FI114892B - Tree harvesting machine control apparatus and method - Google Patents

Tree harvesting machine control apparatus and method Download PDF

Info

Publication number
FI114892B
FI114892B FI20021504A FI20021504A FI114892B FI 114892 B FI114892 B FI 114892B FI 20021504 A FI20021504 A FI 20021504A FI 20021504 A FI20021504 A FI 20021504A FI 114892 B FI114892 B FI 114892B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
tree
saw
cutting
movement
control
Prior art date
Application number
FI20021504A
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Other versions
FI20021504A (en
Inventor
Erkki Kare
Original Assignee
Plustech Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Plustech Oy filed Critical Plustech Oy
Priority to FI20021504A priority Critical patent/FI114892B/en
Publication of FI20021504A publication Critical patent/FI20021504A/en
Application granted granted Critical
Publication of FI114892B publication Critical patent/FI114892B/en

Links

Landscapes

  • Debarking, Splitting, And Disintegration Of Timber (AREA)

Abstract

The part supporting the tree is moved at the very moment of cutting to compensate for the force tending to bend the tree. This involves a momentary movement produced by control automatics and timed precisely at the moment of action of the cross-cutting saw, to make the bending moment at the time of cutting as close to zero as possible. The tree harvesting machine comprises a tree-supporting part (1) with a feeding means (2) for feeding the tree in its longitudinal direction and a cross-cutting saw (5) for cutting the tree at selected locations. The part (1) is supported by a boom assembly (6). The control apparatus comprises means for controlling the cross-cutting saw (5) and control means for controlling the movement of the tree- supporting part.

Description

114892114892

Puunkorjuukoneen säätömenetelmä ja -laitteistoMethod and equipment for adjusting the harvester

Keksintö kohdistuu puunkorjuukoneen säätömenetelmään, joka on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa. Keksintö kohdis-5 tuu myös säätölaitteistoon, joka on oheisen patenttivaatimuksen 4 johdanto-osassa esitettyä tyyppiä.The invention relates to a method of adjusting a harvester as set forth in the preamble of claim 1. The invention also relates to a control apparatus of the type shown in the preamble of claim 4.

Keksintö on tarkoitettu käytettäväksi maastossa liikkuvissa metsätyö-koneissa, kuten kouraharvestereissa. Tällaisissa metsätyökoneissa on 10 runkoon liikkuvaksi järjestetyn varren päässä puuta käsittelevä osa, koura, jossa on katkaisusaha puun kaatokatkaisun suorittamiseksi ja katkaisemiseksi määrämittaisiin osiin sekä puunsyöttölaite katkaistun puun syöttämiseksi eteenpäin. Tämän tyyppisiä metsätyökoneita on esitetty mm. eurooppalaisessa patentissa 428530, suomalaisessa pa-15 tentissä 79927 ja US-patentissa 4,742,854.The invention is intended for use in off-road forestry machinery such as grapple harvesters. Such forestry machines include a wood-handling part at the end of a shaft arranged to be movable in a frame, a grapple having a cutting saw for performing felling of wood and cutting to specific lengths, and a wood feeder for feeding the cut wood forward. Forestry machines of this type are presented e.g. European Patent 4,285,030; Finnish Patent No. 15,997; and U.S. Patent 4,742,854.

Aloitettaessa tällaisilla koneilla kaadettujen puiden käsittely puun tyviosa on syöttöelinten, kuten telojen tai pyörien, välissä, minkä lisäksi se on karsintaterien tukemana. Syöttölaite työntää runkoa katkaisusahan 20 ohi katkaisupituutta vastaavan matkan. Varsinkin paksuilla rungoilla rungon paino nousee sellaiseksi, että katkaisukohdassa se pyrkii taivuttamaan puuta siten, että katkaisujäljestä ei tule tasaista ja puuhun saattaa syntyä vaurioita, pahimmassa tapauksessa halkeamia.When starting to process felled trees with such machines, the base of the tree is between feeders such as rollers or wheels, and is further supported by pruning blades. The feeder pushes the body past the cutting saw 20 a distance corresponding to the cutting length. Particularly with thick trunks, the weight of the trunk rises so that at the point of trimming it tends to bend the wood so that there is no flat trace and, in the worst case, cracks can occur.

25 Puun tukeminen katkaisutilanteessa tyvipään puolelta ei ole mahdollis-ta, koska katkaisusaha on puuta käsittelevässä osassa alin, t.s. tyvi-pään puoleisin elin kaatokohdassa, ja sen täytyy mahtua alimmaksi » · * [I ! puun kaatokatkaisussa, eli mahdollisimman lähelle maata.It is not possible to support the wood at the base end when cutting, since the cutting saw is at its lowest, i.e. at the base of the femoral head at the tipping point, and it must fit at the bottom »· * [I! felling the tree, ie as close to the ground as possible.

* ' : 30 Ruotsalaisessa kuulutusjulkaisussa 409431 on esitetty kaadetun puun katkaisulaite, jossa alhaalta ylös katkaisuliikkeen aikana kääntyvää sahaa seuraa kiilaelin, jolla vältetään halkeamat puun jäljellä olevassa ’· osassa ja sahan juuttuminen. Ylhäältä alas suoritetussa, pienemmille ·"*: rungoille suositellussa kääntöliikkeessä ei ole käytössä mitään '.,35 apuvälinettä halkeamien estämiseksi. Kyseessä ei ole maastossa liikkuvaan puunkorjuukoneeseen tarkoitettu katkaisulaite.* ': 30 Swedish Announcement Publication 409431 discloses a felling machine for felled wood, where a bottom-to-top saw during a cutting motion is followed by a wedge member to prevent cracks in the remaining part of the wood and to prevent the saw from jamming. The top-to-bottom rotation recommended for smaller · "*: trunks does not use any ', 35 aids to prevent cracks. This is not a cutter for off-road logging.

2 1148922 114892

Keksinnön tarkoituksena on esittää menetelmä, jolla poistetaan em. epäkohta ja vältetään korkealaatuiseksi puutavaraksi tarkoitettujen tukkien laatuongelmat mahdollisimman suuressa määrin. Tämän tarkoituksen toteuttamiseksi keksinnön mukaiselle menetelmälle on pää-5 asiassa tunnusomaista se, mikä on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Oleellista keksinnössä on puuta kannattavan osan liikuttaminen puomiston suhteen juuri katkaisuhetkellä niin, että tämä puuta taivuttamaan pyrkivä voima kompensoituu. Kyseessä on säätöautomatiikan avulla saatava tarkoin katkaisusahan 10 toimintahetkeen ajoitettu lyhytaikainen liike, jonka ansiosta katkaisuhetkellä taivutusmomentti on mahdollisimman lähellä nollaa tai ainakin huomattavasti pienempi kuin ilman liikettä. Keksinnön muita piirteitä on esitetty oheisissa epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa 2 ja 3.The object of the invention is to provide a method for eliminating the above disadvantage and avoiding the quality problems of logs intended for high quality timber as much as possible. To accomplish this purpose, the method according to the invention is essentially characterized in what is set forth in the characterizing part of the appended claim 1. It is essential in the invention to move the wood-bearing member relative to the boom just at the time of cutting so that this tendency to bend the wood is compensated. This is a short-term movement of the cutting saw 10, which is precisely timed to the point of operation of the cutting saw, which allows the bending moment to be as close to zero as possible at the moment of cutting, or at least significantly less than without movement. Other aspects of the invention are set forth in the appended dependent claims 2 and 3.

1515

Puunkorjuukoneen säätölaitteistolle keksinnön toteuttamiseksi on puolestaan tunnusomaista se, mikä on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 4 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön toiminnot voidaan toteuttaa laitteistolla, jossa katkaisusahan säätöelimet on yhdistetty sopivalla tavalla 20 puuta kannattavan osan liikkeistä vastaaviin toimilaitteisiin. Muita laitteiston edullisia piirteitä on esitetty oheisessa epäitsenäisessä patenttivaatimuksessa 5.The harvesting machine control apparatus for implementing the invention, in turn, is characterized by what is set forth in the characterizing part of the appended claim 4. The functions of the invention may be carried out by means of an apparatus in which the adjusting members of the cutting saw are suitably connected to the actuators corresponding to the movements of the part carrying the wood. Other advantageous features of the apparatus are set forth in the appended independent claim 5.

25 Keksintöä selostetaan seuraavassa lähemmin viittaamalla oheisiin pii-***.. rustuksiin, joissa * · · ” kuva 1 esittää metsätyökoneen puuta kannattavaa osaa yleiskuva- . , na, ’ ; / 30 kuva 2 esittää osaa toimintatilanteessa ennen kriittistä katkaisuvai- hetta, kuva 3 esittää metsätyökoneen puomistoa, joka kannattaa kuvissa :/-1 1 ja 2 esitettyä osaa, ja *’ ‘’: kuva 4 esittää säätökaaviota keksinnön toteuttamiseksi.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying silicon *** *** cartridges, in which * · · ”Figure 1 shows an overview of the wood supporting part of a forestry machine. , na, '; Fig. 2 shows a part in operation before the critical cut-off stage, Fig. 3 shows a boom of a forestry machine supporting the part shown in Figs: / - 11 and 2, and * '' ': Fig. 4 shows a control diagram for implementing the invention.

*»· 35 I t · »tl* »· 35 I t ·» tl

Kuva 1 esittää maastossa liikkuvan metsätyökoneen, tässä tapaukses-sa kouraharvesterin hydraulisesti käytetyn puomiston päähän kiinnitet-: ’ ’ ’: tyä puuta kannattavaa ja käsittelevää osaa 1, kouraa, jonka runkoon on • · · 3 114892 kiinnitetty syöttölaite 2, joka kuvassa esitetyssä tapauksessa koostuu kahdesta telasta, jotka on nivelletty runkoon siten, että ne pääsevät liikkumaan niiden väliin jäävää puunrunkoa kohti hydraulisylintereiden 4 liikuttamina siten, että puun runko jää telojen väliin puristukseen. Puuta 5 kannattavan osan 1 runkoon on lisäksi kiinnitetty hydraulisesti liikuteltavat karsintaterät 3, jotka karsivat puun oksat puun rungon liikkuessa syöttölaitteen 2 vetämänä. Molemmilla puolilla syöttölaitetta puun rungon suunnassa sijaitsevia teriä voidaan käyttää myös puristamaan ja tukemaan puun runkoa. Osaan 1 on tyvipäähän kiinnitetty hydraulitoi-10 minen ketjusaha 5, jolla puun runko katkaistaan tyvestä ja sen jälkeen katkaistaan sopivan mittaisiksi tukeiksi.Fig. 1 shows a '' 'wood support and handling part 1 mounted on the head of a forestry machine, in this case a hydraulically driven boom of the grapple harvester, with a grapple • · · 3 114892 mounted in the frame, consisting of two rolls hinged to the frame so that they can move towards the wood frame between them, moved by the hydraulic cylinders 4 so that the wood frame is trapped between the rolls. Further, hydraulically fixed movable pruning blades 3 are attached to the frame of the support portion 1 of the tree 5, which prun the branches of the tree as the tree frame moves under the direction of the feeder 2. Blades located on both sides of the feeder in the direction of the tree trunk can also be used to press and support the tree trunk. The part 1 is provided with a hydraulic chain saw 5 attached to the base end, which cuts the tree trunk at the base and then cuts it into logs of suitable length.

Kuvassa 2 on esitetty tilanne sen jälkeen, kun puu on katkaistu tyvestä, se on kaatunut ja on osan 1 kannattamana suurin piirtein vaakasuoras-15 sa ja syöttölaite 2 on syöttänyt puun runkoa R tietyn matkan tyvi edellä ensimmäiseen katkaisukohtaan K. Tässä kohdassa aiheutuu eteenpäin syötetyn, vapaana riippuvan osuuden painosta katkaisukohtaan K tai-vutusmomentti, joka sahan painuessa puuhun nuolen suunnassa pyrkii taivuttamaan puuta katkaisukohdasta, jolloin pahimmassa tapauksessa 20 puu lohkeaa katkaisukohdassa jättäen poiskatkaistuun runkoon pienen kielekkeen. Hieman yleistetysti voidaan sanoa ilmiön olevan sama kuin sahattaessa sahapukilla pitkää puuta, jonka sahapukin ulkopuolella ilmassa oleva osa on painava.Fig. 2 shows the situation after the tree has been cut off at the base, has fallen and is supported by part 1 at approximately horizontal position, and the feeder 2 has fed the tree trunk R at a certain distance upstream to the first cutting position K. the free portion depends on the weight of the cleavage site D-vutusmomentti or a wood saw pushed forward in the direction of the arrow tends to bend the tree cutting site, in the worst case, the tree 20 is cleaved at the cleavage site, leaving the cut-off the body of the small tab. To sum up a bit, the phenomenon is the same as when sawing a long tree with a heavy amount of air outside the saw bar.

25 Sahaushetkellä, edullisimmin sahan syöttöliikkeen jo alettua, aiheute-taan puunkorjuukoneen säätöautomatiikan avulla osaa 1 kannattavaan puomistoon 6 nytkäytyksenomainen liike siten, että osa 1 liikkuu äkilli- » · · " ! sesti alaspäin nuolen F suunnassa. Liike on nopea, mutta liikepituuden tarvitsee olla vain lyhyt siten, että taivutusmomentti kompensoituu puun ; / 30 rungon R hitausvoimien johdosta ainakin siksi ajaksi, kunnes saha on suorittanut katkaisun loppuun. Tällainen liike saadaan yksinkertaisesti aikaan esim. käyttämällä hyväksi puomiston 6, puuta kannattavan osan O-i 1 ja itse puun painoa, eli vapauttamalla lyhyeksi aikaa joku puomiston ·“[: maan vetovoimaa vastaan toimiva toimilaite, jonka ansiosta osa 1 py- /.,35 syy korkeusasemassaan. Voidaan myös käyttää jotain aktiivista nopea-toimista toimilaitetta, joka on tarkoitettu suorittamaan kyseinen liike.25 sawing At the time, preferably the saw feed movement has started, the cause-of the wood harvesting machine, the control automatics means of supporting the part 1 in the boom assembly 6 like movement so that part 1 moves suddenly "·"! Downwards in the direction of arrow F direction. The movement is fast, but the length of the movement needs only to be short so that the bending moment is compensated for by the inertia forces of the wood; / 30 at least until the saw has completed the cut, such movement being effected simply by utilizing the weight of the boom 6, the wood supporting part O1 and the wood itself time some of the boom · “[: ground-pulling actuator, which makes part 1 py /..35 the cause of its elevation, or an active high-speed actuator designed to perform that movement.

I » I * t I ' 4 114892I »I * t I '4 114892

Katkaisusahan 5 toiminta kestää normaalisti alle sekunnin. Tämän johdosta nytkäytysliikkeellä on mahdollista saada aikaan taivutusmomentin kompensoituminen juuri sille ajanjaksolle, joka on sahauksen lopputuloksen kannalta kriittisin. Liike voidaan ajoittaa esim. sahan syöttöliik-5 keen mukaan, ja se aloitetaan sopivimmin silloin, kun säätöautomatii-kan avulla havaitaan sahan syötön alkaneen tai sahan painuneen puuhun. Tärkeää on se, että liike ei ajoitu liian aikaiseen hetkeen, koska kompensoivan liikkeen pysähdyttyä hitausvoimat nostavat taivutus-momentin huomattavasti alkuperäistä suuremmaksi, mikäli katkaistava 10 rungon osa on vielä kiinni muussa rungossa. Liike saa kestää mieluummin vähän katkaisuvaiheen yli kuin jäädä vajaaksi. Vaadittavat lii-kepituudet eivät ole suuria, mutta liikkeen tulee olla riittävän nopea.The operation of the cutting saw 5 normally takes less than one second. As a result, it is possible to use a jerk motion to compensate for the bending moment for the period most critical to the end result of the saw. The movement can be timed, for example, in accordance with the saw movement of the saw, and is preferably initiated when, by means of an automatic adjustment mechanism, it is detected that the saw has started to feed or the saw has fallen into the wood. It is important that the movement is not timed too early, because when the compensating movement has stopped, the inertia forces will increase the bending moment much higher than the original if the part of the body 10 to be cut is still attached to the other body. The movement should last a little more than the cut-off phase, rather than being missed. The required movement lengths are not large, but the movement must be fast enough.

Kuvassa 3 on esitetty metsätyökoneen runkoon pystyakselin ympäri 15 kääntyväksi järjestetty, kääntövarsista koostuva puomisto 6, jonka päässä riippuu puuta käsittelevä osa 1. Puomiston korkeusasemassa kannattavaa sylinteriä on merkitty viitenumerolla 7. Kun osa 1 kannattaa katkaistua puuta ja saha 5 on valmis suorittamaan ensimmäisen katkaisun, sylinteri 7 on paheellinen ja pitää puomistoa 6 siinä kor-20 keusasemassa, johon se on sylinterillä aktiivisesti ohjattu. Sahan 5 toimiessa sylinteri vapautetaan lyhyeksi aikaa paineesta, jolloin osa 1 laskeutuu vastaavasti nykäyksenomaisesti alaspäin. Asento voidaan palauttaa sylinterillä vähitellen ennen seuraavaa katkaisua.Fig. 3 shows a pivoting boom 6 which is pivotable about a vertical axis 15 of the forestry machine frame and has a wood part 1 hanging at its end. At the height of the boom, the supporting cylinder is denoted by reference numeral 7. When part 1 bears the cut wood and saw 5 7 is malicious and holds the boom 6 in the height position to which it is actively guided by the cylinder. When the saw 5 is operating, the cylinder is briefly released from pressure, whereby the part 1 is lowered correspondingly in a jerky manner. The position can be reset gradually with the cylinder before the next cut.

:· 25 On myös mahdollista käyttää muita puomiston sopivissa kohdissa si-jaitsevia sellaisia sylintereitä tai muita toimilaitteita, joilla saadaan mah-dollisimman suora liike alaspäin. Esimerkiksi puomiston päässä osaa 1 4 » t '' lähimpänä olevassa teleskooppivarressa 6a olevaa toimilaitetta voidaan l l käyttää hyväksi. Myös sen sijaan, että puomiston 6 kääntövarsia ; / 30 liikutellaan kyseisen liikkeen aikaansaamiseksi, voidaan itse osa 1 ri- • pustaa puomiston päähän toimilaitteen välityksellä siten, että se putoaa alaspäin puomiston 6 suhteen sopivalla hetkellä.: · 25 It is also possible to use other cylinders or other actuators located at appropriate points in the boom, which provide the most direct downward movement possible. For example, the actuator on the telescopic arm 6a closest to part 1 4 »t '' of the end of the boom can be utilized. Also, instead of 6 boom arms; / 30 being moved to achieve this movement, the part 1 itself can be suspended at the end of the boom through the actuator so that it falls down with respect to the boom 6 at a convenient moment.

I * · I 9 tI * · I 9 t

t It I

Kuvassa 4 on esitetty säätöautomatiikka, jota voidaan käyttää hyväksi ,ν.35 keksinnössä. Paineväliainetta johdetaan linjaa L pitkin sekä sahan i i i syöttösyIinteri11e S, joka saa aikaan sahan 5 syöttöliikkeen, eli saha kääntyy tällöin osan 1 rungossa katkaisun suorittamiseksi. Paineväliai- • netta syötetään myös sahan moottorille M. Linja L haaroittuu sahan » » » 4 * 5 114892 syöttöliikettä ohjaavien säätöelimien 8 kautta meneväksi linjaksi LS sekä rajoitusventtiilin 9 ja ohjausventtiilin 10 kautta moottorille meneväksi linjaksi LM. Paineväliainetta johdetaan linjasta L myös käynnistysvent-tiilin 11 kautta moottorin M ohjausventtiiliin 10 linjaa LO pitkin, jolloin 5 paineväliaine avaa ohjausventtiilin 10, kun käynnistysventtiili 11 on auki. Tällöin paineväliainetta ohjataan rajoitusventtiilin 9 kautta ohjaus-venttiilin 10 läpi moottorille M, jolloin moottori alkaa pyöriä. Moottorin M käynnistysventtiiliä 11 ohjataan sinänsä tunnetulla tavalla sähköisesti. Paineväliaineen paluulinjaa moottorilta on merkitty viitemerkinnällä LT.Figure 4 shows a control automation that can be utilized, ν.35 in the invention. The pressure medium is guided along the line L and the feed cylinder S of the saw, which causes the saw 5 to feed, i.e. the saw pivots in the body of part 1 to perform cutting. The pressure medium is also fed to the saw motor M. The line L is branched into a line LS through the saw movement control elements 8, and through a limiting valve 9 and a control valve 10 into the line LM. The pressure medium is also passed from line L through the start valve 11 to the control valve 10 of the motor M along line LO, whereby the pressure medium 5 opens the control valve 10 when the start valve 11 is open. In this case, the pressure medium is directed through the control valve 9 through the control valve 10 to the motor M, whereby the motor starts to rotate. The start valve 11 of the motor M is electrically controlled in a manner known per se. The pressure medium return line from the engine is designated LT.

1010

Sahan syöttösylinteriä S ohjaaviin säätöelimiin 8 kuuluu säätöventtiili 12, jolla säädetään painetta linjassa LS eli sahan syöttövoimaa, sekä suuntaventtiili 13, jolla ohjataan sahan syöttösuuntaa. Kuvassa 4 esitetyssä asennossa suuntaventtiili 13 on sahan 5 kääntöliikkeen aloitta-15 vassa asennossa.The control elements 8 controlling the saw feeding cylinder S include a control valve 12 for controlling the pressure in the line LS, i.e. the saw force, and a directional valve 13 for controlling the saw feeding direction. In the position shown in Fig. 4, the directional valve 13 is in the starting position of the turning motion of the saw 5.

Keksinnön mukaisen liikkeen aikaansaava toimilaite, kuten edellä esitetty hydraulisylinteri, voi saada toimintakäskynsä sahan 5 toimintaan vaikuttavien säätöelimien asennosta. Säätölinja, jota kuvassa on mer-20 kitty viitenumerolla 14, voi saada tietonsa moottorin M käynnistysvent-tiilin 11 asennosta, esim. suoraan sen kelan ohjauksesta. Toinen vaihtoehto, jota on kuvattu säätölinjalla 15, on ottaa tieto suuntaventtiilin 13 asennosta, eli kun se on siirtynyt sahan syöttöliikkeen aikaansaavaan asentoon, tieto välittyy toimilaitteelle. On myös mahdollista käyttää 25 osassa 1 sijaitsevia sahan kääntöasennon tunnistavia antureita tai kat-kaisijoita. Jotta liikkeen aikaansaavan toimilaitteen toiminta olisi ajoitet-tu oikein katkaisuvaiheen suhteen, voidaan se järjestää toimimaan so-The actuator which causes the movement according to the invention, such as the hydraulic cylinder described above, can obtain its operating command from the position of the control elements affecting the operation of the saw 5. The control line, denoted by reference numeral 14 in the figure, may be informed of the position of the starter valve 11 of the motor M, e.g. directly from its coil control. Another alternative, which is illustrated by the control line 15, is to take the position of the directional valve 13, that is, when it has moved to the position providing the saw feed movement, the information is transmitted to the actuator. It is also possible to use the saw rotary position sensors or circuit breakers 25 in part 1. In order to properly schedule the action of the motion actuator with respect to the cut-off phase, it can be arranged to operate

* I I* I I

“ pivalla viiveellä sahan säätöelimiin nähden, esimerkiksi siten, että liike ‘ alkaa vasta sahan tunkeuduttua tietyn matkaa puuhun.“With a long delay with the saw adjusting members, for example, so that the movement 'begins only after the saw has penetrated a certain distance into the tree.

30 ! i » «<·: Kuvassa 4 esitetyt säätöelimet sijaitsevat puomin päässä olevassa osassa 1 ja niitä ohjataan ohjaamossa sijaitsevan säätöautomatiikan ; \ avulla, jolle annetaan käskyt ohjaamosta.30! i »« <·: The actuators shown in Fig. 4 are located in the boom end part 1 and are controlled by the automation in the cab; \ with commands from the cockpit.

I I I i * » » I * ,.‘.,35 Vastaavasti toimilaitteen, kuten edellä kuvatun hydraulisylinterin 7 päässä voidaan käyttää nopeaa, sahan toiminnan mukaan toimivaa ‘ * venttiiliä, joka päästää paineväliainetta pois sylinterin painepuolelta.Similarly, at the end of an actuator, such as the hydraulic cylinder 7 described above, a fast, saw-action valve '* can be used to release the pressure medium from the pressure side of the cylinder.

I ) I I * I * ^ I » » ' * I ’ ‘ i t 6 114892I) I I * I * ^ I »» '* I' 'i t 6 114892

Patenttivaatimukset: 1. Puunkorjuukoneen säätömenetelmä, jolloin puunkorjuukone käsittää puuta kannattavan osan (1), jossa on syöttölaite (2) puun syöttämi- 5 seksi pituussuunnassaan ja katkaisusaha (5) puun katkaisemiseksi valituista kohdista, jolloin mainittua osaa (1) kannatetaan puomistolla (6) tai vastaavalla, jolloin katkaisusahan (5) toimintahetkellä liikutetaan puuta kannattavaa osaa (1) siten, että puun painosta aiheutuva, katkaisukohdassa puuta taivuttamaan ja sen seurauksena sitä 10 halkaisemaan pyrkivä voima kompensoituu ainakin osittain, tunnettu siitä, että katkaisusahan (5) toimintahetkellä liikutetaan puuta kannattavaa osaa (1) puomiston (6) suhteen puunkorjuukoneen säätöautomatiikan avulla antamalla puuta kannattavan osan (1) liikuttelukäsky sahan (5) toimintaan vaikuttavien tai sen toiminnasta 15 riippuvaisten säätöelinten (11, 13) tilatietojen perusteella.Claims: 1. A method for adjusting a harvester, wherein the harvester comprises a tree-carrying portion (1) having a feeder (2) for feeding the tree in its longitudinal direction and a cutting saw (5) for cutting the tree at selected locations, said portion (1) being supported by a boom (6) or the like, wherein at the moment of operation of the cutting saw (5) the wood supporting part (1) is moved so that the force of the wood, which tends to bend the wood at the cutting point and consequently split it, is at least partially compensated, characterized in part (1) with respect to the boom (6) by means of automatic regulation of the harvesting machine by giving a command to move the part (1) carrying the wood based on the status information of the control elements (11, 13) affecting or dependent on the operation of the saw.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että liike aiheutetaan pudottamalla osaa (1) puomiston (6) suhteen alaspäin.Method according to Claim 1, characterized in that the movement is caused by dropping the part (1) in relation to the boom (6) downwards.

20 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että puuta kannattavan osan (1) liikuttelukäsky annetaan sahan (5) toiminnasta riippuvaisen, osassa (1) sijaitsevan ja sahan kääntöasennon tunnistavan anturin tai katkaisijan tilatietojen ;:· perusteella.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the movement command of the wood-bearing part (1) is based on the status information of a sensor or circuit breaker, which is dependent on the operation of the saw (5) and detects its turning position;

":::25 * 1 1 ; 4. Puunkorjuukoneen säätölaitteisto, joka puunkorjuukone käsittää puuta kannattavan osan (1), jossa on syöttölaite (2) puun syöttämiseksi . . pituussuunnassaan ja katkaisusaha (5) puun katkaisemiseksi valituista kohdista, ja puomiston (6) tai vastaavan mainitun osan kannattamisek- » · '•••‘30 si, jolloin säätölaitteisto käsittää katkaisusahan (5) säätöelimet ja sää-töelimet puuta kannattavan osan (1) liikkeen ohjaamiseksi, tunnettu :,‘·: siitä, että osa (1) on ripustettu puomiston (6) päähän toimilaitteen välityksellä ja katkaisusahan (5) säätöelimet on yhdistetty .·!·. säätöautomatiikan kautta säätöelimiin, jotka ohjaavat toimilaitetta, joka .‘•‘•.35 saa aikaan sahan (5) toimintahetkellä automaattisesti puuta kannattavan osan (1) liikkeen (F) puomiston (6) suhteen, joka liike kompensoi ainakin osittain puun painosta johtuvan, katkaisukohdassa :. · i puuta halkaisemaan pyrkivän voiman."::: 25 * 1 1; 4. An adjusting apparatus for a harvesting machine, the harvesting machine comprising a tree-carrying portion (1) having a feeding device (2) for feeding the tree. or the like for supporting said part, wherein the adjusting device comprises adjusting means for the cutting saw (5) and adjusting means for controlling the movement of the part carrying the wood (1), characterized in that the part (1) is mounted at the end of the boom (6) via an actuator and the actuators of the cut-off saw (5) are connected. ·! ·. via the actuator automatically to the actuators controlling the actuator. 1) with respect to the movement (F) of the boom (6), which at least partially compensates for the weight of the wood at the point of intersection:.

Claims (5)

1. Regleringsförfarande i en harvester, varvid harvestern omfattar en träduppbärande del (1) försedd med en frammatningsanordning (2) för 5 frammatning av ett träd i dess längdriktning, och en kapsäg (5) för kap-ning av trädet vid valda ställen, varvid den sagda delen (1) uppbärs med en bomsats (6) eller dylikt, varvid vid tidpunkten av kapsägens (5) funktion den träduppbärande delen (1) bringas i rörelse sä att den av trädets vikt förorsakade kraften, som strävar till att böja trädet vid kap-10 stället och därvid klyva detta, kompenseras atminstone delvis, känne-tecknat därav, att vid tidpunkten av kapsägens (5) funktion den träduppbärande delen (1) bringas i rörelse i förhällande till bomsatsen (6) med hjälp av harvesterns regleringsautomatik genom att ge rörelse-instruktionen för den träduppbärande delen (1) pä basis av status-15 information om sägens (5) verkning päverkande eller pä dess verkning beroende reglermedel (11,13).A control method in a harvester, wherein the harvester comprises a tree supporting part (1) provided with a feeding device (2) for feeding a tree in its longitudinal direction, and a cutting saw (5) for cutting the tree at selected places, wherein the said part (1) is supported by a turret (6) or the like, whereby at the time of the action of the cutting saw (5) the wood-bearing part (1) is moved so that the force caused by the weight of the tree which strives to bend the tree at the cutting site and thereby cleaving it, is at least partially compensated, characterized in that, at the time of the operation of the cutting saw (5), the wood supporting part (1) is moved relative to the boom set (6) by means of the harvester's control automatic provide the motion instruction for the tree supporting member (1) on the basis of status information about the action of the saw (5) affecting or depending on its effect control means (11, 13). 2. Förfarande enligt patentkravet 1, kännetecknat därav, att rörelsen förorsakas genom att läta delen (1) falla nedät i förhällande till bom- 20 satsen (6).A method according to claim 1, characterized in that the movement is caused by dropping the part (1) downwards relative to the boom set (6). 3. Förfarande enligt patentkravet 1 eller 2, kännetecknat därav, att :: rörelseinstruktionen för den träduppbärande delen (1) ges pä basen av • statusinformation om en givare eller brytare, som är beroende pä i 25 sägens (5) verkning, är belägen i delen (1) och detekterar sägens svängläge. • ·3. A method according to claim 1 or 2, characterized in that :: the movement instruction for the tree supporting part (1) is given on the basis of status information about a sensor or switch which is dependent on the action of the saw (5). part (1) and detects the swing position of the saw. • · 4. Regleringsanordning för en harvester, vilken harvester omfattar en träduppbärande del (1) försedd med en frammatningsanordning (2) för 30 frammatning av trädet i dess längdriktning och en kapsäg (5) för kap-!···. ning av trädet vid valda ställen, och en bomsats (6) eller dylikt för att uppbära den sagda delen, varvid regleringsanordningen omfattar reglermedel för kapsägen (5) och reglermedel för att styra rörelsen av den träduppbärande delen (1), kännetecknad därav, att delen (1) är 35 upphängd vid ändan av bomsatsen (6) genom ett päverkningsdon och reglermedlen för kapsägen (5) är sammankopplade genom reglerings-automatiken med reglermedel som styr päverkningsdonet som 114892 automatiskt förorsakar vid tidpunkten av sägens (5) funktion den träd-uppbärande delens (1) rörelse (F) i förhallande tili bomsatsen (6), vil-ken rörelse (F) ätminstone delvis kompenserar den av trädets vikt för-anledda kraften som strävar tili att klyva trädet vid kapstället. 5A harvester control device, which harvester comprises a tree supporting member (1) provided with a feeding device (2) for feeding the tree in its longitudinal direction and a cutting saw (5) for cutting ···. a tree set (6) or the like for supporting said part, the control device comprising control means for the cutting saw (5) and control means for controlling the movement of the tree supporting part (1), characterized in that the part (1) is suspended at the end of the boom set (6) by means of an actuator and the control means for the cutter saw (5) are interconnected by the control automatic with control means which control the actuator which automatically causes the tree-bearing function at the time of the action of the saw (5). the movement (F) of the part (1) in relation to the boom set (6), which movement (F) at least partially compensates for the force caused by the weight of the tree which strives to cleave the tree at the cutting post. 5 5. Regleringsanordning enligt patentkravet 4, kännetecknad därav, att en i delen (1) belägen, kapsägens (5) svängläge detekterande givare eller brytare är kopplad genom regleringsautomatiken med reglermedel som päverkar rörelsen av den träduppbärande delen (1). > · * φ ♦« j · ♦ i I M I » t • * · « » · * * i » • · f i · * < t » i » » • · I I I * * ♦ » · » i l I * · » » 114892 3 _g ψ£ε£ .^Βρ 1.101¾. ι Fig. 1Control device according to claim 4, characterized in that a detector or switch detecting in the swivel position (5) of the cutting saw (5) is connected by the control automatic with control means which affects the movement of the wood bearing part (1). > · * Φ ♦ «j · ♦ i IMI» t • * · «» · * * i »• · fi · * <t» i »» • · III * * ♦ »·» il I * · »» 114892 3 _g ψ £ ε £. ^ Βρ 1.101¾. ι Fig. 1
FI20021504A 2002-08-16 2002-08-16 Tree harvesting machine control apparatus and method FI114892B (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20021504A FI114892B (en) 2002-08-16 2002-08-16 Tree harvesting machine control apparatus and method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20021504A FI114892B (en) 2002-08-16 2002-08-16 Tree harvesting machine control apparatus and method
FI20021504 2002-08-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20021504A FI20021504A (en) 2002-08-16
FI114892B true FI114892B (en) 2005-01-31

Family

ID=8564456

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20021504A FI114892B (en) 2002-08-16 2002-08-16 Tree harvesting machine control apparatus and method

Country Status (1)

Country Link
FI (1) FI114892B (en)

Also Published As

Publication number Publication date
FI20021504A (en) 2002-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2150099B1 (en) Arrangement and method for enabling mass logging
RU2513415C2 (en) Feller device for felling and limbing on tree trunks and blade for limbing
JPH084432B2 (en) Jib-mounted suspension for timber harvesters
FI114892B (en) Tree harvesting machine control apparatus and method
CA2283813C (en) Control method and apparatus of a tree harvesting machine
FI116267B (en) Control procedure and control device in a harvester
CA2746102C (en) Harvester head
CA2190337C (en) Grab harvester
FI70502C (en) Stem feeding device for a tree harvesting machine.
RU2020114947A (en) TOOL CONTROL METHOD AND SYSTEM
FI113002B (en) Method and device for controlling the crane
FI75082B (en) FOUNDATION FACILITIES, UPPER CONDITIONING FOR TRAINING.
FI13033Y1 (en) System for controlling the functions of set of booms or of a tree-processing device attached to it in connection with the felling of a tree, as well as a corresponding forestry machine
EP0606230B1 (en) Felling grapple for a multi-function tree harvester
SU174887A1 (en) SELF-PROPELLED FORESTRY MACHINE ON THE TRACKED FOR FORWARDING AND TRILING OF FOREST
EP0874543B1 (en) Harvesting method and apparatus
FI109889B (en) Arrangement on a ice-breaker
FI12941Y1 (en) Arrangement to control a delimbing and barking blade of a trunk processing tool
WO2023161566A1 (en) Method and system for operating a forest machine
SU1166736A1 (en) Gripping and felling arrangement for tree-harvesting machine
SU770452A1 (en) Tre--felling machine manipulator
RU2258598C1 (en) Universal manipulator for woods raw material
SU1028283A1 (en) Machine for felling trees
FI119978B (en) Method and apparatus for making clubs from trees
FI100937B (en) Grip harvester

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 114892

Country of ref document: FI

MD Opposition filed

Opponent name: PONSSE OYJ

FG Patent granted

Ref document number: 114892

Country of ref document: FI

Effective date: 20050131

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: JOHN DEERE FORESTRY OY

Free format text: JOHN DEERE FORESTRY OY

MM Patent lapsed