FI88235C - Dynamisk foerstaerkningskompensation vid anvaendning av hissar och vid nyttobromsning - Google Patents

Description

1 88235

Dynaaminen vahvistuskompensaatio hissin ajossa ja hyöty-jarrutuksessa Tämä keksintö liittyy hisseihin, erityisesti his-5 sien silmukkavahvistuskompensaatioon, jotka käsittävät mo nivaiheisen sähkömoottorin, jossa on N vaihetta ja vastaavat käämit, tasavirtalähteen, välineen virran tai jännitteen syöttämiseksi tasavirtalähteestä moottorin staattorin kuhunkin käämiin, kooderin moottorin käyntinopeutta ja pyö-10 rimissuuntaa edustavan KIERR-signaalin aikaansaamiseksi, hissikorin, jota moottori liikuttaa, hissinohjauksen ohjaamaan välinettä, joka syöttää virtaa tai jännitettä, N-vai-heisen vaihtovirran kehittämiseksi mainittuja staattorikää-mejä varten moottorin käyntinopeuden, jättämän ja pyörimis-15 suunnan määräämiseksi.

Tiedetään hyvin, että monivaiheinduktiomoottorin käyntinopeus ja vääntömomentti ovat funktioita moottoriin syötetyn vaihtovirran taajuudesta ja käämeihin johdetusta jännitteestä.

20 Tiedetään myös hyvin, että moottori voi toimia tah dissa samalla taajuudella kuin siihen syötetty virta sekä epätahdissa, suuremmalla tai pienemmällä taajuudella kuin syötetty virta. Se käy tahdissa, kun moottoria ei kuormiteta ja epätahdissa, kun moottoria kuormitetaan tai sillä 25 ajetaan. Käyntinopeuseroa kutsutaan jättämäksi, jonka suu ruus vaikuttaa merkittävästi moottorin hyötysuhteeseen ja suorituskykyyn.

Sen vuoksi asettaa valmistaja tyypilliselle monivai-hemoottorille maksimijättämävaatimukset, tyypillisesti 30 ± Hz, riippuen siitä, jos moottori regeneroi tai jarruttaa.

Jotta saataisiin kehitetyksi maksimivääntömomentti ja jotta moottorin hyötysuhde olisi mahdollisimman hyvä, pitäisi jättämä pitää kuormitettaessa moottoria tuolla alueella. Jos esimerkiksi kaksinapaista moottoria syötetään ajon ai-35 kana 60 Hz:n virtalähteestä, on nimellisvääntömomenttia 2 38235 vastaava pyörimisnopeus noin 3540 kierr/min, jolloin positiivinen jättämä on +1 Hz.

Jos seurataan käänteistä ajattelua, mutta käytetään samoja kriteereitä ja jossa moottori pyörii nopeudella, jo-5 ka on suurempi kuin taajuus, voi moottori syöttää tehoa tai regeneroida sen takaisin virtalähteeseen. Jättämä tulisi pitää noissa rajoissa myös tässä tapauksessa. Kuitenkin voi moottorin käyntinopeus olla 3660 kierr/min nimellisvääntö-momentilla, jolloin negatiivinen jättämä on -1 Hz.

10 Niinpä ei olekaan yllättävää, että on kokeiltu mo nia menetelmiä jättämän ohjaamiseksi tarkasti, mutta useimmat eivät ole tuottaneet toivottuja tuloksia, koska ne ovat liian kalliita, liian monimutkaisia tai ne eivät ole toimineet riittävän tehokkaasti.

15 Hisseissä on jättämän ohjaus erityisen tärkeää ja vaativaa, koska moottorin tulee niissä toimia tehokkaammin kuin useimmissa muissa sovellutuksissa. Mukavaa kulkua varten on moottorin kiihdytettävä ja hidastettava pehmeästi, värinättömästi ja äänettömästi ja kuitenkin sen on oltava 20 nopea, jotta järjestelmä toimisi nopeasti. Sen hyötysuhteen tulee olla hyvä, mikä merkitsee, että sen tulee regeneroida tehoa ja luonnollisesti sen tulee toimia siten, että kori pysähtyy tarkasti kerrosten kohdalle. Kaikkein tärkeintä on, että moottorin täytyy usein toimia nopeuksilla, jotka 25 ovat lähellä nollaa ja joilla tarkka taajuudensäätö on erittäin tärkeä tasaisen toiminnan kannalta.

Tämän keksinnön eräänä päämääränä on säätää hissin vaihtovirtamoottorin ohjauksen silmukkavahvistusta funktiona siitä, vetääkö moottori vai regeneroiko se.

30 Keksinnön mukainen hissijärjestelmä käsittää väli neet ohjaussignaalin kehittämiseksi reaktiona KIERR-signaa-lille, AMPLITUDI-signaalille ja JÄTTÄMÄ-signaalille moottorin käyntinopeuden ohjaamista varten, välineen, joka reaktiona KIERR-signaalille kehittää moottorin ohjeellisen 35 käyntinopeussignaalin, joka edustaa moottorin haluttua 3 88235 käyntinopeutta, välineen vääntömomentin ohjaussignaalin kehittämiseksi reaktiona mainitulle ohjeelliselle käynti-nopeussignaalille sekä mainitulle KIERR-signaalille ja muuttaa mainitun vääntömomentin ohjaussignaalin suuruutta 5 suhteessa vakiona pysyvän ohjeellisen nopeussignaalin moottorin käyntinopeuteen, mainitun välineen sisältäessä toisen välineen AMPLITUDI-signaalin ja JÄTTÄMÄ-signaalin kehittämiseksi vasteena vääntömomentin ohjaussignaalille.

Tämän keksinnön erään näkökohdan mukaan käyttää mo-10 nivaihemoottoria invertteri, joka saa tehonsa tasavirtaläh-teestä kuten akusta, joka ladataan latauslaitteella. In-vertteriä ohjataan siten, että moottorin jättämää säädetään, jotta saavutettaisiin maksimivääntömomentti ja jotta regeneraatio olisi mahdollisimman suuri akun lataamiseksi. 15 Myös invertterin ulostulotaajuutta ja -voimakkuutta säädetään moottorin käyntinopeuden ja vääntömomentin säätämiseksi.

Keksinnön erään toisen näkökohdan mukaan voidaan in-vertteriä ohjata laitteella, joka kehittää signaaleja, jot-20 ka edustavat moottorin laskettua käyntinopeutta ja jättämää. Invertteriä käytetään näiden signaalien avulla siten, että se seuraa sinikäyrän muotoa, jonka taajuus on lasketun jättämän haluttu taajuus ja suuruus sellainen kuin tarvitaan, jotta moottori toimisi halutulla tavalla tuolla jät-25 tämällä. Nämä signaalit kehitetään digitaalisesti havaitsemalla moottorin akselin asento ja kumuloimalla jatkuvasti laskua sekä lisäämällä lukua suhteessa haluttuun jättämään. Kumuloitu lasku tapahtuu jonain nimenomaisena ajanjaksona, joka vastaa tuon sinikäyrän jakson neljännestä. Ottaen huo-30 mioon moottoriin syötettävien signaalien eri vaiheiden väliset luonteenomaiset keskinäiset suhteet, saadaan tuosta laskusta sinikäyräsignaalin kunkin vaiheen suhteellinen hetkellinen Y-arvo. Y-arvoa säädetään ylöspäin ja alaspäin, jotta se kuvastaisi kunkin invertteriä käyttävän vaiheen 35 hetkellisiä korkeuksia. Tämä tuottaa tulokseksi signaalin, 4 88235 joka syötetään kytkinlaitteella invertterin kunkin vaiheen syöttöön. Tuon signaalin voimakkuutta pienennetään tai suurennetaan asteittain moottorin virran tai jännitteen säätämiseksi. Siten voidaan lähtien yksinkertaisesta laskusta, 5 joka edustaa moottorin käyntinopeutta ja akselin asentoa sekä lisäämällä siihen joitakin numeroita, saada aikaan invertterin monivaihekäyttö moottorin käyntinopeuden, jättämän ja vääntömomentin ohjaamista varten.

Keksinnön mukaan verrataan moottorin todellista 10 käyntinopeutta invertteriä käyttävien signaalien muodostamiseksi erääseen haluttuun käyntinopeuteen, jotta saataisiin vääntömomentin perussignaali, jota sitten käsitellään, jotta saataisiin vääntömomentin toinen signaali, jota sen jälkeen käytetään invertterin ohjaamiseen.

15 Keksinnön mukaan on vertailun eräs näkökohta, että järjestelmän silmukkavahvistus suurenee ja pienenee funktiona moottorin käyntinopeudesta ja -suunnasta silmukka-vahvistuksen yhtäläistämiseksi moottorin vetäessä ja regeneroidessa invertterin ja sen ohjauslaitteiden erilaisten 2 0 vahvistusominaiskäyrien kompensoimiseksi noiden käyttötapojen aikana.

Keksinnön eräs piirre on, että ohjaus on universaalinen, niin että sitä voidaan käyttää kaikkia monivaihe-moottoreita varten lisäämällä moottorin käyntinopeuden las-25 kua eri napamuodoilla ja koska se ei ole luonnostaan taa-juusrajoitteinen, sillä voidaan ohjata moottoria erittäin laajalla taajuusalueella, erityisesti pienillä ja lähellä nollaa olevilla nopeuksilla, mikä tekee sen erittäin mielenkiintoiseksi hissejä varten. Koska jättämän säätö on 30 erittäin täsmällinen, optimoi keksintö samanaikaisesti tehon regeneroimisen takaisin akkuun, mikä on ominaisuus, joka on erityisen käyttökelpoinen niissä hissi järjestelmissä, joissa noin 30 % ajasta käytetään regenerointiin, koska kuormalla on vastapaino.

: 35 Keksinnön muut kohteet, edut ja piirteet käyvät sei- viksi tekniikkaan perehtyneelle oheisista piirustuksista, joissa 5 88235 kuvio 1 on lohkokaavio tähän keksintöön liittyvästä hissijärjestelmästä, jossa käytetään 3-vaihemoottorin käyt-5 tämistä varten invertteriä, johon teho saadaan akusta ja jota ohjataan tämän keksinnön mukaisesti, kuvio 2 on lohkokaavio kuviossa 1 esitetyssä järjestelmässä käytetystä amplitudi- ja taajuussäädöstä invertte-rin käyttämiseksi, niin että voidaan ohjata jättämää, vään-10 tömomenttia ja pyörimisnopeutta, kuvio 3 käsittää useita aaltomuotoja, joilla on yhteinen aika-akseli, kuvio 4 on lohkokaavio, joka esittää vääntömomentin-säätöä kuviossa 1, 15 kuvio 5 on käyrästö, joka esittää vääntömomentin vahvistusominaiskäyriä funktiona moottorin pyörimisnopeudesta ja -suunnasta sekä järjestelmän vahvistusominaiskäyriä samoja parametrejä varten.

Kuvio 1 esittää hissin ohjausjärjestelmää, joka kä-20 sittää joukon toimintakomponentteja, jotka ovat hyvin tunnettuja ja joiden rakenne ei ole kriittinen keksintöä ajatellen. Sen vuoksi ei noita komponentteja selitetä yksityiskohtaisesti muuten kuin on tarpeen keksinnön selittämisen kannalta.

- [25 Kuviossa 1 yhdistää vaijeri li hissikorin 10 vasta- painoon 12. Kori on liitetty vaihe-epätahtimoottoriin 13, joka invertteri 14 syöttää 3-vaihevirtaa. Moottori käyttää käyttönopeusmittaria 15 (akselikooderi) , joka kehittää johdossa 15a käyttönopeusmittaritulostuksen, signaalin KIERR ^30 l, joka ilmaisee moottorin senhetkisen käyttönopeuden.

Käyttönopeusmittaria voidaan myös käyttää ilmaisemaan korin aseman, tai alkuasemamuutinta voidaan myös käyttää tähän, jolloin se kehittää korin asemasignaalin. Invertteri saa tasavirtaa akusta 16, jonka lataa latauslaite • -••35 17, joka on kytketty virtalähteeseen. Tasavirta voi virrata 6 88235 akkuun ja siitä pois invertterin kautta. Akkuun virtaava virta voi olla otettu talteen moottorista johtuen korin liikkeestä yhteen suuntaan (esimerkiksi alas), ja se lataa akkua latauslaitteen lisäksi. Paristo syöttää suurimman 5 osan ylijännite- tai huipputehosta invertteriin, mikä tarkoittaa sitä, että järjestelmä on käytännöllisesti katsoen eristetty virtalähteestä, mikä eliminoi yhden radiotaajuus-häiriö- tai muiden sähköperäisten häiriöiden lähteen, joka voi muodostua virtajärjestelmässä ja häiritä muita järjes-10 telmään liitettyjä laitteita.

Järjestelmän ohjauskytkin 18 saa korin ohjaukset ja kutsut ja on reaktiona näihin yhteydessä liikkeenohjauskyt-kimeen 19 useiden johtojen 19a kautta. Liikkeenohjauskytkin lähettää signaaleita johdoista 19b profiiligeneraattoriin 15 20, joka ennaltamäärätyllä tai ohjelmoidulla tavalla mää rittelee hissikorille nimenomaisen liike- tai nopeusprofii-lin reaktiona liikkeenohjaukselle, mikä mielle on esitetty lukuisissa patenteissa. Profiiligeneraattori kehittää johdolla 20a tulostuksena PROF 1-signaalin, joka syötetään no-20 peus- ja vääntömomenttiohjaukseen 21. Reaktiona PROF 1-signaaliin kehittää tämä nopeus- ja vääntömomenttiohjausyk-sikkö johdolla 21a ensimmäisen tasavirtasignaalin, JÄTTÄMÄ 1-signaalin, joka kuvastaa haluttua jättämää sille nimenomaiselle PROF l-signaalille, jonka profiiligeneraattori .25 kehittää. Profiiligeneraattori syöttää johdolle 21b myös toisen tasavirtatulostuksen, AMPLITUDI 1-signaalin, joka esittää moottorin käämiin haluttua virran (tai jännitteen) amplitudia korin liikuttamiseksi halutulla tavalla.

JÄTTÄMÄ l- ja AMPLITUDI l-signaalien välinen suhde 30 määrää moottorin vääntömomentin ja käyttönopeuden ja suhde määrätään takaisinkytkentäohjauksella, joka keskittyy havaitsemaan käyttönopeusmittarin syöttämän KIERR 1-signaalin ja syöttämään sen liikkeen ohjauskytkimeen, profiiligeneraattoriin sekä käyttönopeuden ja vääntömomentin ohjauskyt-35 kimeen, jotka käyttävät sitä kehittääkseen vastaavat sig- 7 88235 naalinsa JÄTTÄMÄ 1- ja AMPLITUDI 1-signaalit, jotta moottorin suorituskyvyn ominaiskäyrä olisi halutun muotoinen millä tahansa hetkellä korin liikuttamiseksi vaadittavalla tavalla.

5 KIERR 1-signaali syötetään myös amplitudin ja taa juuden ohjauspiiriin (ATOP) 22, johon tulevat myös JÄTTÄMÄ 1 ja AMPLITUDI 1-signaalit. ATOP-piiri käyttää noita signaaleja kehittääkseen kolmen tulostusjohdon 22a kautta VAIHE 1-, 2- ja 3-signaalit, joista kukin käsittää erittäin 10 erottelukykyisen porrassiniaallon, jonka suuruus muuttuu valitussa suhteessa AMPLITUDI 1-signaaliin hissikorin liikkeen ohjaamiseksi tietyllä tavalla. Signaalit (VAIHE 1-3) on vaiheistettu erilleen tarvittavalla tavalla moottorin vaiheen avulla (esimerkiksi 0, 120, 240 kolmivaihemootto-15 rilla, joka esimerkissä esitetään) ja niiden taajuus kuvastaa haluttua moottorin pyörimisnopeutta ja jättämää valittua JÄTTÄMÄ 1-signaalia varten. Niiden suuruus kuvastaa haluttua moottorivirtaa, jota AMPLITUDI 1-signaali säätää.

Nämä VAIHE 1-3-signaalit, jotka käsittävät ATOP-20 tulostuksen, syötetään virransäätyriin (VS) 23, jonka tulostus johdoissa 23a sitten kehittyy siniaallon muotoiset VS-signaalit, jotka ohjataan pulssinleveysmodulaattoriin (PLM) 24. PLM kehittää vastaavat tulostussignaalit, PLM-signaalit, joista kukin käsittää pulssin, jonka kesto 25 muuttuu suhteessa sen vastaavaan VS-signaaliin. PLM-signaalit syötetään johdolla 24a olevaan invertteriin. Vir-ransäätyri muodostaa moottorivirran umpisilmukkaohjauksen varmistaakseen, että se seuraa tarkasti VAIHE 1-3-signaale-ja. Tämäntyyppinen ohjaus tunnetaan alalla hyvin.

30 Pulssinleveysmodulaattorista invertteriin syötetyt PLM-signaalit kytkevät tai sulkevat invertterin eri lohkoja tai osia suorassa suhteessa PLM-signaalin pulssien kestoon. Invertteri kytkee ja sulkee suhteessa PLM-signaalit käsittävien pulssien kestoon akku jännitteen, joka syötetään joh-35 doilla 14a moottorin käämeihin. Johtuen siitä, että niiden β 88235 pulssien kestot, jotka keskenään sinimuotoisessa suhteessa ATOP-piirin kautta, ovat pulssien keskimääräiset arvot in-vertterin tulostuksessa myös sinin muotoisia. Mutta vaikka kukin invertteristä tulevan johdon 14a tulostussignaali kä-5 sittää jännitepulsseja, on tuloksena, että moottorin induktiivinen ominaiskäyrä on kaikkien johtojen 14a kautta sinin muotoinen virta, jonka taajuus on VAIHEIDEN 1, 2 ja 3 signaalien primääritaajuus. Moottorin induktanssi vaimentaa voimakkaasti harmoniset komponentit ja sen vuoksi saa in-10 vertteri itse asiassa aikaan moottoriin sinin muotoisen 3-vaihevirran, joka on reaktio digitaalipulsseille, jotka kuvastavat virran taajuus-, suuruus- sekä vaihesuhdetta moottorin käämien kesken. Tämän virran I taajuutta ja voimakkuutta voidaan säätää, minkä avulla moottorin pyörimis-15 nopeutta, vääntömomenttia ja jättämää voidaan säätää. Tämä säätö suoritetaan ATOP-piirin avulla, jota selitetään yksityiskohdittain seuraavassa.

Kuvio 2 esittää ATOP-piiriä 22. ATOP-piiriin tulee JÄTTÄMÄ 1-signaali sekä AMPLITUDI 1-signaali. JÄTTÄMÄ 1-20 signaali ohjataan jänniteohjattuun värähtelijään (JOV) 30, joka kehittää johdolle 30a JOV-tulostussignaalin. JOV-sig-naali, joka syötetään liipaisinpiiriin 32, käsittää sarjan pulsseja, joiden taajuus (JOV-taajuus) vaihtelee suhteessa JÄTTÄMÄ 1-signaalin DC-tasoon, jota voidaan säätää ennalta-25 määrättyjen positiivisen ja negatiivisen arvon välillä, jotka tasot määräävät moottorin pyörimisnopeusalueen, jolla jänniteohjatun värähtelijän taajuus voi vaihdella moottorin jättämän ohjaamista varten.

Liipaisinpiiriin 32 tulee myös ajastimesta 34 CLK-30 tulostussignaalin, joka poimii signaalin JOV:ista liipai-sinpiirin tulostukseen, niin että kehittyy liipaisinpiirin tulostussignaali, myös sarja pulsseja Fl, jotka syötetään johdon 32a kautta JÄTTÄMÄLASKURIIN 34, joka laskee nuo pulssit. JÄTTÄMÄLASKURI laskee jatkuvasti yhteen ja kun se 35 saavuttaa korkeimman lukunsa (esimerkiksi N bittiä), se 9 88235 aloittaa alusta. Siten sen tulostus on itse asiassa signaali LASK 1, joka kuvastaa summaa millä tahansa hetkellä.

Kuvio 3 esittää tämäntyyppistä jaksoittain palautuvaa laskemista, jossa Y-koordinaatti esittää digitaalista 5 tulostusta tai LASK l:tä ja X-koordinaatti aikaa.

JÄTTÄMÄ 1-signaali syötetään myös toiseen liipaisin-piiriin 36. Tämä liipaisinpiiri reagoi niinikään CLK-sig-naalin poimimana JÄTTÄMÄ 1-signaaliin, joka muuttaa tilan korkeasta matalaksi, jotta kehittyisi laskemisen suuntasig-10 naali, LS-signaali, joka määrää JÄTTÄMÄ-laskurin laskemaan ylös- tai alaspäin. JÄTTÄMÄ-laskurista tuleva LASK 1 syötetään johdoilla moottorin pyörimisnopeus-(MN-) summaimeen 38, johon tulee johtojen 40a kautta myös tulostus toisesta laskurista, nopeus-(NOPEUS-)laskurista 40.

15 NOPEUS-laskuriin tulee tulostus piiristä 42, johon kuuluu liipaisinpiiri 42A. Tämän liipaisinpiirin 42A tulos-tusjohdoissa 42B on jono sakara-aaltopulsseja. Nämä kehittyvät tulostuksen reaktiona jakajapiiristä 42E, joka saa johtoon 15a syötetyn KIERR-signaalin. Johto käsittää itse 20 asiassa kaksi johtoa, joista kummassakin on toistensa suhteen sakara-aaltopulssi, joissa on 90° vaihe-ero.

Jakajapiiri 42E saa sakara-aaltopulssit toisella näistä johdoista ja kehittää tulostuksenaan liipaisupuls-seja, joiden toistotiheys on sama tai alhaisempi kuin sii-;25 hen syötettyjen sakara-aaltopulssien toistotiheys. Liipaisinpiirin 42 tulostus ohjataan NOPEUS-laskuriin 40.

Molemmat signaalit, jotka käsittävät KIERR-signaalin syötetään myös komparaattoripiiriin 42C, ja tämä piiri kehittää reaktiona tulostussignaalin, joka riippuen noiden -.30 kahden pulssin välisestä suhteesta (toisin sanoen kumpi niistä on edellä ja kumpi jäljessä), esittää moottorin pyö-1 rimissuuntaa. Komparaattorin 42C tulostus syötetään sitten liipaisinpiiriin 42D, joka reagoi kehittämällä tulostussignaalin, joka on joko korkea tai matala. Tämä signaali syö-•:-35 tetään laskurin 40 laskuohjauspäätteeseen ohjaamaan tätä 10 88235 lisäämään tai vähentämään liipaisinpiiristä 42A tulevat pulssit riippuen siitä, onko signaali korkea tai matala. Juuri samalla tavoin kuin JÄTTÄMÄ-laskuri, laskee NOPEUS-laskuri jatkuvasti yhteen, nollautuu ja jatkaa laskemista 5 yhteen. Se voi myös vähentää riippuen liipaisinpiiristä 41D tulevasta tulostuksesta. Tuloksena on tulostussignaali LASK 2 laskurista 40. Tämä signaali esitetään myös kuviossa 2. LASK 2:n toistotaajuus on F2, joka on suhteessa moottorin pyörimisnopeuteen, koska ne kehittyvät moottorin pyörimis-10 liikkeestä. KIERR l-signaalin käsittävät pulssit kehittyvät erittäin nopeasti moottorin kunkin kierroksen aikana, mistä on seurauksena, että pyörähdysasemaa voidaan selvittää erittäin tarkasti. Jakajan tehtäväksi tulee sitten korreloida tuo luku moottorin käyntitaajuuteen, mikä on välttä-15 mätöntä, jotta voitaisiin ottaa huomioon moottorin napojen lukumäärä, koska napojen lukumäärä määrää moottorin käyn-tinopeuden. Tämä korrelaatio on välttämätön, koska toisto-tiheyden F2 tulisi vastata käyntitaajuutta. Jos esimerkiksi verrataan nelinapaista moottoria kaksinapaiseen, on nelina-20 paisen moottorin akselin asento määrättävä siten, että LASK 2 kehittyy nopeammin kierrosta kohti. Sen vuoksi on KIERR-signaali jaettava kahdella kaksinapaista moottoria varten, koska muutoin F2 olisi liian suuri eikä moottori olisi synkronoituna jättämäalueella. (Tämä edellyttää, että käy-25 tetään samaa käyntinopeusmittaria, koska luku/kierros olisi sama riippumatta moottorin käyntinopeudesta.) Syy tähän selviää vieläkin paremmin tämän selityksen jäijelläolevasta osasta, joka osoittaa, että perustaajuudesta F2 saadaan korkeampi tai matalampi taajuus LASK 1-signaalista käyttö-30 taajuuden muuttamiseksi todellisesta moottorin käyntinopeudesta, mikä tehdään jättämän ohjaamiseksi.

MN-summain summaa LASK l:n ja LASK 2:n kehittäen tulostus johtoihinsa 35a tulostuksen LASK 3, joka on kahden ensiksi mainitun summa. LASK l:n ja LASK 2:n summaamisella 35 on se vaikutus, että jokin nimenomainen LASK 3 saadaan ly- 11 88235 hyemmässä ajassa, jolloin A kuviossa 3 lyhenee. Toisin sanoen, kun JÄTTÄMÄ-laskuri laskee yhteen, jyrkkenee aallon muodon A luiska, koska A pienenee. Kun se laskee hitaammin, on luiska loivempi, koska A kasvaa. Siten voidaan A suuren-5 taa tai pienentää LASK l:n suhteen muuttamalla JOV-taajuut-ta tuon alueen ollessa JÄTTÄMÄALUE tai At, joka määrää muutoksen taajuudessa Fl:n, LASK l:n taajuuden ja F2:n, LASK 2:n taajuuden välillä.

Kuten myöhemmin yksityiskohtaisesti selitetään, sää-10 detään tietyn jättämän ylläpitämiseksi LASK 1 suuremmaksi tai pienemmäksi kuin LASK 2 määrällä, joka on sama kuin haluttu jättämä (joka esimerkiksi on määritelty moottoria varten). ATOP-piirin kokonaisvaikutusta moottorin toimintaan edustaa tämä yhtälö 1.

15 F SYNK = ± F (MOOTTORI) ± F (JÄTTÄMÄ) Tässä on F SYNK myös VAIHE 1-3-signaalien taajuus, mikä on invertterin käyttötaajuus. FM on moottorin käyntinopeus ja 20 LASK 2 on sen funktio, mutta se voi olla ± riippuen pyörimissuunnasta, koska LASK 2 voi olla vähennystä tai lisäystä. F JÄTTÄMÄ, joka on sama kuin JOV-taajuus, voi olla ± riippuen JÄTTÄMÄ-signaalista, joka voi olla ±, jotta kehittyisi ± -jättämä. Siten saadaan aikaan pehmeä siirtyminen i 25 moottorin toimintojen välillä, mikä on tärkeää tasautetta-essa "loppunopeudella" (nopeudella, joka on lähes nolla).

LASK 3:n lisäksi kehittää summain 35 myös digitaali-: sen tulostuksen, QC-signaalin, joka edustaa LASK 2:n teke mien kiertojen lukumäärää (0-4). Kukin kierto on kvadrant-30 ti, joka edustaa 90° kokonaisesta 360° kierrosta. Tätä varten voi MN-summain tulostuksessa olla N bittiä, mutta se voi itse asiassa käyttää N-X bittiä LASK 3:a varten ja jäljelle jääviä N-bittejä osoittamaan kvadranttia ja siinä kvadrantissa olevan sinikäyrän etumerkkiä.

3 5 MN-summaimesta tuleva LASK 3 syötetään toiseen sum- -------- r *· i2 38235 maimeen, VAIHE-summaimeen 44. VAIHE-summain 44 saa johdoilla 46a myös rengaslaskurista 46 vaiheentunnistussig-naalin (PC), joka on reaktio CLK-signaalille. VT-signaali tunnistaa minä tahansa hetkenä yhden halutuista vaiheis-5 ta, toisin sanoen käämeistä (esimerkiksi 0°, 120°, 240°). Tämä PC on numero, joka lisättynä LASK 3:een kuvastaisi, mikä LASK 3 olisi tuossa vaiheessa, toisin sanoen vaihe, joka on siirtynyt jollain määrällä, jota VT-signaali kuvastaa. Rengaslaskuri toisin sanoen kehittää jatkuvasti 10 "kiertävän digitaalinumeron", joka lisättynä LASK 3:een kuvastaa jonkin vaiheen laskua. Myös VT-signaali lisätään KP-signaaliin VAIHE-summaimessa, niin että saadaan VK-signaali, joka esittää VT-signaalin vaiheen oikeaa kvad-ranttia, koska kvadrantti voi olla erilainen eri vaiheil-15 la. Sen vuoksi käsittää VAIHE-summaimen 44 tulostus hetkellisen digitaalisen esitysmuodon LASK 4 jonkin nimenomaisen pisteen laskulle tai yhden vaiheen laskuille sekä digitaalisen esitysmuodon VK-signaalin ja sen etumerkin kvadrantille.

20 LASK 4 esittää koordinaattia mille tahansa kuvion 3 SINI-käyrän pisteelle, mutta vain välillä 0 - 90°. Näistä kahdesta saadaan joka hetki oikea piste SINI-käyrällä tuota koordinaattia varten. Tämä tapahtuu ATOP-piirissä kullekin vaiheelle aina kun VT-signaali muuttuu, mikä tapahtuu 25 CLK-tahdissa.

LASK 4- ja VK-signaali syötetään johtojen 44a kautta vähentimeen 48. Reaktiona VK-signaaliin kehittää vähen-nin tulostuksena IP-signaalin, joka on oikea koordinaatti-arvo kvadrantille, joka osoitettiin LASK 3:n VK-signaalis-30 sa. Vähennin vähentää muiden kvadranttien LASK 4 -signaa lista VK-signaalin esiintymisen aikana, tunnistaen sen kvadrantin joka, jos ei ole esillä, pysäyttää vähentimen. Silloin voidaan nähdä, että VT-signaali vaikuttaa siirtämällä IC-signaalia 0°, 120° ja 240° välillä.

35 IP-signaali vähentämisestä on koordinaatti (esimer- 13 88235 kiksi X) ja se syötetään johdoilla 48a taulukkohakuun ROM 50. Tuo iP-signaali on osoitettu taulukkohaun johonkin nimenomaiseen numeroon, joka edustaa siniarvoa SINI-käyrän välillä 0-90° olevassa pisteessä. Lukumuisti ROM kehittää 5 tulostusjohdoissaan 50a digitaalisen tulostuksen SIG 1, joka on LASK 3:n tunnistaman koordinaatin siniarvo, kuitenkin niin, että sitä ei vielä ole korjattu sen kvadrantin polaa-risuuden suhteen. SIG 1 signaali syötetään digitaali-analo-gia-(D/A-)muuttimeen 52, joka kehittää analogisen tulostuk-10 sen, KÄYTTÖ l-signaalin, johdolla 52a. Tämä KÄYTTÖ l-sig-naali syötetään kytkinpiiriin 54, johon tulee myös VK-sig-naali ja riippuen siitä, millä kvadrantilla tuo tunnistin tunnistaa, kytkee KÄYTTÖ l-signaalin positiivisen ja negatiivisen arvon väliin, mikä antaa KÄYTTÖ 1-signaalille oi-15 kean polaarisuuden kvadranttia varten. Esimerkiksi SIG 1 -signaali, (kuten myös käyttö 1) olisi negatiivinen kvad-ranteissa 3 ja 4, kuten katkoviivalla esitetyssä sinikäyrässä, joka sisältää SIG l':n (joka SIG' on SIG 1 todellisessa sinikäyrässä). Siten kehittyy täysi sinikäyrä, joka 20 esitetään ajan funktiona kun erilaiset SIG 1 signaalit kehitetään ja annetaan oikeaa napaisuutta varten.

Kytkinpiiristä syötetään KÄYTTÖ 1-signaali johdolla 54a vahvistimeen (G) 56, jonka vahvistus säätyy reaktiona ' AMPLITUDI l-signaalin vahvuuteen, jotta saataisiin aikaan 25 tulostus KÄYTTÖ 2, jonka suuruus on suhteessa AMPLITUDI 1-signaaliin. Tämä KÄYTTÖ 2-tulostussignaali syötetään samanaikaisesti kolmeen kytkimeen 60, 62 ja 64, joista kukin vastaa invertterin yhtä käyttövaihetta ja kukin kehittää yhden VAIHE 1-, 2- ja 3-signaaleista. Nämä kolme kytkintä 30 saavat rengaslaskurista 46 PC-signaalin, joka tunnistaa KÄYTTÖ 2-signaalin ja riippuen siitä, mikä signaali on, jokin näistä kytkimistä alkaa toimia, mikä siirtää KÄYTTÖ 2-signaalin oikeaan näyte- ja pitopiireissä 55, jotka kehittävät porrassiniaallon ajan mukaan, kun KÄYTTÖ 2-signaa-35 li kehittyy. SH-tulostukset ovat VAIHE 1-, VAIHE 2- ja ΐ4 88235 VAIHE 3-signaaleja.

VAIHE 1-, VAIHE 2- ja VAIHE 3-signaalit on siten vaiheistettu PC-signaalin mukaisesti ja ovat yhteisessä taajuudessa F SYNK (ks. yhtälö 1).

5 Tämän jättämäohjauksen havainnollistamiseksi esite tään seuraava esimerkki. Kaksinapaista vaihtovirtamootto-ria, jonka käyntinopeus on 3600 kierr/min käytetään keksinnön mukaisella muuttuvalla taajuudella. Mitkä ovat JOV-tulostuksen taajuudet (Fl) , KIERR-signaalit ja jättämäomi-10 naiskäyrät, jotka tarvitaan (tapaus 1) nollavääntömomenttia (tapaus 2), positiivista käyttövääntömomenttia ja (tapaus 3) negatiivista talteenottoa tai jarrutusta varten käyttämällä pysyvää AMPLITUDI 1-signaalia.

Tapaus 1: FM = 60 Hz 15 F JÄTTÄMÄ = 0 F SYNK = 60 Hz JOV-taajuus = 0 KIERR-taajuus = 1024 pulssia/sekunti Tapaus 2: FM = 60 Hz 20 F JÄTTÄMÄ = +1 Hz F SYNK = 61 Hz JOV-taajuus = +170 KIERR-taajuus = 1024 pulssia/sekunti Tapaus 3: FM = 60 Hz 25 F JÄTTÄMÄ = -1 Hz F SYNK = 59 Hz JOV-taajuus = -170

Siten voidaan hissikori tällä järjestelmällä siirtää 30 paikaltaan täyteen nopeuteen ohjatulla ohjatusti ohjaamalla JÄTTÄMÄ 1- ja AMPLITUDI 1-signaaleja.

Kuviossa 4 esitetty käyntinopeuden ja vääntömomentin säätö 21 saa KIERR 1- ja PROF 1-signaalit ja käsittelee niitä, että kehittyy JÄTTÄMÄ- ja AMPLITUDI 1-signaalit, 35 joita käytetään säätämään moottorin käyntinopeutta ja jät- 15 88235 tämää. Vääntömomentin säätyrit sellaisten signaalien käsittelemiseksi tällä tavalla tunnetaan erittäin hyvin. Ohjauslaite 21 on kuitenkin aivan erilainen tarjoten lisäkäsitte-lyn, joka merkittävästi parantaa moottorin ohjaustarkkuut-5 ta.

Vääntömomentin säätyri 21 käyttää PROF 1-signaalia ja KIERR-signaalia määrätäkseen, vetääkö moottori vai ottaako se talteen ja säätää vahvistuksen vääntömomentinsää-tyrin 21 avulla siten, että kun moottori vetää, kasvaa vah-10 vistus moottorin nopeuden mukana ja kun se ottaa talteen, vahvistus pienenee moottorin nopeuden mukana. Tämä tehdään moottorin umpisilmukkaohjauksen muissa osissa, esimerkiksi invert terissä, tapahtuvien vahvistuksenmuutosten kompensoimiseksi. Noissa osissa on vahvistuksen ominaiskäyrien to-15 dettu olevan sellaisia, että kun moottori vetää, pyrkii vahvistus putoamaan (kasvamaan käänteisesti) moottorin nopeuden mukana ja talteenoton aikana tapahtuu päinvastoin. Vääntömomentin säätyrin 21 suorittama säädettävä vahvistuk-senohjaus kompensoi tämän, niin että vahvistuksen ominais-20 käyrä on suhteellisen tasainen suorituskyvyn parantamiseksi.

Vääntömomentin säätyrissä 21 syötetään PROF 1-sig-naali, joka edustaa annettua tai haluttua nopeutta, vahvistimen TG-1 summainliitokseen. Toinen syöttö tähän summain-25 liitokseen on KIERR 1-signaali. Tämän vahvistimen tulostus, PROF 2-signaali, on VIRHE-signaali, joka on funktio PROF 1-signaalin ja KIERR 1-signaalin välisestä erosta, ja PROF 2-signaali syötetään summaavan vahvistimen TG-2 yhteen syöttöön, sen tulostuksen ollessa vääntömomentin säätösignaali 30 VMSS, joka syötetään jättämän ja vääntömomentin profiili-generaattoriin TC-8. Tämä profiiligeneraattori kehittää JÄTTÄMÄ- ja AMPLITUDI 1-signaalit. (Sitä ei tässä yksityiskohtaisesti selitetä, koska tekniikassa tunnetaan hyvin, miten valmistetaan laite, joka reaktiona signaaliin, kuten 35 VMSS-signaaliin, kehittää kaksi erillistä signaalia moni- 16 88235 vaihemoottorin käyntinopeuden ja jättämän säätämistä varten.) VIRHE-signaali syötetään myös kertojan TG-3 yhteen syöttöön. Kertojan toinen syöttö on KIERR-signaali. Sen lisäksi, että KIERR-signaali osoittaa moottorin käyntino-5 peuden millä tahansa hetkellä (kuten aikaisemmin esitettiin), se osoittaa myös moottorin pyörimissuunnan sen napaisuudesta, joka voi olla joko positiivinen tai negatiivinen, jotka vastaavat hissikorin liikettä ylös ja alas. Samalla tavoin on VIRHE-signaali joko positiivinen tai ne-10 gatiivinen riippuen moottorin toiminnasta. Molempien signaalien napaisuuksien välinen ero ilmoittaa millä tahansa hetkellä moottorin toimintamuodon, toisin sanoen, vetääkö se vai ottaako se talteen. Tämä esitetään seuraavassa taulukossa. Sarakkeet A ja C merkitsevät vetoa (esimerkiksi 15 kiihdytystä), B ja D talteenottoa (esimerkiksi hidastumista) .

A B C D

KIERR 1 + + - - VIRHE + - - + 20 Tämän taulukon seuraamista varten kertoja kertoo VIRHE- ja KIERR 1-signaalit kehittääkseen tulon, TULO-sig-naalin, jonka napaisuus kuvastaa niiden napaisuutta. On selvää, että sen suuruus on niiden funktio. Sen vuoksi, jos 25 kahden signaalin napaisuudet ovat vastakkaiset, on TULO-signaali negatiivinen. Jos niiden napaisuudet ovat samat, on signaali positiivinen. TULO-signaali syötetään kahteen napaisuudenkytkentäpiiriin TG-10 ja TG-12. Kun PROD-signaa-li on negatiivinen, toimii kytkin TG-10 ja kytkee TULO-30 signaalin kytkimen ulostuloon. Kun PROD-signaali on positiivinen, ei kytkin TG-10 toimi, vaan kytkin TG-12 toimii ja kytkee TULO-signaalin kytkimen ulostuloon. Kytkimestä TG-10 syötetään TULO-signaali vahvistimeen TG-14, jonka vahvistus on kiinteä. Tämän vahvistimen tulostus TULO 1-35 signaali syötetään säädettävään invertteriin TG-16. Se in- 17 88235 vertoi vain, joe sen ohjaussyöttöön (CTL) syötetty signaali on positiivinen eikä invertoi muutoin. Vahvistimen TG-16 tulostus, PROF 3-signaali, syötetään summaavan vahvistimen TG-2 kahteen jäljellä olevaan syöttöön, jotta kehittyisi 5 VMSS-signaali, joka on PROF 2- ja PROF 3-signaalien summa.

Kun kertojen TG-2 tulostus on positiivinen, kytketään kytkimen TG-12 tulostus, negatiivinen PROD-signaali kuitenkin vahvistimeen TG-20, jonka vahvistus on kiinteä ja jonka tulostus, TULO 2-signaali syötetään toiseen säädettä-10 vään invertteriin TG-22 PROF 4-signaalin kehittämiseksi. Tämä invertteri invertoi, toisin kuin invertteri TG-16, TULO 2-signaalin kun KIERR 2-signaali sen CTLrllä on negatiivinen eikä invertoi muutoin. Tämän vahvistimen tulostus, PROF 4-signaali syötetään summaavan vahvistimen TG-2 kol-15 manteen ja viimeiseen syöttöön. Siten, kun TULO-signaali, TG-3:n kerrottu tulostus, on positiivinen, on TCS-signaali PROF 2- ja PROF 4-signaalien summa.

Kuvio 5 esittää tuloksen graafisesti. Käyntinopeuden ja vääntömomentin ohjauksen avosilmukkavahvistusominaiskäy-20 rä, viiva 5-A, on sellainen, että moottorin käyntinopeuden kasvaessa vahvistus kasvaa, mikä johtuu kertojasta. Siten, jos VIRHE-signaali on vakio, pienenee TCS-signaali ja moottorin käyntinopeus kasvaa. Vedossa tapahtuu päinvastoin, kuten viiva 5-B esittää. Kun moottorin käyntinopeus kasvaa, 25 kasvaa avosilmukkavahvistus, jolloin TCS-signaali kasvaa, jos VIRHE-signaali pysyy vakiona. Kuvio 5 esittää, miten tämä kompensoi käytön ominaiskäyriä järjestelmän muissa osissa, niin että saadaan vaakasuora vahvistusominaiskäyrä, viiva 5-C. Tämä on tarpeen, koska kokemusperäiset tulokset 30 näyttävät osoittavan, että vahvistusominaiskäyrä vedon aikana, viiva 5-C, on sellainen, että vahvistus laskee moottorin käyntinopeuden mukana. Siten kompensoi viivan 5-B ominaiskäyrä sen, niin että saadaan viivan 5-C vaakasuora ominaiskäyrä. Talteenoton aikana nousee vahvis-35 tusominaiskäyrä 5-E moottorin käyntinopeuden mukana, niin is 88235 että viivan 5-A kompensaatio kompensoi tämän, jotta saataisiin vaakasuora ominaiskäyrä 5-C.

On ilmeistä, että tämän järjestelmän erilaiset toiminnot voidaan suorittaa tietokoneisiin perustuvalla lait-5 teistolla. Tässä selityksessä on käytetty erillisiä osia keksinnön erään toteuttamistavan esittämiseksi. Tekniikkaan perehtyneelle on selvää, että esitettyyn ja selitettyyn suoritusmuotoon voidaan tehdä muutoksia poikkeamatta keksinnön todellisesta piiristä ja hengestä. Jokin noista 10 muunnoksista saattaa liittyä tietokoneen käyttämiseen suorittamaan toimintoja, joita suoritetaan erillisjärjestelmässä käyttämällä ATOP-piiriä.

On sanomattakin selvää, että keksinnölle on olemassa muitakin sovellutuksia. Sitä voidaan esimerkiksi käyttää 15 käyttämään invertterin sijasta syklokonvertteria moottorin tehonsyöttöä varten. Toisin sanoen voidaan ATOP-piiriä käyttää kehittämään sininkaltaisia signaaleja käyttämään syklokonvertteria syöttämään vaihtovirtaa moninapaiseen moottoriin.

2 0 Keksinnön ymmärtämisen helpottamiseksi on sen käyt töä selitetty 3-vaihemoottorin ohjaukseen liittyen. Siitä huolimatta on tekniikkaan perehtyneelle selvää, että sitä voidaan käyttää muiden moottoreiden, kuten 2-vaiheroootto-reiden, ohjaukseen yksinkertaisesti käyttämällä oikeaa vai-25 hesignaalisuhdetta, niin että voidaan tunnistaa vaihekäämit ja kehittää oikea koordinaatti sinikäyrälle käämiä varten ja määritellä oikea napaisuus sitä varten.

Vaikka keksintöä on selitetty käytettäväksi moottorin virranvoimakkuuden ohjaamista varten, voidaan sitä 30 käyttää moottorin jännitteen säätämistä varten. Lisäksi voidaan, saattamalla amplitudi ja jättämä vastaavuussuhteeseen, saada aikaan erilaisia moottorin ja jättämän ohjauksia, esimerkiksi yksi signaali voi määrätä moottorin vääntömomentin.

35 Edellä olevasta voidaan nähdä, että keksintöä voi- 19 88235 daan soveltaa monin tavoin induktiomoottoreiden ohjaamiseen ja että keksintö voidaan toteuttaa monilla tavoin, ehkä käyttämällä tietokonetta suorittamaan erilaisia tietokone-tyyppisiä toimintoja, joita suorittavat erilliset piirit ja 5 yksiköt, joita on selitetty. Itse asiassa voi olla taloudellisesti houkutteleva vaihtoehto käyttää sellaisia yksiköitä, kuten summaimia, laskureita ja liipaisinpiirejä, jotka yksinkertaisesti tarjoavat tarkoituksenmukaisen ja kustannuksiltaan suhteellisen keinon suorittaa tiettyjä 10 toimintoja, jotka voidaan tehdä tietokoneessa, esimerkiksi sellaisessa, jossa käytetään mikroprosessoria.

Selitetyn keksinnön suoritusmuotoihin voidaan tehdä muita muutoksia poikkeamatta keksinnön piiristä ja hengestä, joita seuraavissa patenttivaatimuksissa selitetään.

Claims (5)

20 882 35

1. Hissijärjestelmä, joka käsittää monivaiheisen sähkömoottorin (13), jossa on N vai- 5 hetta ja vastaavat käämit, tasavirtalähteen (16), välineen (14) virran tai jännitteen syöttämiseksi tasavirtalähteestä (16) moottorin staattorin kuhunkin käämiin, 10 kooderin moottorin (13) käyntinopeutta ja pyörimis suuntaa edustavan KIERR-signaalin (15a) aikaansaamiseksi, hissikorin (10), jota moottori (13) liikuttaa, hissinohjauksen ohjaamaan välinettä (14), joka syöttää virtaa tai jännitettä, N-vaiheisen vaihtovirran kehit-15 tämiseksi mainittuja staattorikäämejä varten moottorin käyntinopeuden, jättämän ja pyörimissuunnan määräämiseksi, tunnettu siitä, että mainittu hissinoh jaus käsittää välineet (22) ohjaussignaalin (22a) kehittämiseksi reaktiona KIERR-signaalille (15a), AMPLITUDI-signaalille 20 (21b) ja JÄTTÄMÄ-signaalille (21a) moottorin käyntinopeuden ohjaamista varten, välineen (20), joka reaktiona KIERR-signaalille (15a) kehittää moottorin ohjeellisen käyntinopeussignaalin (20a), joka edustaa moottorin (13) haluttua käyntinopeutta, 25 välineen (21) vääntömomentin ohjaussignaalin (21c) kehittämiseksi reaktiona mainitulle ohjeelliselle käyntino-peussignaalille (20a) sekä mainitulle KIERR-signaalille (15a) ja muuttaa mainitun vääntömomentin ohjaussignaalin (21c) suuruutta suhteessa vakiona pysyvän ohjeellisen no-30 peussignaalin (20a) moottorin käyntinopeuteen, mainitun välineen (21) sisältäessä toisen välineen (21d) AMPLITUDI-signaalin (21b) ja JÄTTÄMÄ-signaalin (21a) kehittämiseksi vasteena vääntömomentin ohjaussignaalille (21c).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen hissijärjestelmä, 35 tunnettu siitä, että vääntömomentin ohjaussignaalin i 2i 88235 (21c) kehittävä väline (21) käsittää välineen (21e) vääntö-momentin ohjaussignaalin (21c) kasvattamiseksi suhteessa moottorin käyntinopeuteen, kun moottori vetää tuottaen positiivisen vääntömomentin ja vääntömomentin ohjaussignaalin 5 (21c) pienentämiseksi suhteessa moottorin käyntinopeuteen, kun moottori hyöty jarruttaa tuottaen negatiivisen vääntömomentin.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen hissijärjestelmä, tunnettu siitä, että vääntömomenttisignaalia (21c) 10 kasvattava väline (21e) käsittää välineen (21f) korjaussig-naalin (21h tai 21g) summaamiseksi korjaamattoman signaalin (21k) kanssa moottorin todellisen käyntinopeuden ja ohjeellisen käyntinopeuden välisen eron määrittämiseksi, ja että korjaussignaalin suuruus tiettyä ohjeellista nopeussignaa- 15 lia varten kasvaa moottorin käyntinopeuden mukana, kun moottorin vääntömomentti on positiivinen, ja pienenee moottorin käyntinopeuden mukana, kun moottorin vääntömomentti on negatiivinen.

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen hissijärjestelmä, 20 tunnettu siitä, että kor jaussignaalin kehittävä väline (21e) käsittää välineen, joka kehittää virhesignaalin (2lm), joka edustaa moottorin ohjeellisen käyntinopeuden ja todellisen käyntinopeuden välistä eroa, sekä välineen virhesignaalin (21m) kertomiseksi KIERR-signaalilla (15a), 25 niin että kehittyy kaksinapainen signaali (21g), jonka napaisuus on vastakkainen virhesignaalin napaisuudelle, kun moottorin vääntömomentti on negatiivinen, mutta jonka napaisuus on sama kuin virhesignaalin napaisuus, kun moottorin vääntömomentti on positiivinen.

5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen hissijärjestelmä, tunnettu siitä, että tasavirtalähde käsittää akun ja akun latauslaitteen. 22 88235