FI126004B

FI126004B - Planting machine and device for treating plants

Info

Publication number: FI126004B
Application number: FI20125687A
Authority: FI
Inventors: Jussi Aikala
Original assignee: Upm Kymmene Corp
Priority date: 2012-06-21
Filing date: 2012-06-21
Publication date: 2016-05-31
Also published as: UY34864A; WO2013190176A1; FI20125687A

Description

ISTUTUSKONE JA LAITTEISTO TAIMIEN KÄSITTELEMISEKSI Keksinnön alaFIELD OF THE INVENTION FIELD OF THE INVENTION

Keksinnön kohteena on istutuskone. Keksinnön kohteena on myös työkone. Keksinnön kohteena on lisäksi laitteisto taimien käsittelemiseksi.The invention relates to a planting machine. The invention also relates to a work machine. The invention further relates to apparatus for treating seedlings.

Keksinnön taustaaBackground of the Invention

Metsien uudistamisessa hyödynnetään erilaisia istutuskoneita, jotka istuttavat maahan puuntaimia. Kyseessä on erityisesti kuusen ja männyn taimet, joissa on juuripaakku mukana.Reforestation utilizes a variety of planting machines that plant trees in the ground. This is especially the case for spruce and pine seedlings with a root bundle.

Istutusta varten maata voidaan muokata eri tavoin, jolloin esim. laikkumätästyksen tai kääntömätästyksen avulla muodostetaan maahan mätäs, johon puuntaimi juuripaakkuineen istutetaan ja joka on kasvun kannalta optimaalinen. Tyypillisesti on niin, että puuntaimi sijoitetaan istutuskoneen avulla koloon, joka on muodostettu mättääseen. Lisäksi on eduksi, että istutuksen jälkeen maanpinta puuntaimen ympärillä tiivistetään.For the purpose of planting, the soil can be modified in various ways, whereby, for example, spotting or reversing can be used to form a soil which is planted with rootstocks and which is optimal for growth. Typically, the tree seedling is placed by means of a planting machine in a cavity formed to rot. It is also an advantage that after planting, the ground around the tree seedling is compacted.

Eräs istutuskone on esitetty julkaisussa FI-94477-B, jossa on kyseessä työkoneen puomiin kiinnitettävä istutuskone. Eräs istutuskone on esitetty myös julkaisussa FI-119315-B, jossa on kyseessä työkoneen puomiin kiinnitettävä istutuskone, jossa voi istuttaa kaksi puuntainta samanaikaisesti.One planting machine is disclosed in FI-94477-B, which is a planting machine mounted on a work boom. One planting machine is also disclosed in FI-119315-B, which is a planting machine that can be attached to a boom of a work machine and which can be used to plant two tree stumps simultaneously.

Edellä esitetyistä esimerkeissä istutuskoneet käsittävät laitteet, joilla voidaan muodostaa mätäs istutusta varten, sekä laitteet, jotka suorittavat maanpinnan tiivistämisen. Edellä mainitut istutuskoneet käsittävät puuntaimia varten lisäksi makasiinin, joka kostuu liikkuvasta kuljettimesta. Kuljetin sekä varastoi puuntaimia että syöttää ne ennalta määrättyyn kohtaan istutuskoneessa. Kyseisessä kohdassa on laitteet, esim. istutusputki, joka ohjaa puuntaimen mättääseen. Eräs istutukone, jossa on tarttujat ja siirtolaitteet taimien käsittelyyn, on esitetty julkaisussa EP-0612466-A1.In the examples above, the planting machines include devices capable of forming a slurry for planting, as well as devices that perform soil compaction. The above-mentioned planting machines further comprise a magazine which is wetted by a moving conveyor for tree seedlings. The conveyor both stores the tree seedlings and feeds them to a predetermined position on the planter. At this point there are devices, such as a planting tube, which direct the tree seedling to rotting. One implanter with grippers and transfer devices for treating seedlings is disclosed in EP-0612466-A1.

Edellä mainittujen istutuskoneiden kapasiteetti on rajallinen. Istutustyö on keskeytettävä kun istutuskoneen puuntaimet loppuvat ja istutuskoneeseen on ladattava manuaalisesti uusia puuntaimia, jotta istutustyötä voidaan jälleen jatkaa. Puuntaimien lataaminen saattaa viedä jopa 15 - 20 % kokonaistyöajasta. Kapasiteetin kasvattamiseksi istutuskoneen varastoimaa taimimäärää on yritetty kasvattaa esim. julkaisun WO-96/04775 esittämällä tavalla. Istutuslaitteisto kuitenkin muodostuu kookkaaksi ja monimutkaiseksi.The capacity of the above-mentioned planters is limited. Planting must be interrupted when the planting plant runs out of seedlings and new plantings must be manually loaded into the planter to resume planting. It can take up to 15-20% of the total working time to load the saplings. In order to increase capacity, attempts have been made to increase the amount of seedlings stored by the planter, as disclosed, for example, in WO-96/04775. However, the planting equipment becomes bulky and complex.

Keksinnön lyhyt yhteenvetoBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION

Keksinnön mukainen ratkaisu istutuskoneeksi on esitetty patenttivaatimuksessa 1 ja 9. Keksinnön mukainen ratkaisu työkoneeksi on esitetty patenttivaatimuksessa 7 ja 10. Keksinnön mukainen ratkaisu laitteistoksi taimien käsittelemiseksi on esitetty patenttivaatimuksessa 11 ja 14.The solution for the planting machine according to the invention is set forth in claims 1 and 9. The solution for the machine according to the invention is set forth in claims 7 and 10. The solution according to the invention for apparatus for treating seedlings is presented in claims 11 and 14.

Kyseessä on istutuskone, joka käsittää istutuslaitteet, jotka on sovitettu johtamaan ja sijoittamaan taimi istutuskohtaan, ainakin yhden taimivaraston, johon on sijoitettavissa useita taimia vierekkäin, ja syöttölaitteen. Syöttölaite on useiden taimien samanaikaista käsittelyä varten varustettu kahdella tai useammalla vierekkäisellä tarttujalla, jolloin kukin tarttuja on sovitettu sekä sulkeutumaan taimeen tarttumista varten että avautumaan taimen päästämiseksi pois tarttujasta. Istutuskone käsittää lisäksi siirtolaitteet, joihin syöttölaite on kytketty ja jotka on sovitettu kuljettamaan syöttölaite taimivarastoon ja paikoittamaan syöttölaite noudettavien taimien luokse. Siirtolaitteet on lisäksi sovitettu kuljettamaan syöttölaite ennalta määrättyyn sijaintiin, johon taimet on luovutettavissa joko yksitellen tai useita taimia samanaikaisesti.This is a planting machine comprising planting devices adapted to guide and position the seedling at the planting site, at least one seedlings stock to accommodate several seedlings side by side, and a feeder. The feeder is provided with two or more adjacent grippers for simultaneous treatment of multiple seedlings, each gripper being adapted to both close for gripping the sapling and open to release the sapling from the gripper. The planting machine further comprises transfer devices to which the feeder is connected and adapted to transport the feeder to the seedling stock and to position the feeder to the seedlings to be picked. The transfer devices are further adapted to convey the feeder to a predetermined location to which the seedlings can be dispensed individually or multiple at a time.

Kun taimia kuljetetaan useita, ts. kaksi tai useampia samanaikaisesti, istutuskoneen toiminta nopeutuu siihen verrattuna, että taimia kuljetettaisiin yksitellen. Tarttujat soveltuvat taimien käsittelyyn ja niillä voidaan tarttua taimeen.When several seedlings are transported, i.e. two or more at a time, the operation of the planter is accelerated compared to transporting the seedlings one at a time. The grippers are suitable for treating seedlings and can be used to catch the seedling.

Erään erityisen esimerkin mukaisesti taimet ovat taimivarastossa sijoittuneina vakioituun järjestykseen syöttölaitetta varten. Taimet voivat tällöin olla sijoitettuna yhteen tai useampaan taimilaatikkoon tai vastaavaan säilytys- tai kuljetuspakkaukseen.According to a particular example, the seedlings are stored in the seedling stock in a standardized order for the feeder. The seedlings may then be housed in one or more seed boxes or equivalent storage or transport packages.

Kun taimivarasto kykenee vastaanottamaan kokonaisia taimilaatikoita, vältetään yksittäisten taimien manuaaliselta käsittelyltä. Kun kyseisiä samoja taimilaatikoita käytetään myös taimien kuljetuksessa taimistosta istutuspaikalle, vältytään yksittäisten taimien manuaaliselta käsittelyltä sekä kuljetuksen että taimivaraston täydentämisen yhteydessä, ja myös istutuspaikalla. Taimien ja niiden juuripaakkujen vahingot vähenevät, kun niiden manuaalisia käsittelykertoja vähennetään.When the seedling stock is able to receive complete seedling boxes, manual handling of individual seedlings is avoided. When these same seedling boxes are also used for transporting seedlings from the nursery to the planting site, manual handling of individual seedlings is avoided during both transport and replenishment of the seedling stock and also at the planting site. Damage to seedlings and their root cuttings is reduced by reducing their manual handling times.

Erään esimerkin mukaisesti tarttujien välisiä etäisyyksiä voidaan suurentaa ja pienentää ennalta määrätyn verran.According to one example, the distances between the grippers can be increased and decreased by a predetermined amount.

Siirtolaitteet käsittävät kiinnitysosia, niveliä, johteita, liukuja, siirtopalkkeja, kelkkoja, laakerointeja ja toimilaitteita sekä tarvittaessa myös esim. sähköisiä, pneumaattisia tai hydraulisia ohjauslaitteita, jotka huolehtivat siirtolaitteiden toiminnoista.The transmission devices comprise fasteners, joints, guides, slides, transfer beams, carriages, bearings and actuators, as well as, if necessary, electrical, pneumatic or hydraulic controls for the functions of the transmission devices.

Eräässä suoritusmuodossa istutuskone käsittää lisäksi välivaraston, johon on sijoitettavissa useita taimia ja joka on sovitettu ohjaamaan taimia yksi kerrallaan istutuslaitteille. Välivarasto on sijoittuneena ennalta määrättyyn sijaintiin, ts. paikkaan, johon syöttöelin tuo taimet, ja lisäksi syöttölaite on sovitettu luovuttamaan useita taimia samanaikaisesti välivarastoon, sen täydentämiseksi.In one embodiment, the planting machine further comprises an intermediate store, in which a plurality of seedlings can be accommodated and adapted to direct the seedlings one by one to the planting devices. The intermediate storage is located at a predetermined location, i.e., the place where the seedlings are brought by the feeder, and furthermore, the feeder is arranged to release several seedlings simultaneously to the intermediate stock to supplement it.

Erään esimerkin mukaisesti välivarastona on liikuteltava makasiini taimia varten. Makasiini on sijoittuneena ennalta määrättyyn sijaintiin, ts. paikkaan, johon syöttöelin tuo taimet ja lisäksi luovuttaa ne makasiiniin.According to one example, the intermediate storage is a movable magazine for seedlings. The magazine is located at a predetermined location, i.e., a place where the feeder brings the seedlings and also releases them to the magazine.

Kun kyseessä on suoritusmuoto, jossa samanaikaisesti useita taimia sekä kuljetetaan että luovutetaan istutuslaitteille, tehostuu istutuskoneen toiminta. Syöttöelin voi hakea uusia taimia välivarastoon istutuksen ollessa käynnissä, joten istutuksen aikana ei synny viiveitä, jotka aiheutuisivat taimien noutamisesta.In the case of an embodiment where several seedlings are simultaneously transported and delivered to the planters, the operation of the planter is enhanced. The feeder can apply for new seedlings to the intermediate storage while planting is in progress, so there will be no delays in planting during the planting.

Erään toisen esimerkin mukaisesti istutuslaitteet ovat sijoittuneena ennalta määrättyyn sijaintiin, johon syöttöelin tuo taimet, ja lisäksi syöttölaite on sovitettu luovuttamaan taimia yksi kerrallaan istutuslaitteille.According to another example, the planters are located in a predetermined position where the feeder delivers the seedlings, and further, the feeder is adapted to deliver seedlings one by one to the planters.

Kun kyseessä on toinen suoritusmuoto, jossa taimet luovutetaan istutuslaitteille syöttölaitteesta yksi kerrallaan, voidaan laitteiston rakennetta yksinkertaistaa ja erillisestä välivarastosta luopua, sillä syöttölaite toimii eräänlaisena välivarastona.In the case of another embodiment, in which seedlings are delivered to the planters one at a time from the feeder, the structure of the plant can be simplified and the separate intermediate storage may be dispensed with, since the feeder acts as a kind of intermediate storage.

Erään esimerkin mukaisesti istutuskone käsittää ainakin kaksi vierekkäistä taimivarastoa, joissa istutuskoneen taimia varastoidaan hyödyntäen esimerkiksi taimilaatikoita. Erään toisen esimerkin mukaisesti istutuskone käsittää ainakin kaksi päällekkäistä taimivarastoa, ja kolmannen esimerkin mukaisesti istutuskone käsittää sekä päällekkäisiä että vierekkäisiä taimivarastoja. Siirtolaitteet on sovitettu kuljettamaan syöttölaite kuhunkin taimivarastoon. Taimivarastojen ja taimien määrän kasvattamien lisää istutukseen käytettyä osuutta kokonaistyöajasta. Myös istutuskoneen tehokkuus kasvaa, sillä suurempi määrä taimia riittää pitempiaikaiseen istutukseen. Useita taimivarastoja käsittävän istutuskoneen täydentäminen uusilla taimilla on suoritettava harvemmin kuin yhdellä taimivarastolla varustetulla istutuskoneella.According to one example, the planter comprises at least two adjacent seedlings in which the seedlings of the planter are stored utilizing, for example, seedling boxes. According to another example, the planting machine comprises at least two overlapping seedlings, and according to the third example, the planting machine comprises both overlapping and adjacent seedlings. The transfer devices are adapted to transport the feeder to each seedling stock. Increasing the number of seedlings and seedlings increases the proportion of total working time used for planting. The efficiency of the planter also increases, since larger numbers of seedlings are sufficient for longer-term planting. Replenishing a planter with multiple seedlings with new seedlings must be done less frequently with a planter with one seedling stock.

Tunnettuun tekniikkaan verrattuna istutukseen käytetty kokonaistyöaika pienenee. Tällöin myös istutettavien taimien ja taimilaatikoiden varastointiin istutuspaikalla käytetty aika lyhenee, jolloin vältetään taimien kuivumista ja taimien kastelukertoja voidaan vähentää.Compared to prior art, the total time spent on planting is reduced. This also reduces the time spent on stocking seedlings and seedlings at the planting site, thus avoiding the drying of the seedlings and reducing the number of watering times for the seedlings.

Eräässä esimerkissä syöttölaite on kytketty siirtolaitteisiin nivelen avulla niin, että syöttölaite tarttujineen pääsee kääntymään pystysuuntaisen kiertoakselin ympäri. Syöttölaitteen kiertoliike mahdollistaa taimivarastojen joustavamman sijoittelun ja parantaa monipuolistaa tapoja, joilla syöttölaite käsittelee taimia. Erään esimerkin mukaisesti syöttölaite onkin sijoittuneena kahden vierekkäisen taimivaraston väliin.In one example, the feeder is connected to the transfer means by means of a pivot so that the feeder and its grippers can pivot about a vertical axis of rotation. The feeder rotation allows for more flexible placement of seedlings and improves the way the feeder handles seedlings. According to one example, the feeder is located between two adjacent seedlings.

Erään toisen esimerkin mukaisesti syöttölaitteeseen on lisäksi kiinnitettynä tarttujia kaksi peräkkäin niin, että peräkkäiset tarttujat on sovitettu ottamaan taimia syöttölaitteen vastakkaisilta puolilta. Syöttölaite on sijoittuneena esim. kahden vierekkäisen taimivaraston väliin. Tällöin syöttölaite voi käsitellä samanaikaisesti useampia taimia tai syöttölaitteen kiertoliike ei ole tarpeen, joten syöttölaite voidaan konstruoida matalammaksi kuin vaihtoehdossa, jossa syöttölaitteessa on nivel.According to another example, two grippers are attached to the feeder in succession, so that successive grippers are arranged to take seedlings from opposite sides of the feeder. The feeder is located e.g. between two adjacent seedlings. In this case, the feeder can handle multiple seedlings at a time or the feeder rotation is not necessary, so that the feeder can be constructed lower than in the alternative where the feeder has a hinge.

Eräässä esimerkissä istutuskone lisäksi käsittää muokkauslaitteet maanpinnan muokkaamiseksi taimen istutusta varten, tiivistyslaitteet maanpinnan tiivistämiseksi istutetun taimen ympärillä, ja kiinnityslaitteet, istutuslaitteiston kytkemiseksi työkoneen ohjattavaan nivelpuomiin.In one example, the planting machine further comprises shaping devices for soil shaping for trout planting, sealing devices for compacting the ground around the planted trout, and securing devices for coupling the planting equipment to a machine-controlled articulated boom.

Kyseessä on esimerkiksi muokkauslaitteet, jotka soveltuvat erityisesti laikku-mätästykseen. Vaihtoehtoisesti, maanpinnan muokkaus suoritetaan erillisessä vaiheessa tai erillisellä laitteella. Vaihtoehtoisesti, tiivistys suoritetaan erillisessä vaiheessa tai erillisellä laitteella.These are, for example, shaping devices which are particularly suitable for spotting. Alternatively, the ground preparation is performed in a separate step or on a separate device. Alternatively, the sealing is performed in a separate step or by a separate device.

Kiinnityslaitteet mahdollistavat istutuskoneen kiinnittämisen esimerkiksi työkoneen nivelpuomiin.The attachment devices make it possible to attach the planter to, for example, the articulated booms of the implement.

Erään esimerkin mukaisesti kyseessä on erityisesti istutuskone, jonka istutuslaitteet käsittävät pystysuuntaisen istutusputken. Istutusputki työntyy ohjatusti istutuskohtaan, muokkaa istutuskohtaan kolon tainta varten, päästää taimen istutuskohtaan ja vetäytyy takaisin valmiusasentoon, jossa se voi vastaanottaa uuden istutettavan taimen.According to one example, it is a planting machine in particular, the planting equipment of which comprises a vertical planting tube. The planting tube protrudes into the planting site, modifies the planting site for the well, releases the trout to the planting site, and retracts to the standby position where it can receive the new planted trout.

Esitettynä ratkaisuna on myös työkone, joka on maastossa liikkuva ajoneuvo ja käsittää ohjattavan nivelpuomin. Työkoneeseen kuuluu lisäksi edellä esitetty istutuskone, joka on sovitettuna nivelpuomiin.Also shown is a work machine which is an off-road vehicle and comprises a steerable articulated boom. The implement also includes the above-mentioned planter, which is mounted on a pivot boom.

Työkoneen käyttö mahdollistaa istutuskoneen tehokkaan käytön. Laitteisto kytketään työkoneen ohjausjärjestelmään, jonka avulla ohjataan mm. istutuskoneen toimilaitteita. Laitteisto hyödyntää esimerkiksi työkoneen hydraulijärjestelmää. Työkone on traktoriin, harvesteriin, kuormakoneeseen tai kaivinkoneeseen perustuva työkone.The use of a machine enables efficient use of the planter. The equipment is connected to a machine control system that controls eg. planting machine actuators. The equipment utilizes, for example, the hydraulic system of the implement. A work machine is a machine based on a tractor, harvester, loader or excavator.

Traktori voidaan varustaa nivelpuomilla, jonka päähän istutuskone kytketään. Harvesterissa ja kuormakoneessa istutuskone kytketään harvesteri pään tai puutavarakouran tilalle nivelpuomiin. Kaivinkoneessa istutuskone sijoitetaan kauhan tilalle nivelpuomiin. Kaivinkoneessa istutuskone voidaan sijoittaa yhdessä kauhan kanssa nivelpuomiin, jolloin kauhaa voidaan käyttää muokkauslaitteina.The tractor can be equipped with an articulated boom to which the planter is attached. In the harvester and the loading machine, the planter is connected to the articulated boom instead of the harvester head or the grapple. In the excavator, the planter is placed in place of a bucket in the articulated booms. In the excavator, the planter can be placed in the articulated boom along with the bucket so that the bucket can be used as shaping equipment.

Esitetyn ratkaisun mukaisen istutuskoneen avulla voidaan kyseisten työkoneiden käyttöä monipuolistaa. Kun laitteisto on lisäksi sovitettu niin, että se voidaan kiinnittää olemassa olevien työkoneiden nivelpuomeihin, vältetään erikoisrakenteisen nivelpuomin käyttö.The planting machine according to the proposed solution can be used to diversify the use of these machines. In addition, when the equipment is adapted to be attached to the articulated booms of existing implements, the use of a specially designed articulated boom is avoided.

Esitettynä ratkaisuna on myös taimien käsittelyä varten oleva laitteisto, joka käsittää ainakin yhden taimivaraston, johon on sijoitettavissa useita taimia vierekkäin, ja syöttölaitteen. Syöttölaite on useiden taimien samanaikaista käsittelyä varten varustettu kahdella tai useammalla vierekkäisellä tarttujalla, jolloin kukin tarttuja on sovitettu sekä sulkeutumaan taimeen tarttumista varten että avautumaan taimen päästämiseksi pois tarttujasta. Laitteisto käsittää lisäksi siirtolaitteet, joihin syöttölaite on kytketty ja jotka on sovitettu kuljettamaan syöttölaite taimivarastoon ja paikoittamaan syöttölaite noudettavien taimien luokse. Siirtolaitteet on lisäksi sovitettu kuljettamaan syöttölaite ennalta määrättyyn sijaintiin, johon taimet on luovutettavissa joko yksitellen tai useita taimia samanaikaisesti.Also disclosed is an apparatus for treating seedlings comprising at least one stock of seedlings in which multiple seedlings can be placed side by side and a feeder. The feeder is provided with two or more adjacent grippers for simultaneous treatment of multiple seedlings, each gripper being adapted to both close for gripping the sapling and open to release the sapling from the gripper. The apparatus further comprises transfer devices to which the feeder is connected and adapted to transport the feeder to the seedling stock and to position the feeder near the seedlings to be picked. The transfer devices are further adapted to convey the feeder to a predetermined location to which the seedlings can be dispensed individually or multiple at a time.

Edellä esitetty istutuskone voi olla sijoitettuna myös erilaisiin työkoneisin, jotka ovat maastossa liikkumaan kykeneviä ajoneuvoja. Istutuskone voi olla kytkettynä työkoneeseen tai se muodostaa erillisen, vedettävän tai työnnettävän istutuskoneen, joka on varustettu liikkumisen mahdollistavilla laitteilla, kuten pyörillä, jotka on kytketty istutuskoneen runkoon.The above-mentioned planting machine may also be located on various work machines which are vehicles capable of moving on the terrain. The planter may be coupled to the implement or form a separate, retractable or push planter equipped with movement devices such as wheels connected to the frame of the planter.

Esitettyjen ratkaisujen mukainen istutuskone ja laitteisto soveltuvat erityisesti taimille, joissa on juuripaakku mukana. Kyseessä on erityisesti männyn tai kuusen taimi.The planting machine and equipment according to the solutions presented are particularly suitable for seedlings with a root bundle. This is especially the case for pine or spruce seedlings.

Piirustusten kuvausDescription of the drawings

Esitettyjä ratkaisuja selostetaan seuraavassa tarkemmin viittaamalla samalla oheisiin kuviin, joissa: kuva 1 esittää sivulta katsottuna erään esimerkin, jossa ratkaisun mukainen laitteisto on sovitettuna istutuskoneeseen, kuva 2 esittää kuvan 1 istutuskoneen ja laitteiston päästä katsottuna, kuva 3 esittää kuvan 1 istutuskoneen ja laitteiston päältä katsottuna, kuva 4 esittää kuvan 1 laitteiston syöttölaitteen tarkemmin ja päältä katsottuna.The solutions shown will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which: Figure 1 is a side elevational view of an apparatus according to the solution fitted to the planter, Figure 2 is a view of the planter and apparatus, Figure 3 is a top view of the planter and apparatus; Figure 4 is a more detailed and top view of the feed device of Figure 1.

Keksinnön yksityiskohtainen kuvausDetailed Description of the Invention

Kuvissa 1 - 4 samat osat on merkitty samalla numerolla eri kuviin.In Figures 1 to 4, like parts are marked with the same number in different figures.

Kuvassa 1 on esitetty eräs esimerkki ratkaisun mukaisesta istutuskoneesta 10, joka on erityisesti työkoneen nivelpuomiin kiinnitettävä istutuskone. Kyseinen istutuskone käsittää ratkaisun mukaisen laitteiston 11, joka on tarkoitettu taimien käsittelyyn.Fig. 1 shows an example of a planting machine 10 according to the solution, which is a planting machine to be mounted in particular on the articulation boom of a working machine. Said planting machine comprises a solution apparatus 11 for handling seedlings.

Kuvan 1 esimerkissä istutuskone 10 on kytkettävissä nivelpuomiin, joka on työkoneessa. Istutuskone 10 kytketään nivelpuomiin käyttäen kiinnityslaitteita 12, ja kyseessä on esimerkiksi pikakiinnitys tai purettava kiinnitys käyttäen esim. pultteja. Työkone kykenee liikkumaan vaihtelevassa maastossa ja työkoneen kuljettaja ohjaa istutuskonetta 10 työkoneen ohjaamosta käsin, tai muualta etäohjauksen avulla.In the example of Figure 1, the planting machine 10 can be coupled to a pivot boom which is on the working machine. The planting machine 10 is coupled to the articulated booms using fastening devices 12 and is, for example, quick-release or demountable fastening using, for example, bolts. The implement is capable of moving in varying terrain, and the implement operator controls the planter 10 from within the implement cab, or elsewhere by remote control.

Istutuskoneessa 10 on runko 13, johon laitteisto 11, kiinnityslaitteet 12 ja muitakin laitteita on kiinnitetty ja joka toimii kantavana rakenteena.The planting machine 10 has a body 13 to which the apparatus 11, the fastening devices 12 and other devices are attached and which acts as a supporting structure.

Runkoon 13 on kiinnitetty muokkauslaitteet 14 maanpinnan muokkaamiseksi taimen istutusta varten. Tässä esimerkissä muokkauslaitteet 14 käsittävät muokkauslevyn, joka on lisäksi kallistettavissa toimilaitteen avulla (esim. sylinteri). Muokkauslaitteiden 14 ja istutuskoneen rungon 13 liikkeidenavulla muodostetaan mätäs, johon taimi istutetaan. Liikkeet aikaansaadaan nivelpuomin avulla. Kyseessä on muokkauslaitteet, jotka soveltuvat erityisesti laikkumätästykseen.Attached to the body 13 are shaping devices 14 for shaping the ground for planting trout. In this example, the forming means 14 comprises a forming plate which is further tiltable by means of an actuator (e.g. a cylinder). By means of the movement of the shaping devices 14 and the planting machine body 13, a sludge is formed into which the seedling is planted. Movements are achieved by means of the articulated boom. These are shaping machines that are particularly suited to spot rotting.

Runkoon 13 on kytketty myös tiivistyslaitteet 15 maanpinnan tiivistämiseksi istutetun taimen ympärillä. Tässä esimerkissä tiivistyslaitteet 15 ovat toimilaitteen (esim. sylinteri) avulla maata vasten työnnettäviä tassuja, joita on sopivimmin kaksi, sijoittuneina taimen kahdelle vastakkaiselle sivulle. Lisäksi, tai vaihtoehtoisesti, myös rungon 13 alapinta voi toimia tiivistyslaitteena, kun istutuskone painuu tai sitä painetaan maata vasten.Also attached to the frame 13 are sealing devices 15 for sealing the ground around the planted trout. In this example, the sealing means 15 are, by means of an actuator (e.g., a cylinder), pushed against the ground, preferably two pairs, disposed on two opposite sides of the trout. In addition, or alternatively, the underside of the body 13 may also serve as a sealing device when the planting machine is pressed down or pressed against the ground.

Runkoon 13 on sijoitettu myös istutuslaitteet 17, jotka johtavat taimen alas ja sijoittavat taimen maahan istutuskohtaan 18. Istutuskohta on esim. mättäässä, joka on muodostettu maahan istutusta varten. Kuvan 1 esimerkissä istutuslaitteet 17 hyödyntävät painovoimaa taimen liikuttelussa ja käsittävät pystysuuntaisen istutusputken. Istutusputki työntyy toimilaitteen (esim. sylinteri) avulla ohjatusti istutuskohtaan 18 ja tekee siihen kolon tainta varten. Tässä esimerkissä istutusputken alapäässä on läppä 16, joka sulkee istutusputken ja on avattavissa toimilaitteen avulla (esim. sylinteri). Tässä esimerkissä istutusputki päästää taimen putoamaan istutuskohtaan avaamalla läpän 16, joten taimi voi olla valmiina esim. läpän päällä. Tämän jälkeen istutusputki vetäytyy takaisin ylös valmiusasentoonsa ja jättää taimen paikoilleen. Valmiusasennossa istutusputki voi vastaanottaa uuden istutettavan taimen, kun läppä 16 on suljettuna. Eräissä esimerkeissä istutusputki on moniosainen ja toimii teleskooppisesti, kuten kuvan 1 esimerkissä.Planting devices 17 are also disposed within the body 13, which guide the trout down and place the trout in the ground at the planting position 18. The planting site is e.g. in a ridge formed for planting in the ground. In the example of Figure 1, the planting devices 17 utilize gravity in moving the trout and comprise a vertical planting tube. By means of an actuator (e.g., a cylinder), the planting tube is guided to the planting position 18 and makes a recess therein. In this example, the lower end of the planting tube has a flap 16 which closes the planting tube and can be opened by an actuator (e.g., a cylinder). In this example, the planting tube allows the seedling to fall to the planting site by opening the flap 16, so that the seedling can be ready e.g. The planting tube then retracts back to its ready position and leaves the trout in place. In the standby position, the planting tube may receive a new planting trout when flap 16 is closed. In some examples, the planting tube is multi-component and telescopic, as in the example of Figure 1.

Istutuslaitteet 17 vastaanottavat uuden taimen ennalta määrätystä paikasta, ts. sijainnista 19, joka on istutuskoneessa ja johon laitteisto 11 tuo taimen. Kuvan 1 esimerkissä istutuslaitteisiin 17 kuuluva istutusputki ja sen yläpää ovat sijainnissa 19 ja vastaanottavat uuden taimen.The planting devices 17 receive the new trout from a predetermined location, i.e., the location 19 which is in the planting machine and into which the plant 11 delivers the trout. In the example of Figure 1, the planting tube 17 and the top end of the planting devices 17 are in position 19 and receive a new trout.

Laitteisto 11, joka on sijoitettuna istutuskoneeseen 10, käsittää ainakin yhden taimivaraston 21. Kuvan 1 esimerkissä tai mi varastoja 21 on useita, ts. kaksi tai useampia, rinnakkain ja päällekkäin. Sopivimmin on niin, että kussakin taimivarastossa taimia on useita vierekkäin, jotta useita taimia voidaan käsitellä samanaikaisesti. Sopivimmin on lisäksi niin, että kussakin taimivarastossa taimet ovat sijoittuneina vakioituun järjestykseen, esim. matriisiksi, jossa useita taimia on rinnakkain ja peräkkäin suorissa riveissä.The apparatus 11, which is housed in the planting machine 10, comprises at least one seed stock 21. In the example of Figure 1, there are several stock stores 21, i.e. two or more, side by side and on top of each other. Preferably, each seedling stock has several seedlings side by side so that several seedlings can be treated at the same time. More preferably, in each seedling stock, the seedlings are arranged in a standardized order, e.g., a matrix in which several seedlings are in parallel and in succession in straight rows.

Kukin taimivarasto 21 koostuu esimerkiksi taimilaatikosta, jossa on useita taimia. Kyseessä on sopivimmin taimi, jonka mukana on juuripaakku. Taimivarasto 21 käsittää esimerkiksi hyllyn, johon taimilaatikko on sijoitettavissa.Each seedling stock 21 consists, for example, of a seedling box with several seedlings. Preferably it is a seedling with a root bundle. The seedling stock 21 comprises, for example, a shelf on which to place the seedling box.

Kuvan 1 esimerkissä taimivarasto 21 koostuu varastorungosta 20, esim. kehikosta, jossa on hyllyjä taimilaatikoita varten. Tässä esimerkissä kuhunkin hyllyyn on sijoitettavissa neljä taimilaatikkoa, joiden koko on noin 600 x 400 mm ja jossa on 12x8 matriisi taimia. Kuvan 1 esimerkissä hyllyjä on kolme päällekkäin ja kaksi rinnakkain, joten taimivarastoon mahtuu yhteensä 24 taimilaatikkoa ja 2304 kpl taimia.In the example of Fig. 1, the seedling stock 21 consists of a stock body 20, e.g., a frame having shelves for seedling boxes. In this example, four shelves of about 600 x 400 mm and 12x8 matrix seedlings can be placed on each shelf. In the example of Figure 1, there are three shelves on top of each other and two side by side, so that the seedlings can store up to 24 seedlings and 2304 seedlings.

Taimivarasto 21 voidaan varustaa katoksella tai koteloinnilla, joka suojaa taimia. Taimivarastoon 21 on sijoitettavissa myös laitteet, jotka huolehtivat taimien kastelusta tai juuripaakkujen vedensaannista. Erään esimerkin mukaisesti taimien alle, esim. taimilaatikkoon, on sijoitettuna altakastelu-matto.The seedling stock 21 may be provided with a canopy or enclosure to protect the seedlings. Equipment for irrigating the seedlings or providing water for the root cuttings can also be located in the stock 21. According to one example, a sub-irrigation mat is placed under the seedlings, e.g. in a seedling box.

Laitteistossa 10 on lisäksi syöttölaite 22, jolla useita taimia voidaan kuljettaa samanaikaisesti. Syöttölaitteen 22 avulla taimia kuljetetaan sijaintiin 19.The apparatus 10 further comprises a feeder 22 for transporting several seedlings simultaneously. The feeder 22 is used to transport the seedlings to position 19.

Syöttölaite 22 on varustettu usealla, ts. kahdella tai useammalla, vierekkäisellä tarttujalla 23. Kukin tarttuja 23 kykenee sekä sulkeutumaan taimeen tarttumista varten että avautumaan taimen päästämiseksi pois tarttujasta. Avautumista ja sulkeutumista ohjataan esim. yhden yhteisen toimilaitteen (esim. sylinteri) ja mekanismin avulla, tai kussakin tarttujassa olevan toimilaitteen avulla (sähköinen, pneumaattinen tai hydraulinen toimilaite). Tarttujana 23 on sopivimmin leukapari, joka tarttuu taimen pystysuuntaiseen runkoon. Leukapari on varustettu esim. pehmusteella, jotta taimea ei vaurioiteta. Leukapari on muodostettu esim. kahdesta vaakasuuntaisesta varresta.The feeder 22 is provided with a plurality, i.e. two or more, adjacent grippers 23. Each gripper 23 is capable of both closing for gripping the sapling and opening to release the sapling from the gripper. Opening and closing is controlled, for example, by a single actuator (e.g., cylinder) and mechanism, or by an actuator (electric, pneumatic or hydraulic) in each gripper. Preferably, the gripper 23 is a pair of jaws that engage the vertical body of the trout. A pair of jaws is fitted with, for example, a padding to prevent damage to the seedling. The pair of jaws is formed, for example, by two horizontal arms.

Kuvan 1 esimerkissä tarttujat 23 toimivat samanaikaisesti, ts. ne aukeavat ja sulkeutuvat samanaikaisesti ja siten ne käsittelevät useita taimia samanaikaisesti, ts. toiminta tarttumisen, kuljettamisen ja luovuttamisen aikana on samanaikaista. Useita taimia kerrallaan kuljetetaan sijaintiin 19.In the example of Figure 1, the grippers 23 operate simultaneously, i.e., they open and close simultaneously and thus handle several seedlings simultaneously, i.e., the action during gripping, transporting and delivery is simultaneous. Several seedlings are transported to location 19 at a time.

Laitteistossa 10 on lisäksi siirtolaitteet 24, joihin syöttölaite 22 on kytketty. Siirtolaitteet 24 koostuvat laitteista ja komponenteista, jotka liikuttavat syöttölaitetta taimen luokse ja edelleen sijaintiin 19, ja takaisin. Siirtolaitteet 24 mahdollistavat sen, että taimia on jatkuvasti saatavilla istutuslaitteita 17 varten. Siirtolaitteet 24 käsittävät kiinnitysosia, niveliä, johteita, liukuja, siirtopalkkeja, kelkkoja, laakerointeja ja toimilaitteita sekä tarvittaessa myös esim. sähköisiä, pneumaattisia tai hydraulisia ohjauslaitteita, jotka huolehtivat siirtolaitteiden 24 toiminnoista, ja syöttölaitetta 22 ohjataan esim. vaakasuuntaisten ja/tai pystysuuntaisten liikkeiden avulla, esim. suoraviivaisten liikkeiden avulla.The apparatus 10 further comprises transfer means 24 to which the feeder 22 is connected. The transfer devices 24 consist of devices and components that move the feeder to and from the trout and further to position 19 and back. The transfer means 24 enable continuous seedlings to be available for the planters 17. The transfer means 24 comprise fasteners, joints, guides, slides, transfer beams, carriages, bearings and actuators and, if necessary, also electronic, pneumatic or hydraulic control means for the functions of the transfer means 24, and the feeder 22 is controlled by e.g. for example, through straight-line movements.

Siirtolaitteet 24 kuljettavat syöttölaitteen 22 taimivarastoon 21 ja paikoittavat syöttölaitteen 22 noudettavien taimien luokse. Taimivarasto 21 ja taimet pysyvät liikkumattomina ja syöttölaite 22 liikkuu niiden luokse. Lisäksi siirtolaitteet 24 kuljettavat syöttölaitteen 22 sijaintiin 19, johon taimet luovutetaan joko useita taimia samanaikaisesti, kuten kuvan 1 vaihtoehdossa, tai yksitellen.The transfer devices 24 transport the feeder 22 to the seedling stock 21 and position the feeder 22 near the picking seedlings. The seedling stock 21 and the seedlings remain stationary and the feeder 22 moves to them. In addition, the transfer means 24 convey the feeder 22 to a location 19 to which the seedlings are delivered either at the same time as several seedlings, as in the alternative of Figure 1, or individually.

Kuvan 1 esimerkissä syöttölaite 22 luovuttaa useita taimia samanaikaisesti sijainnin 19 luokse, jossa on laitteistoon 11 kuuluva välivarasto 28, johon on sijoitettavissa useita taimia. Välivarastona toimii kuvan 1 esimerkissä pitkänomainen makasiini. Sopivimmin makasiiniin mahtuu kaikki syöttölaitteeseen 22 mahtuvat 22 taimet, tai niiden monikerta.In the example of Figure 1, the feeder 22 delivers multiple seedlings simultaneously to a location 19 having an intermediate storage 28 in the apparatus 11, in which multiple seedlings can be accommodated. In the example of Fig. 1, an elongated magazine serves as an intermediate storage. Preferably, the magazine accommodates all 22 seedlings, or a plurality of 22 seedlings, which can be fed to the feeder 22.

Kuvan 1 esimerkissä tarttujia on 12 kpl ja välivarastossa 28 on vierekkäisiä taimia varten paikkoja 12 kpl.In the example of Figure 1, there are 12 grippers and the intermediate storage 28 has 12 slots for adjacent seedlings.

Kuvan 1 esimerkissä välivaraston 28 paikat taimia varten ovat harvemmassa kuin taimivaraston 21 paikat taimia varten. Syöttölaite 22 käsittää esim. yhden yhteisen toimilaitteen (esim. sylinteri) tai useita erillisiä toimilaitteita, joiden avulla tarttujien 23 välisiä etäisyyksiä voidaan suurentaa ja pienentää ennalta määrätyn verran. Sopivimmin on niin, että kaikki tarttujien 23 väliset etäisyydet muuttuvat saman verran. Syöttölaitteen tarttujien 23 keskinäinen sijainti voidaan muuttaa vastaamaan niitä taimien jakoja, jotka ovat käytössä taimivarastossa 21 ja välivarastossa 28. Tarttujien 23 keskinäisten etäisyyksien muuttaminen mahdollistaa erityyppisten taimilaatikoiden käytön tai taimien paikkojen vaihtoehtoiset jaot. Erään toisen esimerkin mukaisesti taimien paikkojen jako sekä taimivarastossa 21 että välivarastossa 28 vastaavat syöttölaitteen 22 tarttujien 23 keskinäistä sijaintia, joka on muuttumaton.In the example of Figure 1, the intermediate storage 28 locations for seedlings are less frequent than the seed storage 21 locations for seedlings. The feeder 22 comprises, for example, a single actuator (e.g., a cylinder) or a plurality of discrete actuators, by means of which the distances between the grippers 23 can be increased and reduced by a predetermined amount. Preferably, all the distances between the grippers 23 change the same. The relative position of the feeder grippers 23 may be altered to correspond to the seedlings divisions used in the seedling stock 21 and intermediate storage 28. Changing the spacing between the grippers 23 allows the use of different types of seedling boxes or alternative distributions of seedling positions. According to another example, the distribution of the seedling positions in both the seedling stock 21 and the intermediate stock 28 corresponds to a constant position of the grippers 23 of the feeder 22.

Välivarasto 28 ohjaa taimia yksi kerrallaan sijaintiin 19 ja sieltä istutuslaitteille 17. Kuvan 1 esimerkissä välivarasto 28 ja välivarastona toimiva makasiini liikkuu edestakaisin toimilaitteen (esim. sylinteri) avulla. Sijainnissa 19 on esimerkiksi aukko, jonka kohdalle taimi siirretään välivaraston 28 avulla ja jonka läpi taimi putoaa istutusputkeen. Sijainnissa 19 tai istutuslaitteissa voi myös olla ohjattuja läppiä, luukkuja tai muita laitteita, joilla taimen pääsyä istutuslaitteisiin 17 tai kulkua istutuslaitteissa 17 voidaan hallita, esim. sen putoamista istutuskohtaan 18.The intermediate storage 28 guides the seedlings one at a time to the position 19 and from there to the planting devices 17. In the example of Figure 1, the intermediate storage 28 and the intermediate storage magazine move back and forth by an actuator (e.g., a cylinder). For example, the location 19 has an opening at which the seedling is moved by means of an intermediate storage 28 and through which the seedling falls into the planting tube. The position 19 or the planters may also have guided flaps, hatches, or other devices for controlling trout access to the planters 17 or passage through the planters 17, e.g., its fall to the planting site 18.

Kuvan 1 esimerkin mukainen syöttölaite 22 täydentää välivaraston 28 uusilla taimilla, kun välivarasto 28 on tyhjentynyt ja sopivimmin myös palautunut esim. valmiusasentoonsa.The feeder 22 according to the example of Figure 1 replenishes the intermediate storage 28 with new plants when the intermediate storage 28 has been emptied and preferably also returned to its ready position, for example.

Esitetyn ratkaisun eräässä toisessa vaihtoehdossa tarttujat 23 kykenevät tarvittaessa toimimaan eriaikaisesti ainakin luovuttamisen aikana, ts. ne aukeavat ja tarvittaessa myös sulkeutuvat kukin erikseen ja siten ne käsittelevät useita taimia eriaikaisesti, ts. toiminta luovuttamisen ja tarvittaessa myös tarttumisen aikana on eriaikaista. Useita taimia kuitenkin kuljetetaan samanaikaisesti sijaintiin 19.In another alternative of the disclosed solution, the grippers 23 are capable of operating at different times at least during delivery, i.e. they open and, if necessary, also close individually, thereby handling multiple seedlings at different times, i.e., operating during delivery and, if required, during. However, several seedlings are transported simultaneously to location 19.

Kyseinen toinen vaihtoehto vastaa kuvan 1 laitteistoa 11 ja istutuskonetta 10, mutta välivarasto 28 ei ole tällöin välttämätön. Tällöin syöttölaite 22 luovuttaa taimia yksi kerrallaan istutuslaitteille 17 ja muita syöttölaitteen 22 taimia pidellään tarttujissa 23. Sopivimmin on niin, että kukin tarttuja 23 vuorollaan syöttää taimen sijaintiin 19.This second alternative corresponds to the apparatus 11 and planter 10 of Figure 1, but the intermediate storage 28 is not necessary. In this case, the feeder 22 feeds the seedlings one by one to the planters 17 and the other seedlings of the feeder 22 are held in the grippers 23. Preferably, each gripper 23 in turn feeds the seedling location 19.

Sijainnissa 19 tai istutuslaitteissa 17 voi myös olla ohjattuja läppiä, luukkuja tai muita laitteita, joilla taimen pääsyä istutuslaitteisiin 17 tai kulkua istutuslaitteissa 17 voidaan hallita, esim. sen putoamista istutuskohtaan 18. Sopivimmin on niin, että tarttuja 23 syöttää taimen sijaintiin 19, minkä jälkeen istutuslaitteet 17 vastaanottavat taimen, istuttavat sen, ja istuttamisen jälkeen ovat valmiina vastaanottamaan seuraavan taimen seuraavasta tarttujasta 23, seuraavaa uutta istutusta varten. Erään esimerkin mukaisesti tarttuja 23 syöttää taimen suoraan istutuslaitteina 17 toimivaan istutusputkeen.The position 19 or the planting devices 17 may also have guided flaps, hatches, or other means for controlling trout access to the planting devices 17 or passage through the planting devices 17, e.g., its fall to the planting position 18. Preferably, the gripper 23 is fed The 17 receive the trout, plant it, and after transplanting are ready to receive the next trout from the next gripper 23 for the next new planting. According to one example, the catcher 23 feeds the trout directly into the planting tube 17, which acts as a planting device 17.

Erään esimerkin mukaisesti tarttujia 23 on kiinnitetty syöttölaitteeseen 22 kaksi peräkkäin siten, että tarttujia tällöin ainakin neljä kpl ja sopivimmin yhteensä 24 kpl kahdessa rivissä. Kussakin rivissä on 12 kpl tarttujia. Sopivimmin on niin, että peräkkäiset tarttujat ottavat taimet syöttölaitteen 22 vastakkaisilta puolilta. Peräkkäiset tarttujat esim. suuntautuvat vastakkaisiin suuntiin. Tarttujat toimivat kuten edellä on eri vaihtoehdoissa esitetty mm. samanaikaisuuden tai eriaikaisuuden osalta.According to one example, the grippers 23 are fastened to the feeder 22 in succession so that there are at least four grippers and preferably a total of 24 grippers in two rows. Each row has 12 grippers. Preferably, successive grippers take seedlings from opposite sides of the feeder 22. Successive grippers, for example, are directed in opposite directions. The grippers act as described above in various alternatives, e.g. concurrent or dissimilar.

Kuvassa 2 istutuskone 10 ja laitteisto 11 on esitetty edestäpäin katsottuna. Kuvassa 2 näkyvät erityisesti päällekkäiset ja vierekkäiset taimivarastot 21. Taimivarastoina 21 ovat esimerkiksi taimilaatikot, jotka on sijoitettu varastorungon 20 hyllyihin.Figure 2 is a front view of the planting machine 10 and the apparatus 11. In particular, Figure 2 shows overlapping and adjacent seedlings 21. The seedlings 21 are, for example, seedlings placed in the shelves of the stock frame 20.

Kuvan 2 esimerkissä syöttölaitteen 22 vaakasuuntaisista liikkeistä huolehtii siirtolaitteisiin 24 kuuluva vaakasuuntainen johde 26, ja syöttölaitteen 22 pystysuuntaisista liikkeistä huolehtii siirtolaitteisiin 24 kuuluva pystysuuntainen johde 27. Syöttölaite 22 liikkuu vaakasuuntaisesti siirtolaitteisiin 24 kuuluvan vaakasuuntaisen johteen avulla. Johde sijaitsee poikittain, sopivimmin kohtisuorasti, suhteessa johteeseen 26. Tässä esimerkissä johde 27 liikkuu johdetta 26 pitkin ja vaakasuuntainen johde liikkuu johteen 27 mukana.In the example of Figure 2, the horizontal movements 26 of the feeder 22 are provided by the horizontal guide 26 of the feeders 24 and the vertical movement 27 of the feeder 22 is provided by the horizontal guide 27 of the feeders 24. The conductor is located transversely, preferably perpendicularly, relative to the conductor 26. In this example, the conductor 27 moves along the conductor 26 and the horizontal conductor moves along the conductor 27.

Syöttölaite 22 on kytketty siirtolaitteisiin 24 nivelen 25 avulla ja syöttölaite 22 tarttujineen pääsee kääntymään pystysuuntaisen kiertoakselin ympäri. Tästä on hyötyä erityisesti tilanteessa, jossa syöttölaite 22 on sijoittuneena kahden taimivaraston 21 väliin. Tarttujat 23 voidaan kääntää kohti sitä taimivarastoa, josta taimet otetaan ja tarttujat sijoittuvat taimien vireen.The feeder 22 is connected to the transfer means 24 by means of a pivot 25 and the feeder 22 and its grippers can pivot about a vertical axis of rotation. This is particularly useful in a situation where the feeder 22 is located between two seedlings 21. The grippers 23 can be turned toward the stock of seedlings from which the seedlings are taken and the grippers are located in the seedlings.

Laitteiston 11 siinä esimerkissä, jossa syöttölaitteessa on sekä vierekkäisiä että peräkkäisiä tarttujia, ei em. kääntyminen tai nivel 25 ole välttämätön.In the example of apparatus 11 in which the feeder has both adjacent and sequential grippers, the aforementioned pivoting or articulation 25 is not necessary.

Kuvassa 3 istutuskone 10 ja laitteisto 11 on esitetty päältäpäin katsottuna. Kuvassa 3 näkyvät erityisesti vierekkäiset taimivarastot 21 ja välivaraston 28 sijoittuminen taimivarastojen 21 väliin. Taimivarastojen 21 kokonaisleveys on tyypillisesti suurempi kuin rungon 13 leveys. Välivarastossa 28 on paikat vierekkäisille taimille niin, että muodostuu jono taimia.Fig. 3 is a plan view of the planting machine 10 and the apparatus 11. In particular, Figure 3 shows adjacent seedling stock 21 and the placement of intermediate stock 28 between seedling stock 21. The total width of the seedlings 21 is typically larger than the width of the stem 13. Intermediate storage 28 has locations for adjacent seedlings to form a string of seedlings.

Välivarastossa voi myös olla useita, ts. kaksi tai useampia jonoja, joihin syöttölaite 22 hakee taimia tai täyttää välivaraston. Makasiinissa on esim. kaksi jonoa, joissa kussakin on tila taimille, joita on 12 kpl. Tällöin välivarastolla 28 on pituussuuntaisen liikkeen lisäksi poikittaissuuntainen liike, jotta se voi ohjata kaikki välivaraston taimet yksitellen sijaintiin 19.The intermediate store may also have multiple, i.e. two or more queues into which the feeder 22 is seeking seedlings or filling the intermediate store. For example, a magazine has two queues, each with space for 12 seedlings. In this case, the intermediate storage 28 has, in addition to the longitudinal movement, a transverse movement so that it can guide all the seedlings of the intermediate storage individually to the location 19.

Syöttölaite 22 täyttää välivaraston 28 käyttäen joko yhden tai useamman hakukäynnin taimivarastossa 21. Kuvassa 3 syöttölaite 22 on siirretty siirtolaitteiden johteen 26 avulla taimivarastoon ja tarttujat 23 ovat tarttuneet taimiin.The feeder 22 fills the intermediate store 28 using either one or more paging visits in the seedling store 21. In Figure 3, the feeder 22 is moved by the transfer device guide 26 to the seedling store and the grippers 23 are engaged in the seedling.

Kuvassa 4 on esitetty eräs tarkempi esimerkki syöttölaitteesta 22, jota hyödynnetään istutuskoneessa 10 ja laitteistossa 11. Syöttölaitteen 22 tarttujia 23 ohjataan yhteisellä toimilaitteella, joten kaikki tarttujat 23 toimivat samanaikaisesti, toisin sanoen ne aukeavat ja sulkeutuvat samanaikaisesti. Tämän takia ne tarttuvat taimiin, kuljettavat taimia ja luovuttavat taimet samanaikaisesti. Syöttölaite 22 liikkuu siirtolaitteiden 24 vaakasuuntaisessa johteessa, johon se on kiinnitetty nivelen 25 avulla.Figure 4 shows a more specific example of a feeder 22 utilized in the planting machine 10 and the apparatus 11. The grippers 23 of the feeder 22 are controlled by a common actuator so that all grippers 23 operate simultaneously, that is, they open and close simultaneously. As a result, they catch the seedlings, transport the seedlings and deliver the seedlings at the same time. The feeder 22 moves in a horizontal guide of the transfer means 24 to which it is attached by means of a joint 25.

Toimilaitteina käytetään erään esimerkin mukaisesti hydrauIisylintereitä tai pneumatiikkasylintereitä. Toimilaitteet toimivat paineisen väliaineen ohjaamina ja ne on kytketty ohjauspiiriin, joka koostuu esim. paineisen väliaineen lähteestä, väliaineen kanavista, venttiileistä ja ohjauslaitteista. Ohjauspiirin venttiilien ohjaaminen suoritetaan joko manuaalisesti tai sähköisen ohjausjärjestelmän välityksellä, käyttäen ohjauslaitteena esimerkiksi ohjaussauvaa. Manuaalinen toiminta tarkoittaa esim. ohjauspiirin venttiilien ohjaamista käsin vivun avulla. Ohjauspiirinä voidaan käyttää työkoneen hydrauliikka- tai pneumatiikkajärjestelmää. Ohjauslaitteina voidaan käyttää työkoneeseen kuuluvia ohjauslaitteita. Sähköiseen ohjausjärjestelmään voidaan sovittaa myös automaattisia toimintoja, jotka huolehtivat istutuskoneen 10 ja laitteiston 11 toiminnasta.According to one example, the actuators are hydraulic cylinders or pneumatic cylinders. The actuators are controlled by a pressurized medium and are connected to a control circuit consisting of, for example, a source of pressurized medium, channels for the medium, valves and controls. The control of the control circuit valves is performed either manually or via an electric control system using, for example, a joystick as a control device. Manual operation means, for example, manually controlling the control circuit valves by means of a lever. The control circuit can be a machine hydraulic or pneumatic system. Controls that are part of the implement can be used as controls. The automatic control system can also be fitted with automatic functions for the operation of the planting machine 10 and the apparatus 11.

Keksinnön mukaisen ratkaisun eri suoritusmuotoja ei ole rajoitettu pelkästään niihin esimerkkeihin, jotka on esitetty oheisissa kuvissa tai jotka on erityisesti selostettu edellä olevassa selostuksessa, tai joihin selostuksessa on viitattu.The various embodiments of the solution according to the invention are not limited solely to the examples set forth in the accompanying drawings, or which are specifically described in, or referenced to, the foregoing description.

Edellä esitettyjä ratkaisun erityisiä piirteitä voidaan myös yhdistää ja toteuttaa erilaisina kombinaatioina, joita edellä esitetyissä esimerkeissä ei ole. Nämä kombinaatiot ovat oheisten patenttivaatimuksien mukaisia.The particular features of the solution described above can also be combined and implemented in various combinations which are not present in the above examples. These combinations are as claimed in the appended claims.

Claims

A planting machine for planting tree seedlings, the planting machine comprising: - at least one seedling stock (21) in which a plurality of seedlings can be placed side by side, - a feeder (22) provided with two or more adjacent grippers (23) for simultaneous handling of several seedlings; the catcher being adapted to both close for catching the seedling and to open to release the seedling from the catcher, and which feeder (22) is further adapted to release seedlings either individually or multiple at a predetermined location, and - transferring devices (24) to which the feeder (22) and adapted to transport the feeder to the seedling stock (21) and to place the feeder near the seedlings to be picked, and to transport the feeder (22) to said predetermined location, and - planting devices (17) adapted to guide and position the seedlings one at a time (18) characterized in that: - the planting machine has at least two adjacent seedlings (21), - the transferring devices (24) are adapted to transport the feeder (22) to each seedling stock, and - the feeder (22) is connected to the transferring devices (24) ) so that the feeder and its grippers (23) can pivot about a vertical axis of rotation and, as the feeder is positioned between the two seedlings, the grippers (24) can be turned towards the seedlings from which the seedlings are taken.

The planting machine of claim 1, wherein the planting machine further comprises an intermediate storage (28) for accommodating a plurality of seedlings and adapted to guide the seedlings one by one to the planting devices (17), said intermediate storage being at said predetermined position, and is further adapted to release several seedlings at a time to the intermediate storage in order to supplement it.

The planter according to claim 1, wherein said planters (17) are in said predetermined position, and wherein the feeder (22) is further adapted to deliver seedlings one by one to said planters.

The planting machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the intermediate storage (28) is an elongated magazine adapted to move reciprocally by means of an actuator, and wherein the planting machine has an opening (19) at which each seedling is moved by the intermediate storage (28). falls into a planting tube which acts as the above planting means (17).

The planter according to any one of claims 1 to 4, wherein the planter further comprises: - shaping devices (14) for shaping the ground for planting the trout, - sealing devices (15) for compacting the ground around the planted trout, and - securing devices (12) for joining the

The planting machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the planting means (17) comprises a vertical planting tube which is guided protrudingly to the planting site (18), releases the trout to the planting site and retracts to a stand position.

An implement which is an off-road vehicle and comprises a steerable articulated boom to which a planter according to any one of claims 1 to 6 is connected.

The machine according to claim 7, wherein the machine is a machine based on a tractor, harvester, loader or excavator.

A planting machine for planting tree seedlings, the planting machine comprising: - at least one seedling stock (21) in which a plurality of seedlings can be placed side by side, - a feeder (22) provided with two or more adjacent grippers (23) for simultaneous handling of several seedlings; the catcher being adapted to both close for catching the seedling and to open to release the seedling from the catcher, and which feeder (22) is further adapted to release seedlings either individually or multiple at a predetermined location, and - transferring devices (24) to which the feeder (22) and adapted to transport the feeder to the seedling stock (21) and to place the feeder near the seedlings to be picked, and to transport the feeder (22) to said predetermined location, and - planting devices (17) adapted to guide and position the seedlings one at a time (18) characterized in that: - the planting machine has at least two adjacent seedlings (21), - the transfer means (24) are adapted to transport the feeder (22) to each seedlings, and - the feeder (22) is provided with grippers (23). ) so that the grippers are located two in a row, the successive grippers facing in opposite directions and further adapted to take seedlings from opposite sides of the feeder (22).

An implement which is an off-road vehicle and comprises a steerable articulated boom to which a planter according to claim 9 is connected.

An apparatus for treating tree seedlings, the apparatus comprising: - at least one seedling stock (21) in which a plurality of seedlings can be placed side by side, - a feeder (22) provided with two or more adjacent grippers (23) for simultaneous handling of several seedlings the catcher being adapted to both close for catching the seedlings and to open to release the seedlings, the feeding device (22) being adapted to release the seedlings individually or multiple at a predetermined location, and - the transfer means (24) to which the feeding device (22) is connected; adapted to transport the feeder to the seedling stock (21) and to place the feeder at the seedlings to be picked up and to transport the feeder to said predetermined location, characterized in that: - the plant has at least two adjacent seedlings (21); the feeder (22) is connected to the transfer means (24) by means of a hinge (25) so that the feeder and its grippers (23) can pivot about a vertical rotation axis and the feeder (2) is positioned between (24) can be turned towards the seedling stock from which the seedlings are taken.

The apparatus of claim 11, wherein the apparatus further comprises an intermediate storage (28) for accommodating a plurality of seedlings at said predetermined location, and wherein the feeder (22) is further adapted to dispense a plurality of seedlings simultaneously to the said intermediate storage.

Apparatus according to any one of claims 11 to 12, wherein the apparatus is mounted on a planting machine having planting devices (17) adapted to guide and position the seedling at the planting site (18), which is brought into said predetermined position.

An apparatus for treating tree seedlings, the apparatus comprising: - at least one seedling stock (21) in which a plurality of seedlings can be placed side by side, - a feeder (22) provided with two or more adjacent grippers (23) for simultaneously treating several seedlings; the catcher being adapted to both close for catching the seedlings and to open to release the seedlings, the feeding device (22) being adapted to release the seedlings individually or multiple at a predetermined location, and - the transfer means (24) to which the feeding device (22) is connected; adapted to transport the feeder to the seedling stock (21) and to place the feeder at the seedlings to be picked up and to transport the feeder to said predetermined location, characterized in that: - the plant has at least two adjacent seedlings (21); in addition to said adjacent grippers, the gripper (23) is arranged so that the grippers are located two in a row, the successive grippers are directed in the opposite directions and in addition, 22) from opposite sides.

Apparatus according to claim 14, wherein the apparatus is mounted on a planting machine having planting devices (17) adapted to guide and position the seedling at the planting site (18), which is brought into said predetermined position.