FI20215467A1 - Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi - Google Patents

Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI20215467A1
FI20215467A1 FI20215467A FI20215467A FI20215467A1 FI 20215467 A1 FI20215467 A1 FI 20215467A1 FI 20215467 A FI20215467 A FI 20215467A FI 20215467 A FI20215467 A FI 20215467A FI 20215467 A1 FI20215467 A1 FI 20215467A1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
capsule robot
wireless capsule
biopsy
wireless
biopsy needle
Prior art date
Application number
FI20215467A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI130351B (fi
Inventor
Yaser Sabzehmeidani
Sadrehashemi Nejad Seyed Mahoor
Kasra Naderian
Original Assignee
Robomed Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robomed Oy filed Critical Robomed Oy
Priority to FI20215467A priority Critical patent/FI130351B/fi
Priority to EP22791180.7A priority patent/EP4326137A1/en
Priority to PCT/FI2022/050255 priority patent/WO2022223878A1/en
Publication of FI20215467A1 publication Critical patent/FI20215467A1/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI130351B publication Critical patent/FI130351B/fi

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00011—Operational features of endoscopes characterised by signal transmission
    • A61B1/00016—Operational features of endoscopes characterised by signal transmission using wireless means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00025—Operational features of endoscopes characterised by power management
    • A61B1/00027—Operational features of endoscopes characterised by power management characterised by power supply
    • A61B1/00032—Operational features of endoscopes characterised by power management characterised by power supply internally powered
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00108—Constructional details of the endoscope body characterised by self-sufficient functionality for stand-alone use
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B2010/0208—Biopsy devices with actuators, e.g. with triggered spring mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A61B2010/045—Needles

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

A wireless capsule robot (10) for traversing through a gastrointestinal tract (92) of a patient (90) is disclosed. The wireless capsule robot (10) comprises an outer layer (11), a controller (15) inside the outer layer (11), and one or more biopsy devices (30) functionally connected to the controller (15). The controller (15) is arranged to operate the biopsy device (30). The wireless capsule robot (10) also comprises a radio communication unit (18) inside the outer layer (11), and the radio communication unit (18) is arranged to communicate by a wireless connection (80). The radio communication unit (18) is functionally connected to the controller (15). The wireless capsule robot (10) also comprises a battery (19) inside the outer layer, and the battery (19) is arranged to supply power to the different units. A system (1) for operating the wireless capsule robot (10) is also disclosed.

Claims (16)

PATENTTIVAATIMUKSET
1. Langaton kapselirobotti (10) potilaan (90) ruoansulatuskanavan (92) läpikulkemista varten, joka langaton kapselirobotti (10) käsittää: - ulkokerroksen (11), joka käsittää ensimmäisen pään (11a), toisen pään (11b) ensimmäistä päätä (11a) vastapäätä, ja pitkänomaisen keskiosan (11c), joka on järjestetty kytkemään ensimmäinen pää (11a) ja toinen pää (11b), - ohjaimen (15) ulkokerroksen (11) sisällä, - yhden tai useamman biopsialaitteen (30), joka on toiminnallisesti kytketty ohjaimeen (15), joka ohjain (15) järjestetty käyttämään yhtä tai useampaa biopsialaitetta (30), - radioviestintäyksikön (18) ulkokerroksen (11) sisällä, joka radioviestintäyksikkö (18) on järjestetty viestimään langattomalla yhteydellä (80), —jokaradioviestintäyksikkö (18) on toiminnallisesti kytketty ohjaimeen (15), ja - akun (19) ulkokerroksen (11) sisällä, joka akku (19) on järjestetty syöttämään tehoa ohjaimeen (15), yhteen tai useampaan biopsialaitteeseen (30) ja radioviestintäyksikköön (18), biopsialaite (30) käsittää: - toimilaitteen (31), - biopsianeulan (35), joka biopsianeula (35) käsittää kärkiosion (36) biopsianeulan (35) ulommassa päässä, ja biopsialaitteen (30) käytön aikana toimilaite (31) on järjestetty - aikaansaamaan biopsianeulaan (35) ulospäinliike (40) — suhteessa langattomaan kapselirobottiin (10) siten, että biopsianeulan (35) kärkiosio (26) on järjestetty liikkumaan poispäin toimilaitteesta (31), ja N ulospäinliikkeen (40) jälkeen, O - aikaansaamaan biopsianeulaan (35) sisäänpäinliike (42) A suhteessa langattomaan kapselirobottiin (10) siten, että biopsianeulan (35) LO 30 — kärkiosio (36) on järjestetty liikkumaan kohti toimilaitetta (31), I tunnettu siitä, että E toimilaite (31) on järjestetty ulkokerroksen (11) sisällä, ja O pitkänomainen keskiosa (11c) käsittää membraanialueen (11t) siten, että O - toimilaitteen (31) aikaansaaman ulospäinliikkeen (40) aikana O 35 — biopsianeula (35) on järjestetty tunkeutumaan membraanialueen (11t) läpi ja järjestetty aikaansaamaan lävistys (11h) membraanialueeseen (11t), joka biopsianeulan (35) kärkiosa (36) on järjestetty liikkumaan langattoman kapselirobotin (10) ulkokerroksen (11) ulkopuolelle lävistyksen (11h) läpi ulospäinliikkeellä (40), ja - toimilaitteen (31) aikaansaaman sisäänpäinliikkeen (42) aikana — lävistys (11h) ja membraanialue (11t) lävistyksen (11h) ympärillä on järjestetty supistumaan ja sulkemaan lävistys (11h) biopsianeulan (35) kärkiosan (36) saapuessa ulkokerroksen (11) sisälle.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen langaton kapselirobotti (10), tunnettu siitä, että: - biopsialaite (30) on järjestetty vastaanottamaan komento (75c), joka ohjeistaa biopsialaitetta (30) toimimaan, joka komento (75c) vastaanotetaan langattoman yhteyden (80), radioviestintäyksikön (18) ja ohjaimen (15) kautta.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen langaton kapselirobotti (10), tunnettu siitä, että toimilaite (31) käsittää: - sähkömoottorin (38), jousen (33a) ja nokan (32a), - biopsianeulan (35), joka käsittää seuraajan (37), joka on kytketty biopsianeulaan (35) siten, että - biopsialaitteen (30) käytön aikana, - sähkömoottori on järjestetty pyörittämään nokkaa (32a), joka nokka (32a) on järjestetty työntämään seuraajaa (37) pyörimällä siten, että seuraaja (37), joka on kytketty biopsianeulaan (35), on järjestetty aiheuttamaan biopsianeulan (35) ulospäinliikkeen (40), ja - jousi (33a) on järjestetty aiheuttamaan biopsianeulan (35) sisäänpäinliikkeen jousivoimalla; tai » - sähkömoottorin (38), hammasrattaan (33b) ja hammastangon (32b), joka N on kytketty biopsianeulaan (35) siten, että N - biopsialaitteen (30) käytön aikana, 3 30 - sähkömoottori (38) on järjestetty pyörittämään hammasratasta 2 (33b) ensimmäisessä suunnassa (44) ja liikuttamaan hammastankoa (32b), jolloin = biopsianeulaan (35) kytketty hammastanko (32b) on järjestetty aikaansaamaan i biopsianeulan (35) ulospäinliikkeen (40), ja > - sähkömoottori (38) on järjestetty pyörittämään hammasratasta N 35 (33b) toisessa suunnassa (44) ja liikuttamaan hammastankoa (32b), jolloin N biopsianeulaan (35) kytketty hammastanko (32b) on järjestetty aikaansaamaan biopsianeulan (35) sisäänpäinliikkeen (40).
4. Minkä tahansa patenttivaatimuksen 1 - 3 mukainen langaton kapselirobotti (10), tunnettu siitä, että langaton kapselirobotti (10) käsittää: - kameran (12), joka on järjestetty lähettämää visuaalista informaatiota —(75v) langattoman kapselirobotin (96) ympäristöstä (96) langattoman yhteyden (80) kautta; tai - kameran (12), joka on järjestetty lähettämää visuaalista informaatiota (75v) langattoman kapselirobotin (96) ympäristöstä (96) langattoman yhteyden (80) kautta, ja langaton kapselirobotti (10) käsittää valon (13), joka on järjestetty — valaisemaan ainakin osittain kapselirobotin (10) ympäristöä (96), jota tarkastellaan kameralla (12) visualisen informaation (75v) parantamiseksi.
5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen langaton Kkapselirobotti (10), tunnettu siitä, että pitkänomaisen keskiosan (11c) ulkopinta on: - ympyränmuotoisesti sylinterimäinen; tai - ei-ympyrämäisesti sylinterimäinen; tai - pyörähdyssymmetrinen pitkin pitkänomaisen kesiosan (11c) keskiakselia (14).
6. Patenttivaatimuksen 1 tai 5 mukainen langaton kapselirobotti (10), tunnettu siitä, että kamera (12) käsittää etupinssin (12a), ja etulinssi (12a) on järjestetty langattoman kapselirobotin (10) ensimmäisen pään (11a) pinnalle.
7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen langaton kapselirobotti (10), tunnettu siitä, että membraanialue (11t) käsittää: - polytetrafluorieteeniä; tai » - silikonia; tai N - butyylikumia; tai N - polytetrafluorieteeniä ja silikonia; tai 3 30 - polytetrafluorieteenia ja butyylikumia; tai 2 - silikonia ja butyylikumia; tai = - polytetrafluorieteeniä, butyylikumia ja silikonia. i
>
8. Patenttivaatimuksen 1 tai 7 mukainen langaton kapselirobotti (10), N 35 tunnettu siitä, että: N - pitkänomainen keskiosa (11c) on muodostettu membraanialueesta (111); tai
- pitkänomainen keskiosa (11c) käsittää ainakin yhden aukon (110), ja ainakin yksi membraanialue (11t) sulkee ja tiivistä aukon (110), joka ainakin yksi aukko (110) on sijoitettu siten, että biopsianeula (35) on suunnattu läpäisemään membraanialueen (11t) läpi biopsianeulan (35) ulospäinliikkeen (40) aikana.
9. Järjestelmä (1) langattoman kapselirobotin (10) käyttämiseksi potilaan (90) ruoansulatuskanavassa (92), tunnettu siitä, että - langaton kapselirobotti (10) käsittää: - ulkokerroksen (11), - ohjaimen (15) ulkokerroksen (11) sisällä, - yhden tai useamman biopsialaitteen (30), joka on toiminnallisesti kytketty ohjaimeen (15), joka ohjain (15) järjestetty käyttämään yhtä tai useampaa biopsialaitetta (30), - radioviestintäyksikön (18) ulkokerroksen (11) sisällä, joka —radioviestintäyksikkö (18) on järjestetty viestimään langattomalla yhteydellä (80), joka radioviestintäyksikkö (18) on toiminnallisesti kytketty ohjaimeen (15), ja - akun (19) ulkokerroksen (11) sisällä, joka akku (19) on järjestetty syöttämään tehoa ohjaimeen (15), yhteen tai useampaan biopsialaitteeseen (30) ja radioviestintäyksikköön (18); ja että järjestelmä (1) käsittää: - kehoyksikön (50), joka käsittää kehoradioyksikön (18e), joka kehoradioyksikkö (18e) on järjestetty langattomaan tiedonsiirtoon langattoman kapselirobotin (10) radioviestintäyksikön (18) kanssa langattomalla yhteydellä (80), - ohjausrajapintayksikön (70), joka on järjestetty tiedonsiirtoon kehoyksikön (50) kanssa ohjausyhteydellä (84), joka ohjausrajapintayksikkö (70) » käsittää käyttöliittymän (71); N ja että N - langaton kapselirobotti (10) on minkä tahansa patenttivaatimuksen 1 3 30 -8 mukainen langaton kapselirobotti (10). LO =
10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen järjestelmä (1), tun n ettu siitä, W että kehoyksikön (50) kehoradioyksikkö (18e) käsittää yhden tai useamman s kehoyksikköantennin (80b), joka on järjestetty aikaansaamaan langaton yhteys N 35 — (80) langattoman kapselirobotin (10) radioviestintäyksikön (18) kanssa. N
11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen järjestelmä (1), tunnettu siitä, että ainakin yksi kehoyksikköantenneista (80b) käsittää liimalapun (82b), joka on järjestetty aikaansaamaan kehoyksikköantennin (80b) paineherkkä ja väliaikainen kiinnitys potilaaseen (90).
12. Minkä tahansa patenttivaatimuksen 9 - 11 mukainen järjestelmä (1), tunnettu siitä, että ohjainrajapintayksikön (70) käyttöliittymä (71) on konfiguroitu käynnistämään komento (75c) langattomaan kapselirobottiin (10), joka komento (75c) on järjestetty ohjeistamaan ainakin yhtä langattoman kapselirobotin (10) yhdestä tai useammasta biopsialaitteesta (30) toimimaan, joka komento (70) kuljetetaan ohjausyhteyden (84) kautta ohjainrajapintayksiköstä (70) kehoyksikköön (50), langattoman yhteyden (80) kautta kehoyksiköstä (50) langattomaan kapselirobottiin (10).
13. Minkä tahansa patenttivaatimuksen 9 - 12 mukainen järjestelmä (1), tunnettu siitä, että järjestelmä (1) on järjestetty siirtämään visuaalista informaatiota (75v) langattomasta kapselirobotista (10) kehoyksikköön (50) langattoman yhteyden (80) kautta, ja kehoyksiköstä (50) ohjausrajapintayksikköön (70) ohjausyhteyden (84) kautta, ja käyttöliittymä (71) on konfiguroitu esittämään visuaalisen informaation (75v). Al N O N (Se) ST LO I Ac 2 K O + LO N O N
FI20215467A 2021-04-21 2021-04-21 Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi FI130351B (fi)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20215467A FI130351B (fi) 2021-04-21 2021-04-21 Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi
EP22791180.7A EP4326137A1 (en) 2021-04-21 2022-04-20 Wireless capsule robot and system for operating a wireless capsule robot
PCT/FI2022/050255 WO2022223878A1 (en) 2021-04-21 2022-04-20 Wireless capsule robot and system for operating a wireless capsule robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20215467A FI130351B (fi) 2021-04-21 2021-04-21 Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20215467A1 true FI20215467A1 (fi) 2022-10-22
FI130351B FI130351B (fi) 2023-07-05

Family

ID=83722744

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20215467A FI130351B (fi) 2021-04-21 2021-04-21 Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4326137A1 (fi)
FI (1) FI130351B (fi)
WO (1) WO2022223878A1 (fi)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005112460A2 (en) * 2004-05-17 2005-11-24 Given Imaging Ltd. Method, system and device for in-vivo biopsy
CN101622773B (zh) * 2007-02-26 2012-05-23 奥林巴斯医疗株式会社 磁驱动器、磁驱动器的工作方法及采用该磁驱动器的胶囊型内窥镜
JP5100336B2 (ja) * 2007-11-29 2012-12-19 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型医療装置
CN102209487B (zh) * 2008-11-13 2013-12-18 奥林巴斯医疗株式会社 胶囊型医疗装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP4326137A1 (en) 2024-02-28
WO2022223878A1 (en) 2022-10-27
FI130351B (fi) 2023-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7647090B1 (en) In-vivo sensing device and method for producing same
Moglia et al. Wireless capsule endoscopy: from diagnostic devices to multipurpose robotic systems
JP3490933B2 (ja) 飲み込み型内視鏡装置
Sliker et al. Flexible and capsule endoscopy for screening, diagnosis and treatment
JP4137740B2 (ja) カプセル型医療装置及びカプセル型医療装置誘導システム
US7578788B2 (en) Capsule-type medical device
JP3490932B2 (ja) 飲み込み型内視鏡装置
Meng et al. Wireless robotic capsule endoscopy: State-of-the-art and challenges
US8257257B2 (en) Capsule type medical device
JP4961898B2 (ja) カプセル型医療装置
JP2000342524A (ja) 飲み込み型内視鏡装置
JP2000342522A (ja) 飲み込み型内視鏡装置
JP2003093367A (ja) カプセル型医療装置
CN106618455A (zh) 一种具有定点施药功能的胶囊内窥镜系统
TW201909846A (zh) 具有基於影像之相對運動估計之超音波膠囊內視鏡裝置
KR20080060058A (ko) 유도관을 가진 캡슐형 내시경
WO2019191207A1 (en) Miniaturized intra-body controllable medical device
FI20215467A1 (fi) Langaton kapselirobotti ja järjestelmä langattoman kapselirobotin operoimiseksi
CN110269580A (zh) 一种微型无线内窥机器人系统
JP2000342526A (ja) 飲み込み型内視鏡装置
JP4772384B2 (ja) 医用カプセル
Park et al. Multi-functional capsule endoscope for gastro-intestinal tract
Gorlewicz et al. Mesoscale mobile robots for gastrointestinal minimally invasive surgery (mis)
Naser et al. Wireless Capsule Endoscopy (WCE)
JP4445817B2 (ja) 被検体内導入装置および被検体内導入システム