FR2512085A1 - CONTROL DEVICE FOR A HYDRAULICALLY OPERATED EXCAVATOR - Google Patents

CONTROL DEVICE FOR A HYDRAULICALLY OPERATED EXCAVATOR Download PDF

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Abstract

The implement of a hydraulically actuated excavator is automatically guided along a straight line. Used for this purpose is a transmitter device for the adjusting cylinder of the implement as well as a pressure regulator for the lifting cylinder of the main arm in order to keep the setting angle of the implement and the pressure constant.

Description

La présente invention concerne un dispositif de commande pour une pelleteuse,actionnée hydraulique ment,et comportant un bras principal, actionné lui-m8se par au moins un cylindre de relevage, un bras pivotant, articulé sur le bras principal, et actionné par un cy- lindre de pivotement, et un outil, notamment une pelle, qui est articulée sur le bras pivotant et qui peut titre actionnée par un cylindre de commande de la pelle, des valves & plusieurs voies, et â commande manuelle, étant pré'vues dans tous les circuits du fluide hydraulique de tous les cylindres. The present invention relates to a control device for a backhoe, hydraulically actuated, and comprising a main arm, actuated itself by at least one lifting cylinder, a pivoting arm articulated on the main arm, and actuated by a cy- swivel liner, and a tool, in particular a shovel, which is articulated on the swivel arm and which can be actuated by a control cylinder of the shovel, valves & several ways, and with manual control, being provided in all the hydraulic fluid circuits of all cylinders.

Lorsqu'il faut procéder A un enlèvement du sol avec une pelleteuse de ce genre, effectuant un mouvement de traction et de rabotage, il faut que l'outil soit guidé, dans sa zone de travail, suivant une droite. Corme le bras pivotant qui porte l'outil effectue un mouvement de pivotement par rapport an bras principal, l'outil n'effectuera pas un mouvement rectiligne, mais un mouvement circulaire. Pour obtenir cependant un mouvement rectiligne, il faut, pendant le mouvement de pivotement du bras pivotant, lever le bras principal, c'est- & dire augmenter sa pente pour déplacer vers le haut le point d'articulation du bras pivotant en fonction de son mouvement circulaire, et il faut en outre régler l'outil & l'aide de son cylindre de commande. When it is necessary to carry out a soil removal with a backhoe of this kind, carrying out a pulling and planing movement, the tool must be guided, in its working area, along a straight line. As the pivoting arm which carries the tool performs a pivoting movement relative to the main arm, the tool will not perform a rectilinear movement, but a circular movement. However, to obtain a rectilinear movement, it is necessary, during the pivoting movement of the pivoting arm, to raise the main arm, that is to say increase its slope in order to move upward the point of articulation of the pivoting arm as a function of its circular movement, and the tool must also be adjusted using its control cylinder.

Pour que la pelleteuse effectue le mouvement décrit, il est donc nécessaire que son conducteur actionne simultanément trois valves de commande. In order for the excavator to carry out the described movement, it is therefore necessary for the operator to actuate three control valves simultaneously.

Le but principal de la présente invention est d'automatiser l'exécution du mouvement rectiligne dans le cas d'une pelleteuse du type indiqué précédemment. The main object of the present invention is to automate the execution of the rectilinear movement in the case of a backhoe of the type indicated above.

Le dispositif de commande pour une pelleteuse commandée hydrauliquement, selon la présente invention, est caractérisé par le fait qu'il comporte, pour permettre & l'outil d'exécuter un mouvement en suivant une droite, pendant le mouvement de pivotement du bras pivotant, un dispositif transmetteur pour le cylindre de commande de la pelle, qui maintient constant l'angle d'attaque de l'outil par rapport & la droite désirée, ainsi qu'un dispositif de contrôle de la pression dans le cylindre de relevage, ce dispositif maintenant constante la pression dans ledit cylindre de relevage. The control device for a hydraulically controlled excavator, according to the present invention, is characterized in that it comprises, to allow the tool to execute a movement following a straight line, during the pivoting movement of the pivoting arm, a transmitting device for the shovel control cylinder, which keeps the angle of attack of the tool constant relative to the desired straight line, as well as a device for controlling the pressure in the lifting cylinder, this device keeping the pressure in said lifting cylinder constant.

Le principe qui est à la base de la présente invention consiste donc & maintenir automatiquement constant l'angle d'attaque de l'outil par rapport A la droite désistée, de saunière que la pression d'appui exercée par 1 1outil sur le sol, pendant toute la durée de son travail, peut titre considérée comme sensiblement constante. Cette pression réagit, par l'intermédiaire du bras privotant, sur le bras principal, au cylindre de relevage duquel est également prescrite une pression constante.Par suite, des cependant le parcours de travail, la pression exercée sur le bras principal augmente, par suite du mouvement de pivotement du bras pivotant, le dispositif de commande maintiens constante la pression dans le cylindre de relevage, de telle sorte que le bras principal 8 s'écarte, et que, par suite, l'outil est maintenu sur la trajectoire rectiligne désirée.L'exécution du mouvement rectiligne décrit peut donc titre automatisée au moyen d'un dispositif relativement simple, en commutant la pelleteuse de son fonctionnement normal sur son fonctionnement à mouvement automatique0 Cette commuta- tion peut avoir lieu de façon hydraulique, ou bien, de préférence, de façon électrique, car il s'agit généralement de valve commande électromagnétique. The principle which is the basis of the present invention therefore consists in automatically keeping the angle of attack of the tool constant with respect to the discontinued line, except that the bearing pressure exerted by a tool on the ground, throughout the duration of his work, may title considered as substantially constant. This pressure reacts, via the privotant arm, on the main arm, to the lifting cylinder which is also prescribed a constant pressure. As a result, however of the work path, the pressure exerted on the main arm increases, consequently of the pivoting movement of the pivoting arm, the control device keeps the pressure in the lifting cylinder constant, so that the main arm 8 moves away, and as a result, the tool is kept on the desired rectilinear trajectory The execution of the rectilinear movement described can therefore be automated by means of a relatively simple device, by switching the excavator from its normal operation to its automatic movement operation. This switching can take place hydraulically, or else preferably, electrically, because it is generally an electromagnetic control valve.

Selon une caractéristique avantageuse du dispositif de commande suivant la présente invention, le dispositif transmetteur pour maintenir constant l'angle d'attaque est un transmetteur de position, qui est disposé sur l'outil, et placé sous la dépendance de sa position.  According to an advantageous characteristic of the control device according to the present invention, the transmitting device for keeping the angle of attack constant is a position transmitter, which is arranged on the tool, and placed under the dependence of its position.

Le transmetteur de position est de préférence tm capteur t pendule. Le transmetteur de position délivre un signal électrique, qui constitue la valeur instantanée de la position angulaire de l'outil. Ce signal électrique est comparé avec un signal de valeur de consigne, qui peut titre réglé manuellement. Il en est déduit une grandeur de réglage, qui, par l'intermédiaire d'un étage de puissance et d'une valve électromagnétique, actionne le cylindre de commande de la pelle de manière A maintenir constant son angle d'attaque. The position transmitter is preferably a pendulum sensor. The position transmitter delivers an electrical signal, which constitutes the instantaneous value of the angular position of the tool. This electrical signal is compared with a setpoint signal, which can be adjusted manually. A control quantity is deduced therefrom, which, by means of a power stage and an electromagnetic valve, actuates the control cylinder of the excavator so as to keep its angle of attack constant.

Dans une autre forme de réalisation, il est cependant également possible de déterminer, selon les dimensions et l'angle de pivotement, en tenant compte de la vitesse de pivotement du bras pivotant, une fonction qui, suivant le chemin parcouru par l'outil, indique l'angle d'attaque correspondant & cette zone de travail. Le cylindre de commande de la pelle est commandé de façon correspondante, sa position de sortie devant être captée. Comme le bras principal se déplace également pendant le mouvement de pivotement du bras pivotant, pour maintenir le mouvement rectiligne, il est aussi possible de capter le mouvement de pivotement du bras principal pour maintenir constant l'angle d'attaque de l'coutil par l'actionnement du cylindre de commande dudit outil.Les grandeurs pour la fonction précédemment mentionnée, qui ont été calculées à partir des dimensions et de la géométrie du souve- ment, constituent donc les valeurs de consigne pour l'actionnement du cylindre de commande de la pelle, et par suite pour le déplacement de cette dernière, tandis que le dispositif transmetteur délivre les valeurs instantanées correspondantes, par exemple & la tige du piston du cylindre de commande de la pelle. In another embodiment, it is however also possible to determine, according to the dimensions and the pivoting angle, taking into account the pivoting speed of the pivoting arm, a function which, depending on the path traveled by the tool, indicates the angle of attack corresponding to this working area. The shovel control cylinder is controlled correspondingly, its output position to be sensed. As the main arm also moves during the pivoting movement of the pivoting arm, to maintain the rectilinear movement, it is also possible to capture the pivoting movement of the main arm to keep the angle of attack of the tool constant by the actuation of the control cylinder of said tool. The quantities for the aforementioned function, which have been calculated from the dimensions and geometry of the recess, therefore constitute the reference values for the actuation of the control cylinder of the shovel, and consequently for the movement of the latter, while the transmitting device delivers the corresponding instantaneous values, for example & the piston rod of the shovel control cylinder.

Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, la pression dans le cylindre de relevage du bras principal est maintenue constante par une soupape de limitation de la pression, qui est montée pour servir de soupape de commande pour la position flottante dudit cylindre de relevage, et qui, en cas d'accroissement de la pression dans le cylindre de relevage, au-dessus de la pression naxivale ds tarage, s'ouvre dans le réservoir, et maintien ainsi constant la pression dans le cylindre de relevage, si bien que le bras principal peut s'écarter vers le haut pour produire le mouvement rectiligne désiré. According to another advantageous characteristic of the invention, the pressure in the lifting cylinder of the main arm is kept constant by a pressure limiting valve, which is mounted to serve as a control valve for the floating position of said lifting cylinder, and which, in the event of an increase in the pressure in the lifting cylinder, above the maximum pressure in taring, opens in the tank, and thus keeps the pressure in the lifting cylinder constant, so that the main arm can spread upward to produce the desired rectilinear movement.

 titre d'exemple, on a décrit ci-dessous et illustré schématiquement au dessin annexé, une forme de réalisation du dispositif de commande selon la présente invention. By way of example, an embodiment of the control device according to the present invention has been described below and illustrated diagrammatically in the appended drawing.

La figure 1 est une vue en ôlévation d'une pelleteuse actionnée hydrauliquesent.  Figure 1 is an elevational view of a hydraulically operated backhoe.

La figure 2 est le schéma du dispositif électro-hydraulique de commande selon la présente invention, qui permet la commande automatique d'un mouvement rectiligne de la pelle. Figure 2 is the diagram of the electro-hydraulic control device according to the present invention, which allows the automatic control of a rectilinear movement of the shovel.

La figure I représente une pelleteuse connue, dans laquelle une pelle 10 est montée pivotante sur un bras pivotant 11, qui est lai-ntse monté pivotant sur un bras principal 12, ce dernier étant également monté pivotant sur la caisse 13 de la pelleteuse. Figure I shows a known excavator, in which a shovel 10 is pivotally mounted on a pivoting arm 11, which is lai-ntse pivotally mounted on a main arm 12, the latter being also pivotally mounted on the body 13 of the excavator.

Le déplacement du bras principal 12 autour de l'axe de pivotement 14 est produit par un cylindre de relevage 15; le pivotement du bras pivotant 11 autour de l'articulation 16 est produit par un cylindre de commande correspondant, 17i le pivotement de la pelle 10 autour de l'articulation 18 est produit par un cylindre de commande de la pelle, 19. The displacement of the main arm 12 around the pivot axis 14 is produced by a lifting cylinder 15; the pivoting of the pivoting arm 11 around the articulation 16 is produced by a corresponding control cylinder, 17i the pivoting of the shovel 10 around the articulation 18 is produced by a control cylinder of the excavator, 19.

Le sol doit être enlevé par un mouvement de traction et de rabotage suivant une droite 20. Comme le bras pivotant 11 décrit un arc de cercle en pivotant autour de l'articulation 16, pendant le mousesent rectiligne désiré il faut que la pente du bras principal 12 soit augmentée, et que la pelle 10 soit ajustée, Dans l'exemple de réalisation choisi, la droite 20 est horizontale. Elle pourrait cependant titre également oblique, s'il fallait pelleter un talus. The ground must be removed by a pulling and planing movement along a straight line 20. As the pivoting arm 11 describes an arc of a circle by pivoting around the articulation 16, during the desired rectilinear movement it is necessary that the slope of the main arm 12 is increased, and the shovel 10 is adjusted. In the chosen embodiment, the straight line 20 is horizontal. It could however also be oblique, if it were necessary to shovel an embankment.

Sur la figure 2, le cylindre de relevage 15 du bras principal 12 est relié, par les conduftes de liquide hydraulique, 15a et 15b, à une valve à plusieurs voies, 15c, d'un type courant, & l'aide de laquelle le conducteur de la pelleteuse peut actionner manuellement le cylindre de relevage 15 ets par suite, faire pivoter le bras principal 12 jusqu à n'importe quelle position désirée.De façon analogue, une valve à plusieurs voies, 19c, est raccordée au cylindre 19 de commande de la pelle, par l'intermédiaire des conduites de liquide hydraulique 19a et 19b Le cylindre 17 de commande du bras pivotant est également actionné par une valve & plusieurs voies, analogue, 17c.  In FIG. 2, the lifting cylinder 15 of the main arm 12 is connected, by the hydraulic fluid conduits, 15a and 15b, to a multi-way valve, 15c, of a common type, & with the help of which the backhoe operator can manually operate the lift cylinder 15 and thereafter rotate the main arm 12 to any desired position. Similarly, a multi-way valve, 19c, is connected to the control cylinder 19 of the shovel, by means of the hydraulic fluid lines 19a and 19b The cylinder 17 for controlling the pivoting arm is also actuated by a multi-way valve, similar, 17c.

Le montage auxiliaire permettant exécution du mouvement rectiligne comporte un capteur à pendule 25, qui est disposé sur la pelle 10. Le bras de ce capteur & pendule agit mécaniquement sur le curseur d'un
potentiomètre 26, Si bien qu'il y a production, en fonction de l'angle d'attaque & de la pelle, c'està-dire en fonction de sa position angulaire, d'un signal électrique, sur le potentiomètre 26, ce signal étant envoyé, comme valeur instantanée, à un étage de comparaison 27.La seconde entrée de l'étage de comparaison 27 reçoit un signal qui peut autre réglé manuellement à l'aide dtun potentiomètre 28 Ce poten tiomètre 28 permet donc de prédéterminer l'angle d'attaD que désiré de la pelle 10, constituant la valeur de consigne. La comparaison. entre la valeur de consigne et la valeur instantanée,qui a lieu dans l'étage de comparaison 27,produitS sur la ligne 29, une grandeur de réglage, qui est transmise au circuit de puissance 30.The auxiliary assembly enabling the rectilinear movement to be carried out comprises a pendulum sensor 25, which is disposed on the shovel 10. The arm of this sensor & pendulum acts mechanically on the cursor of a
potentiometer 26, so that there is production, as a function of the angle of attack & of the shovel, that is to say as a function of its angular position, of an electrical signal, on the potentiometer 26, this signal being sent, as an instantaneous value, to a comparison stage 27. The second input of the comparison stage 27 receives a signal which can further be adjusted manually using a potentiometer 28 This potentiometer 28 therefore makes it possible to predetermine the angle of attack as desired of the shovel 10, constituting the set value. The comparison. between the setpoint and the instantaneous value, which takes place in the comparison stage 27, productS on line 29, an adjustment variable, which is transmitted to the power circuit 30.

Ce circuit de puissance est connecté à une valve à action proportionnelle, 31, qui est commandée électro magnétiquement, et qui est montéeen parallèle sur la valve à plusieurs voies, 19c. Le cylindre 19 de commande de la pelle est actionné en fonction de la grandeur de réglage, par l'intermédiaire de la valve à action proportionnelle, 31, de manière a maintenir toujours constant l'angle d'attaque a de ladite pelle par rapport & la droite à suivre.This power circuit is connected to a proportional action valve, 31, which is electromagnetically controlled, and which is mounted in parallel on the multi-way valve, 19c. The shovel control cylinder 19 is actuated as a function of the variable of adjustment, by means of the proportional action valve, 31, so as to always keep constant the angle of attack a of said shovel with respect to the right to follow.

Sn parallèle sur la valve A plusieurs voies, 15c, du cylindre de relevage 15, est disposée une soupape tarée, 33, dont la sortie 34 est reliée1 d'une part, au réservoir 35, et, d'autre part, & la conduite de liquide hydraulique, 15b, par l'intermédiaire d'une soupape de retenue, 36. Le piston du cylindre de relevage 15 est donc maintenu en position flottante par l'intermédiaire de la soupape tarée 33. La soupape de retenue 36 sert & raspiraion de liquide hydraulique. Sn parallel to the multi-way valve, 15c, of the lifting cylinder 15, is arranged a calibrated valve, 33, the outlet 34 of which is connected on the one hand to the reservoir 35, and on the other hand to the pipe hydraulic fluid, 15b, via a check valve, 36. The piston of the lifting cylinder 15 is therefore kept in floating position via the calibrated valve 33. The check valve 36 serves & raspiraion hydraulic fluid.

D'autre part, la soupape tarée 33 est réglée sur une pression prédéterminée. Lorsque celle-ci est dépassée, la soupape tarée s'ouvre en direction du réservoir 35, jisqu' & ce que la pression réglée soit rétablie.On the other hand, the calibrated valve 33 is adjusted to a predetermined pressure. When this is exceeded, the calibrated valve opens in the direction of the reservoir 35, until the set pressure is restored.

Le réglage de la soupape tarde 33 sur la pression prédéterminée a lieu à l'aide d'un potentiomètre 37,dont la tension est transmise à un étage de puissance 38. Le potentiomètre 37 permet de fixer n'importe quelle pression d'application désirée de la pelle, qui dépend naturellement de la nature du sol. The adjustment of the late valve 33 to the predetermined pressure takes place using a potentiometer 37, the voltage of which is transmitted to a power stage 38. The potentiometer 37 makes it possible to fix any desired application pressure shovel, which naturally depends on the nature of the soil.

Pour effectuer le mouvement automatique, le conducteur de la pelleteuse actionne le cylindre 17 de commande du bras pivotant par l'intermédiaire de la valve a' plusieurs voies, 17c Si la pression d'appui exercée par la pelle sur le sol, c'est-à-dire la pression réglée par la soupape tarée 33,est dépassée en raison du mouvement clrculaire du bras pivotant, il y a ouverture de la soupape tarés 33, jusqu'8 ce que la pression réglée soit rétablie, si bien que le bras principal peut s'écarter. Comme la pression d'appui de la pelle est sensiblement constante pendant la durée du mouvement, grtce au fait que l'angle d'attaque de ladite pelle est maintenu constant, on obtient un mouvement sensiblement rectiligne de ladite pelle 10. Il faut aussi tenir compte du fait que, lors de la poursuite du mouvement, l'articulation 16 est déplacée,par l'écartement du bras principal 12, vers l'extrémité de la zone de travail 20. Le mouvement rectiligne est ainsi obtenu avec une très bonne approximation. To carry out the automatic movement, the operator of the excavator actuates the cylinder 17 for controlling the swivel arm by means of the multi-way valve, 17c If the contact pressure exerted by the shovel on the ground is that is, the pressure set by the calibrated valve 33 is exceeded due to the movement of the pivoted arm, there is an opening of the calibrated valve 33, until the set pressure is restored, so that the arm principal may deviate. As the support pressure of the shovel is substantially constant during the duration of the movement, thanks to the fact that the angle of attack of said shovel is kept constant, a substantially rectilinear movement of said shovel 10 is obtained. account of the fact that, during the continuation of the movement, the articulation 16 is moved, by the spacing of the main arm 12, towards the end of the working area 20. The rectilinear movement is thus obtained with a very good approximation .

Sur la figure 2, on a en outre indiqué des commutateurs actionnés par relais, 40a, 4ob et 40c, qui permettent la mise en circuit de la régulation automatique, ou bien sa mise hors circuit, lorsque l'actionnement des cylindres doit avoir lieu à nouveau manuellement par l'intermédiaire des valves à plusieurs voies, 15c et 19e, du type courant.  In FIG. 2, there have also been indicated switches actuated by relays, 40a, 4ob and 40c, which allow the automatic regulation to be switched on, or else to be switched off, when the actuation of the cylinders is to take place. new manually by means of the multi-way valves, 15c and 19th, of the current type.

Claims (12)

REVENDICÂTIONS 1. Dispositif de commande pour une pelleteuse, actionnée hydrauliquesent,et comportant un bras principal, actionné lui-m8me par au moins un cylindre de relevage, un bras pivotant, articulé sur le bras principal, et actionné par un cylindre de pivotement, et un outil, notamment une pelle, qui est articulée sur le bras pivotant et qui peut titre actionnée par un cylindre de commande de la pelle, des valves à plusieurs voies, et à commande manuelle, étant prévues dans tous les circuits du fluide hydraulique de tous les cylindres, dispositif caractérisé par le fait qu'il comporte, pour permettre à l'outil d'exécuter nn mouvement en suivant une droite, pendant le mouvement de pivotement du bras pivotant, un dispositif transmetteur pour le cylindre de commande (19) de la pelle, qui maintient constant l'angle d'attaque de l'outil par rapport i la droite désirée (20),ainsi qu'un dispositif de contr8le de la pression dans le cylindre de relevage (15), ce dispositif maintenant constante la pression dans ledit cylindre de relevage. 1. Control device for a backhoe, hydraulically actuated, and comprising a main arm, actuated itself by at least one lifting cylinder, a pivoting arm, articulated on the main arm, and actuated by a pivoting cylinder, and a tool, in particular a shovel, which is articulated on the swivel arm and which can be actuated by a shovel control cylinder, multi-way valves, and with manual control, being provided in all the hydraulic fluid circuits of all cylinders, device characterized in that it comprises, to allow the tool to execute a movement in a straight line, during the pivoting movement of the pivoting arm, a transmitting device for the control cylinder (19) of the shovel, which keeps the angle of attack of the tool constant with respect to the desired straight line (20), as well as a device for controlling the pressure in the lifting cylinder (15), this device keeping the press constant ion in said lifting cylinder. 2. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif transmetteur pour maintenir constant l'angle d'attaque est un transmetteur de position, qui est disposé sur l'outil, et placé sous la dépendance de sa position. 2. Control device according to claim 1, characterized in that the transmitting device for maintaining constant the angle of attack is a position transmitter, which is disposed on the tool, and placed under the dependence of its position. 3. Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le transmetteur de position est un capteur à pendule (25). 3. Control device according to claim 2, characterized in that the position transmitter is a pendulum sensor (25). 4. Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le capteur & BR< pendule (25) est connecté à un circuit électrique, pour constituer un transmetteur de valeur instantanée, et que la valeur i rmsygne de l'angle d'attaque peut titre réglée sur un potentiomètre (28). 4. Control device according to claim 3, characterized in that the sensor & BR <pendulum (25) is connected to an electrical circuit, to constitute a transmitter of instantaneous value, and that the value i rmsygne of the angle d attack can title adjusted on a potentiometer (28). 5. Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé par le fait qu'une grandeur de réglage est formée à partir de la comparaison, dans un étage comparateur (27),de la valeur instantanée avec la valeur de consigne, et que ladite grandeur de réglage est transmise à une valve à plusieurs voies, à commande magnétique, qui commande les circuits du fluide hydraulique aboutissant au cylindre (19) de commande de la pelle. 5. Control device according to claim 4, characterized in that an adjustment variable is formed from the comparison, in a comparator stage (27), of the instantaneous value with the set value, and that said variable adjustment is transmitted to a multi-way valve, with magnetic control, which controls the circuits of the hydraulic fluid leading to the cylinder (19) controlling the shovel. 6. Dispositif de commande selon la revendication 5, caractérisé par le fait que la valve à plusieurs voies est une valve i action proportionnelle (51).  6. Control device according to claim 5, characterized in that the multi-way valve is a proportional action valve (51). 7. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif transmetteur destiné à maintenir constant l'angle d'attaque, est un transmetteur qui est relié au cylindre (19) de commande de la pelle, et placé sous la dépendance du chemin parcouru, et que le mouvement dudit cylindre de commande de la pelle est réglé en fonction du chemin parcouru par l'outil suivant la droite désirée. 7. Control device according to claim 1, characterized in that the transmitter device intended to keep the angle of attack constant, is a transmitter which is connected to the cylinder (19) for controlling the shovel, and placed under the dependence on the path traveled, and that the movement of said shovel control cylinder is adjusted as a function of the path traveled by the tool along the desired straight line. 8. Dispositif de commande selon la revendication 7, caractérisé par le fait que le cylindre de commande de la pelle peut être actionné en fonction du pivotement du bras pivotant (  8. Control device according to claim 7, characterized in that the shovel control cylinder can be actuated as a function of the pivoting of the pivoting arm ( 9. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que le cylindre de commande de la pelle peut titre actionné en fonction du pivotement du bras pivotant (11) et du bras principal (12). 9. Device according to claim 7, characterized in that the control cylinder of the shovel can title actuated according to the pivoting of the pivoting arm (11) and the main arm (12). 10. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que le cylindre de relevage (15) est maintenu en position flottante par l'intermédiaire d'une soupape tarée (33), et que ladite soupape tarée peut être réglée sur une pression maximale prédéterminée. 10. Control device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the lifting cylinder (15) is held in the floating position by means of a calibrated valve (33), and that said valve calibrated can be set to a predetermined maximum pressure. 11. Dispositif de commande selon la revendication 10, caractérise par le fait que la soupape tarée (33) est une soupape tarée à réglage électronique, dont la pression maximale peut titre ajustée à l'aide d'un potentiomètre (37).  11. Control device according to claim 10, characterized in that the calibrated valve (33) is a calibrated valve with electronic adjustment, the maximum pressure of which can be adjusted using a potentiometer (37). 12. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications I à 11, caractérisé par le fait que la soupape tarée (33) et la soupape à action proportionnelle (31) sont montées en parallèle sur les valves à plusieurs voies (15c, 19c) de la commande de la pelleteuse, et que le montage électrique pour commander la soupape tarée et la soupape à action proportionnelle peut être activé à l'aide de commutateurs à relais (40a, 40b, 40c).  12. Control device according to any one of claims I to 11, characterized in that the calibrated valve (33) and the proportional action valve (31) are mounted in parallel on the multi-way valves (15c, 19c ) of the backhoe control, and that the electrical assembly to control the calibrated valve and the proportional valve can be activated using relay switches (40a, 40b, 40c).
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