FI4018044T3 - Menetelmä ja järjestelmä teollisuusajoneuvon adaptiiviseen ohjaukseen tienpinnan käsittelytoimenpiteen aikana - Google Patents
Menetelmä ja järjestelmä teollisuusajoneuvon adaptiiviseen ohjaukseen tienpinnan käsittelytoimenpiteen aikana Download PDFInfo
- Publication number
- FI4018044T3 FI4018044T3 FIEP20775065.4T FI20775065T FI4018044T3 FI 4018044 T3 FI4018044 T3 FI 4018044T3 FI 20775065 T FI20775065 T FI 20775065T FI 4018044 T3 FI4018044 T3 FI 4018044T3
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- distance
- industrial vehicle
- processing parameters
- road route
- module
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 14
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims 2
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 title claims 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 8
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 claims 8
- 239000000047 product Substances 0.000 claims 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 2
- 239000012263 liquid product Substances 0.000 claims 2
- 239000012265 solid product Substances 0.000 claims 2
- 235000012976 tarts Nutrition 0.000 claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H10/00—Improving gripping of ice-bound or other slippery traffic surfaces, e.g. using gritting or thawing materials ; Roadside storage of gritting or solid thawing materials; Permanently installed devices for applying gritting or thawing materials; Mobile apparatus specially adapted for treating wintry roads by applying liquid, semi-liquid or granular materials
- E01H10/007—Mobile apparatus specially adapted for preparing or applying liquid or semi-liquid thawing material or spreading granular material on wintry roads
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H5/00—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice
- E01H5/04—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material
- E01H5/06—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material dislodging essentially by non-driven elements, e.g. scraper blades, snow-plough blades, scoop blades
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H5/00—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice
- E01H5/04—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material
- E01H5/06—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material dislodging essentially by non-driven elements, e.g. scraper blades, snow-plough blades, scoop blades
- E01H5/065—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material dislodging essentially by non-driven elements, e.g. scraper blades, snow-plough blades, scoop blades characterised by the form of the snow-plough blade, e.g. flexible, or by snow-plough blade accessories
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Claims (20)
1. Menetelmä teollisuusajoneuvon (1) ohjaamiseksi teollisuusajoneuvon (1) suorittaman tiereitin tienpinnan (9) käsittelytoimenpiteen aikana ensimmäisiä käsittelyparametreja käyttäen, käsittäen vaiheet, joissa: - havaitaan ympäristömallimoduulin (110) avulla ainakin yksi seuraavista: i) fyysinen ominaisuus (25) mainitulla tiereitillä, ii) teollisuusajoneuvon (1) kulkusuunnan todellinen vaihtelu mainitulla tiereitillä, iii) teollisuusajoneuvon (1) kulkusuunnan suunniteltu vaihtelu mainitulla tiereitillä, jolloin mainittu fyysinen ominaisuus (25) määrittää mainitun tiereitin paikallisen kaventumisen tai leventymisen ja mainittu todellinen vaihtelu ja suunniteltu vaihtelu määrittävät tiereitin ensimmäisestä reunasta (27) olevan teollisuusajoneuvon (1) ensimmäisen etäisyyden (dl) ja tiereitin toisesta reunasta (28) olevan teollisuusajoneuvon (1) toisen etäisyyden (d2) vastaavan vaihtelun; jolloin teollisuusajoneuvoon on asennettu etäanturi (18), joka etäanturi (18) on sovitettu suorittamaan tiereitin skannaus teollisuusajoneuvon (1) kulkusuunnassa, joka mainittu ympäristömallimoduuli (110) on sovitettu toimimaan yhdessä mainitun etäanturin (18) kanssa mainitun fyysisen ominaisuuden (25), ensimmäisen etäisyyden (d1), toisen etäisyyden (d2) tunnistamiseksi, jolloin ympäristömallimoduuli on tietokoneohjelma, joka on sovitettu ajettavaksi — prosessointiyksiköllä (17) määrittääkseen = etäanturin (18) toimittaman datan perusteella: mainitun tiereitin leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25); ensimmäinen etäisyys (dl); toinen etäisyys (d2);
- lasketaan tienpinnan (9) toiset käsittelyparametrit mainitun ensimmäisen ja toisen etäisyyden (dl, d2) funktiona ja/tai mainitun paikallisen kaventumisen tai leventymisen funktiona; ja - mainitun kulkusuunnan todellisen vaihtelun tapauksessa ohjataan toisten käsittelyparametrien välitöntä toteuttamista teollisuusajoneuvolla (1); muutoin suoritetaan vaiheet, joissa: - lasketaan arvioitu aika mainitun kulkusuunnan vaihtelun tai fyysisen ominaisuuden (25) saavuttamiseksi, - lasketaan aikaväliarvo (tart max), joka tarvitaan toisten käsittelyparametrien täydelliseen toteuttamiseen, ja aloitetaan toisten käsittelyparametrien toteuttaminen teollisuusajoneuvolla (1) aikana (dsp), joka on yhtä suuri kuin arvioitu aika pois lukien täydellisen toteuttamisen aikaväli (tATT MAX).
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, jolloin mainittu fyysinen ominaisuus (25) on yksi seuraavista: tiereitin geometrinen vaihtelu; esineen tai esteen läsnäolo mainitulla tiereitillä; kuljetusvälineiden läsnäolo mainitulla tiereitillä.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, jolloin teollisuusajoneuvo (1) käsittää jakeluvälineet (5), jotka on sovitettu levittämään kiinteää ja/tai nestemäistä tuotetta (7) tienpinnalle (9), ja jolloin toisten käsittelyparametrien toteuttaminen käsittää mainitun tuotteen (7) levitysparametrien säätämisen seuraavien kesken: levitetyn tuotteen tyyppi, levitetyn — tuotteen määrä pinta-alayksikköä kohti, levitysleveys, levityssymmetria.
4. Jonkin — edellisen — patenttivaatimuksen — mukainen — menetelmä, — jolloin teollisuusajoneuvo (1) on varustettu teleskooppityyppisellä terällä (4) lumen ja/tai jään poistamiseksi mekaanisesti tienpinnasta (9), ja jolloin toisten käsittelyparametrien toteuttaminen käsittää ainakin yhden toimenpiteen seuraavista: terän (4) nostaminen ja laskeminen tienpintaan (9) nähden, terän (4)
pyörittäminen ainakin yhden säätöakselin ympäri, terän (4) teleskooppisen ulostyönnön vaihteleminen.
5. Jonkin — edellisen — patenttivaatimuksen — mukainen — menetelmä, — jolloin — teollisuusajoneuvo (1) käsittää lisäksi GNSS- tai GPS-navigointijärjestelmän (15), jolloin vaihe, jossa lasketaan arvioitu aika mainitun fyysisen ominaisuuden (25) saavuttamiseksi, suoritetaan — automaattisesti — mainitulla GNSS- tai GPS- navigointijärjestelmällä (15).
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, jolloin fyysisen ominaisuuden (25) havaitsemisvaihe käsittää ympäristömallin soveltamisen etäanturin (18), joka on LiDAR tai RADAR (18), hankkimaan dataan.
7. — Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, jolloin ympäristömalli on sovitettu — määrittämään LiDARin tai RADARin (18) toimittaman datan perusteella: mainitun tiereitin leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25); ensimmäinen etäisyys (dl); toinen etäisyys (d2).
8. Patenttivaatimusten 3 ja 7 mukainen menetelmä, jolloin toisten käsittelyparametrien — laskentavaihe käsittää levitysleveyden säätämisen siten, että levitysleveyden arvo on pienempi kuin tiereitin mainittu leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25).
9. —Patenttivaatimusten 3 ja 7 mukainen menetelmä, jolloin toisten käsittelyparametrien laskentavaihe käsittää levityssymmetrian säätämisen mainitun ensimmäisen ja toisen — etäisyyden (d1, d2) funktiona, niin että jakeluvälineiden (5) aikaansaama mainitun tuotteen (7) ulottuma on ensimmäisessä reunassa (27) yhtä suuri tai pienempi kuin ensimmäinen etäisyys ja toisessa reunassa (28) yhtä suuri tai pienempi kuin toinen etäisyys (d2).
10. Patenttivaatimusten 4 ja 7 mukainen menetelmä, jolloin toisten käsittelyparametrien — laskentavaihe käsittää terän (4) teleskooppisen ulostyönnön vaihtelemisen, niin että terän (4) ulostyöntöarvo on pienempi kuin tiereitin mainittu leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25).
11. Järjestelmä teollisuusajoneuvon (1) ohjaamiseksi teollisuusajoneuvon (1) suorittaman tiereitin tienpinnan (9) käsittelytoimenpiteen aikana ensimmäisiä käsittelyparametreja käyttäen, käsittäen:
- ympäristömallimoduulin (110), joka on sovitettu havaitsemaan ainakin yksi seuraavista: i) fyysinen ominaisuus (25) mainitulla tiereitillä, ii) teollisuusajoneuvon (1) kulkusuunnan todellinen vaihtelu mainitulla tiereitillä, iii) teollisuusajoneuvon (1) kulkusuunnan suunniteltu vaihtelu mainitulla tiereitillä,
jolloin mainittu fyysinen ominaisuus (25) määrittää mainitun tiereitin paikallisen kaventumisen tai leventymisen ja mainittu todellinen vaihtelu ja suunniteltu vaihtelu määrittävät tiereitin ensimmäisestä reunasta (27) olevan teollisuusajoneuvon (1) ensimmäisen etäisyyden (dl) ja tiereitin toisesta reunasta (28) olevan teollisuusajoneuvon (1) toisen etäisyyden (d2) vastaavan vaihtelun; jolloin järjestelmä — käsittää = etäanturin (18), joka on sovitettu asennettavaksi teollisuusajoneuvoon (1), jolloin etäanturi (18) on sovitettu suorittamaan tiereitin skannaus teollisuusajoneuvon (1) kulkusuunnassa, — joka mainittu ympäristömallimoduuli on sovitettu toimimaan yhdessä mainitun etäanturin (18) kanssa mainitun fyysisen ominaisuuden (25), ensimmäisen etäisyyden (d1), toisen etäisyyden — (d2) — tunnistamiseksi, — jolloin — ympäristömallimoduuli — on tietokoneohjelma, joka järjestelmä käsittää lisäksi prosessointiyksikön (17), joka on sovitettu ajamaan mainittu ympäristömallimoduuli määrittääkseen etäanturin (18) toimittaman datan perusteella: mainitun tiereitin leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25); ensimmäinen etäisyys (d1); toinen etäisyys;
- ainakin yhden parametrien laskentamoduulin (140-160), joka on sovitettu laskemaan tienpinnan (9) toiset käsittelyparametrit mainitun ensimmäisen ja toisen etäisyyden (dl, d2) funktiona ja/tai mainitun paikallisen kaventumisen tai leventymisen funktiona; ja - parametrien toteuttamismoduulin (170), joka on sovitettu:
mainitun kulkusuunnan todellisen vaihtelun tapauksessa ohjaamaan toisten käsittelyparametrien välitöntä toteuttamista teollisuusajoneuvolla (1); muutoin suorittamaan toimenpiteet, joissa:
- lasketaan arvioitu aika mainitun kulkusuunnan vaihtelun tai fyysisen ominaisuuden (25) saavuttamiseksi, - lasketaan aikaväliarvo (tart max), joka tarvitaan toisten käsittelyparametrien 5 täydelliseen toteuttamiseen, ja aloitetaan toisten käsittelyparametrien toteuttaminen teollisuusajoneuvolla (1) aikana (dsp), joka on yhtä suuri kuin arvioitu aika pois lukien täydellisen toteuttamisen aikaväli (tATT MAX).
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen järjestelmä, jolloin mainittu fyysinen ominaisuus (25) on yksi seuraavista: tiereitin geometrinen vaihtelu; esineen tai esteen läsnäolo mainitulla tiereitillä; kuljetusvälineiden läsnäolo mainitulla tiereitillä.
13. Patenttivaatimuksen 11 tai 12 mukainen järjestelmä, jolloin teollisuusajoneuvo (1) käsittää jakeluvälineet (5), jotka on sovitettu levittämään kiinteää ja/tai nestemäistä tuotetta (7) tienpinnalle (9), ja jolloin parametrien toteuttamismoduuli (170) on lisäksi sovitettu toteuttamaan toiset käsittelyparametrit säätämällä mainitun tuotteen (7) levitysparametreja seuraavien kesken: — levitetyn tuotteen tyyppi, levitetyn tuotteen määrä pinta-alayksikköä kohti, levitysleveys, levityssymmetria.
14. Jonkin patenttivaatimuksista 11-13 mukainen järjestelmä, jolloin teollisuusajoneuvo (1) on varustettu teleskooppityyppisellä terällä (4) lumen ja/tai jään poistamiseksi — mekaanisesti tienpinnasta (9), ja jolloin parametrien toteuttamismoduuli (170) on lisäksi sovitettu toteuttamaan toiset käsittelyparametrit suorittaen ainakin yhden toimenpiteen seuraavista: terän (4) nostaminen ja laskeminen tienpintaan (9) nähden, terän (4) pyörittäminen ainakin yhden säätöakselin ympäri, terän (4) teleskooppisen ulostyönnön vaihteleminen.
15. Jonkin patenttivaatimuksista 11-14 mukainen järjestelmä, joka käsittää lisäksi GNSS- tai GPS-navigointijärjestelmän (15), jolloin parametrien toteuttamismoduuli (170) on sovitettu laskemaan arvioitu aika mainitun fyysisen ominaisuuden (25) saavuttamiseksi mainitun GNSS- tai GPS-navigointijärjestelmän (15) toimittamaa geopaikannusdataa käyttäen.
16. Jonkin patenttivaatimuksista 11-15 mukainen järjestelmä, jolloin etäanturi on LiDAR- tai RADAR-anturi (18), joka mainittu ympäristömallimoduuli (110) on sovitettu toimimaan yhdessä mainitun LiDAR- tai RADAR-anturin (18) kanssa mainitun fyysisen ominaisuuden (25), ensimmäisen etäisyyden (d1), toisen etäisyyden (d2) tunnistamiseksi.
17. Patenttivaatimuksen 16 mukainen järjestelmä, jolloin ympäristömalli on sovitettu määrittämään LiDARin tai RADARin (18) toimittaman datan perusteella: mainitun tiereitin leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25); ensimmäinen etäisyys (dl); toinen etäisyys (d2).
18. Patenttivaatimusten 13 ja 17 mukainen järjestelmä, joka käsittää lisäksi liikemoduulin (200), joka on kytketty parametrien toteuttamismoduuliin (170) ja sovitettu: vastaanottamaan parametrien toteuttamismoduulilta (170) toiset käsittelyparametrit ja säätämään levitysleveyttä, niin että levitysleveyden arvo on pienempi kuin mainitun tiereitin (L(eH)) mainittu leveys mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25).
19. Patenttivaatimusten 13 ja 17 mukainen järjestelmä, joka käsittää lisäksi levitysmoduulin (200), joka on kytketty parametrien toteuttamismoduuliin (170) ja sovitettu ohjaamaan jakeluvälineitä (5) levityssymmetrian säätämiseksi mainitun ensimmäisen ja toisen etäisyyden (dl, d2) funktiona, niin että mainitun tuotteen (7) ulottuma on — ensimmäisessä reunassa (27) yhtä suuri tai pienempi kuin ensimmäinen etäisyys ja toisessa reunassa (28) yhtä suuri tai pienempi kuin toinen etäisyys (d2).
20. Patenttivaatimusten 14 ja 17 mukainen järjestelmä, joka käsittää lisäksi liikemoduulin (200), joka on kytketty parametrien toteuttamismoduuliin (170) ja sovitettu: — vastaanottamaan parametrien toteuttamismoduulilta (170) toiset käsittelyparametrit ja vaihtelemaan terän (4) teleskooppista ulostyöntöä, niin että terän (4) ulostyöntöarvo on pienempi kuin mainitun tiereitin mainittu leveys (L(eH)) mainitussa fyysisessä ominaisuudessa (25).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102019000014874A IT201900014874A1 (it) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | Metodo e sistema per il controllo adattativo di un veicolo industriale durante una operazione di trattamento di un manto stradale |
| PCT/IB2020/057827 WO2021033158A1 (en) | 2019-08-20 | 2020-08-20 | Method and system for adaptive control of an industrial vehicle during a road surface treatment operation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI4018044T3 true FI4018044T3 (fi) | 2024-05-29 |
Family
ID=69173199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FIEP20775065.4T FI4018044T3 (fi) | 2019-08-20 | 2020-08-20 | Menetelmä ja järjestelmä teollisuusajoneuvon adaptiiviseen ohjaukseen tienpinnan käsittelytoimenpiteen aikana |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220325487A1 (fi) |
| EP (1) | EP4018044B1 (fi) |
| CA (1) | CA3150791A1 (fi) |
| DK (1) | DK4018044T3 (fi) |
| FI (1) | FI4018044T3 (fi) |
| IT (1) | IT201900014874A1 (fi) |
| WO (1) | WO2021033158A1 (fi) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3427367C2 (de) * | 1984-07-25 | 1986-08-21 | Max Pietsch KG GmbH & Co, 3014 Laatzen | Einrichtung für ein Streufahrzeug |
| DE3812833A1 (de) * | 1988-04-18 | 1989-10-26 | Pietsch Max Kg Gmbh & Co | Einrichtung fuer ein streufahrzeug |
| US6405128B1 (en) | 1999-12-20 | 2002-06-11 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for providing an electronic horizon in an advanced driver assistance system architecture |
| US7681337B2 (en) * | 2005-10-21 | 2010-03-23 | Batesville Services, Inc. | Plow with blade wing |
| US8522458B2 (en) * | 2010-11-22 | 2013-09-03 | Darrel M. Gendreau | Snowplow discharge control system |
| US10113283B1 (en) * | 2016-07-21 | 2018-10-30 | Charles M. Jones | Snow discharge diverter apparatus and method |
-
2019
- 2019-08-20 IT IT102019000014874A patent/IT201900014874A1/it unknown
-
2020
- 2020-08-20 DK DK20775065.4T patent/DK4018044T3/da active
- 2020-08-20 CA CA3150791A patent/CA3150791A1/en active Pending
- 2020-08-20 EP EP20775065.4A patent/EP4018044B1/en active Active
- 2020-08-20 WO PCT/IB2020/057827 patent/WO2021033158A1/en unknown
- 2020-08-20 FI FIEP20775065.4T patent/FI4018044T3/fi active
- 2020-08-20 US US17/634,893 patent/US20220325487A1/en active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20220325487A1 (en) | 2022-10-13 |
| IT201900014874A1 (it) | 2021-02-20 |
| DK4018044T3 (da) | 2024-04-15 |
| CA3150791A1 (en) | 2021-02-25 |
| EP4018044B1 (en) | 2024-04-03 |
| WO2021033158A1 (en) | 2021-02-25 |
| EP4018044A1 (en) | 2022-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20200278680A1 (en) | Method and Device for Operating a Mobile System | |
| US10901421B2 (en) | Method and device for detecting road boundary | |
| US9199643B1 (en) | Sensor odometry and application in crash avoidance vehicle | |
| US9114810B2 (en) | Preceding vehicle selection apparatus | |
| US8378883B2 (en) | Device and method of detecting a target object for motor vehicle | |
| JP2018527669A (ja) | 無人航空機の地形追従飛行のための方法、装置および無人航空機 | |
| CN108573272B (zh) | 车道拟合方法 | |
| CN110015304B (zh) | 用于求取和提供地面特性的方法和系统 | |
| CN108168560B (zh) | 一种用于全向agv的复合导航控制方法 | |
| NZ554197A (en) | Method and model for planning the path of a contour-shaping machine | |
| CN103995984A (zh) | 一种基于椭圆约束的机器人路径规划方法和装置 | |
| CA3035856A1 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
| CN112394725B (zh) | 用于自动驾驶的基于预测和反应视场的计划 | |
| CN109085840B (zh) | 一种基于双目视觉的车辆导航控制系统及控制方法 | |
| CN109581302A (zh) | 一种车载雷达数据跟踪方法及系统 | |
| CN111830968B (zh) | 一种多功能莼菜无人作业船及其导航控制方法 | |
| CN114200945B (zh) | 一种移动机器人的安全控制方法 | |
| AU2021230903A1 (en) | Leveling control method, apparatus, and system, and motor grader | |
| US10976426B2 (en) | Apparatus and method for ascertaining object kinematics of a movable object | |
| US20020007232A1 (en) | Vehicle control system and associated methods for continuous path control of the vehicle taking into consideration cross currents that influence the vehicle trajectory | |
| Coen et al. | Autopilot for a combine harvester | |
| CN108733042A (zh) | 自动驾驶车辆的目标跟踪方法及装置 | |
| FI4018044T3 (fi) | Menetelmä ja järjestelmä teollisuusajoneuvon adaptiiviseen ohjaukseen tienpinnan käsittelytoimenpiteen aikana | |
| CN114932562A (zh) | 一种基于激光雷达的地下电缆隧道巡检机器人及实现方法 | |
| JP2017111771A (ja) | 自律走行車両、自律走行システム及び自律走行車両の制御方法 |