîne d'entraînement commune 134. De préférence, la vitesse du moteur 144 peut être modifiée par un organe de manoeuvre associé 145, ce qui permet de régler, simultanément pour tous les pistolets de pulvérisation, la vitesse de défilement, et ce d'une façon parfaitement synchronisée. Il convient naturellement de positionner convenablement chacun des chariots 105 sur la chaîne d'entraînement commune 134 de façon à éviter que les pistolets de pulvérisation de deux bras mobiles adjacents se trouvent à un moment donné dans une même zone d'application. On s'arrange alors pour fixer chaque chariot 105 de telle façon que chacun d'eux se trouve simultanément dans une position extrême d'oscillation d'un même côté de l'axe moyen concerné : en l'espèce, les deux chariots 105 correspondant aux branches verticales de la chaîne d'entraînement commune 134 se correspondent dans une symétrie centrale. Grâce à une telle disposition, les têtes de pulvérisation 111 restent dans un plan commun sensiblement vertical lors du mouvement d'oscillation des bras mobiles 102. La figure 8, qui illustre la chaîne cinématique de cet ensemble, permet de bien voir les courses c des deux bras 102 associés à deux faces verticales opposées, et la course c', égale ou différente de la course c, pour le bras mobile 102 associé à la face horizontale à peindre. On constate ainsi que les plans d'oscillation successifs des bras mobiles restent orthogonaux entre eux. Ceci reste naturellement vrai lorsque la machine comporte quatre bras mobiles 102, comme cela est illustré sur les figures 10 et 11.
  • Sur la figure 10, on a représenté une machine à quatre bras mobiles 102, c'est-à-dire que cette machine est capable de peindre simultanément les quatre faces I, II, III, IV d'un corps creux C, au fur et à mesure du déplacement linéaire lent relatif entre la machine et le corps creux. La position illustrée sur la figure 10 correspond à une position d'amplitude d'oscillation maximale des quatre bras mobiles 102, position dans laquelle les supports allongés de tête de pulvérisation associés ont pivoté d'un angle β maximal de façon que les têtes de pulvérisation 111 dirigent les buses associées vers les arêtes a₁₂, a₁₄, a₃₄, ou a₂₃, du corps creux C. Dans ce cas, les quatre têtes de pulvérisation 111 sont en permanence dans un plan vertical commun, ainsi que cela est mieux visible sur la vue de dessus de la figure 11, et ces têtes de pulvérisation se correspondent dans une symétrie centrale dans ce plan vertical commun. Il convient naturellement de s'assurer que l'axe central du châssis support 101, qui correspond à l'axe du cadre support 146 de la figure 9 et de la chaîne d'entraînement commune 134 de la figure 6, soit confondu avec l'axe XC du corps creux C. A cet effet, le châssis support 101 doit pouvoir être réglé en hauteur, de façon à organiser son calage initial sur l'axe principal XC du corps creux considéré.
  • La machine 100 illustrée sur la figure 1 comporte un châssis support 101 muni de trois bras mobiles 102, qui passent à travers des fentes associées 152 ménagées dans la face avant 153 de ce châssis support 101. La châssis support 101 est disposé sur un organe de support 148 réglable en hauteur, au moyen de quatre vérins, ou encore au moyen d'une tringlerie en X associée, conservant l'horizontalité dudit châssis support. Ce châssis support 101 et son organe de support 148 sont montés sur un chariot automoteur 147 déplaçable selon deux directions orthogonales. Le chariot automoteur 147 porte des moyens de roulement 154 permettant audit chariot de se déplacer sur des rails associés 155 portés par un châssis 156, ce déplacement pouvant se faire parallèlement à l'axe XC du corps creux C, comme schématisé par la flèche 202. Le châssis 156 comporte quant à lui des moyens de roulement 157 permettant un déplacement sur des rails transversaux 158, comme schématisé par la flèche 203, avec une butée de fin de course 159. Lorsque la longueur du corps creux C est faible, l'allonge procurée par la partie saillante des bras mobiles 102 avec leur support allongé de tête de pulvérisation 110 peut être suffisante pour éviter que le châssis support 101 ne pénètre lui-même à l'intérieur du corps creux. Il est cependant naturellement possible d'organiser un déplacement lent linéaire du châssis support 101 à l'intérieur même du corps creux C, en prévoyant par exemple un roulement, soit sur le fond même dudit corps creux, soit sur des rails 155' prolongeant les rails 155 précités, comme illustré sur la figure 12.
  • En variante, il est possible de prévoir, comme cela est illustré sur la figure 13, que le châssis support 101 est monté à l'extrémité d'un bras 149, agencé pour être animé d'un mouvement linéaire schématisé par la flèche 202, ledit bras étant solidaire d'une structure mobile 150 comportant les moyens motorisés d'entraînement associés et éventuellement aussi des moyens de réglage en hauteur : en effet, il conviendra de prévoir de tels moyens de réglage en hauteur pour le bras mobile 149 de façon à pouvoir réaliser un calage précis de la machine sur l'axe XC du corps creux C.
  • Il est par ailleurs opportun de prévoir également des moyens de butée évitant un avancement excessif de la machine à l'intérieur du corps creux, qui pourrait amener à un contact dangereux entre l'extrémité avant des supports de tête de pulvérisation et le fond du corps creux. On pourra par exemple prévoir une butée 160 ménagée en extrémité d'un support de butée 161 solidaire du chariot automoteur 147, comme cela est visible sur la figure 1 ; dans le cas d'un montage sur un bras mobile 149 tel qu'illustré sur la figure 13, un système de butée analogue sera naturellement prévu solidairement audit bras.
  • La machine automatique de peinture qui vient d'être décrite permet donc une application régulière sur les faces et dans les angles d'un corps creux de section quadrangulaire, avec en outre une vitesse d'application également régulière. La synchronisation des bras mobiles, lorsque la machine comporte plus de deux bras mobiles, permet d'ajuster simultanément les quantités de peinture déposées sur toutes les faces concernées lorsque l'on modifie la vitesse d'oscillation des bras mobiles. Une telle machine permet ainsi de retrouver les mêmes conditions de fonctionnement et les mêmes performances que pour la peinture des faces extérieures. La structure de cette machine est relativement simple et robuste, et elle évite un montage relativement important en porte-à-faux, dans la mesure ou seuls les bras mobiles s'étendent vers l'avant, la masse principale de la machine étant concentrée au niveau de son châssis support. Le réglage de la course des pistolets de pulvérisation, réglage qui est possible pendant le fonctionnement de la machine, permet de s'adapter très rapidement et très facilement à des dimensionnements différents pour des corps creux successifs à peindre. Il convient également de noter que les pistolets de pulvérisation, disposes en extrêmité des bras mobiles, sont toujours éloignés des parties mécaniques associées à l'entraînement des bras mobiles, ce qui est avantageux au niveau de la maintenance, mais aussi dans la mesure où l'on parvient à protéger efficacement les organes motorisés d'entraînement contre toute projection de peinture en cours d'utilisation.
  • L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisations qui viennent d'être décrits, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques qui viennent d'être décrites, conformément aux revendications. Le domaine d'application de l'invention englobe également la possibilité d'utiliser chaque bras mobile indépendament pour d'autres applications, telles que la peinture de pièces par l'extérieur, étant donné qu'il suffit alors d'inverser l'orientation des pistolets de pulvérisation portés par ce bras.

Claims (18)

  1. Machine automatique de peinture (100), pour peindre un corps creux présentant au moins une face à peindre généralement plane, s'étendant selon un axe dudit corps creux notamment pour peindre l'intérieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime, comprenant :
    - un châssis support (101) à placer a l'interieur du corps creux (C) et des moyens pour provoquer un déplacement relatif du châssis et du corps creux selon l'axe (XC) dudit corps creux ; et
    - au moins un support de tête de pulvérisation portant une tête de pulvérisation et relié par une liaison articulée à un chariot (105) entraîne par des moyens moteurs associés (106), caractérisée en ce qu'elle comporte:
    - au moins un bras mobile (102) monté sur le châssis support (101) de façon à pouvoir osciller dans un plan, parallèle à la face à peindre (I, II, III, IV) lorsque le châssis support est à l'intérieur du corps creux, ledit bras mobile étant articulé d'une part sur un point intermédiaire de liaison (103) solidaire dudit chariot (105), ce dernier étant entraîne selon un mouvement rectiligne, alterné et uniforme, et d'autre part, au niveau d'une glissière (107) prévue au voisinage de son extrémité arrière (108), sur un point fixe de liaison (104) solidaire dudit châssis support, de façon que son extrémité libre (109) décrive un arc sensiblement plat (T) avec une vitesse sensiblement constante ;
    - le support de tête de pulvérisation (110) étant allongé et monté au niveau de l'extrémité libre (109) du bras mobile (102), ledit support étant articulé sur ledit bras mobile (102) pour osciller dans un plan parallèle au plan d'oscillation dudit bras ;
    - un premier moyen de couplage (114) prévu entre le bras mobile (102) et le support allongé de tête de pulvérisation (110), obligeant l'axe (XS) dudit support à conserver une direction fixe parallèle à l'axe (XC) du corps creux, lors du mouvement d'oscillation dudit bras mobile ;
    - un second moyen de couplage (115) prévu entre le bras mobile (102) et le support allongé de tête de pulvérisation (110), obligeant ledit support à osciller continûment autour de son axe (XS) pendant le mouvement d'oscillation dudit bras mobile, selon un angle (β) sensiblement proportionnel à l'angle d'oscillation (α) dudit bras.
  2. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le point fixe de liaison (104) est réglable dans une direction sensiblement parallèle à l'axe (XC) du corps creux, de façon à permettre un réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation du bras mobile (102).
  3. Machine selon la revendication 2, caractérisée par le fait que le point fixe de liaison (104) est porté par un curseur (116) qui est déplaçable dans une glissière fixe (117) solidaire du châssis support (101), la position axiale dudit curseur étant réglable mécaniquement.
  4. Machine selon la revendication 3, caractérisée par le fait que la position axiale du curseur (116) est réglable au moyen d'un système vis-écrou (116, 118) commandé par une manivelle (119), de façon que le réglage du point fixe de liaison (104) puisse ainsi être effectué en cours de fonctionnement.
  5. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le premier moyen de couplage (114) est une tringlerie ( 120, 121, 122, 123) à parallélogramme intégrée dans le bras mobile (102), ladite tringlerie étant reliée à un palier tournant (124) saillant latéralement dudit bras mobile et supportant le support allongé de tête de pulvérisation (110), la tête de pulvérisation associée (111) étant montée sur ledit support allongé au-delà dudit palier tournant.
  6. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le second moyen de couplage (115) est constitué par une fourchette (125) à laquelle le support de tête de pulvérisation est accouplé, ladite fourchette portant une rotule d'extrémité (128) pivotant sur une noix (129) portée par le bras mobile (102), de sorte que le mouvement de ladite fourchette lors de l'oscillation dudit bras produise l'oscillation dudit support autour de son axe (XS).
  7. Machine selon la revendication 6, caractérisée par le fait que la fourchette (125) enserre une extrémité arrière aplatie (130) du support de tête de pulvérisation (110).
  8. Machine selon la revendication 6 ou 7, caractérisée par le fait que la noix (129) est réglable en position selon la direction longitudinale du bras mobile (102), de façon à permettre un réglage de l'amplitude du mouvement d'oscillation du support de tête de pulvérisation (110) autour de son axe (XS).
  9. Machine selon la revendication 8, caractérisée par le fait que la noix (129) est déplaçable dans une glissière (132, 133) solidaire du bras mobile (102).
  10. Machine selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée par le fait qu'elle comporte plusieurs bras mobiles (102 ) dont chacun est associé à une face respective à peindre (I, II, III, IV), chacun desdits bras comportant des premier (114) et second (115) moyens de couplage respectifs pour commander le mouvement de la tête de pulvérisation associée (111).
  11. Machine selon la revendication 10, caractérisée par le fait que les chariots (105) associés aux points intermédiaires de liaison (103) des bras mobiles (102) sont reliés entre eux par une chaîne d'entraînement commune (134), dont le mouvement alternatif est assuré par des moyens motorisés associés d'entraînement (106, 136, 137), de façon à synchroniser les mouvements d'oscillation desdits bras.
  12. Machine selon la revendication 11, caractérisée par le fait que la chaîne d'entraînement commune (134) est disposée dans un plan vertical, et la liaison à ladite chaîne des chariots (105) associés aux bras mobiles (102) est agencée de telle façon que les têtes de pulvérisation (111) restent dans un plan commun sensiblement vertical lors du mouvement d'oscillation desdits bras mobiles.
  13. Machine selon la revendication 11 ou 12, caractérisée par le fait que le mouvement alternatif de la chaîne d'entraînement commune (134) est communiqué par l'un des chariots (105), par l'intermédiaire d'une chaîne motrice (138) portant un doigt (137) coulissant dans une rainure (139) dudit chariot, ladite chaîne motrice étant entraînée par un moteur (144) dont la vitesse peut être réglée par un organe de manoeuvre associé (145).
  14. Machine selon la revendication 4 et l'une des revendications 10 à 13, caractérisée par le fait que les curseurs mobiles (116) et les glissières fixes (117) permettant de régler l'amplitude du mouvement d'oscillation des bras mobiles (102) sont montés sur un cadre support (146) situé dans un plan vertical et solidaire du châssis support (101), de façon que les manivelles (119) commandant les systèmes vis-écrou associés (116, 118) soient toutes accessibles en arrière de ladite machine.
  15. Machine selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisée par le fait qu'elle comporte trois ou quatre bras mobiles (102) dont les plans d'oscillation successifs sont orthogonaux entre eux.
  16. Machine selon la revendication 15, comportant quatre bras mobiles, caractérisée par le fait que les bras mobiles (102) se correspondent dans une symétrie centrale, de façon que les têtes de pulvérisation associées (111) soient simultanément orientées vers les quatre arêtes du corps creux (a₁₂, a₂₃, a₃₄, a₁₄) ) lorsque lesdits bras sont en position d'amplitude d'oscillation maximale.
  17. Machine selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisée par le fait que le châssis support (101) est monté sur un chariot automoteur (147) pouvant rouler sur des rails associés, par l'intermédiaire d'un organe de support (148) qui est réglable en hauteur et qui préserve l'horizontalité dudit châssis support.
  18. Machine selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisée par le fait que le châssis support (101) est monté à l'extrémité d'un bras (149) pouvant être animé d'un mouvement linéaire.
EP92903656A 1991-01-03 1992-01-02 Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime Expired - Lifetime EP0565615B1 (fr)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9100037A FR2671293B1 (fr) 1991-01-03 1991-01-03 Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime.
FR9100037 1991-01-03
PCT/FR1992/000002 WO1992011951A1 (fr) 1991-01-03 1992-01-02 Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0565615A1 EP0565615A1 (fr) 1993-10-20
EP0565615B1 true EP0565615B1 (fr) 1995-05-03

Family

ID=9408430

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP92903656A Expired - Lifetime EP0565615B1 (fr) 1991-01-03 1992-01-02 Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP0565615B1 (fr)
AT (1) ATE121973T1 (fr)
DE (1) DE69202331D1 (fr)
FR (1) FR2671293B1 (fr)
WO (1) WO1992011951A1 (fr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20002822U1 (de) * 2000-02-17 2000-04-20 Rogg Philipp Auftragvorrichtung, insbesondere für Holzschutzlasuren

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1555472A (en) * 1976-08-19 1979-11-14 Air Ind Developments Ltd Spray system for containers with particular reference to ibside paiting
DE2637956A1 (de) * 1976-08-24 1978-03-02 Ytong Ag Verfahren und vorrichtung zur bespruehung von kasteninnenflaechen mit gleichmaessigen schichtdicken
GB1555959A (en) * 1977-03-17 1979-11-14 Air Ind Developments Ltd Spray painting apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
ATE121973T1 (de) 1995-05-15
FR2671293A1 (fr) 1992-07-10
WO1992011951A1 (fr) 1992-07-23
DE69202331D1 (de) 1995-06-08
EP0565615A1 (fr) 1993-10-20
FR2671293B1 (fr) 1993-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0324297B1 (fr) Mobile autonome pour le transport d'un outil à vitesse constante
FR2527498A1 (fr) Robot manipulateur
EP0365377A1 (fr) Dispositif pour transformer un mouvement linéaire en mouvement oscillant, et inversement
EP0926084A1 (fr) Dispositif de transfert et convoyeur equipe d'un tel dispositif
EP1251967B1 (fr) Dispositif de pulverisation destine notamment a une cabine de peinture de carrosserie automobile
WO2001084039A1 (fr) Un chariot automoteur apte a se deplacer dans une galerie cylindrique
FR2541641A1 (fr) Systeme d'essuie-glace
FR2494617A1 (fr) Robot universel
FR2641722A1 (fr) Dispositif pour l'entrainement d'une broche porte-outil
EP0565615B1 (fr) Machine automatique de peinture, notamment pour peindre l'interieur d'un corps creux de section quadrangulaire et de grandes dimensions tel qu'un conteneur maritime
EP3880453A1 (fr) Dispositif manipulateur a architecture triangulaire et installation de fabrication de bandages utilisant un tel dispositif manipulateur pour la pose de bandelettes
FR2543470A1 (fr) Installation de transfert a mecanisme asservi de commande de la rotation des pinces de transfert
FR2739801A1 (fr) Perfectionnements aux manipulateurs plans a trajectoire figee ou programmable a tres haute cadence
EP0088668A1 (fr) Installation automatique pour peindre les intérieurs de véhicules automobiles
EP0508841A1 (fr) Bras d'essuie-glace, notamment pour véhicule à grande vitesse
FR2647770A1 (fr) Dispositif de deplacement curviligne d'un objet au contact d'une surface notamment convexe
EP0036465A1 (fr) Engin automoteur pour la réalisation d'un revêtement routier par épandage d'un mélange liant-agrégat
FR2734749A1 (fr) Manipulateur plan programmable a tres haute cadence et son support universel
EP0063792B1 (fr) Dispositif d'entraînement, en un mouvement progressif bilatéral, d'un organe guidé sur des rails rectilignes
EP0086702B1 (fr) Machine à déposer un cordon de matière plastique ou analogue sur une surface sensiblement plane
FR2525147A1 (fr) Appareil pour charger et pour decharger des presses industrielles
EP0930551B1 (fr) Procédé de pilotage de déposé de mèches par enroulement ou au contact sur des structures de grandes dimensions et machine pour sa mise en oeuvre
EP0095987B1 (fr) Machine à imprimer à l'écran de soie
EP0190062B1 (fr) Support orientable pour miroir de projecteur de poursuite
EP0054485B1 (fr) Dispositif pour le découpage de blocs de fourrage

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 19930726

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IT LI LU MC NL SE

17Q First examination report despatched

Effective date: 19931026

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IT LI LU MC NL SE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 19950503

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19950503

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 19950503

Ref country code: GB

Effective date: 19950503

Ref country code: ES

Free format text: THE PATENT HAS BEEN ANNULLED BY A DECISION OF A NATIONAL AUTHORITY

Effective date: 19950503

Ref country code: DK

Effective date: 19950503

Ref country code: AT

Effective date: 19950503

REF Corresponds to:

Ref document number: 121973

Country of ref document: AT

Date of ref document: 19950515

Kind code of ref document: T

REF Corresponds to:

Ref document number: 69202331

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19950608

ITF It: translation for a ep patent filed

Owner name: CON LOR S.R.L.

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Effective date: 19950803

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Effective date: 19950804

NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
GBV Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977 [no translation filed]

Effective date: 19950503

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19960131

Ref country code: LI

Effective date: 19960131

Ref country code: CH

Effective date: 19960131

Ref country code: BE

Effective date: 19960131

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
BERE Be: lapsed

Owner name: REXSON PROCEDES

Effective date: 19960131

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20010530

Year of fee payment: 10

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20020930

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES;WARNING: LAPSES OF ITALIAN PATENTS WITH EFFECTIVE DATE BEFORE 2007 MAY HAVE OCCURRED AT ANY TIME BEFORE 2007. THE CORRECT EFFECTIVE DATE MAY BE DIFFERENT FROM THE ONE RECORDED.

Effective date: 20050102