FR2508270A1

FR2508270A1 - AGRICULTURAL MACHINE, ESPECIALLY BEET HARVESTING MACHINE

Info

Publication number: FR2508270A1
Application number: FR8210972A
Authority: FR
Inventors: Willi Sitter
Original assignee: Wilhelm Stoll Maschinenfabrik GmbH
Current assignee: Wilhelm Stoll Maschinenfabrik GmbH
Priority date: 1981-06-25
Filing date: 1982-06-23
Publication date: 1982-12-31
Also published as: DE3124914A1; DK285882A

Abstract

Agricultural machine, especially beet-harvesting machine, with a device for the automatic control of the machine or of parts and/or units of this, appropriate control signals being transmitted, by a sensing device (5) sensing the ground and/or beet rows or the like and having an associated control-signal transmitter, to a receiver part which triggers switching pulses, and a delay member (11) delaying or suppressing the switch-on of a control movement being incorporated into the connecting line coupling the control-signal transmitter and the receiver part to one another.

Description

La présente invention concerne une machine agricole, notamment une machine à récolter les betteraves, comportant un dispositif de commande automatique de la machine proprement dite ou bien de parties et/ou de dispositifs de la machine, des signaux de commande, provenant d'un dispositif d'analyse associé à un générateur de signaux et assurant l'exploration du sol et/ou des rangées de betteraves ou parties semblables, etant transmis par l'intermédiaire d'un conducteur de liaison à une partie réceptrice produisant des impulsions d'actionnement. The present invention relates to an agricultural machine, in particular a machine for harvesting beets, comprising a device for automatic control of the machine itself or of parts and / or devices of the machine, control signals coming from a device analysis associated with a signal generator and ensuring the exploration of the soil and / or rows of beets or similar parts, being transmitted via a connecting conductor to a receiving part producing actuation pulses.

On connaît en pratique différents types de commandes des machines agricoles, notamment des machines à récolter les betteraves A l'aide de ces commandes connues, on effectue un guidage en hauteur ou en profondeur et/ou un guidage bilatéral de la machine ou de dispositifs de cette machine. Different types of controls for agricultural machines are known in practice, in particular beet harvesting machines. With these known controls, height or depth guidance and / or bilateral guidance of the machine or of the control devices is carried out. this machine.

Un inconvénient rencontré avec ces dispositifs de commande connus consiste en ce que chaque signal de commande est converti directement en une impulsion d'actionnement assurant une commande de la machine, de sorte que celle-ci ou les dispositifs associés sont commandés avec des signaux n'agissant que pendant une période extrêmement courte, d'où il résulte que la machine fonctionne d'une façon très irrégulière car chaque mouvement de commande se traduit par un à-coup dans la machine.Un tel signal court de commande peut être engendré, dans des machines à récolter les betteraves, par exemple par une seule betterave placée sur le cbté d'une rangée de betteraves, ou également lorsque les betteraves suivantes de la rangée correspondante sont situées à nouveau sur la ligne normale : il se produit dans chaque cas une action consécutive de commande de la machine, de sorte qu'on rencontre les inconvénients précités qui se traduisent par une grande fatigue de la personne conduisant la machine, notamment par des secousses qui sont transmises à la machine ou bien au tracteur la remorquant.Les parties exécutant les mouvements de commande, tels que des vérins et des composants semblables, ainsi que leur point d'articulation et d'appui, sont soumis en outre constamment à des charges très élevées, de sorte qu'il peut se produire d'une manière désavantageuse une usure prématurée des parties correspondantes. A drawback encountered with these known control devices consists in that each control signal is directly converted into an actuating pulse ensuring control of the machine, so that the latter or the associated devices are controlled with signals n ' acting only for an extremely short period, from which it follows that the machine operates in a very irregular manner because each control movement results in a jerk in the machine. Such a short control signal can be generated, in beet harvesting machines, for example by a single beet placed on the side of a row of beets, or also when the following beets of the corresponding row are again on the normal line: in each case there is a consecutive action to control the machine, so that one meets the aforementioned drawbacks which result in great fatigue of the person operating the machine, no shaking which is transmitted to the machine or to the tractor towing it. The parts carrying out the control movements, such as jacks and similar components, as well as their point of articulation and support, are further subjected constantly at very high loads, so that premature wear of the corresponding parts can be disadvantageous.

L'invention a pour but de remédier aux inconvénients mentionnés ci-dessus et de fournir un dispositif pour la commande de machines agricoles ou de leurs composants avec des moyens d'une construction simple et d'un prix peu élevé de manière que des écarts par rapport à une position de consigne ne s'exerçant que pendant une courte durée ne provoquent aucun effet de commande. The object of the invention is to remedy the drawbacks mentioned above and to provide a device for controlling agricultural machines or their components with means of simple construction and of low cost so that differences by relative to a set position which is only exerted for a short time does not cause any control effect.

Conformément à la présente invention, ce problème est résolu en ce qu'il est prévu dans le conducteur de jonction assurant la liaison du générateur de signaux de commande avec la partie réceptrice, un organe de temporisation qui retarde ou empêche le déclenchement d'un mouvement de commande. According to the present invention, this problem is solved in that it is provided in the junction conductor ensuring the connection of the control signal generator with the receiving part, a timing member which delays or prevents the initiation of a movement. control.

Un tel organe de temporisation prévu dans le conducteur de liaison précité empêche avantageusement une réaction immédiate du dispositif de commande de la machine, notamment lorsqu'il ne se produit qu'une déviation de courte durée du dispositif d'exploration, par exemple sous l'effet d'une seule betterave placée sur le coté de la rangée normale de betteraves. Lorsque le dispositif d'exploration revient, immédiatement après cette betterave placée sur le côté, sur la ligne normale de la rangée, le court signal de commande qui a été déclenché/engendré par la betterave isolée placée sur le côté de la rangée normale n'est plus transmis de sorte que ce court signal de commande ne produit aucune commande consécutive, qui serait compensée par une commande ultérieure inverse de la machine.L'organe de temporisation est agencé à cet effet de manière que des signaux de commande qui ont une durée déterminée, par exemple d'une demi-seconde, soient convertis en impulsions d'actionnement exerçant un effet de commande ; de courts signaux de commande ne sont par conséquent pas transmis car il se produit un masquage des "pics" de commande de courte durée. Such a delay member provided in the aforementioned connecting conductor advantageously prevents an immediate reaction of the machine control device, in particular when there is only a short-term deviation of the exploration device, for example under the effect of a single beet placed on the side of the normal row of beets. When the exploration device returns, immediately after this beet placed on the side, to the normal line of the row, the short control signal which has been triggered / generated by the isolated beet placed on the side of the normal row n ' is no longer transmitted so that this short command signal does not produce any consecutive command, which would be compensated for by a subsequent reverse command of the machine. The timing device is arranged for this purpose so that control signals which have a duration determined, for example by half a second, are converted into actuation pulses exerting a control effect; short control signals are therefore not transmitted since there is a masking of short-term control "peaks".

L'utilisation de tels composants de temporisation est applicable aussi bien à des dispositifs de commande latérale qu'à des dispositifs de commande en profondeur de machines agricoles remorquées et/ou auto-motrices. The use of such time delay components is applicable both to lateral control devices and to depth control devices for towed and / or self-propelled agricultural machines.

Conformément à un autre aspect de l'invention, il est prévu que l'organe de temporisation comporte un dispositif de réglage servant à modifier le temps de retard. Un tel dispositif de réglage permet une adaptation individuelle aux conditions existantes de travail ou de vitesse de la machine correspondante, afin de pouvoir établir des conditions optimales pour la commande de ladite machine. In accordance with another aspect of the invention, provision is made for the delay member to include an adjustment device for modifying the delay time. Such an adjustment device allows individual adaptation to the existing working conditions or speed of the corresponding machine, in order to be able to establish optimal conditions for the control of said machine.

Conformément- à un mode de réalisation particulièrement avantageux, le dispositif de réglage est disposé dans la zone de travail du conducteur., ce qui permet une manipulation simple. According to a particularly advantageous embodiment, the adjustment device is arranged in the working area of the conductor, which allows simple handling.

Dans un mode avantageux de réalisation, dans le cas où il est prévu un conducteur électrique de liaison entre le générateur de signaux de commande et la partie réceptrice, on prévoit dans ce conducteur de liaison un organe.élec- trique de temporisation. Un tel organe électrique de temporisation permet d'obtenir une structure particulièrement simple et par conséquent peu coûteuse, qu'il est possible d'installer facilement avec une protection suffisante, notamment contre les influences atmosphériques, et qui garantit ainsi une grande sécurité de marche même dans les conditions sévères rencontrées dans l'agriculture. In an advantageous embodiment, in the case where an electrical connection conductor is provided between the control signal generator and the receiving part, an electrical delay device is provided in this connection conductor. Such an electric time delay device makes it possible to obtain a particularly simple and consequently inexpensive structure, which it is possible to install easily with sufficient protection, in particular against atmospheric influences, and which thus guarantees great operating safety even under the severe conditions encountered in agriculture.

Conformément à un autre exemple de réalisation de l'invention, il est prévu, dans le cas d'un conduit hydrau lique de liaison entre le générateur de signaux de commande et la partie réceptrice un organe hydraulique de temporisation. According to another exemplary embodiment of the invention, there is provided, in the case of a hydraulic conduit for connection between the generator of control signals and the receiving part, a hydraulic delay member.

D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels
- la figure 1 est une vue latérale schématique d'une partie d'une machine à récolter les betteraves, notamment d'un châssis porteur d'appareils pouvant pivoter en hauteur et portant un dispositif de débourrage et d'arrachage ainsi qu'un dispositif de palpage, et
- la figure 2 est une vue d'ensemble schématique d'un dispositif de temporisation placé entre le disposit-if de palpage et un organe de commande, comme une électrovanne ou un composant semblable.Other advantages and characteristics of the invention will be highlighted in the following description, given by way of nonlimiting example, with reference to the accompanying drawings in which
- Figure 1 is a schematic side view of a part of a beet harvesting machine, in particular a chassis carrying devices that can pivot in height and carrying a cleaning and lifting device and a device probing, and
- Figure 2 is a schematic overview of a timing device placed between the probit-if device and a control member, such as a solenoid valve or a similar component.

Un dispositif de manoeuvre 1 à commande automatique agencé conformément à l'invention et pouvant être installé sur des machines à récolter les betteraves assure un mouvement pendulaire automatique continu d'au moins un composant de la machine par rapport à une position de référence (zone de palpage, comme la surface de sol 2 ou bien la betterave 3). An automatic control operating device 1 arranged in accordance with the invention and which can be installed on beet harvesting machines ensures continuous automatic pendular movement of at least one component of the machine relative to a reference position (area of probing, like the ground surface 2 or beet 3).

Le dispositif de manoeuvre 1 est associé à un dispositif de palpage 5 fixé de préférence de façon stationnaire sur un châssis 4 de la machine, ou bien sur un support associé à ce châssis 4, et comportant un palpeur 6 monté à pivotement. Le palpeur 6 est maintenu dans une position neutre par l'intermédiaire de moyens appropriés, de préférence par une force élastique exercée par un manchon élastique en caoutchouc qui est disposé sur le pivot 7. The operating device 1 is associated with a feeler device 5 preferably fixed stationary on a chassis 4 of the machine, or else on a support associated with this chassis 4, and comprising a feeler 6 pivotally mounted. The probe 6 is maintained in a neutral position by suitable means, preferably by an elastic force exerted by an elastic rubber sleeve which is placed on the pivot 7.

Le palpeur 6 est pourvu d'au moins un organe de commande 6a, comme une came, un levier de commande ou une partie sem blable, qui agit, en correspondance au pivotement du palpeur associé, sur l'un de deux contacteurs électriques (de préférence des microcontacteurs) 8, 9 et qui fournit ainsi un signal de commande correspondant à une partie d'actionnement associée, comme une électrovanne 10 (figure 2) ou un composant semblable. Dans un mode de réalisation avantageux, il est prévu, entre le contacteur électrique 8, 9 et l'électrovanne 10 associée, un organe de temporisation 11.The probe 6 is provided with at least one control member 6a, such as a cam, a control lever or a similar part, which acts, in correspondence with the pivoting of the associated probe, on one of two electrical contactors (of preferably micro-switches) 8, 9 and which thus provides a control signal corresponding to an associated actuation part, such as a solenoid valve 10 (FIG. 2) or a similar component. In an advantageous embodiment, a delay member 11 is provided between the electrical contactor 8, 9 and the associated solenoid valve 10.

Cet organe de temporisation 11 empêche une réaction à chaque fois immédiate du dispositif de commande/manoeuvre 1 dans le cas d'une déviation seulement de courte durée du palpeur 6 du dispositif de palpage 5. Dans l'exemple de réalisation représenté, un dispositif de débourrage 14, un dispositif d'arrachage 15 ainsi qu'un dispositif de criblage 16 sont articulés sur le bras porteur 13 réglable en hauteur et monté à pivotement dans un palier 12 solidaire du châssis 4 de la machine. Dans cette installation, la commande sert notamment à guider en hauteur le dispositif de débourrage 14 et le dispositif d'arrachage 15 par rapport au sol. I1 est également possible d'appliquer le dispositif de temporisation conforme à l'invention également à des dispositifs de commande latérale non représentés. This timer 11 prevents an immediate reaction each time from the control / operating device 1 in the case of only a short-term deflection of the probe 6 from the feeler device 5. In the embodiment shown, a device for cleaning 14, a lifting device 15 and a screening device 16 are articulated on the support arm 13 adjustable in height and pivotally mounted in a bearing 12 secured to the chassis 4 of the machine. In this installation, the control is used in particular to guide the height of the cleaning device 14 and the lifting device 15 relative to the ground. I1 is also possible to apply the timing device according to the invention also to side control devices not shown.

Sur la figure 2, on a représenté schématiquement la structure d'un tel composant de temporisation. Le composant électrique de temporisation se compose dans ce cas essentiellement d'un premier relais K, associé à un contacteur d'un second relais K2 associé à un contacteur S2 ainsi que des condensateurs C1 et C2 associés au relais K2. In Figure 2, there is shown schematically the structure of such a timing component. The electrical timing component in this case essentially consists of a first relay K, associated with a contactor of a second relay K2 associated with a contactor S2 as well as capacitors C1 and C2 associated with relay K2.

Le circuit de temporisation représenté schématiquement sur la figure 2 fonctionne de la manière suivante : dans la condition de repos, c'est-à-dire lorsque les contacteurs électriques 8 ou 9 sont ouverts, le relais K1 est désexcité, le contacteur associé S1 est ouvert et il se produit une liaison des bornes 87a et 30, de sorte que le relais K2 est maintenu dans la condition d'excitation. Du fait que le relais K2 est excité, le contacteur associé S2 est maintenu dans la position d'ouverture (bornes 30-87). Lorsque le contacteur S1 est commuté dans la condition de repos (bornes 87a/ 30), les condensateurs C1 et C2 reçoivent une tension et ils sont chargés ou maintenus chargés. The timing circuit shown diagrammatically in FIG. 2 operates as follows: in the rest condition, that is to say when the electrical contactors 8 or 9 are open, the relay K1 is de-energized, the associated contactor S1 is open and there is a connection of terminals 87a and 30, so that the relay K2 is maintained in the excitation condition. As the relay K2 is energized, the associated contactor S2 is kept in the open position (terminals 30-87). When the contactor S1 is switched to the rest condition (terminals 87a / 30), the capacitors C1 and C2 receive a voltage and they are charged or kept charged.

Lorsque le palpeur 6 du dispositif de palpage 5 n'est actionné que pendant une courte durée, un des contacteurs électriques 8 ou 9 est actionné de sorte que le relais
K1 est excité et que le contacteur associé S1 passe dans la position d'ouverture (bornes 30/ 87). En conséquence l'alimentation normale en courant du relais K2 est interrompue. A ce moment, les condensateurs C1 et C2 ne sont plus sollicités par une tension et ils peuvent se décharger dans la résistance de l'enroulement (borne 86) du relais K2. Dans cette position de commande, les condensateurs C1 et C2 fonctionnent par conséquent comme une source de tension et ils excitent la bobine du relais K2 jusqu'à ce que le courant de décharge tombe en dessous de la valeur minimale nécessaire au maintien de la lame du relais K2 .Les condensateurs C1 et C2 sont dans ce cas agencés par exemple de manière à maintenir le relais
K2 excité pendant une durée de 0,5 seconde.When the probe 6 of the probing device 5 is only actuated for a short time, one of the electrical contactors 8 or 9 is actuated so that the relay
K1 is energized and the associated contactor S1 goes into the open position (terminals 30/87). Consequently, the normal current supply to relay K2 is interrupted. At this time, the capacitors C1 and C2 are no longer stressed by a voltage and they can discharge into the winding resistance (terminal 86) of the relay K2. In this control position, the capacitors C1 and C2 therefore function as a voltage source and they energize the coil of the relay K2 until the discharge current drops below the minimum value necessary to maintain the blade of the relay K2. The capacitors C1 and C2 are in this case arranged for example so as to maintain the relay
K2 excited for 0.5 second.

Lorsque le temps d'actionnement du palpeur 6 du dispositif de palpage 5 n'est pas supérieur à 0,5 seconde, le relais K1 est à nouveau désexcité et le contacteur associé
S1 passe à nouveau dans la position de fermeture (bornes 87a/ 30). Le relais K2 est alors à nouveau excité par l'intermédiaire du contacteur S1 et les condensateurs C1 et C2 passent à nouveau à la capacité maximale. L'électrovanne 10 déclenchant un mouvement de commande reste alors sans effet, c'est-à-dire qu'il ne se produit aucune déviation de commande lorsque le palpeur 6 du dispositif de palpage 5 est actionné seulement pendant une courte durée.When the actuation time of the probe 6 of the probing device 5 is not more than 0.5 seconds, the relay K1 is de-energized again and the associated contactor
S1 again switches to the closed position (terminals 87a / 30). The relay K2 is then again energized via the contactor S1 and the capacitors C1 and C2 again pass to the maximum capacity. The solenoid valve 10 triggering a control movement then has no effect, that is to say that no control deviation occurs when the probe 6 of the feeler device 5 is actuated only for a short time.

Lorsque la durée d'actionnement du palpeur 6 du dispositif de palpage 5 dépasse 0,5 seconde, la séquence d'opérations décrite ci-dessus est initialement répétée, c'est-à-dire que le relais K1 est à nouveau excité et que le contacteur associé S1 est amené dans la position d'ouverture (bornes 30/ 87). L'alimentation normale en courant de la borne 86 est alors interrompue et les condensateurs C1, C2 peuvent se décharger dans la résistance de la bobine du relais K2. Le relais K2 est maintenu excité jusqu'à ce que le courant de décharge des condensateurs
C1, C2 tombe en dessous de la valeur minimale nécessaire au maintien de la lame du relais K2 . Lorsque la lame du relais K2 n'est plus maintenue, le contacteur S2 est amené dans la position d'enclenchement (bornes 30/ 87a) et par conséquent l'électrovanne 10 est amenée dans la condition de travail, ce qui provoque une commande correspondante de la machine ou de ses composants.When the duration of actuation of the probe 6 of the probing device 5 exceeds 0.5 seconds, the sequence of operations described above is initially repeated, that is to say that the relay K1 is again energized and that the associated contactor S1 is brought into the open position (terminals 30/87). The normal current supply to terminal 86 is then interrupted and the capacitors C1, C2 can discharge into the resistance of the coil of relay K2. Relay K2 is kept energized until the capacitor discharge current
C1, C2 falls below the minimum value necessary to maintain the blade of relay K2. When the blade of relay K2 is no longer held, the contactor S2 is brought into the latching position (terminals 30 / 87a) and consequently the solenoid valve 10 is brought into the working condition, which causes a corresponding command. of the machine or its components.

Sur le schéma indiqué, les diodes D1, D3 et D4 servent à étouffer les étincelles dans le circuit de temporisation représenté. Une autre diode D2 est prévue pour que les condensateurs C1 et C2 ne puissent se décharger que dans le relais K2. Par modification de la capacité des condensateurs C1, C2, ce qui est possible par exemple par connexion ou déconnexion des condensateurs, il est possible de faire varier la durée de temporisation. In the diagram shown, the diodes D1, D3 and D4 are used to suppress the sparks in the delay circuit shown. Another diode D2 is provided so that the capacitors C1 and C2 can only discharge in the relay K2. By modifying the capacitance of the capacitors C1, C2, which is possible for example by connecting or disconnecting the capacitors, it is possible to vary the delay time.

Claims

1.- Agricultural machine, in particular beet harvesting machine, comprising a device for automatically controlling the machine or parts and / or devices of this machine, corresponding control signals produced by a probing device ensuring exploration soil and / or rows of beets or similar parts and associated with a signal generator, being transmitted via a connecting conductor to a receiving part triggering operating pulses, characterized in that it is provided in the connecting conductor ensuring the junction of the control signal generator (8, 9) with the receiving part (10) a time-delay device (11) delaying or suppressing the initiation of a control movement.

2.- Device according to claim 1, characterized in that the delay member (11) comprises an adjustment device for modifying the delay time.

3.- Device according to claim 2, characterized in that the adjustment device is arranged in the working area of the machine operator.

4.- Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that, in the case of an electrical connection conductor provided between the generator of control signals (8, 9) and the receiving part (10 ), there is provided in this connecting conductor an electrical delay member (11), such as a relay (K2) and capacitors (C1, C2).

5.- Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that, in the case of a hydraulic connecting conductor existing between the control signal generator and the receiving part, there is provided a hydraulic member time delay.