FI124581B - Ketjunostinkokoonpano ja menetelmä ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi - Google Patents

Description

Ketjunostinkokoonpano ja menetelmä ketjunostinkokoonpa-non ohjaamiseksi

Keksinnön tausta

Keksintö liittyy patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukaiseen ket-5 junostinkokoonpanoon ja patenttivaatimuksen 6 johdanto-osan mukaiseen menetelmään ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi.

Ketjunostimen voimanvälitys moottorin akselilta nostoketjulle ei ole tasaista, koska ketjua kelaava ketjupyörä on monikulmion muotoinen. Vaikka moottori pyörii tasaisesti, ketjuvoimassa esiintyy värähtelyä, jonka taajuus 10 on suoraan verrannollinen moottorin pyörimisnopeuteen. Värähtely vahvistuu huomattavasti, jos ketjuvoiman värähtelytaajuus on lähellä mekaniikan reso-nanssitaajuutta. Tämä monikulmiovaikutukseksi (’polygon effect’) kutsuttu ilmiö on alalla tunnettu, ja sen haittavaikutusten lieventämistä on käsitelty muun muassa julkaisussa US 2005/0110451. Kyseisessä julkaisussa esitettävä rat-15 kaisu perustuu ketjupyörän asennon takaisinkytkentään.

Ongelmana yllä mainitussa, ketjupyörän asennon takaisinkytkentään perustuvassa järjestelyssä on se, että kyseinen ratkaisu vaatii ketjupyörän asentoa tarkkailevan anturin, joka on kallis komponentti.

Keksinnön lyhyt selostus 20 Keksinnön tavoitteena on kehittää ketjunostinkokoonpano ja mene telmä ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi siten, että monikulmiovaikutuksen haittoja kyetään lieventämään ilman ketjupyörän asennon takaisinkytkentää. Keksinnön tavoite saavutetaan ketjunostinkokoonpanolla ja menetelmällä, joille on tunnusomaista se, mitä sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa.

” 25 Keksinnön edulliset suoritusmuodot ovat epäitsenäisten patenttivaatimusten o ^ kohteena.

i o Keksintö perustuu siihen, että ketjunostinkokoonpanon säädettäväni nopeuksisen moottorin pyörimisnopeuden säädössä hyödynnetään ketjuvoi- man takaisinkytkentää. Pyörimisnopeuden säädön korjaustermi muodostetaan

CL

30 kertomalla ketjuvoimaan liittyvä ketjuvoimamuuttuja vaimennuskertoimella, jo-

vJ

§ ka on riippuvainen ketjuvoiman värähtelytaajuudesta, o g Keksinnön mukaisen ketjunostinkokoonpanon ja menetelmän etuna ° on se, että monikulmiovaikutuksen haittoja voidaan lieventää ilman ketjupyörän asentoon liittyviä tietoja.

2

Kuvioiden lyhyt selostus

Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:

Kuvio 1 esittää keksinnön erään suoritusmuodon mukaista ketjunos-5 tinkokoonpanoa;

Kuvio 2 esittää kaaviota nopeussäädettävän ketjunostinkokoonpa-non ohjaamiseksi;

Kuvio 3 esittää kaaviota skalaariohjatun ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi; 10 Kuvio 4 esittää ketjuvoiman mittaamista ketjupyörän laakerista;

Kuvio 5A esittää ketjuvoimaa ajan funktiona nostotapahtumassa, jossa ei käytetä keksinnön mukaista menetelmää ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi; ja

Kuvio 5B esittää ketjuvoimaa ajan funktiona nostotapahtumassa, 15 jossa käytetään keksinnön mukaista menetelmää ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi.

Keksinnön yksityiskohtainen selostus

Kuviossa 1 esitettävä ketjunostinkokoonpano käsittää ketjun 2, ketjuun liitetyn nostoelimen 4, ketjupyörän 6 ja säädettävänopeuksisen moottorin 20 8, joka on ketjupyörän 6 välityksellä toiminnallisesti yhdistetty ketjuun 2 taakan 10 nostamiseksi nostoelimen 4 avulla, sekä nostimen ohjainvälineet 12.

Ketjupyörä 6 on viisisivuisen monikulmion muotoinen. Säädettävä-nopeuksinen moottori 8 on oikosulkumoottori, jota syötetään taajuusmuuttajan 14 avulla. Säädettävänopeuksinen moottori 8 on sovitettu pyörittämään ketju-25 pyörää 6 vaihteen 16 välityksellä.

5 Keksinnön eräässä suoritusmuodossa säädettävänopeuksinen

C\J

^ moottori on skalaariohjattu moottori. Eräässä vaihtoehtoisessa suoritusmuo- ° dossa säädettävänopeuksinen moottori on nopeussäädettävä moottori, eli moottori jonka pyörimisnopeuden säätämisessä hyödynnetään pyörimisno-| 30 peuden oloarvon takaisinkytkentää.

^ Kuvion 2 kaavio havainnollistaa nostimen ohjainvälineiden 112 toi- o § mintaa eräässä suoritusmuodossa, jossa säädettävänopeuksinen moottori on o nopeussäädettävä moottori 108. Tässä suoritusmuodossa nostimen ohjainvä- 00 lineet 112 käsittävät suodatinvälineet 102, vaimenninvälineet 104 ja nopeus- 35 säätimen 106.

3

Suodatinvälineet 102 on sovitettu vastaanottamaan ketjuvoimaa kuvaavan ketjuvoimasignaalin F, ja muodostamaan ketjuvoimamuuttujan F™ suodattamalla ketjuvoimasignaalia F. Vaimenninvälineet 104 on sovitettu vastaanottamaan ketjuvoimamuuttujan Fm ja muodostamaan kulmanopeusohjeen 5 korjaustermin ω*ΜΔ kertomalla ketjuvoimamuuttujan F™ vaimennuskertoimella kp.

Nostimen ohjainvälineet 112 on sovitettu vastaanottamaan alustavan kulmanopeusohjeen cjo*mo, ja muodostamaan lopullisen kulmanopeusohjeen ω*Μ vähentämällä vaimenninvälineiden 104 muodostaman kulmano-10 peusohjeen korjaustermin οο*μδ alustavasta kulmanopeusohjeesta oo*mo- No-peussäätimeen 106 syötetään lopullisen kulmanopeusohjeen ou*m lisäksi sää-dettävänopeuksisen moottorin 108 pyörimisnopeuden oloarvo oum. Nopeussää-timen 106 ulostulo on vääntömomenttiohje T*m, jolla ohjataan taajuusmuuttajaa 114. Taajuusmuuttaja 114 syöttää säädettävänopeuksista moottoria 108 jän-15 nitteellä us. Säädettävänopeuksisesta moottorista 108 välitetään vääntömo-mentti Tm nostimen mekaniikalle 109. Nostimen mekaniikka 109 käsittää vaihteen, ketjupyörän ja ketjun.

Kuvion 3 kaavio havainnollistaa nostimen ohjainvälineiden 212 toimintaa eräässä suoritusmuodossa, jossa säädettävänopeuksinen moottori on 20 skalaariohjattu moottori 208. Tässä suoritusmuodossa nostimen ohjainvälineet 212 käsittävät suodatinvälineet 202, vaimenninvälineet 204 ja skalaariohjai-men 206. Suodatinvälineet 202 on sovitettu vastaanottamaan ketjuvoimaa kuvaavan ketjuvoimasignaalin F, ja muodostamaan ketjuvoimamuuttujan Fm suodattamalla ketjuvoimasignaalia F. Vaimenninvälineet 204 on sovitettu vas-25 taanottamaan ketjuvoimamuuttujan ja muodostamaan kulmataajuusohjeen korjaustermin οο*5δ kertomalla ketjuvoimamuuttujan Ffm vaimennuskertoimella o kp.

C\J

^ Nostimen ohjainvälineet 212 on sovitettu vastaanottamaan alusta- ° van kulmataajuusohjeen <jo*so, ja muodostamaan lopullisen kulmataajuusoh- co 30 jeen ω*5 vähentämällä vaimenninvälineiden 204 muodostaman kulmataa- | juusohjeen korjaustermin οο*5δ alustavasta kulmataajuusohjeesta ω*5ο· Lopulli- nen kulmataajuusohje ω% syötetään skalaariohjaimeen 206, joka muodostaa o § sen perusteella jänniteohjeen u*s, jolla ohjataan taajuusmuuttajaa 214. Taa- o juusmuuttaja 214 syöttää säädettävänopeuksista moottoria 208 jännitteellä us.

^ 35 Säädettävänopeuksisesta moottorista 208 välitetään vääntömomentti Tm nos- 4 timen mekaniikalle 209. Nostimen mekaniikka 209 käsittää vaihteen, ketjupyö-rän ja ketjun.

Vaimennuskerroin kp on riippuvainen ketjuvoiman värähtelytaajuudesta. Vaimennuskerroin kp voi lisäksi olla riippuvainen ketjuvoimasta tai nos-5 toon käytettävän ketjun pituudesta.

Eräässä suoritusmuodossa, jossa vaimennuskerroin kp on riippuvainen ketjuvoiman värähtelytaajuudesta, lasketaan vaimennuskertoimen arvo diskreettinä ajanhetkenä n yhtälöstä 10 kp(n) = kp(n-X)-^^kp(n-X), {1} ± down jos fosc > flim, ja yhtälöstä kp(n) = kp(n-\) + ^[kp o-kp(n-1)], {2} ± up 15 jos fosc ^ fiim- Termi fosc on ketjuvoiman värähtelytaajuus ja f|im on ennalta määrätty ketjuvoimavärähtelyn rajataajuus. Ts, on näytteenottoväli, ja Td0wn ja Tup ovat aikavakioita, jotka määräävät vaimennuskertoimen muuttumisnopeuden. Termi kp(n - 1) viittaa vaimennuskertoimen arvoon ajanhetkeä n edeltävänä 20 diskreettinä ajanhetkenä.

Sekä kuvion 2 nopeussäädettävässä suoritusmuodossa että kuvion 3 skalaariohjatussa suoritusmuodossa voi ketjuvoiman näytteenottoväli Ts, olla 10 millisekuntia. Jos Ts, on olennaisesti suurempi kuin 10 ms, heikkenee nostimen ohjainvälineiden kyky torjua monikulmiovaikutuksen haittoja.

CO

^ 25 Yhtälöstä {1} nähdään, että ketjuvoiman värähtelytaajuuden fosc ol- ™ lessa suurempi kuin rajataajuus f|im, lähestyy vaimennuskerroin kp nollaa. Vaih- Γ1'' 9 toehtoisessa suoritusmuodossa vaimennuskerroin voi lähestyä jotakin nollasta ^ poikkeavaa pientä arvoa. Yhtälöstä {2} puolestaan nähdään, että ketjuvoiman ir värähtelytaajuuden fosc ollessa pienempi tai yhtä suuri kuin rajataajuus f|im, lä-

CL

30 hestyy vaimennuskerroin kp ennalta määrättyä vaimennuskertoimen perusar- o voa kp0.

o o Sekä Tdown että Tup on suurempi tai yhtä suuri kuin näytteenottoväli o ^ TSj. Tdown on pienempi kuin Tup. Rajataajuus f|im voidaan valita ketjunostinko-

koonpanon nimellisnopeuden herätetaajuuden fstiN perusteella, jolloin rajataa-35 juudeksi voidaan määrittää esimerkiksi f|im = 1.5fstiN

5

Monikulmion muotoisen ketjupyörän aiheuttama herätetaajuus ί5« voidaan laskea yhtälöstä {3} 2π ig 5 jossa oom on säädettävänopeuksisen moottorin kulmanopeuden oloarvo, N on monikulmion sivujen lukumäärä ja ig on vaihteen välityssuhde. Ketjunostinko-koonpanon nimellisnopeuden herätetaajuus ί5«Ν saadaan yhtälöstä {3} sijoittamalla säädettävänopeuksisen moottorin kulmanopeuden oloarvoksi com sen 10 nimellinen kulmanopeus.

Ketjunostinkokoonpanon mekaaninen resonanssitaajuus saadaan yhtälöstä f„, = ' {4} 2π V m 15 jossa kCha on ketjun jousivakio ja m on taakan massa. Ketjun jousivakio saadaan yhtälöstä =^. {5} h 20 jossa E on ketjun kimmomoduuli, Ar on ketjun efektiivinen pinta-ala ja h on ketjun pituus ketjupyörästä nostoelimeen. Eräälle ketjulle, jonka nimelliskuorma on 500 kg, on efektiivinen pinta-ala 36,2 mm2 ja kimmomoduuli 24329 N/mm2 $2 Monikulmiovaikutus on havaittavissa, kun herätetaajuus fsti on lähel- o ^ 25 lä ketjunostinkokoonpanon mekaanista resonanssitaajuutta fres. Pahimmillaan o monikulmiovaikutuksen aiheuttama värähtely on silloin, kun fstj = fres.

$£ Ketjuvoiman värähtelyn jaksonaika tosc voidaan määrittää esimer- x kiksi kaistanpäästösuodatetun ketjuvoimasignaalin nollanylityskohtien perus- teella. Kaistanpäästösuodatus voidaan toteuttaa kuvion 2 suoritusmuodossa § 30 suodatinvälineillä 102 ja kuvan 3 suoritusmuodossa suodatinvälineillä 202. Yh- g tälöiden {1} ja {2} käytön yhteydessä tarvittava ketjuvoiman värähtelytaajuus ^ fosc on ketjuvoiman värähtelyn jaksonajan tosc käänteisluku, eli fosc = 1 / t0Sc·

Keksinnön mukaisen ketjunostinkokoonpanon suodatinvälineet sovitetaan edullisesti ylipäästösuodattamaan ketjuvoimasignaalia F. Ketjuvoi- 6 masignaalin ylipäästösuodattamisella voidaan ehkäistä ongelmia, joita ketju-voiman takaisinkytkentä muuten voisi aiheuttaa moottorin nopeuden säätämiseen. Myös ketjuvoimasignaalin F kaistanpäästösuodatusta voidaan käyttää. Alan ammattilainen ymmärtää, että kaistanpäästösuodatus käsittää ylipääs-5 tösuodatusta. Alla on esitetty esimerkit ketjuvoimasignaalin ylipäästösuodatuk-sesta ja kaistanpäästösuodatuksesta.

Ketjuvoimasignaalin ylipäästösuodattamiseksi muodostetaan aluksi alipäästösuodatettu ketjuvoimasignaali Fipf digitaalisella suodattimena.

10 F|pf (n) = F|Pf (n - 1)+ Tsiaipf [F(n) - F|pf (n - 1)] {6}

Yhtälössä {6} Τ5, on näytteenottoväli ja aiPf on alipäästösuodatti-men kaistanleveys. Indeksi n viittaa tarkasteltavaan diskreettiin ajanhetkeen, ja indeksi n - 1 viittaa tarkasteltavaa ajanhetkeä edeltävään ajanhetkeen. Ali-15 päästösuodattimen kaistanleveys aiPf valitaan siten, että aiPf < 2πίΓβ5. Seuraa-vaksi suodattamattomasta ketjuvoimasignaalista F poistetaan keskiarvo muodostamalla ylipäästösuodatettu ketjuvoimasignaali FhPf alipäästösuodatetun ketjuvoimasignaalin FiPf avulla.

20 FhPf (n) = F(n) - Fipf (n) {7}

Jos ylipäästösuodatetussa ketjuvoimasignaalissa Fhpf on suurtaajuista kohinaa, se voidaan vielä suodattaa alipäästösuodattimella, jonka kaistanleveys ciipf2 on selvästi suurempi kuin ketjunostinkokoonpanon mekaaninen 25 resonanssitaajuus fres. Lopputuloksena on kaistanpäästösuodatettu ketjuvoi-masignaali FbPf. δ

(M

Fbpf (n) = Fbpf (n — 1) + TsjOiipc [Fhpf (n) — Fbpf (n — 1)] {8} cp

CD

30 Keksinnön mukaisessa ketjunostinkokoonpanossa ketjuvoima voi- | daan mitata esimerkiksi nostoelimen ja ketjun väliltä. Mittaukseen voidaan käyttää tavanomaista venymäliuska-anturia. Ketjunostinkokoonpanossa, joka o § on sovitettu ripustettavaksi katosta, voidaan ketjuvoima mitata välillisesti ripus- § tuspisteestä. Tällöin ketjuvoima saadaan ripustuspisteestä mitatun voiman ja ^ 35 ketjunostinkokoonpanon omapainosta aiheutuvan tunnetun voiman erotukse na.

7

Vaihtoehtoisesti ketjuvoima voidaan mitata ketjupyörän laakerista kuviossa 4 esitettävällä tavalla. Kuviosta 4 nähdään, että venymäliuska-anturi 502 on liimattu laakeripesän 504 alapinnalle. Laakerin sisäkehä 506 on pyörivä laakeripesään 504 nähden. Ketjunostinkokoonpanon ketjupyörän akseli asen-5 netaan laakerin sisäkehän 506 sisään siten, että ketjupyörä pyörii yhdessä laakerin sisäkehän 506 kanssa laakeripesän 504 pysyessä paikallaan.

Mitattaessa ketjuvoimaa ketjupyörän laakerista kuvion 4 mukaisella tavalla saattaa venymäliuska-anturin 502 antosignaali sisältää haitallisen paljon häiriöitä. Esimerkiksi pulssinleveysmoduloitu moottorijännite voi aiheuttaa 10 parasiittisen kytkennän (’parasitic coupling’) vuoksi korkeataajuisia häiriöitä venymäliuska-anturin antosignaaliin. Pulssinleveysmoduloidun moottorijännit-teen aiheuttamia korkeataajuisia häiriöitä voidaan vähentää lisäämällä ferriitti-renkaat moottorin syöttökaapeleiden ympärille.

Suoritusmuodoissa, joissa ketjuvoimaa mitataan ketjupyörän laake-15 rista, kannattaa laakerin valinnassa kiinnittää huomiota siitä aiheutuvien häiriöiden taajuuteen ja suuruuteen. Erityisesti kannattaa välttää tilannetta, jossa laakerin kuulien tai rullien aiheuttamat häiriöt ovat taajuudeltaan sellaisia, ettei niitä kyetä asianmukaisesti suodattamaan voimaa mittaavan anturin lähtösig-naalista.

20 Kuviot 5A ja 5B havainnollistavat keksinnön mukaisen ketjunostin kokoonpanon ohjausmenetelmän vaikutusta ketjuvoimaan. Kuvio 5A esittää ketjuvoimaa FChi ajan funktiona nostotapahtumassa, jossa ei käytetä keksinnön mukaista menetelmää ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi. Kuvio 5B esittää ketjuvoimaa FCh2 ajan funktiona nostotapahtumassa, jossa käytetään 25 keksinnön mukaista menetelmää ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi.

Sekä kuvion 5A nostotapahtumassa että kuvion 5B nostotapahtu-5 massa 1000 kg:n kuorma nostetaan maasta 6 metrin korkeuteen. Kuvioiden

C\J

^ 5A ja 5B pystyakselien yksikkönä on kilonewton, ja vaaka-akselien yksikkönä ° on sekunti. Nostotapahtumissa käytettiin oikosulkumoottorilla varustettua ket- 30 junostinkokoonpanoa. Kuvion 5B nostotapahtumassa oikosulkumoottoria oh- | jättiin keksinnön mukaisella skalaariohjausmenetelmällä, jossa ketjuvoima- ^ muuttujaa käytetään kulmataajuusohjeen korjaustermin muodostamiseen, o § Kuvioita 5A ja 5B vertaamalla havaitaan, että kuviossa 5A esitettävä

o ketjuvoima FChi värähtelee huomattavasti voimakkaammin kuin kuviossa 5B

00 35 esitettävä ketjuvoima FCh2- Selvimmin monikulmiovaikutus näkyy ketjuvoimas- sa FChi aikavälillä t = 10... 16s.

8

Kuten edellä on todettu, voi keksinnön mukaisen ketjunostinko-koonpanon säädettävänopeuksinen moottori olla esimerkiksi oikosulkumoottori, jota syötetään taajuusmuuttajan avulla. Alan ammattilainen ymmärtää, että epätahtimoottorin sijaan voidaan aivan hyvin käyttää tahtimoottoria. Yleisesti 5 säädettävänopeuksinen moottori voi olla mikä tahansa moottori, jonka pyörimisnopeutta voidaan säätää riittävän tarkasti. Säädettävänopeuksinen moottori voi siis olla muukin kuin sähkömoottori.

Alan ammattilainen ymmärtää yhtäläisyyden kuvion 2 nopeussää-dettävän suoritusmuodon kulmanopeuden ja kuvion 3 skalaariohjatun suori-10 tusmuodon kulmataajuuden välillä. Nopeussäädettävän suoritusmuodon ja skalaariohjatun suoritusmuodon yhteisien piirteiden esittelemiseksi tässä tekstissä käytetään termiä kulmasuure, joka viittaa sekä kulmanopeuteen että kul-mataajuuteen. Näin ollen termi alustava kulmasuureohje viittaa sekä skalaariohjatun suoritusmuodon alustavaan kulmataajuusohjeeseen ω*5ο että nope-15 ussäädettävän suoritusmuodon alustavaan kulmanopeusohjeeseen u*mo- Vastaavasti kulmasuureohjeen korjaustermi viittaa sekä skalaariohjatun suoritusmuodon kulmataajuusohjeen korjaustermiin οο*5δ että nopeussäädettävän suoritusmuodon kulmanopeusohjeen korjaustermiin urW Edelleen, lopullinen kulmasuureohje viittaa sekä skalaariohjatun suoritusmuodon lopulliseen kul-20 mataajuusohjeeseen ω*5 että nopeussäädettävän suoritusmuodon lopulliseen kulmanopeusohjeeseen ω*Μ.

Ketjuvoimasignaali F on tässä tekstissä yksinkertaisuuden vuoksi oletettu signaaliksi, joka on suoraan verrannollinen ketjuvoimaan. Alan ammattilainen ymmärtää, että kun tekstissä esimerkiksi puhutaan ketjuvoimasignaalin 25 suodattamisesta, tarkoittaa tämä käytännössä ketjuvoiman mitattujen arvojen suodattamista. Ketjuvoimasignaalista muodostettava ketjuvoimamuuttuja Fm 5 on muuttuja, joka kuvaa ketjuvoiman oloarvoa tavalla, joka on käyttökelpoinen

C\J

^ kulmasuureohjeen korjaustermin muodostamisen kannalta.

° Alustavana kulmasuureohje voi olla käyttäjän antama noston no- 30 peuteen liittyvä ohje sellaisenaan. Vaihtoehtoisesti alustava kulmasuureohje | voi olla rajoitettu ohje, joka on muodostettu käyttäjän antaman, noston nopeu- ^ teen liittyvän ohjeen perusteella. Alustavan kulmasuureohjeen rajoittaminen voi o § olla tarpeen esimerkiksi niiden rasitusten ja/tai vaurioiden välttämiseksi, joita o käyttäjän toivomat liian jyrkät nopeusvaihtelut voivat aiheuttaa ketjunostinko- 00 35 koonpanolle.

9

Nostimen ohjainvälineet voidaan toteuttaa ohjelmallisesti. Esimerkiksi kuvioiden 2 ja 3 suoritusmuodoissa nostimen ohjainvälineet ovat osa vastaavan taajuusmuuttajan ohjelmistoa.

Kuviossa 1 nostoelin 4 on nostokoukku. Keksinnön vaihtoehtoisissa 5 suoritusmuodoissa nostoelin voi olla mikä tahansa taakkaan tarttumisen mahdollistava elin, kuten esimerkiksi nostoankkuri, nostohaarukka tai magneettinen nostoelin.

Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintöjä sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yl-10 lä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.

CO

δ

C\J

i o

CD

X

cc

CL

o o o O) o o C\l

Claims (8)

10

1. Ketjunostinkokoonpano, joka käsittää ketjun (2), ketjuun liitetyn nostoelimen (4), ketjupyörän (6) ja säädettävänopeuksisen moottorin (8; 108; 208), joka on ketjupyörän (6) välityksellä toiminnallisesti yhdistetty ketjuun (2) 5 taakan (10) nostamiseksi nostoelimen (4) avulla, sekä nostimen ohjainvälineet (12; 112; 212), jotka on sovitettu vastaanottamaan alustavan kulmasuureohjeen (ω*Μ0; ω*5θ); muodostamaan kulmasuureohjeen korjaustermin (οο*μδ ; ω*5Δ); muodostamaan lopullisen kulmasuureohjeen (ω*Μ ; ω*5) käyttäen 10 lähtötietoja, jotka sisältävät alustavan kulmasuureohjeen (ω*Μο ; ω*5ο) ja kulmasuureohjeen korjaustermin (ω*ΜΔ; ω*5Δ); ohjaamaan säädettävänopeuksisen moottorin (8; 108; 208) pyörimisnopeutta lopullisen kulmasuureohjeen (ω*Μ ; ω*5) avulla; tunnettu siitä, että nostimen ohjainvälineet (12; 112; 212) on li-15 säksi sovitettu vastaanottamaan ketjuvoimaa kuvaavan ketjuvoimasignaalin (F); muodostamaan ketjuvoimamuuttujan (Ffm) käyttäen ketjuvoimasig- naalia (F); muodostamaan kulmasuureohjeen korjaustermin (ω*ΜΔ ; ω*5Δ) ker-20 tomalla ketjuvoimamuuttujan (Ffm) vaimennuskertoimella (kp), joka on ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuudesta (fosc) riippuva suure; ja muuttamaan vaimennuskertoimen (kp) arvoa ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuuden (fosc) funktiona siten, että ketjuvoimasignaalin (F) värähtely-taajuuden (fosc) ollessa ennalta määrättyä rajataajuutta (f|im) suurempi, lähestyy 25 vaimennuskerroin (kp) nollaa tai ennalta määrättyä pientä vaimennuskertoimen „ arvoa, ja ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuuden (fosc) ollessa ennalta mää- δ rättyä rajataajuutta (f|im) pienempi, lähestyy vaimennuskerroin (kp) ennalta ivt. määrättyä vaimennuskertoimen perusarvoa (kp0), joka on olennaisesti suurem- 0 g pi kuin mainittu ennalta määrätty pieni vaimennuskertoimen arvo.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ketjunostinkokoonpano, t u n - £ n e 11 u siitä, että nostimen ohjainvälineet (12; 112; 212) käsittävät suodatinvä- g lineet (102 ; 202), jotka on sovitettu suodattamaan ketjuvoimasignaalia (F) ket- o juvoimamuuttujan {Fm) muodostamiseksi. O) § 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen ketjunostinkokoonpano, CVJ 35 tunnettu siitä, että nostimen ohjainvälineet (12; 112; 212) on sovitettu 11 määrittämään ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuuden (fosc) ketjuvoima-muuttujan (Ffj|t) nollanylityskohtien perusteella.

4. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 3 mukainen ketjunostinkokoon-pano, tunnettu siitä, että säädettävänopeuksinen moottori on skalaarioh- 5 jattu moottori (208), jolloin alustava kulmasuureohje on alustava kulmataa-juusohje (ou*so), kulmasuureohjeen korjaustermi on kulmataajuusohjeen korja-ustermi (ω*δΔ), ja lopullinen kulmasuureohje on lopullinen kulmataajuusohje (w*so).

5. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 3 mukainen ketjunostinkokoon-10 pano, tunnettu siitä, että säädettävänopeuksinen moottori on nopeussää- dettävä moottori (108), jolloin alustava kulmasuureohje on alustava kulmano-peusohje (ω*Μο), kulmasuureohjeen korjaustermi on kulmanopeusohjeen korjaustermi (ω*ΜΔ), ja lopullinen kulmasuureohje on lopullinen kulmanopeusohje (ω*Μ).

6. Menetelmä ketjunostinkokoonpanon ohjaamiseksi, joka ketjunos- tinkokoonpano käsittää ketjun (2), ketjuun liitetyn nostoelimen (4), ketjupyörän (6) ja säädettävänopeuksisen moottorin (8; 108; 208), joka on ketjupyörän (6) välityksellä toiminnallisesti yhdistetty ketjuun (2) taakan (10) nostamiseksi nostoelimen (4) avulla, menetelmän käsittäessä vaiheet, joissa 20 vastaanotetaan alustava kulmasuureohje (ω*Μο; ω*5ο); muodostetaan kulmasuureohjeen korjaustermi (ω*ΜΔ ; ω*5Δ); muodostetaan lopullinen kulmasuureohje (ω*Μ ; ω*5) käyttäen lähtötietoja, jotka sisältävät alustavan kulmasuureohjeen (ω*Μο; ω*5ο) ja kulmasuureohjeen korjaustermin (ω*ΜΔ; ω*5Δ); 25 ohjataan säädettävänopeuksisen moottorin (8; 108; 208) pyörimis- nopeutta lopullisen kulmasuureohjeen (ω*Μ ; ou*s) avulla; 5 menetelmän ollessa tunnettu siitä, että se lisäksi käsittää vai- C\J ^ heet, joissa ° vastaanotetaan ketjuvoimaa kuvaava ketjuvoimasignaali (F); CO 30 muodostetaan ketjuvoimamuuttuja (Ffm) käyttäen ketjuvoimasignaa- I lia (F); ^ muodostetaan kulmasuureohjeen korjaustermi (ω*ΜΔ ; ω*δΔ) kerto- o § maila ketjuvoimamuuttuja (Ffm) vaimennuskertoimella (kp), joka on ketjuvoi- o masignaalin (F) värähtelytaajuudesta (fosc) riippuva suure; ja 00 35 muutetaan vaimennuskertoimen (kp) arvoa ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuuden (fosc) funktiona siten, että ketjuvoimasignaalin (F) värähtely- 12 taajuuden (f0Sc) ollessa ennalta määrättyä rajataajuutta (f|im) suurempi, lähestyy vaimennuskerroin (kp) nollaa tai ennalta määrättyä pientä vaimennuskertoimen arvoa, ja ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuuden (fosc) ollessa ennalta määrättyä rajataajuutta (f|im) pienempi, lähestyy vaimennuskerroin (kp) ennalta 5 määrättyä vaimennuskertoimen perusarvoa (kpo), joka on olennaisesti suurempi kuin mainittu ennalta määrätty pieni vaimennuskertoimen arvo.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että se lisäksi käsittää vaiheen, jossa ketjuvoimasignaalia (F) suodatetaan ket-juvoimamuuttujan (Ffm) muodostamiseksi.

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ketjuvoimasignaalin (F) värähtelytaajuus (fosc) määritetään ketjuvoima-muuttujan (F™) nollanylityskohtien perusteella. CO δ (M i^- o co X DC CL O o o O) o o C\1 13