FI130255B - Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten - Google Patents

Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten Download PDF

Info

Publication number
FI130255B
FI130255B FI20185101A FI20185101A FI130255B FI 130255 B FI130255 B FI 130255B FI 20185101 A FI20185101 A FI 20185101A FI 20185101 A FI20185101 A FI 20185101A FI 130255 B FI130255 B FI 130255B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
robot device
crankshafts
flywheels
arrangement
crankshaft
Prior art date
Application number
FI20185101A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20185101A1 (fi
Inventor
Vesa Hirvonen
Ville Hirvonen
Original Assignee
Masinova Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Masinova Oy filed Critical Masinova Oy
Priority to FI20185101A priority Critical patent/FI130255B/fi
Priority to PCT/FI2019/050088 priority patent/WO2019155121A1/en
Priority to CN201980024788.0A priority patent/CN111936277B/zh
Publication of FI20185101A1 publication Critical patent/FI20185101A1/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI130255B publication Critical patent/FI130255B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/105—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements using eccentric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Keksintö liittyy järjestelyyn ja menetelmään robottilaitteen iskunopeuden lisäämiseksi säätämällä iskun pituutta ja vakauttamalla robottilaitetta. Iskunnopeuden lisäämisen ongelma on tärinä, joka voi tehdä iskusta epätarkan ja saattaa rikkoa kyseessä olevan robottilaitteen. Esillä olevassa keksinnössä järjestely käsittää kaksoiskampiakselin (106), vauhtipyöriä (108) kampiakselin (106) yhteyteen liitettynä, kaksi moottoria (102, 104) säätämään iskunpituutta säätämällä kampiakseleiden paikkaa suhteessa vauhtipyöriin, missä yksi moottori on kampiakseleiden pyörittämistä varten ja toinen vauhtipyörien.

Claims (8)

PATENTTIVAATIMUKSET
1. Järjestely robottilaitteen iskunopeuden lisäämiseksi käsittää - — kaksoiskampiakselin (106), joka käsittää kaksi kampiakselia (106a, 106a), jotka on järjestetty pyörimään saman akselin ympäri olennaisesti 180°:n vaihe-erolla, vauhtipyörät (108) kampiakselien (106) yhteydessä mainitun vauhtipyörän yhdessä päässä iskunpituuden säätämiseksi, - kaksi moottoria (102, 104), tunnettu siitä, että toinen moottori on tarkoitettu mainittujen kampiakselien (106) pyörittämiseen, ja toinen moottori on tarkoitettu mainittujen vauhtipyörien (108) pyörittämiseen vauhtipyörien (108) ja kampiakselien (106) välisen kulman säätämiseksi olennaisesti nollan ja 180:n asteen välillä mainitun iskunpituuden säätämiseksi, jolloin mainittu nolla kulma on maksimi-iskunpituus, ja mainittu 180:n asteen kulma on minimi-iskunpituus.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestely, jolloin mainittu järjestely käsittää lisäksi vastapainon (110) kyseisen robottilaitteen pystyakselin tasapainottamiseksi niin, että mainittu vastapaino (110) on liitetty toiseen kampiakseliin (106a) ja kyseisen robottilaitteen liikkuva paino (114) toiseen kampiakseliin (106b).
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen reaktori järjestely, jossa mainitun vastapainon (110) massa vastaa liikkuvan painon (114) massaa. 0
S
4. Jonkin patenttivaatimuksista 2 - 3 mukainen järjestely, jossa mainitun vastapainon = (110) muoto on lieriömäinen niin, että sen painopiste on järjestettävissä samalle LO pystyakselille mainitun liikkuvan painon (114) kanssa. N I
T
5. Jonkin edeltävistä patenttivaatimuksista mukainen järjestely, jossa on järjestetty — ainakin yksi vetojousi (112) Z-akselille mainitun liikkuvan painon (114) painon oO . . 5 keventämiseksi. co N 35
6. Jonkin edeltävistä patenttivaatimuksista mukainen järjestely, jossa kyseinen robottilaite käsittää ainakin yhden vaakasuuntaisen käsivarren, joka käsittää ainakin yhden säädettävän vastapainon.
7. Menetelmä jonkin patenttivaatimuksista 1 - 6 mukaisen järjestelyn käsittävän robottilaitteen iskunopeuden lisäämiseksi, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää ainakin seuraavan vaiheen: - — säädetään iskunpituutta säätämällä mainittujen kampiakselien asentoa suhteessa mainittuihin vauhtipyöriin (106) järjestelyn yhden moottorin avulla.
8. Menetelmä jonkin patenttivaatimuksista 2 - 6 mukaisen järjestelyn käsittävän robottilaitteen iskunopeuden lisäämiseksi, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää ainakin seuraavat vaiheet: - — säädetään iskunpituutta säätämällä mainittujen kampiakselien asemaa suhteessa mainittuihin vauhtipyöriin (106) järjestelyn yhden moottorin avulla; - — järjestetään mainittu vastapaino toisen kampiakselin yhteyteen ja kyseisen robottilaitteen liikkuva paino toisen kampiakselin yhteyteen (502); - — Järjestetään mainittujen kampiakselien välinen vaihe-ero olemaan 180° (504). 0 N O N > Ln N I Za o O LO co Oo N
FI20185101A 2018-02-06 2018-02-06 Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten FI130255B (fi)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185101A FI130255B (fi) 2018-02-06 2018-02-06 Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten
PCT/FI2019/050088 WO2019155121A1 (en) 2018-02-06 2019-02-06 An arrangement and a method for a robot device
CN201980024788.0A CN111936277B (zh) 2018-02-06 2019-02-06 用于增大自动机械设备的冲击速度的装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185101A FI130255B (fi) 2018-02-06 2018-02-06 Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20185101A1 FI20185101A1 (fi) 2019-08-07
FI130255B true FI130255B (fi) 2023-05-12

Family

ID=65576380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20185101A FI130255B (fi) 2018-02-06 2018-02-06 Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN111936277B (fi)
FI (1) FI130255B (fi)
WO (1) WO2019155121A1 (fi)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1779981A (en) * 1927-09-12 1930-10-28 Gillette Safety Razor Co Mechanical movement
US4271720A (en) * 1979-10-09 1981-06-09 United States Steel Corporation Adjustable-stroke crank apparatus
SE529094C2 (sv) * 2005-09-06 2007-05-02 Hcci Technology Ab 2-taktsmotor med variabel kompression
WO2009100759A1 (en) * 2008-02-13 2009-08-20 Gomecsys B.V. A reciprocating piston mechanism and a method of increasing internal egr in an internal combustion engine
US9217489B2 (en) * 2013-02-15 2015-12-22 Cummins Ip, Inc. Nutating balancer for internal combustion engine
CN204295692U (zh) * 2014-12-05 2015-04-29 华兆鼎泰科技（天津）有限公司 上下旋转机械手
FR3052188B1 (fr) * 2016-06-03 2018-06-15 Peugeot Citroen Automobiles Sa Piece excentrique amelioree pour un systeme de variation du taux de compression d'un moteur thermique

Also Published As

Publication number Publication date
CN111936277A (zh) 2020-11-13
FI20185101A1 (fi) 2019-08-07
WO2019155121A1 (en) 2019-08-15
CN111936277B (zh) 2024-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11298830B2 (en) Rope traction type grinding, cleaning, and coating integrated operation robot
JP6318264B2 (ja) 平行四辺形の原理を適用するロボット
US8899125B2 (en) Counterbalance assembly
JP6947838B2 (ja) コンパクトな楕円体の空間マス振り子
CN106078800A (zh) 一种七自由度索杆复合驱动的混联机械臂及其搬运方法
CN104190088A (zh) 一种航模直升机起落架
FI130255B (fi) Järjestely ja menetelmä robottilaitetta varten
US20230256352A1 (en) Motion simulation system and method
CN107953321A (zh) 一种带电动夹爪的可调平面机械臂
US8651775B2 (en) Vibration-reduction mechanism for gear cutting machine
CN103089418A (zh) 用于减小发动机转矩波动的装置
CN204093041U (zh) 一种航模直升机起落架
CN205915355U (zh) 重力负载平衡臂及机械臂
JP6748134B2 (ja) 研削盤
CN209256999U (zh) 一种工业机器人平衡装置
JP5892998B2 (ja) プレス機械のダイナミックバランス装置及びプレス機械
Quaglia et al. Static balancing of planar articulated robots
CN207762506U (zh) 一种连接装置以及具有该连接装置的三角架
CN101644322B (zh) 一种圆滑块组及其内燃机、压缩机、抽真空机
CN109807840A (zh) 一种倒挂直线滑台六自由度平台结构
CN219747986U (zh) 工业机器人安装底座
RU215907U1 (ru) Демпферный узел
CN209480711U (zh) 一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂
JP6911233B2 (ja) バランサ
CN205841476U (zh) 带缓冲型的汽油机连杆