FR2547158A1

FR2547158A1 - Automatic plant extraction machine from box

Info

Publication number: FR2547158A1
Application number: FR8408952A
Authority: FR
Inventors: Ivar Waleij
Original assignee: DORO PLANTER AB
Current assignee: DORO PLANTER AB
Priority date: 1983-06-08
Filing date: 1984-06-07
Publication date: 1984-12-14
Also published as: NO842292L; FI842282A; SE8303233D0; DE3421501A1; FI842282A0; SE8303233L

Abstract

The machine automatically extracts plants from a box in which they are contained in rows in a set pattern, and transfers them to a discharge point to the side of the box. The box (A) is indexed by a conveyor (1) to the extraction mechanism (2), which has a grab raised and lowered. This slides from the discharge point (3) parallel to the rows (D) of plants in the box so as to engage in succession with those in a row aligned with this point. It extracts each plant (B) in the row and transfers to the discharge point before the next operating cycle starts.

Description

La présente invention se rapporte à un dispositif automatique à cueillir des plants, et plus particulièrement à un dispositif de cueillage automatique de plants, dans un ordre déterminé, d'une caisse à plants dans laquelle les plants sont disposés en rangs suivant un dessin déterminé, et de transfert des plants vers un poste de d6Dt à côté de la caisse à plants. Ledit dispositif automatique à cueillir les plants est en particulier destiné à être utilisé avec des machines à planter, mais il peut, bien entendu, être utilise dans de nombreuses autres situations, notamment pour le triage de plants dans les pépinières par exemple. The present invention relates to an automatic device for picking seedlings, and more particularly to an automatic device for picking seedlings, in a determined order, from a seedling case in which the seedlings are arranged in rows according to a determined drawing, and transfer the plants to a d6Dt station next to the plant box. Said automatic device for picking plants is in particular intended for use with planting machines, but it can, of course, be used in many other situations, in particular for sorting plants in nurseries for example.

Les machines connues à planter les plants sylvestres assurent entièrement automatiquement l'exécution des trous et la mise des plants dans les trous pratiqués. Par contre, les plants à repiquer doivent être cueillis à la main dans les caisses à plants se trouvant sur la machine et lâchés dans les tubes à plants conduisant vers les dispositifs à planter de la machine Le travail consistant à approvisionner ainsi en plants une machine à planter équipée de plusieurs dispositifs à planter occupe pleinement un opérateur, qui de ce fait na guère la possibilité d'effectuer dsautres tâches, telles que la surveillance de l'alimentation en plants à 1' intérieur de la machine et le résultat de la plantation réalisée par la machine Pour cette raison, la plupart des machines à planter connues nécessitent, en plus du conducteur et de lUopErateur chargé de l'approvisionnement en plants, un opérateur supplémentaire. Known machines for planting wild plants fully automatically execute the holes and put the plants in the holes made. On the other hand, the seedlings to be transplanted must be picked by hand from the seed boxes on the machine and released into the seed tubes leading to the planting devices of the machine. The work of supplying seedlings to a seedling machine planting equipped with several planting devices fully occupies an operator, who therefore hardly has the possibility of performing other tasks, such as monitoring the supply of seedlings inside the machine and the result of the planting carried out by machine For this reason, most known planting machines require, in addition to the driver and the operator responsible for supplying seedlings, an additional operator.

L'objectif de la présente invention consiste donc en premier lieu à créer un dispositif automatique à cueillir les plants capable d'approvisionner, en continu, une machine à planter en plants provenant de caisses à plants disposées sur la machine, et éliminer ainsi le travail monotone qu'est le cueillage manuel des plants, ainsi que de réduire le nombre d'opérateurs nécessaires pour chaque machine à planter, afin d'obtenir un résultat satisfaisant de la plantation au cout le plus bas possible. The objective of the present invention therefore consists first of all in creating an automatic device for picking the plants capable of supplying, continuously, a planting machine with plants from plant boxes placed on the machine, and thus eliminating the work monotonous manual picking of plants, as well as reducing the number of operators required for each planting machine, in order to obtain a satisfactory result of planting at the lowest possible cost.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention, et dans lesquels
- les figures i et 2 représentent une vue de côté et une vue en plan, respectivement, d'une forme spéciale d'exécution du dispositif automatique à cueillir les plants selon l'invention;
- la figure 3 représente, à échelle agrandie, une vue en plan d'un ensemble de cueillage faisant partie du dispositif automatique;
- la figure 4 représente, à échelle agrandie, une vue de côté d'une partie de l'ensemble de cueillage;
- la figure 5 représente une coupe suivant la ligne
V-V de la figure 4;;
- la figure 6 représente un schéma fonctionnel s'appliquant à la forme d'exécution représentée du dispositif automatique à ceuillir les plants selon l'invention; et
- la figure 7 représente une forme légèrement modifiée d'une partie de la figure 4.The invention will be better understood, and other objects, characteristics, details and advantages thereof will appear more clearly during the explanatory description which follows, made with reference to the appended schematic drawings given solely by way of example illustrating several embodiments of the invention, and in which
- Figures i and 2 show a side view and a plan view, respectively, of a special embodiment of the automatic device for picking plants according to the invention;
- Figure 3 shows, on an enlarged scale, a plan view of a picking assembly forming part of the automatic device;
- Figure 4 shows, on an enlarged scale, a side view of a part of the picking assembly;
- Figure 5 shows a section along the line
VV of figure 4 ;;
- Figure 6 shows a block diagram applying to the embodiment shown of the automatic device for picking plants according to the invention; and
- Figure 7 shows a slightly modified form of part of Figure 4.

Le présent dispositif automatique, ou robot, à cueillir les plants comporte un transporteur désigné par 1 et un ensemble de cueillage désigné généralement par 2. Le transporteur 1 est disposé pour l'avance pas-à-pas, vers l'ensemble de cueillage 2, de plants B qui se trouvent dans des caisses à plants A, et il peut présenter une longueur suffisante pour loger plusieurs caisses à plants
A placées l'une derrière l'autre. Dans les caisses à plants A représentées sur les dessins, qui sont réalisées d'une manière connue en soi, les plants B sont cultivés avec des mottes C adhérant aux racines, en rangs droits D, dont le premier rang D1 comporte quatre plants, le deuxième rang D2 en comporte trois, le troisième rang D3 en comporte quatre etc., l'entre-deux des rangs étant constant, ainsi que l'entre-deux des centres des plants B de chaque rang.The present automatic device, or robot, for picking the plants comprises a transporter designated by 1 and a picking assembly generally designated by 2. The transporter 1 is arranged for the step-by-step advance towards the picking assembly 2 , of plants B which are in plant boxes A, and it can have a sufficient length to accommodate several plant boxes
Placed one behind the other. In the crates for plants A shown in the drawings, which are produced in a manner known per se, the plants B are cultivated with clumps C adhering to the roots, in straight rows D, the first row D1 of which comprises four plants, the second row D2 has three, the third row D3 has four etc., the in-between of the rows being constant, as well as the in-between of the centers of the plants B of each row.

Lorsqu'une caisse A se trouve alignée, par son. When box A is aligned, by sound.

premier rang D1, avec un orifice 3 de sortie des plants disposé à côté du transporteur 1, elle occupe sa position initiale, dans laquelle un mécanisme de levage des plants, disposé sous le transporteur et non représenté en détail sur les dessins, est actionné pour soulever les plants B du premier rang D1 jusqu'! la position représentée sur la figure 1. Ce mécanisme peut être constitue-par une came 4, levée et abaissée au moyen d'un ou de plusieurs vérins hydrauliques ou pneumatiques, qui s'étend en travers du transporteur et comporte des chevilles de levage, ainsi qu'on l'a indiqué schématiquement en 4a sur la figure 1, ces chevilles 4a s'engageant, lorsque la came 4 est soulevée par en bas, dans les mottes C adhérant aux racines des plants situés dans le rang se trouvant au-dessus, soulevant ainsi celles-ci.Au lieu de ce mécanisme de levage des plants, le transporteur 1 peut comporter lui-même des plaques articulées, adaptées à la forme des fonds des caisses et munies de chevilles verticales de levage placées de la même manière que les plants B d'une caisse, de sorte que, lorsque l'opérateur place une telle caisse à plants sur une plaque à chevilles disposée sur le transporteur 1, tous les plants B présents dans la caisse se trouvent soulevés par les chevilles de levage de la plaque. Les caisses A situées sur le transporteur 1 sont immobilisées latéralement par des parois latérales lb disposées de part et d'autre de la partie mobile la du transporteur, et des presse-caisse sont prévues au moins pour la caisse A qui se trouve en position de cueillage, de sorte que cette caisse se trouve toujours à une hauteur prédéterminée.Autrement dit, la caisse à plants placée en position de cueillage est immobilisée aussi bien latéralement qu'en hauteur.first row D1, with a hole 3 for the outlet of the plants arranged next to the conveyor 1, it occupies its initial position, in which a mechanism for lifting the plants, disposed under the conveyor and not shown in detail in the drawings, is actuated to lift plants B from the first row D1 up! the position shown in FIG. 1. This mechanism can be constituted by a cam 4, raised and lowered by means of one or more hydraulic or pneumatic cylinders, which extends across the conveyor and comprises lifting pins, as indicated schematically in 4a in FIG. 1, these pegs 4a engaging, when the cam 4 is raised from below, in the clods C adhering to the roots of the plants located in the row lying above above, thereby lifting them. Instead of this mechanism for lifting the plants, the conveyor 1 may itself include articulated plates, adapted to the shape of the funds of the boxes and provided with vertical lifting pegs placed in the same way. as the plants B of a box, so that, when the operator places such a box of plants on a peg plate disposed on the conveyor 1, all the plants B present in the box are lifted by the lifting pegs of the plate. The boxes A located on the conveyor 1 are immobilized laterally by side walls lb arranged on either side of the movable part 1a of the conveyor, and box presses are provided at least for the box A which is in the position of picking, so that this box is always at a predetermined height. In other words, the plant box placed in the picking position is immobilized both laterally and in height.

Sur les dessins, les caisses à plants A sont représentées orientées par l'un des petits côtés dans le sens d'alimentation du transporteur, mais il va de soi que le transporteur 1 peut être conçu de manière à supporter et à faire avancer les caisses A orientées par l'un des grands côtés dans le sens d'alimentation. In the drawings, the plant crates A are shown oriented by one of the short sides in the direction of feeding of the conveyor, but it goes without saying that the conveyor 1 can be designed so as to support and advance the crates A oriented by one of the long sides in the feeding direction.

Une telle conception est à préférer dans de nombreux cas, par exemple lorsque des plaques à chevilles sont utilisées pour soulever les plants, et ce notamment pour la raison que l'on a dans ce cas un nombre plus grand de plants dans chaque rang et un entre-deux des rangs plus grand que selon la conception représentée sur les dessins, ce qui facilite, entre autres, la saisie de chaque plant.Such a design is to be preferred in many cases, for example when ankle plates are used to lift the plants, and this in particular for the reason that there is in this case a greater number of plants in each row and a in-between rows larger than the design shown in the drawings, which makes it easier, among other things, to enter each plant.

Dès que sont ainsi soulevés au moins les plants du premier rang D1, il est possible de déclencher l'opération de cueillage proprement dit, pour cueillir les plants du premier rang. Ceci fait, le transporteur 1 fait avancer la caisse A d'un pas correspondant à l'entre-deux des rangs de plants. Après levage des plants de ce rang, ceux-ci peuvent etre cueillis et transférés à l'orifice 3. As soon as at least the plants of the first row D1 are thus raised, it is possible to trigger the picking operation proper, for picking the plants of the first row. This done, the transporter 1 advances the box A by a step corresponding to the in-between of the rows of plants. After lifting plants of this row, they can be picked and transferred to port 3.

Le cueillage des plants soulevés est effectué dans l'ordre, en commençant par le plant le plus proche de l'orifice 3, par l'ensemble de cueillage 2 faisant partie du présent dispositif automatique de cueillage et dont une description plus détaillée va maintenant suivre. The picking of the raised plants is carried out in order, starting with the plant closest to the orifice 3, by the picking assembly 2 forming part of the present automatic picking device and a more detailed description of which will now follow. .

L'ensemble de cueillage 2 comprend une tête coulissante 5 disposée de manière coulissante sur une glissière 6 s'étendant en travers du transporteur 1 et parallèlement aux rangs de plants D de la caisse A et supportée à une certaine distance au-dessus du transporteur 1 par des colonnes 7 disposées de part et d'autre de celui-ci.Dans des oreilles d'attache 8 fixées sur la tête coulissante 5 se trouve suspendu, au moyen d'un axe 9 (figure 4), un ensemble piston-vérin 10 supportant, par sa tige de piston 11, un preneur 12 constitué par une griffe 14 façonnée dans une plaque 13 et une griffe 15 disposée de façon mobile dans cette plaque
La tête coulissante 5 comporte en outre des douilles de glissement 16 disposées verticalement de part et d'autre de l'ensemble piston-vérin 10, dans lesquelles sont disposées, de façon verticalement mobile, des tiges coulissantes verticales 17 servant de guides. Ces tiges coulissantes 17 sont reliées, par leurs extrémités inférieures, à la plaque 13 du preneur, de part et d'autre du point d'attache de la tige de piston sur la plaque 13.The picking assembly 2 comprises a sliding head 5 slidably disposed on a slide 6 extending across the conveyor 1 and parallel to the rows of plants D of the box A and supported at a certain distance above the conveyor 1 by columns 7 arranged on either side thereof. In attachment ears 8 fixed to the sliding head 5 is suspended, by means of a pin 9 (Figure 4), a piston-cylinder assembly 10 supporting, by its piston rod 11, a taker 12 constituted by a claw 14 shaped in a plate 13 and a claw 15 disposed movably in this plate
The sliding head 5 further comprises sliding sleeves 16 arranged vertically on either side of the piston-jack assembly 10, in which are arranged, vertically movable, vertical sliding rods 17 serving as guides. These sliding rods 17 are connected, by their lower ends, to the plate 13 of the taker, on either side of the point of attachment of the piston rod on the plate 13.

Les tiges coulissantes 17 supportent une plaque dsappui 18 parallèle aux tiges 17 et reliée à chacune d'elles au moyen de deux attaches 19, de préférence du type à serrage, reliées chacune à la tige coulissante 17 correspondante de part et d'autre de sa douille de glissement 16 et situées à une distance lsune de l'autre qui correspond au moins à la course prévue de l'ensemble piston-vérin situé entre les tiges coulissantes 17.La plaque d'appui 18 supporte à son tour une console 20, sur laquelle est disposé un ensemble piston-vérin 21 articulé à une de ses extrémités, au moyen d'un tourillon 22 (figure 3), sur la console 20 et articulé à son autre extrémité, au moyen d'un pivot 23, sur un bras tournant 24 fixé sur un axe 25 parallèle aux tiges coulissantes, qui s'étend à travers la console 20 Cet axe, qui porte contre la console 20 par un collet 26 par exemple est logé, à son extrémité inférieure, dans la plaque 13 du preneur et est relié à la griffe mobile 15 de celui-ci pour la mettre en prise et hors prise avec la motte C adhérant aux racines du plant à saisir et à licher respectivement, le mouvement rotatif jetant effectué par l'ensemble pistonoverin 21 agissant sur le bras tournant 24 de l'axe
Pour déplacer la tête coulissante 5, supportant le preneur 12, le long de la glissière 6 afin d'amener le preneur 12 en position pour saisir un plant et de le ramener ensuite à sa position initiale, représentée sur les dessins, dans laquelle le plant saisi est lâché dans l'orifice de sortie 3, il est prévu un vérin 28 à vis et à billes commandé par un moteur 27.Ce vérin est articulé en 30, par sa tige de piston 29, sur le tube extérieur 31 d'un bras téléscopique 33 dont l'une des extrémités est articulée, au moyen d'un pivot 34, sur une traverse 35 d'un portique 36 disposé au-dessus du transporteur 1 et comportant une potence 37 qui supporte, sur un pivot 38, le vérin 28 à vis et à billes, ainsi que son moteur 27. Le bras téléscopique 33 est articulé, par son tube intérieur 32, entre des oreilles d'attache 39 prévues sur la tête coulissante.The sliding rods 17 support a support plate 18 parallel to the rods 17 and connected to each of them by means of two fasteners 19, preferably of the clamping type, each connected to the corresponding sliding rod 17 on either side of its sliding sleeve 16 and located at a distance from one another which corresponds at least to the intended stroke of the piston-jack assembly situated between the sliding rods 17. The support plate 18 in turn supports a console 20, on which is disposed a piston-cylinder assembly 21 articulated at one of its ends, by means of a pin 22 (FIG. 3), on the console 20 and articulated at its other end, by means of a pivot 23, on a rotating arm 24 fixed on an axis 25 parallel to the sliding rods, which extends through the console 20 This axis, which bears against the console 20 by a collar 26 for example is housed, at its lower end, in the plate 13 of the taker and is connected to the movable claw 15 thereof to put it in engagement and out of engagement with the root ball C adhering to the roots of the plant to be gripped and laid, respectively, the throwing rotary movement carried out by the pistonoverin assembly 21 acting on the rotating arm 24 of the axis
To move the sliding head 5, supporting the taker 12, along the slide 6 in order to bring the taker 12 in position to grasp a plant and then bring it back to its initial position, shown in the drawings, in which the plant gripped is released into the outlet orifice 3, a screw and ball cylinder 28 controlled by a motor 27 is provided. This cylinder is articulated at 30, by its piston rod 29, on the outer tube 31 of a telescopic arm 33, one end of which is articulated, by means of a pivot 34, on a cross member 35 of a gantry 36 disposed above the conveyor 1 and comprising a bracket 37 which supports, on a pivot 38, the screw and ball cylinder 28, as well as its motor 27. The telescopic arm 33 is articulated, by its inner tube 32, between attachment ears 39 provided on the sliding head.

Adapté à une machine à planter, le dispositif automatique à cueillir les plants selon la présente invention fonctionne de la manière suivante. Dans la position initiale d'un cycle de cueillage, l'ensemble de cueillage 2 se trouve, avec son preneur 12 qui tient dans cette position un plant saisi, directement au-dessus de l'orifice 3 de sortie des plants. Après la sortie d'un plant d'une position d'attente à l'intérieur du dispositif planteur de la machine à planter, celle-ci émet un signal de départ d'un cycle cueillage d'un plant. Ce signal de départ a pour effet qu'une soupape de manoeuvre 40 (figure 6) prévue pour l'ensemble piston-vérin 21 change de position , et de ce fait du fluide de pression entre dans le vérin 21 de son côté piston et déplace le piston 50 du cylindre dans la position.représente-e sur les figures 3 et 6.Ainsi s'ouvre le preneur 12, par l'intermé- diaire de l'axe 25, qui lâche son plant qui tombe dans l'orifice 3 pour passer ensuite vers le dispositif planteur. Adapted to a planting machine, the automatic plant picking device according to the present invention operates in the following manner. In the initial position of a picking cycle, the picking assembly 2 is, with its taker 12 which holds in this position a seized plant, directly above the orifice 3 for the outlet of the plants. After the exit of a plant from a waiting position inside the planting device of the planting machine, the latter emits a signal to start a picking cycle of a plant. This start signal has the effect that an operating valve 40 (FIG. 6) provided for the piston-jack assembly 21 changes position, and therefore pressure fluid enters the jack 21 on its piston side and displaces the piston 50 of the cylinder in the position. shown in FIGS. 3 and 6. Thus the taker 12 opens, via the axis 25, which releases its plant which falls into the orifice 3 to then go to the planter device.

Dès que le preneur 12 s'est ouvert et a lâché son plant, ceci a pour effet de dégager un palpeur de plant 41 solidaire d'un axe 42 logé dans la plaque 13 du preneur et dans la console 20 et comportant un bras tournant 44 actionné par un ressort 43. Lorsque le palpeur de plant 41 est dégagé, le ressort 43 tourne l'axe 42 dans la position représentée sur la figure 3; ainsi est actionné un émetteur de signaux 45, qui peut être du type à contact, par un actionneur 46 disposé sur l'axe 42, appliquant ainsi un signal au moteur électrique 27 du vérin à vis et à billes, et de ce fait le moteur démarre et déplace l'ensemble de ceuillage 2, suspendu de manière déplaçable à la glissière 6, vers le premier plant B1 du rang D1 à saisir.Etant donné que chaque plant se trouve à une distance prédéterminée de la position initiale, ou de sortie des plants, de l'ensemble de ceuillage, position désignée par 0, dans laquelle se trouve l'ensemble de cueillage 2 sur la figure 3, et que l'entre-deux des plants de chaque rang D est sensiblement constant, les différentes positions de cueillage de plants de l'ensemble de cueillage 2 sont pour ainsi dire données à l'avance; elles sont désignées par 1/4, 2/4, 3/4, 4/4 pour les plants du premier, du troisième, du cinquième rang etc..., et par 1/3, 2/3, 3/3 pour les plants B du deuxième, du quatrième, du sixième rang etc... Lors du déplacement de l'ensemble de cueillage 2 vers ces positions et à partir de celles-ci, l'axe d'articulation 30 situé entre le vérin 28 à vis et à billes et le bras téléscopique 33 décrit une trajectoire curviligne 56 (figure 6). Dans cette trajectoire sont disposés des capteurs de position, 1-4, 1-3, 2-4 ... 4-4, du type à contact par exemple, correspondant aux positions de cueillage des plants, et dans la position dudit axe d'articulation 30 correspondant à la position de sortie des plants, est également prévu un capteur 0-3/4= Pour l'actionnement de tous ces capteurs, il est prévu un actionneur, non représenté sur les dessins, à l'extrémité de l'axe d'articulation tournée vers le bas. As soon as the taker 12 has opened and released his plant, this has the effect of releasing a plant probe 41 secured to an axis 42 housed in the taker's plate 13 and in the console 20 and comprising a rotating arm 44 actuated by a spring 43. When the plant feeler 41 is released, the spring 43 rotates the axis 42 in the position shown in FIG. 3; thus is actuated a signal transmitter 45, which may be of the contact type, by an actuator 46 disposed on the axis 42, thereby applying a signal to the electric motor 27 of the screw and ball jack, and thereby the motor starts and moves the picking assembly 2, movably suspended from the slide 6, towards the first plant B1 of row D1 to be entered. Since each plant is at a predetermined distance from the initial position, or exit from the seedlings, of the picking set, position designated by 0, in which the picking set 2 is located in FIG. 3, and that the in-between of the seedlings of each row D is substantially constant, the different positions of picking of plants of the picking set 2 are, so to speak, given in advance; they are designated by 1/4, 2/4, 3/4, 4/4 for the first, third, fifth row plants etc ..., and by 1/3, 2/3, 3/3 for plants B of the second, fourth, sixth row etc ... When moving the picking assembly 2 to these positions and from these, the hinge pin 30 located between the cylinder 28 to screw and ball and the telescopic arm 33 describes a curvilinear trajectory 56 (FIG. 6). In this trajectory are positioned position sensors, 1-4, 1-3, 2-4 ... 4-4, of the contact type for example, corresponding to the picking positions of the plants, and in the position of said axis d hinge 30 corresponding to the position for leaving the plants, a sensor 0-3 / 4 is also provided = For actuation of all these sensors, there is an actuator, not shown in the drawings, at the end of the hinge pin facing down.

Lorsque l'ensemble de cueillage 2 s'approche, avec son preneur 12 ouvert, d'une position de cueillage d'un plant, c'est-à-dire la position 1/4 dans laquelle se trouve un plant, le palpeur de plan 41 vient en contact avec la motte adhérant aux racines du plant, ce qui a pour effet de tourner l'axe 42 et l'actionneur 46, disposé sur celui-ci, pour l'émetteur 45; en même temps, le moteur 27 réduit sa vitesse pour être en mesure d'immobiliser l'ensemble de cueillage 2 dans la position de cueillage d'un plant lorsque l'actionneur situé sur l'axe d'articulation 30 amene le capteur de position 1-4 à appliquer un signal d'arrêt au moteur 27.Dans cette position, l'actionneur 46 amène son émetteur 45 à appliquer un signal à la soupape de manoeuvre 40 de l'ensemble piston-vérin 21; ainsi, ladite soupape 40 permet au fluide de pression d'entrer du côté piston de l'ensemble piston-vérin pour faire sortir la tige de piston 50, ce qui fait tourner l'axe 25, amenant ainsi le preneur 12 à saisir, au moyen de sa griffe 15 solidaire de l'axe 25, le plant dans la position de cueillage 1/4. When the picking assembly 2 approaches, with its taker 12 open, a picking position for a plant, that is to say the 1/4 position in which a plant is located, the feeler of plane 41 comes into contact with the root ball adhering to the roots of the plant, which has the effect of turning the axis 42 and the actuator 46, disposed thereon, for the transmitter 45; at the same time, the motor 27 reduces its speed to be able to immobilize the picking assembly 2 in the picking position of a plant when the actuator located on the articulation axis 30 brings the position sensor 1-4 to apply a stop signal to the motor 27. In this position, the actuator 46 causes its transmitter 45 to apply a signal to the operating valve 40 of the piston-cylinder assembly 21; thus, said valve 40 allows the pressure fluid to enter the piston side of the piston-jack assembly to cause the piston rod 50 to exit, which rotates the axis 25, thus causing the taker 12 to grasp, at the by means of its claw 15 secured to the axis 25, the plant in the picking position 1/4.

Sur l'axe 25 est fixé, sous la console 20, un actionneur 47 pour un capteur 48 fixé au côté inférieur de ladite console (figure 6), et lorsque le preneur 12 a saisi un plant, l'actionneur 47 amène son capteur 48, qui peut être également du type à contact, à appliquer un signal à une soupape de manoeuvre 49 prévue pour l'ensemble piston-vérin 10. Cette dernière soupape est ainsi réglée de manière à permettre l'entrée de fluide de pression dans l'ensemble piston vérin 10, de son côté tige de piston; ainsi, l'ensemble piston-vérin déplace le preneur 12 vers le haut afin qu'il soulève le plant B de la caisse A.En même temps que le capteur 48 applique un signal à la soupape de manoeuvre 49, il en applique un autre au moteur 27, ce qui fait démarrer celui-ci, au bout d'une temporisation adaptée au levage du plant, pour ramener l'ensemble de cueillage 2, avec le plant B saisi, dans la position de dépôt de plant 0, dans laquelle le moteur est amené a s'arrêter par un signal d'arrêt provenant du capteur 0-3/4. Ce même capteur applique également un signal à la soupape de manoeuvre 49 assurant ainsi le déplacement, par l'ensemble piston-vérin 10, du preneur 12 avec le plant saisi vers le bas, dans la position de lâchage, ce qui complète un cycle de cueillage.Le capteur 0-3/4 applique également un signal d'alerte à la soupape de manoeuvre 40, amenant ainsi celle-ci à enclencher l'ensemble piston vérin 21 pour l'ouverture du preneur dès qu'un signal de plantation est obtenu du dispositif planteur de la machine à planter. Ainsi commence le cycle de cueillage suivant, et Si aucun plant ne se trouve dans une position de cueillage donnée, ce fait est enregistré par le palpeur de plant 41, ce qui a pour effet de déplacer l'ensemble de cueillage 2 dans la position suivante de cueillage.Chaque tentative de saisir un plant est enregistrée, et elle est mémorisée, de même que chaque tentative réussie, dans une unité de mémoire et de commande 55 qui surveille le nombre de plants dans chaque rang
La commande des différentes fonctions peut être realisée de bien d'autres manières et au moyen d'organes de coi-nnande autres que ceux décirts ici uniquement à titre d'exemple, afin d'obtenir des cycles successifs de cueillage de plants, cycles comprenant chacun les mouserrents partiels suivants du preneur : en dedanssaisir - en haut - en dehors - en bas - lâcher.On the axis 25 is fixed, under the console 20, an actuator 47 for a sensor 48 fixed to the lower side of said console (FIG. 6), and when the taker 12 has grasped a plant, the actuator 47 brings its sensor 48 , which can also be of the contact type, to apply a signal to an operating valve 49 provided for the piston-jack assembly 10. This latter valve is thus adjusted so as to allow the entry of pressure fluid into the piston piston assembly 10, on its side piston rod; thus, the piston-jack assembly moves the taker 12 upwards so that it lifts the plant B of the body A. At the same time as the sensor 48 applies a signal to the operating valve 49, it applies another to the motor 27, which starts the latter, after a delay adapted to the lifting of the plant, to bring the picking assembly 2, with the plant B seized, in the plant deposition position 0, in which the engine is brought to a stop by a stop signal from sensor 0-3 / 4. This same sensor also applies a signal to the operating valve 49 thus ensuring the displacement, by the piston-actuator assembly 10, of the taker 12 with the plant seized downward, in the release position, which completes a cycle of The 0-3 / 4 sensor also applies an alert signal to the operating valve 40, thereby causing the latter to engage the piston cylinder 21 assembly for the opening of the taker as soon as a planting signal is obtained from the planting device of the planting machine. Thus begins the next picking cycle, and If no plant is in a given picking position, this fact is recorded by the plant feeler 41, which has the effect of moving the picking assembly 2 to the next position Each attempt to enter a plant is recorded, and it is memorized, as well as each successful attempt, in a memory and control unit 55 which monitors the number of plants in each row.
The control of the various functions can be carried out in many other ways and by means of control elements other than those described here solely by way of example, in order to obtain successive cycles of picking plants, cycles comprising each one of the following partial takers of the taker: inside seize - above - outside - below - release.

Bien que le preneur 12 soit conçu, dans la forme d?exXcution représentée sur les dessins, de manière à saisir la motte C adhérant aux racines du plant, il peut bien entendu être conçu de manière à saisir le plant proprement dit. A cet effet, les deux griffes 14, 15 du preneur peuvent présenter une forme presque droite. Although the taker 12 is designed, in the form of execution shown in the drawings, so as to grasp the clod C adhering to the roots of the plant, it can of course be designed so as to grasp the plant itself. For this purpose, the two claws 14, 15 of the taker can have an almost straight shape.

La figure 7 représente une conception légèrement modifiée du preneur 12, qui, dans ce cas, comporte deux griffes mobiles 51, 52, dont celle désignée par 51 correspond à la griffe 15 de la conception selon les figures 1 à 6, à ceci près qu'elle est légèrement courbée ou arquée, ce qui a pour effet que sa surface portant contre la motte C adhérant aux racines du plant B à saisir est légèrement supérieure à celle de la griffe 15, ce qui assure, en coopération avec la griffe 52, une bonne prise autour du plant saisi. FIG. 7 represents a slightly modified design of the taker 12, which, in this case, comprises two movable claws 51, 52, of which that designated by 51 corresponds to the claw 15 of the design according to FIGS. 1 to 6, except that 'it is slightly curved or arched, which has the effect that its surface bearing against the clod C adhering to the roots of the plant B to be grasped is slightly greater than that of the claw 15, which ensures, in cooperation with the claw 52, a good grip around the seized plant.

L'autre griffe 52 faisant partie de cette forme modifiée d'exécution du preneur 12 présente également une forme courbée ou arquée. Elle remplace aussi bien la griffe fixe 15 façonnée dans la plaque 13 du preneur que le palpeur de plant 41 disposé sur l'axe 42 selon la conception représentée sur les figures 1 à 6; tout comme ce palpeur 41, elle est solidaire de l'axe 42 au niveau de la griffe 51 afin de servir non seulement de griffe, mais également de palpeur de plant.L'axe 42 vertical supportant la griffe 52 est disposé, selon la conception de la figure 7, à une plus grande distance d'un plan vertical passant par les tiges coulissantes 17 que ce n'est le cas selon la conception représentée sur les figures 1 à 62 mais par ailleurs, la conception modifiée du preneur 12 correspond à celle représentée sur les figures 1 à 6, à l'exception d'une certaine différence de forme de l'extrémité orientée vers le plant de la plaque 13, laquelle extrémité comporte, entre les deux griffes 51, 52, une surface appui 53 pour le plant à saisir, comme on le voit sur la figure 7. The other claw 52 forming part of this modified embodiment of the taker 12 also has a curved or arched shape. It replaces both the fixed claw 15 shaped in the plate 13 of the lessee and the plant probe 41 disposed on the axis 42 according to the design shown in Figures 1 to 6; just like this probe 41, it is integral with the axis 42 at the level of the claw 51 so as to serve not only as a claw, but also as a plant probe. The vertical axis 42 supporting the claw 52 is arranged, according to the design of FIG. 7, at a greater distance from a vertical plane passing through the sliding rods 17 than this is the case according to the design represented in FIGS. 1 to 62 but also, the modified design of the taker 12 corresponds to that shown in FIGS. 1 to 6, with the exception of a certain difference in shape of the end oriented towards the plant of the plate 13, which end comprises, between the two claws 51, 52, a bearing surface 53 for the plant to grasp, as seen in Figure 7.

La griffe mobile 52 est maintenue par le ressort 43 dans la position initiale représentée sur la figure 7 e Lorsque l'ensemble de cueillage 2 s'approche d'une position de cueillage d'un plant, la griffe 52 vient donc en contact avec la motte C adhérant aux racines du plant, ce qui fait tournre l'axe 42 sous l'effet de la griffe 52 portant contre la motte C adhérant aux racines du plant et de l'actionneur 46, situé sur l'axe 42, de l'émetteur 45, qui, de la manière précédemment décrite, amène la griffe 51 à tourner contre le plant et à le saisir lorsque la griffe 52 se trouve dans sa position tournée en arrière jusqu'au bout, position dans laquelle il peut être prévu une butée, non représentée sur la figure 7, servant d'appui pour la griffe 52. Par ailleurs, le dispositif automatique à cueillir les plants fonctionne de la manière précédemment décrite. The movable claw 52 is held by the spring 43 in the initial position shown in FIG. 7 e When the picking assembly 2 approaches a picking position for a plant, the claw 52 therefore comes into contact with the clod C adhering to the roots of the plant, which rotates the axis 42 under the effect of the claw 52 bearing against the clod C adhering to the roots of the plant and of the actuator 46, located on the axis 42, of the transmitter 45, which, in the manner described above, causes the claw 51 to turn against the plant and to grasp it when the claw 52 is in its position turned backwards to the end, in which position a stop, not shown in FIG. 7, serving as support for the claw 52. Furthermore, the automatic device for picking the plants operates in the manner previously described.

La présente invention n'est pas limitée à ce qui a été décrit dans ce qui précède et à ce qui a été représenté sur les dessins; elle peut être modifiée de bien de manières différentes dans le cadre de l'idée inventive et elle peut également être mise en oeuvre dans bien d'autres buts que ceux mentionnés plus haut. The present invention is not limited to what has been described in the foregoing and to what has been shown in the drawings; it can be modified in many different ways within the framework of the inventive idea and it can also be implemented for many other purposes than those mentioned above.

Claims

1. Device for automatic picking of plants from a plant crate, in which the plants are arranged in rows according to a predetermined pattern, and transfer of the plants to a deposition station next to the plant crate, comprising a support, carrying at least one plant box, and a collection assembly, characterized in that the support consists of a conveyor (1) ensuring the step-by-step advance of the plant box (A) relative to the picking assembly (2) and that said assembly comprises a lifting and lowering grip (12) which, from its position (3). depositing the plants, can move parallel to the rows (D) of the plants in the planter box (A) so as to reach. turn to plants (B) of a row (D) of plants placed at the right of the deposit station (3), the taker (12) lifting and lowering being arranged to seize, in the order mentioned, a plant ( B) and bring it to the station (3) for depositing the plants before the next picking cycle comprising at least the operations mentioned.

2. Device according to. claim 1, characterized in that each picking cycle carried out by the taker (12) from the station for depositing the plants and in the opposite direction comprises, in the order mentioned, the operations inward movement, entry, movement upwards, outwards, downwards and release of the seized plant (B).

3. Device according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the picking assembly (2) comprises, in addition to the taker (12) comprising at least two claws (14, 14; 51, 52), a sliding head (5) supporting the taker (12) and housed to move parallel to the rows (D) of the plants.

4. Device according to any one of claims.

above, characterized in that the taker (12), one of whose claws (14, 15; 51, 52) is pivotable to grip and release a plant (B), is supported by two parallel sliding rods (17) and by a piston-cylinder assembly (10) fixed in the sliding head (5) to raise and lower the taker (12) controlled by its sliding rods (17) movable relative to the sliding head (5) -.

5. Device according to any one of claims 3 or 4, characterized in that the movable claw (15; 51) forming part of the lessee is integral with an axis (25) parallel to the sliding rods (17) and rotating thanks to a piston-cylinder assembly (21).

6. Device according to any one of claims 3 to 52 characterized in that the other claw (14) of the taker is fixed and shaped in a plate (13) forming part of the taker (12) and connected to the sliding rods (17 ) and to the piston-cylinder assembly (10) for lifting and lowering the taker (12).

7. Device according to claim 6, characterized by a feeler (41) arranged to feel the plant (B) being gripped in order to initiate the movement taking the movable claw.

3. Device according to any one of claims 3 to 5, characterized in that the other claw (52) of the taker is pivotable and arranged on an axis (42) parallel to the axis (25) of the other claw to, on the one hand, palpate the plant (B) being seized against the effect of a predetermined force (43), and, on the other hand, initiate the movement taking from the other claw.

9. Device according to any one of claims t to 3, characterized in that there is provided, for the movement of the picking assembly parallel to the rows of plants, a motor (27) actuating a telescopic arm (38) one end of which is pivotally housed and the other end of which is hingedly connected to the picking assembly (2).

10. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that, for each picking position (1/4, 2/4 ...) of the picking assembly (2), a position sensor is provided (1-4, 1-3, 2-4 ...) to stop the movement of the picking assembly parallel to the rows of plants when the taker (12) is in the corresponding picking position of a plant.