ES3058970T3 - Raising and lowering containers - Google Patents

Raising and lowering containers

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ES3058970T3
ES3058970T3 ES21703135T ES21703135T ES3058970T3 ES 3058970 T3 ES3058970 T3 ES 3058970T3 ES 21703135 T ES21703135 T ES 21703135T ES 21703135 T ES21703135 T ES 21703135T ES 3058970 T3 ES3058970 T3 ES 3058970T3
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ES
Spain
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handling device
load handling
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assembly
timing
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ES21703135T
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James Benfold
Daniel Popa
Matthew Harman
Vipin Pillai
Matthew Whelan
Wilhelm Johannisson
Liam Harrison
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Ocado Innovation Ltd
Original Assignee
Ocado Innovation Ltd
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Abstract

Se proporciona un dispositivo de manipulación de carga (31) para levantar y mover contenedores (9), que comprende: un cuerpo (33) con una parte superior (45) y una parte inferior (47). La parte superior (45) está configurada para alojar uno o más componentes de operación, y la parte inferior (47) está dispuesta debajo de la parte superior (45), la cual comprende un espacio de recepción de contenedores para alojar al menos parte de un contenedor (9); y un mecanismo de elevación de contenedores (39) que comprende un conjunto de agarre de contenedores (43) configurado para sujetar de forma desmontable un contenedor (9) y un conjunto de elevación y descenso (51) configurado para elevar y descender el conjunto de agarre de contenedores (43). El conjunto de elevación y descenso (51) comprende un único motor (52) configurado para elevar y descender el conjunto de agarre de contenedores (43). También se proporcionan métodos correspondientes, medios de almacenamiento legibles por computadora y sistemas de almacenamiento y recuperación. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0002] Subida y bajada de contenedores
[0003] La invención se refiere a la subida y la bajada de contenedores. En particular, se refiere a dispositivos de manipulación de carga, métodos, medios de almacenamiento legibles por ordenador y sistemas de almacenamiento y recuperación para provocar la subida y la bajada de contenedores con respecto a un cuerpo de un dispositivo de manipulación de carga.
[0004] ANTECEDENTES
[0005] El aparato, los métodos, sistemas y programas informáticos reivindicados pretenden proporcionar mejoras relacionadas con la subida y la bajada de contenedores en relación con los cuerpos de los dispositivos de manipulación de carga. Están particularmente, aunque no necesariamente de forma exclusiva, destinados a proporcionar mejoras relacionadas con la subida y la bajada de contenedores de almacenamiento que pueden usarse junto con una estructura de almacenamiento sobre la cual pueden moverse múltiples dispositivos de manipulación de carga para recoger o dejar caer contenedores de almacenamiento en diferentes posiciones con respecto a la estructura de almacenamiento.
[0006] El documento WO2015/193278 describe un conjunto de vehículo operado de forma remota para recoger depósitos de almacenamiento de un sistema de almacenamiento y un método para cambiar la dirección del vehículo. Se usa un motor para subir y bajar los cables del cabrestante, que se enrollan en carretes montados en árboles de accionamiento situados en lados opuestos del vehículo.
[0007] El documento WO2019/206437 describe un vehículo de manipulación de contenedores para recoger contenedores de almacenamiento de una cuadrícula tridimensional de un sistema de almacenamiento subyacente, que comprende un cuerpo de vehículo y al menos un dispositivo de elevación, en donde el dispositivo de elevación comprende un conjunto de árbol de elevación que comprende un árbol de elevación y al menos un motor para girar el árbol de elevación, y un primer par de bandas de elevación y un segundo par de bandas de elevación que conectan el árbol de elevación a un bastidor de elevación. El documento WO2019/193278 también describe el preámbulo de la reivindicación.
[0008] COMPENDIO
[0009] Según una realización, se proporciona un dispositivo de manipulación de carga según la reivindicación 1. Según una realización adicional, se proporciona un método según la reivindicación 13.
[0010] Según una realización adicional, se proporciona un sistema de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 14.
[0011] Esta solicitud reivindica la prioridad de las solicitudes de patente del Reino Unido n.º GB2001012.0, presentada el 24 de enero de 2020, y GB2003101.9, presentada el 4 de marzo de 2020.
[0012] Un objetivo de la presente solicitud es proporcionar un dispositivo de manipulación de carga tolerante a fallos o averías. Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un dispositivo de manipulación de carga que sea capaz de autorrecuperarse o de autorrecuperarse al menos parcialmente si se detecta o se produce un fallo o una avería.
[0013] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un dispositivo de manipulación de carga para elevar y mover contenedores de almacenamiento apilados en una estructura de armazón de cuadrícula que comprende: un primer conjunto de rieles o pistas paralelos y un segundo conjunto de rieles o pistas paralelos que se extienden de manera sustancialmente perpendiculares al primer conjunto de rieles o pistas en un plano sustancialmente horizontal para formar un patrón de cuadrícula que comprende una pluralidad de espacios de cuadrícula, en donde la cuadrícula está soportada por un conjunto de montantes para formar una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento verticales debajo de la cuadrícula para que los contenedores se apilen entre ellos y sean guiados por los montantes en una dirección vertical a través de la pluralidad de espacios de cuadrícula, comprendiendo el dispositivo de manipulación de carga: un cuerpo montado sobre un primer conjunto de ruedas dispuestas para engranarse con el primer conjunto de pistas paralelas y un segundo conjunto de ruedas dispuestas para engranarse con el segundo conjunto de pistas paralelas, y un conjunto de accionamiento para accionar el dispositivo de manipulación de carga en una primera dirección a lo largo del primer conjunto de pistas paralelas o accionar el dispositivo de manipulación de carga en una segunda dirección a lo largo del segundo conjunto de pistas paralelas, en donde el conjunto de accionamiento comprende: al menos dos motores para accionar el primer conjunto de ruedas; al menos dos motores para accionar el segundo conjunto de ruedas; y un número de disposiciones de engranajes correspondientes al número de motores para transferir el accionamiento del motor a las ruedas, en donde los motores están dispuestos en una cara perpendicular a la rueda accionada y paralela al eje de rotación de la rueda de accionamiento, y el árbol de accionamiento del motor se extiende a lo largo de la cara.
[0014] De esta forma, el dispositivo de manipulación de carga puede maniobrar a lo largo de las pistas hacia todos los espacios de cuadrícula impulsando o accionando selectivamente el primer conjunto de ruedas y el segundo conjunto de ruedas para moverse en una primera dirección o dirección x o para moverse en una segunda dirección o dirección y. Las ruedas accionadas pueden accionarse en direcciones hacia adelante y hacia atrás. La flexibilidad en la dirección de desplazamiento y el propio patrón de cuadrícula significa que no se requiere que el dispositivo de manipulación de carga recorra una ruta específica hasta una ubicación de cuadrícula particular, en su lugar, el dispositivo de manipulación de carga puede maniobrar alrededor de obstáculos en la cuadrícula, por ejemplo, otros dispositivos de manipulación de carga.
[0015] Una ventaja de que los motores de accionamiento estén dispuestos en una cara perpendicular a la rueda que accionan es que el motor puede estar dispuesto dentro de la cara del dispositivo de manipulación de carga, es decir, que se extiende a través de la periferia del dispositivo de manipulación de carga. Esta disposición significa que la parte central del cuerpo queda abierta o libre de motores de accionamiento o árboles de accionamiento, dejando una cavidad. La cavidad se puede usar para alojar otros componentes del dispositivo de manipulación de carga. O la cavidad se puede usar para recibir un contenedor de almacenamiento elevado y alojar un contenedor de almacenamiento elevado mientras el dispositivo de manipulación de carga maniobra en la cuadrícula hacia otra ubicación.
[0016] Otra ventaja de la disposición de los motores de accionamiento es que el árbol de accionamiento puede ser significativamente más largo que otras disposiciones de motor que no se extienden a través del cuerpo del dispositivo de manipulación de carga, tal como, por ejemplo, una disposición de motor de cubo de accionamiento directo.
[0017] Se apreciará que al tener al menos dos motores para accionar el dispositivo de manipulación de carga en la primera dirección o dirección x y tener al menos dos motores para accionar el dispositivo de manipulación de carga en la segunda dirección o dirección y, existe redundancia para accionar los dispositivos de manipulación de carga en ambas direcciones. Ventajosamente, incluso si hay una avería en un motor de un conjunto de ruedas, el dispositivo de manipulación de carga aún podrá entrar en el "modo de emergencia" hasta el borde de la cuadrícula o hasta un área de reparación. Ventajosamente, esto significa que la cuadrícula puede seguir en pleno funcionamiento mientras se recupera y repara el dispositivo de manipulación de carga defectuoso y se reduce la necesidad de interrupciones en el funcionamiento de la cuadrícula mientras se recupera un dispositivo de manipulación de carga defectuoso. Ventajosamente, esto ayuda a asegurar que la cuadrícula pueda funcionar de manera eficiente.
[0018] El primer conjunto de ruedas puede comprender dos ruedas en una primera cara del dispositivo de manipulación de carga y dos ruedas en una primera cara opuesta del dispositivo de manipulación de carga; el segundo conjunto de ruedas puede comprender dos ruedas en una cara del dispositivo de manipulación de carga perpendicular a la primera cara del dispositivo de manipulación de carga, y dos ruedas en una segunda cara opuesta del dispositivo de manipulación de carga; y al menos una rueda en cada cara del dispositivo de manipulación de carga puede ser accionada por un motor respectivo.
[0019] Las ruedas sin motor de accionamiento, o ruedas no accionadas, pueden ser ruedas locas que pueden girar libremente cuando el dispositivo de manipulación de carga es accionado por otras ruedas del conjunto de ruedas. De esta forma, se reduce el número de motores necesarios, ahorrando de este modo costes de capital, costes de espacio en el dispositivo de manipulación de carga y la cantidad de comunicación y control necesarios para sincronizar las partes con el fin de operar el dispositivo de manipulación de carga para que se mueva alrededor de la cuadrícula.
[0020] Se apreciará que se acciona una rueda a cada lado del dispositivo de manipulación de carga. Las ruedas accionadas en los lados opuestos pueden estar diagonalmente opuestas entre sí para limitar ventajosamente cualquier fuerza de torsión que pudiera surgir en el dispositivo de manipulación de carga cuando está siendo accionado. Por consiguiente, esto hace que sea menos probable que el dispositivo de manipulación de carga se tambalee más allá de los límites de la pista y menos probable que el dispositivo de manipulación de carga se vuelque cuando se acciona.
[0021] Cada rueda del primer conjunto de ruedas y del segundo conjunto de ruedas puede ser accionada por respectivos motores.
[0022] Se apreciará que se introduce mayor redundancia cuando cada una de las ruedas puede ser accionada por un motor respectivo. Además, se apreciará que puede ser posible accionar el dispositivo de manipulación de carga usando cuatro motores para cada dirección, al doble de velocidad en comparación con dos motores para cada dirección. Aún más, se apreciará que, al accionar todas las ruedas en cada dirección, se elimina la posibilidad de introducir fuerzas de torsión en el dispositivo de manipulación de carga cuando se acciona.
[0023] Al menos una del primer conjunto de ruedas y al menos una del segundo conjunto de ruedas puede accionarse por un motor o motores impulsados por una primera fuente de energía, y al menos una del primer conjunto de ruedas y al menos una del segundo conjunto de ruedas pueden accionarse por un motor o motores impulsados por una segunda fuente de energía, y la primera fuente de energía y la segunda fuente de energía son independientes o separadas.
[0024] De esta forma, en cualquier momento, solo se podrán accionar las ruedas que se requieran. Por ejemplo, si todas las ruedas están engranadas con la pista, entonces, se apreciará que el dispositivo de manipulación de carga no podía moverse ni en la primera dirección ni en la segunda dirección y, por lo tanto, ninguna de las ruedas debía accionarse. En esta disposición, se puede considerar que el dispositivo de manipulación de carga está en una configuración "estacionada". Alternativamente, el dispositivo de manipulación de carga puede considerarse estacionado cuando un conjunto de ruedas está engranado con la pista, pero el conjunto de ruedas engranadas no se acciona. Ventajosamente, en una configuración estacionada, el dispositivo de manipulación de carga puede detenerse mientras está en la cuadrícula. En algunas circunstancias, puede ser necesario detener todos los dispositivos de manipulación de carga que operan en la cuadrícula para reducir el riesgo de llevar a cabo trabajos en la cuadrícula, por ejemplo.
[0025] Se apreciará que solo se podrán accionar las ruedas necesarias para una dirección de desplazamiento particular. Ventajosamente, esto puede reducir la carga en la fuente de alimentación del dispositivo de manipulación de carga.
[0026] Dos del primer conjunto de ruedas y dos del segundo conjunto de ruedas son accionadas por un motor o motores impulsados por una primera fuente de energía y dos del primer conjunto de ruedas y al menos una del segundo conjunto de ruedas son accionadas por un motor o motores impulsados por una segunda fuente de energía. La primera fuente de energía y/o la segunda fuente de energía se subdividen en al menos dos partes independientes.
[0027] De esta forma, incluso si hay un fallo en una fuente de energía o en una subpieza de una fuente de energía, el dispositivo de manipulación de carga puede continuar funcionando con una capacidad reducida.
[0028] El dispositivo de manipulación de carga puede también comprender medios para accionar selectivamente el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas. Por tanto, no es necesario que todas las ruedas se accionen al mismo tiempo.
[0029] El dispositivo de manipulación de carga comprende además un conjunto de cambio de dirección para engranar selectivamente el primer conjunto de ruedas y/o el segundo conjunto de ruedas respectivamente con el primer conjunto de pistas y el segundo conjunto de pistas.
[0030] Ventajosamente, cada conjunto de ruedas se puede engranar selectivamente con las pistas para permitir el movimiento del dispositivo de manipulación de carga en una primera y segunda direcciones. El dispositivo de manipulación de carga también puede moverse a una configuración estacionada donde tanto el primer conjunto de ruedas como el segundo conjunto de ruedas están engranados con las pistas.
[0031] El conjunto de cambio de dirección puede comprender: un primer conjunto de poleas de cambio de dirección para el primer conjunto de ruedas; y un segundo conjunto de poleas de cambio de dirección para el segundo conjunto de ruedas, en donde las poleas de cambio de dirección funcionan para elevar selectivamente el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas para desengranar el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas de las pistas.
[0032] De esta forma, el conjunto de cambio de dirección de cada una de las ruedas puede estar dispuesto encima de las ruedas y mover las ruedas verticalmente para engranar y desengranar las ruedas con las pistas. Las ruedas pueden moverse con respecto al cuerpo del dispositivo de manipulación de carga. Se apreciará que al menos algunas de las ruedas estarán engranadas con la pista en todo momento para soportar el cuerpo del dispositivo de manipulación de carga.
[0033] De esta forma, tanto el primer conjunto de ruedas como el segundo conjunto de ruedas están dispuestos para moverse en una dirección vertical o z con respecto al cuerpo del dispositivo de manipulación de carga.
[0034] El primer conjunto de poleas y/o el segundo conjunto de poleas pueden funcionar en armonía para el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas, por dirección un motor de cambio para cada rueda. Se apreciará que, para que el dispositivo de manipulación de carga funcione de manera eficaz y eficiente, todas las ruedas de cada conjunto de ruedas deben estar bajadas y/o subidas, o engranadas y desengranadas, con las pistas, en armonía.
[0035] El primer conjunto de ruedas y el segundo conjunto de ruedas pueden moverse sincronizadamente con respecto al cuerpo para engranar y desengranar selectivamente las ruedas con las pistas.
[0036] Además, se apreciará que puede ser una ventaja mover el primer conjunto de ruedas y el segundo conjunto de ruedas sincrónicamente de modo que una operación de cambio de dirección pueda realizarse en una sola etapa. Ventajosamente, esto puede reducir el tiempo necesario para engranar el primer conjunto de ruedas y/o el segundo conjunto de ruedas y, de este modo, permitir que el dispositivo de manipulación de carga funcione más rápidamente.
[0037] El dispositivo de manipulación de carga comprende además un conjunto de elevación para elevar y/o bajar un contenedor de almacenamiento desde y/o hacia una ubicación de almacenamiento debajo de la cuadrícula. Por tanto, el dispositivo de manipulación de carga está provisto de medios para elevar y bajar contenedores de almacenamiento. Los contenedores de almacenamiento pueden recibirse en una cavidad dentro del cuerpo del dispositivo de manipulación de carga de modo que el contenedor pueda moverse sobre la cuadrícula hasta una nueva ubicación. La nueva ubicación puede ser una ubicación de almacenamiento diferente o la nueva ubicación puede ser una ubicación de salida en la cuadrícula. Como alternativa, el contenedor de almacenamiento puede recogerse desde una ubicación de entrada en la cuadrícula y moverse a una ubicación de almacenamiento. Por consiguiente, el dispositivo de manipulación de carga es adecuado para funcionar dentro de un sistema de almacenamiento y recuperación. El sistema de almacenamiento y recuperación puede ser automatizado o semiautomatizado.
[0038] El dispositivo de manipulación de carga puede también comprender medios de detección para: determinar la ubicación en la cuadrícula; determinar un fallo o avería en el conjunto de accionamiento; determinar el acoplamiento del primer conjunto de ruedas o del segundo conjunto de ruedas con las pistas paralelas; determinar un fallo o avería en el conjunto de cambio de dirección; y/o determinar el acoplamiento y/o desacoplamiento del conjunto de elevación con un contenedor.
[0039] Por ejemplo, los medios de sensor pueden comprender un medidor o sensor de sobretemperatura, un sensor de sobrecorriente, sensores o detectores de circuito abierto y/o detectores de cortocircuito en cada uno de los motores de accionamiento, polipasto, motores de conjunto de elevación o polipasto z, motores de cambio de dirección y/o motores de pinza; un par desequilibrado en los cables o el mecanismo de TGA; un TGA desnivelado detectado por sensores en el mecanismo de enrollamiento de cable; y o un TGA desnivelado detectado por sensores de nivel en el conjunto TGA.
[0040] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un método para maniobrar un dispositivo de manipulación de carga que funciona sobre una estructura de armazón de cuadrícula, comprendiendo el método las etapas de: accionar selectivamente uno o más motores para accionar el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas en direcciones de avance o retroceso.
[0041] Opcionalmente, el método puede también comprender las etapas de recibir una señal desde una instalación de control centralizado; engranar selectivamente el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas con las pistas; navegar por la cuadrícula hasta una ubicación especificada por la instalación de control centralizado y/o recibir una señal de una instalación de control centralizado; controlar el mecanismo de cambio de dirección en función de la señal recibida para: (a) engranar el primer conjunto de ruedas con el primer conjunto de pistas paralelas; (b) engranar el segundo conjunto de ruedas con el segundo conjunto de pistas paralelas; o (c) engranar el primer y segundo conjuntos de ruedas con el primer y segundo conjuntos de pistas paralelas para estacionar el dispositivo de manipulación de carga, y/o recibir una señal de una instalación de control centralizado; moverse a una ubicación específica en la cuadrícula; y realizar una operación de elevación para elevar un contenedor desde una ubicación de almacenamiento debajo de la cuadrícula, o realizar una operación de bajada para bajar un contenedor a una ubicación de almacenamiento debajo de la cuadrícula. Por tanto, el dispositivo de manipulación de carga puede controlarse para llevar a cabo operaciones de elevación y movimiento en un sistema de almacenamiento y recuperación basado en cuadrícula.
[0042] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un sistema de almacenamiento y recuperación basado en cuadrícula, comprendiendo el sistema: una estructura de armazón de cuadrícula que comprende: un primer conjunto de rieles o pistas paralelos y un segundo conjunto de rieles o pistas paralelos que se extienden de manera sustancialmente perpendicular al primer conjunto de rieles o pistas en un plano sustancialmente horizontal para formar un patrón de cuadrícula que comprende una pluralidad de espacios de cuadrícula, en donde la cuadrícula está soportada por un conjunto de montantes para formar una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento verticales debajo de la cuadrícula para que los contenedores se apilen entre ellos y sean guiados por los montantes en una dirección vertical a través de la pluralidad de espacios de cuadrícula, al menos un dispositivo de manipulación de carga que funciona sobre la estructura de armazón de cuadrícula; y una instalación de control centralizado para controlar el al menos un dispositivo de manipulación de carga.
[0043] El al menos un dispositivo de manipulación de carga puede también comprender medios de comunicación; y la instalación de control centralizado del sistema de almacenamiento comprende medios de comunicación para comunicarse con medios de comunicación en el al menos un dispositivo de manipulación de carga.
[0044] La instalación de control centralizado supervisa de forma remota el estado del al menos un dispositivo de manipulación de carga. Si se detecta un mal funcionamiento o avería del dispositivo de manipulación de carga, se puede ordenar al dispositivo de manipulación de carga que se mueva a un área de mantenimiento o al borde de la cuadrícula usando medios que no funcionen mal ni presenten fallos.
[0045] La instalación de control centralizado puede comunicarse con al menos un dispositivo de manipulación de carga que funciona en la cuadrícula para ordenarle al dispositivo de manipulación de carga que se mueva a una ubicación específica en la cuadrícula.
[0046] Además, se puede ordenar al dispositivo de manipulación de carga que eleve un contenedor de una pila y mueva el contenedor a otra ubicación en la cuadrícula, y/u ordenar además al dispositivo de manipulación de carga que baje un contenedor a una posición de apilamiento debajo de la cuadrícula.
[0047] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un dispositivo de manipulación de carga para elevar y mover contenedores de almacenamiento apilados en una estructura de armazón de cuadrícula que comprende: un primer conjunto de rieles o pistas paralelos y un segundo conjunto de rieles o pistas paralelos que se extienden de manera sustancialmente perpendiculares al primer conjunto de rieles o pistas en un plano sustancialmente horizontal para formar un patrón de cuadrícula que comprende una pluralidad de espacios de cuadrícula, en donde la cuadrícula está soportada por un conjunto de montantes para formar una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento verticales debajo de la cuadrícula para que los contenedores se apilen entre ellos y sean guiados por los montantes en una dirección vertical a través de la pluralidad de espacios de cuadrícula, comprendiendo el dispositivo de manipulación de carga: un cuerpo montado sobre un primer conjunto de ruedas que están dispuestas para engranarse con el primer conjunto de pistas paralelas y un segundo conjunto de ruedas que están dispuestas para engranarse con el segundo conjunto de pistas paralelas; y un conjunto de elevación que comprende un conjunto de eslinga dispuesto para soportar, subir y bajar una carga, comprendiendo el conjunto de eslinga: una eslinga que se extiende entre un montable de soporte en el cuerpo del dispositivo de manipulación de carga y una placa de agarre para soportar la carga, en donde el primer extremo de la eslinga está unido a un tambor de polipasto y el segundo extremo de la eslinga está unido a un tambor de polipasto.
[0048] El conjunto de elevación, o TGA (conjunto de agarre de contenedores), comprende una eslinga. La eslinga puede comprender cintas o cables de elevación. En uso normal, normalmente ambos extremos de la eslinga se bobinarían o enrollarían y rebobinarían o desenrollarían con el fin de elevar y bajar la carga. Ventajosamente, solo se puede bobinar o rebobinar un extremo de la eslinga, lo que permite que el conjunto de elevación continúe operativo con un solo tambor de polipasto en funcionamiento.
[0049] El primer extremo de la eslinga puede estar unido a un primer tambor de polipasto y el segundo extremo de la eslinga está unido a un segundo tambor de polipasto, y el primer tambor de polipasto es accionado por un primer motor y el segundo tambor de polipasto es accionado por un segundo motor.
[0050] Los tambores de polipasto pueden funcionar de forma independiente para proporcionar de forma ventajosa redundancia al conjunto de elevación. Ventajosamente, esto puede permitir que el dispositivo de manipulación de carga continúe funcionando incluso en caso de fallo o con potencia reducida. Se apreciará que esto puede significar que la operación de elevación y bajada tome más tiempo que en circunstancias normales, pero permite que la operación de elevación y bajada se complete a pesar del fallo o la potencia reducida.
[0051] Tanto el primer extremo de la eslinga como el segundo extremo de la eslinga pueden estar unidos al mismo tambor de polipasto, y el tambor de polipasto se acciona por uno o más motores. El primer motor y el segundo motor pueden impulsarse independientemente mediante fuentes de alimentación respectivas. El conjunto de elevación puede comprender al menos dos conjuntos de eslinga.
[0052] En algunas disposiciones, ambos extremos de la eslinga pueden estar unidos al mismo tambor de polipasto. Esta disposición tiene la ventaja de ocupar menos espacio. Además, pueden requerirse menos instalaciones y volumen de control y comunicación. Esto también puede facilitar la inserción y extracción del conjunto de elevación y/o la extracción de otros componentes del dispositivo de manipulación de carga a través o alrededor del conjunto de elevación. En algunas disposiciones, el tambor se puede hacer funcionar por más de un motor para proporcionar redundancia. En condiciones normales de funcionamiento, esto significaría que se podría elevar y bajar una carga mayor. En otras circunstancias, por ejemplo, cuando un motor o una fuente de alimentación tiene un fallo, entonces el conjunto de elevación podrá seguir funcionando.
[0053] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un dispositivo de manipulación de carga para elevar y mover contenedores de almacenamiento apilados en una estructura de armazón de cuadrícula que comprende: un primer conjunto de rieles o pistas paralelos y un segundo conjunto de rieles o pistas paralelos que se extienden de manera sustancialmente perpendiculares al primer conjunto de rieles o pistas en un plano sustancialmente horizontal para formar un patrón de cuadrícula que comprende una pluralidad de espacios de cuadrícula, en donde la cuadrícula está soportada por un conjunto de montantes para formar una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento verticales debajo de la cuadrícula para que los contenedores se apilen entre ellos y sean guiados por los montantes en una dirección vertical a través de la pluralidad de espacios de cuadrícula, comprendiendo el dispositivo de manipulación de carga: un cuerpo montado sobre un primer conjunto de ruedas que están dispuestas para engranarse con el primer conjunto de pistas paralelas y un segundo conjunto de ruedas que están dispuestas para engranarse con el segundo conjunto de pistas paralelas; y un conjunto de elevación que comprende: un tambor de polipasto de disco montado sobre un montable de soporte en el cuerpo del dispositivo de manipulación de carga y para bobinar una o más cintas; y una placa de agarre para soportar una carga, en donde la una o más cintas se extienden entre el tambor de disco y la placa de agarre.
[0054] En algunas disposiciones, el tambor puede montarse de modo que desde arriba parezca un disco, es decir, con el eje de tambor en dirección z o vertical. En esta disposición, el tambor puede tener un diámetro mucho mayor del que sería posible alojar si estuviera dispuesto con el eje en el plano x,y. Tener un tambor de gran diámetro significa que el tambor se puede accionar directamente por un pequeño motor de altas RPM sin la necesidad de engranajes reductores.
[0055] El tambor de disco se puede accionar por un motor único. El motor único puede ser una transferencia de engranaje de tornillo sin fin de accionamiento directo al tambor de disco, o en donde el motor único es una transferencia de engranaje de polea de engranaje directo al tambor de disco.
[0056] Ventajosamente, el uso de un motor único puede reducir el coste (de espacio y capital). El uso de un engranaje de tornillo sin fin significa ventajosamente que el tambor puede ser accionado directamente y que el motor puede estar dispuesto en el mismo plano que el tambor. Además, el uso de una disposición de engranaje de tornillo sin fin permite disponer más de un motor alrededor del tambor y proporciona redundancia de forma ventajosa.
[0057] La eslinga o una o más cintas pueden estar dispuestas en un sistema de poleas.
[0058] Se puede usar un sistema de poleas para reducir la fuerza necesaria para elevar y bajar la carga. Ventajosamente, se pueden usar cintas o alambres más delgados para elevar una carga que de otro modo requeriría una cinta mucho más fuerte.
[0059] El conjunto de elevación puede también comprender al menos una guía o rodillo guía montado en la placa de agarre. Uno o más de los rodillos guía pueden ser rodillos guía auxiliares impulsados. La placa de agarre tiene al menos un sensor para detectar el equilibrio de la placa de agarre y/o la carga unida a la placa de agarre. Las guías y los rodillos guía pueden ayudar a asegurar el funcionamiento duradero del conjunto de elevación y del dispositivo de manipulación de carga al asegurar que las cintas o cables de elevación permanezcan en la posición correcta y que el carrete esté ordenado y se mantenga compacto.
[0060] Los rodillos guía auxiliares eléctricos pueden reducir los requisitos de carga en los motores de tambor. Además, se pueden usar rodillos guía auxiliares eléctricos para mantener el nivel de carga, por ejemplo, cuando la carga está distribuida de forma desigual o, por ejemplo, cuando hay más de un motor de tambor y no están emparejados uniformemente.
[0061] Uno o más de los rodillos guía pueden ser rodillos guía tensores móviles.
[0062] Se puede usar un rodillo tensor para mantener tensa la cinta de elevación, especialmente cuando se cambia la velocidad o dirección de elevación.
[0063] El conjunto de elevación puede estar bajo el control del dispositivo de manipulación de carga. La placa de agarre puede tener al menos un sensor para detectar el equilibrio de la placa de agarre y/o la carga unida a la placa de agarre. La placa de agarre puede comprender al menos un conjunto de agarre, o en donde la placa de agarre comprende dos o más conjuntos de agarre, preferiblemente en donde la placa de agarre comprende cuatro conjuntos de agarre. El conjunto o conjuntos de agarre pueden disponerse para corresponderse posicionalmente con los rebajes de enganche en un contenedor de almacenamiento. El conjunto de agarre puede también comprender guías y/o rodillos guía montados en el dispositivo de manipulación de carga para guiar la eslinga o las cintas.
[0064] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un método de uso de un dispositivo de manipulación de carga para elevar y mover contenedores de almacenamiento apilados en un armazón de cuadrícula, comprendiendo el método las etapas de: recibir una señal desde una instalación de control centralizado para realizar una operación de elevación, maniobrar el dispositivo de manipulación de carga hasta la ubicación de elevación, bajar la placa de agarre para insertar los agarres en los rebajes cooperantes de un contenedor; hacer que los agarres se enganchen al contenedor; y elevar la placa de agarre y el contenedor dentro de la cavidad del dispositivo de manipulación de carga o bajar la placa de agarre y el contenedor hasta que el contenedor quede apoyado debajo; haciendo que los agarres se liberen del contenedor; y elevar la placa de agarre hacia la cavidad del dispositivo de manipulación de carga.
[0065] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un dispositivo de manipulación de carga para elevar y mover contenedores de almacenamiento apilados en una estructura de armazón de cuadrícula. El dispositivo de manipulación de carga comprende: un primer conjunto de rieles o pistas paralelos y un segundo conjunto de rieles o pistas paralelos que se extienden de manera sustancialmente perpendicular al primer conjunto de rieles o pistas en un plano sustancialmente horizontal para formar un patrón de cuadrícula que comprende una pluralidad de espacios de cuadrícula, en donde la cuadrícula está soportada por un conjunto de montantes para formar una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento verticales debajo de la cuadrícula para que los contenedores se apilen entre ellos y sean guiados por los montantes en una dirección vertical a través de la pluralidad de espacios de cuadrícula, comprendiendo el dispositivo de manipulación de carga: un cuerpo montado sobre un primer conjunto de ruedas que están dispuestas para engranarse con el primer conjunto de pistas paralelas y un segundo conjunto de ruedas que están dispuestas para engranarse con el segundo conjunto de pistas paralelas y un conjunto de agarre para engancharse a un contenedor de almacenamiento, en donde el conjunto de agarre comprende un mecanismo de flexión deformable que puede moverse entre una configuración bloqueada y una configuración liberada.
[0066] El conjunto de agarre puede ser autoblocante.
[0067] El dispositivo de manipulación de carga puede agarrar contenedores de almacenamiento y elevar contenedores de almacenamiento. El conjunto de agarre es estable en al menos dos configuraciones y es autoblocante al menos en la configuración bloqueada. El agarre funciona por debajo del límite de fatiga del material y se puede mover repetidamente entre posiciones. De esta forma, el dispositivo de manipulación de carga es capaz de agarrar de forma segura y fiable un contenedor de almacenamiento para elevar y mover el contenedor de almacenamiento.
[0068] El flexor biestable puede comprender: un actuador; dos o más brazos de agarre que tienen extremos en forma de gancho; y una serie de disposiciones de bisagra, siendo el número de disposiciones de bisagra correspondiente al número de brazos de agarre, en donde cada disposición de bisagra es deformable y conecta los respectivos brazos de agarre al actuador. Las disposiciones de bisagra comprenden un punto de apoyo y una primera y una segunda secciones deformables se conectan a los extremos respectivos del punto de apoyo. El punto de apoyo es sustancialmente triangular. En la configuración bloqueada, el punto de apoyo se engrana con el brazo de agarre y el mecanismo flexible está abierto o amplio; y, en la configuración de liberación, la primera y la segunda secciones de la bisagra están flexionadas y el mecanismo amoldable está cerrado o estrecho.
[0069] Los extremos en forma de gancho de los brazos de agarre permiten que el agarre se enganche a una parte cooperante de un contenedor de almacenamiento, y el punto de apoyo significa que el elemento flexible no puede moverse más allá de la posición bloqueada estable sin que falle el agarre. Por tanto, la configuración del propio conjunto de agarre asegura que el agarre se pueda asegurar de forma fiable al contenedor de almacenamiento con el fin de elevar y mover el contenedor de almacenamiento.
[0070] Las disposiciones de bisagra pueden estar conectadas a los brazos de agarre separados de los extremos en forma de gancho y el punto de apoyo puede extenderse por encima de la línea entre la primera y segunda disposiciones de bisagra, o el punto de apoyo se extiende por debajo de la línea entre la primera y segunda disposiciones de bisagra. El conjunto de agarre puede comprender dos o más mecanismos de flexión. El conjunto de agarre puede comprender cuatro mecanismos de flexión.
[0071] Se apreciará que la disposición específica dependerá del uso previsto del conjunto de agarre, y el alcance previsto no está limitado a los ejemplos específicos descritos en el presente documento.
[0072] El dispositivo de manipulación de carga puede también comprender medios para elevar contenedores de almacenamiento, en donde los medios para elevar contenedores de almacenamiento comprenden una placa de agarre y el conjunto de agarre está montado en la placa de agarre. Los medios para elevar contenedores de almacenamiento pueden montarse de manera liberable en el cuerpo del dispositivo de manipulación de carga. Se pueden unir cintas de elevación a los brazos de agarre.
[0073] El mecanismo de flexión se puede imprimir en 3D.
[0074] En una realización que no forma parte de la invención reivindicada, se proporciona un sistema de almacenamiento y recuperación basado en cuadrícula, comprendiendo el sistema: una estructura de armazón de cuadrícula que comprende: un primer conjunto de rieles o pistas paralelos y un segundo conjunto de rieles o pistas paralelos que se extienden de manera sustancialmente perpendicular al primer conjunto de rieles o pistas en un plano sustancialmente horizontal para formar un patrón de cuadrícula que comprende una pluralidad de espacios de cuadrícula, en donde la cuadrícula está soportada por un conjunto de montantes para formar una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento verticales debajo de la cuadrícula para que los contenedores se apilen entre ellos y sean guiados por los montantes en una dirección vertical a través de la pluralidad de espacios de cuadrícula, al menos un dispositivo de manipulación de carga que funciona sobre la estructura de armazón de cuadrícula; y una instalación de control centralizado para controlar el al menos un dispositivo de manipulación de carga.
[0075] El al menos un dispositivo de manipulación de carga puede también comprender medios de comunicación; y la instalación de control centralizado del sistema de almacenamiento comprende medios de comunicación para comunicarse con medios de comunicación en el al menos un dispositivo de manipulación de carga.
[0076] La instalación de control centralizado supervisa de forma remota el estado del al menos un dispositivo de manipulación de carga.
[0077] Si se detecta un mal funcionamiento o avería del dispositivo de manipulación de carga, se puede ordenar al dispositivo de manipulación de carga que se mueva a un área de mantenimiento o al borde de la cuadrícula usando medios que no funcionen mal ni presenten fallos.
[0078] La instalación de control centralizado puede comunicarse con al menos un dispositivo de manipulación de carga que funciona en la cuadrícula para ordenarle al dispositivo de manipulación de carga que se mueva a una ubicación específica en la cuadrícula.
[0079] Además, se puede ordenar al dispositivo de manipulación de carga que eleve un contenedor de una pila y mueva el contenedor a otra ubicación en la cuadrícula, y/u ordenar además al dispositivo de manipulación de carga que baje un contenedor a una posición de apilamiento debajo de la cuadrícula.
[0080] Según la invención, el conjunto de subida y bajada comprende una pluralidad de carretes, llevando cada carrete de la pluralidad de carretes una traba de elevación que tiene un primer extremo anclado al conjunto de agarre de contenedores y un segundo extremo anclado al carrete, la pluralidad de carretes accionados por el motor único a través de la pluralidad de poleas de sincronización, correas de sincronización y/o engranajes para subir y bajar el conjunto de agarre de contenedores.
[0081] Según la invención, la pluralidad de carretes comprende un primer conjunto de carretes y un segundo conjunto de carretes, en donde el primer conjunto de carretes está montado en el árbol de modo que el árbol es común al primer conjunto de carretes, en donde el árbol gira al estar conectado al motor único a través de al menos una de la pluralidad de poleas de sincronización, correas de sincronización y/o engranajes, y en donde el segundo conjunto de carretes es accionado por el motor único al estar conectado al árbol a través de una o más de la pluralidad de poleas de sincronización, correas de sincronización y/o engranajes.
[0082] Según la invención, la pluralidad de poleas de sincronización comprende una polea motriz y un primer conjunto y un segundo conjunto de poleas de sincronización, la polea motriz y el primer conjunto de poleas de sincronización están montados en el árbol común al primer conjunto de carretes, de modo que la rotación del eje por el motor único mediante conexión a la polea motriz acciona el primer conjunto de carretes. A los efectos de la presente invención, el término "accionar" se interpreta como el accionamiento en el sentido de rotación. Según la invención, el primer conjunto de poleas de sincronización está conectado al segundo conjunto de poleas de sincronización a través de una o más de la pluralidad de correas de sincronización, de modo que la rotación del árbol por el motor único mediante conexión a la polea motriz acciona el segundo conjunto de carretes.
[0083] La polea motriz puede ser una del primer conjunto de poleas. Esto elimina la necesidad de tener una polea motriz separada, ya que la polea motriz puede formar parte de uno del primer conjunto de poleas montadas en el árbol giratorio.
[0084] Al menos una polea de sincronización de la pluralidad de poleas de sincronización puede montarse en al menos un carrete de la pluralidad de carretes. Al menos uno de la pluralidad de carretes puede comprender un mecanismo ajustable para ajustar de forma giratoria el al menos un carrete alrededor de su eje de rotación con respecto a la al menos una polea de sincronización de la pluralidad de poleas de sincronización. Como alternativa, al menos una polea de sincronización de la pluralidad de poleas de sincronización puede estar integrada con al menos un carrete de la pluralidad de carretes, es decir, formados como un solo cuerpo. Sin embargo, la ventaja de montar la polea de sincronización en el carrete es que se puede incorporar un mecanismo ajustable al carrete a fin de realizar ajustes precisos en el carrete con respecto a la polea de sincronización y/o al árbol en el que está montado. Por ejemplo, cuando el carrete está atornillado a la polea, el mecanismo ajustable puede tener la forma de una ranura de modo que el montaje entre el carrete y la polea de sincronización se pueda ajustar de forma giratoria entre sí a fin de realizar ajustes precisos en la posición angular del carrete en el árbol. Dado que el conjunto de agarre de contenedores está suspendido mediante una pluralidad de trabas de elevación (p. ej., cintas), más específicamente, en cada esquina del conjunto de agarre de contenedores, es importante que el conjunto de agarre de contenedores se mantenga horizontal cuando se engrana a un contenedor; de lo contrario, el conjunto de agarre de contenedores puede no engranarse correctamente al contenedor. Para asegurar que el conjunto de agarre de contenedores se mantenga horizontal, la longitud de las trabas de elevación que se extienden entre la pluralidad de carretes y el conjunto de agarre de contenedores debe ser sustancialmente igual. El mecanismo ajustable permite ajustar la posición angular de uno o más carretes con respecto a su respectiva polea de sincronización y, de este modo, ajustar la longitud de la traba de elevación que se extiende entre el carrete y el conjunto de agarre de contenedores.
[0086] El motor único puede accionar el primer conjunto de carretes y el segundo conjunto de carretes de forma sincronizada.
[0088] BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0090] A continuación, se describirá en detalle la subida y la bajada de contenedores con referencia a ejemplos. Las Figuras 1 a 6 ilustran aspectos de la invención. Las Figuras 7 a 12 ilustran realizaciones que no forman parte de la invención reivindicada.
[0092] La Figura 1 ilustra esquemáticamente una estructura de almacenamiento y contenedores;
[0093] la Figura 2 ilustra esquemáticamente la pista en la parte superior de la estructura de almacenamiento ilustrada en la Figura 1;
[0094] la Figura 3 ilustra esquemáticamente los dispositivos de manipulación de carga en la parte superior la estructura de almacenamiento ilustrada en la Figura 1;
[0095] la Figura 4 ilustra esquemáticamente un solo dispositivo de manipulación de carga con medios de elevación de contenedores en una configuración bajada;
[0096] la Figura 5 ilustra esquemáticamente vistas en corte de un solo dispositivo de manipulación de carga con medios de elevación de contenedores en una configuración subida y bajada;
[0097] la Figura 6 ilustra esquemáticamente un ejemplo de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga;
[0098] la Figura 6a ilustra esquemáticamente un segundo ejemplo de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga;
[0099] la Figura 6b ilustra esquemáticamente un ejemplo de la conexión entre los carretes y las poleas de sincronización del ejemplo de la Figura 6a. La Figura 6c es una vista diferente del ejemplo de la Figura 6c.
[0100] La Figura 7 ilustra esquemáticamente otro ejemplo de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga;
[0101] la Figura 8 ilustra esquemáticamente un ejemplo adicional de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga;
[0102] la Figura 9 ilustra esquemáticamente un ejemplo diferente de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga;
[0103] la Figura 10 ilustra esquemáticamente un ejemplo adicional de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga;
[0104] la Figura 11 ilustra esquemáticamente un ejemplo suplementario de un conjunto de subida y bajada para un dispositivo de manipulación de carga; y
[0105] la Figura 12 ilustra esquemáticamente el ejemplo de conjunto de subida y bajada de la Figura 11.
[0106] DESCRIPCIÓN DETALLADA
[0108] Las siguientes realizaciones representan los ejemplos preferidos del solicitante de cómo implementar la subida y la bajada de contenedores mediante un dispositivo de manipulación de carga, pero no son necesariamente los únicos ejemplos de cómo esto podría lograrse.
[0110] La Figura 1 ilustra una estructura 1 de almacenamiento que comprende miembros verticales 3 y miembros horizontales 5, 7 que están soportados por los miembros verticales 3. Los miembros horizontales 5 se extienden paralelos entre sí y al eje x ilustrado. Los miembros horizontales 7 se extienden paralelos entre sí y al eje y ilustrado, y transversalmente a los miembros horizontales 5. Los miembros verticales 3 se extienden paralelos entre sí y al eje z ilustrado, y transversalmente a los miembros horizontales 5, 7. Los miembros horizontales 5, 7 forman un patrón de cuadrícula que define una pluralidad de celdas de cuadrícula. En el ejemplo ilustrado, los contenedores 9 están dispuestos en pilas 11 debajo de las celdas de cuadrícula definidas por el patrón de cuadrícula, una pila 11 de contenedores 9 por celda de cuadrícula.
[0111] La Figura 2 muestra una vista en planta a gran escala de una sección de estructura 13 de pista que forma parte de la estructura 1 de almacenamiento ilustrada en la Figura 1 y ubicada en la parte superior de los miembros horizontales 5, 7 de la estructura 1 de almacenamiento. La estructura 13 de pista puede estar proporcionada por los propios miembros horizontales 5, 7 (p. ej., formados en o sobre las superficies de los miembros horizontales 5, 7) o por uno o más componentes adicionales montados en la parte superior de los miembros horizontales 5, 7. La estructura 13 de pista ilustrada comprende pistas 17 en dirección x y pistas 19 en dirección y, es decir, un primer conjunto de pistas 17 que se extienden en la dirección x y un segundo conjunto de pistas 19 que se extienden en la dirección y, transversal a las pistas 17 en el primer conjunto de pistas 17. Las pistas 17, 19 definen aberturas 15 en los centros de las celdas de cuadrícula. Las aberturas 15 están dimensionadas para permitir que los contenedores 9 ubicados debajo de las celdas de cuadrícula se eleven y bajen a través de las aberturas 15. Las pistas 17 en dirección x se proporcionan en pares separados por canales 21, y las pistas 19 en dirección y se proporcionan en pares separados por canales 23.
[0113] La Figura 3 muestra una pluralidad de dispositivos 31 de manipulación de carga que se mueven sobre la parte superior de la estructura 1 de almacenamiento ilustrada en la Figura 1. Los dispositivos 31 de manipulación de carga, que también pueden denominarse robots 31 o bots 31, están provistos de conjuntos de ruedas para engranarse con las pistas 17, 19 en dirección x o y correspondientes para permitir que los bots 31 se desplacen a través de la estructura 13 de pista y alcancen celdas de cuadrícula específicas. Los pares ilustrados de pistas 17, 19 separadas por los canales 21, 23 permiten que los bots 31 ocupen (o pasen unos a otros en) celdas de cuadrícula vecinas sin colisionar entre sí.
[0115] Como se ilustra en detalle en la Figura 4, un bot 31 comprende un cuerpo 33 en el cual o sobre el cual están montados uno o más componentes que permiten que el bot 31 realice sus funciones previstas. Estas funciones pueden incluir moverse a través de la estructura 1 de almacenamiento sobre la estructura 13 de pista y subir o bajar contenedores 9 (p. ej., desde o hacia las pilas 11) de modo que el bot 31 pueda recuperar o depositar contenedores 9 en ubicaciones específicas definidas por el patrón de cuadrícula.
[0117] El bot 31 ilustrado comprende primer y segundo conjuntos de ruedas 35, 37 que se montan sobre el cuerpo 33 del bot 31 y permiten que el bot 31 se mueva en las direcciones x e y, respectivamente, a lo largo de las pistas 17 y 19, respectivamente. En particular, en el lado más corto del bot 31 se proporcionan dos ruedas 35 visibles en la Figura 4, y en el lado más corto opuesto del bot 31 se proporcionan otras dos ruedas 35 (lado y otras dos ruedas 35 no visibles en la Figura 4). Las ruedas 35 se engranan con las pistas 17 y están montadas de forma giratoria en el cuerpo 33 del bot 31 para permitir que el bot 31 se mueva a lo largo de las pistas 17. De manera análoga, en el lado más largo del bot 31 se proporcionan dos ruedas 37 visibles en la Figura 4, y en el lado más largo opuesto del bot 31 se proporcionan otras dos ruedas 37 (lado y otras dos ruedas 37 no visibles en la Figura 4). Las ruedas 37 se engranan con las pistas 19 y están montadas de forma giratoria en el cuerpo 33 del bot 31 para permitir que el bot 31 se mueva a lo largo de las pistas 19.
[0119] El bot 31 también comprende un mecanismo 39 de elevación de contenedores configurado para subir y bajar los contenedores 9. El mecanismo 39 de elevación de contenedores ilustrado comprende cuatro cintas o carretes 41 de elevación que están conectados en sus extremos inferiores a un conjunto 43 de agarre de contenedores. El conjunto 43 de agarre de contenedores comprende medios de agarre (que pueden, por ejemplo, proporcionarse en las esquinas del conjunto 43, en la proximidad de las cintas 41 o en otra ubicación del conjunto 43 de agarre de contenedores, dependiendo del rendimiento requerido) configurado para engranarse con las características de los contenedores 9. Por ejemplo, los contenedores 9 pueden estar provistos de una o más aberturas en sus lados superiores con las que pueden engranarse los medios de agarre. Los medios de agarre pueden estar configurados para engancharse debajo de los bordes o labios de los contenedores 9 y/o para sujetar o tomar los contenedores 9. Las cintas 41 se pueden enrollar hacia arriba o hacia abajo para subir o bajar el conjunto de agarre, según sea necesario.
[0121] Como puede verse en la Figura 5, el cuerpo 33 del bot 31 incluye una porción superior 45 y una porción inferior 47 proporcionada debajo de la porción superior 45. La porción superior 45 está configurada para albergar componentes de operación del bot 31, tal como uno o más componentes de control para controlar el movimiento de una o más de las ruedas 35, 37. La porción inferior 47 proporciona un espacio o cavidad para recibir un contenedor 9. La cavidad tiene un tamaño suficiente tal que puede caber el contenedor 9 dentro de la cavidad para permitir que el bot 31 se mueva a través de la estructura 13 de pista sobre la estructura 1 de almacenamiento sin que la parte inferior del contenedor 9 se enganche en la estructura 13 de pista u otra parte de la estructura 1 de almacenamiento. Cuando el bot 31 haya llegado a su destino previsto, el mecanismo 39 de elevación de contenedores controla las cintas 41 para bajar el conjunto 43 de agarre de contenedores y el contenedor 9 correspondiente fuera de la cavidad en la porción inferior 47 y a la posición prevista. La posición prevista puede ser una pila 11 de contenedores 9 o un punto de salida de la estructura 1 de almacenamiento (o un punto de entrada de la estructura 1 de almacenamiento si el bot 31 se ha movido para recoger un contenedor 9 para su almacenamiento en la estructura 1 de almacenamiento). Aunque en el ejemplo ilustrado las porciones superior e inferior 45, 47 están separadas por un divisor físico, en otras realizaciones, las porciones superior e inferior 45, 47 no pueden estar divididas físicamente por un componente o parte específica del cuerpo 33 del bot 31.
[0122] La Figura 6 muestra un conjunto 51 de subida y bajada para un mecanismo 39 de elevación de contenedores de un bot 31. El conjunto 51 de subida y bajada comprende un motor único 52 que está configurado para girar una salida del motor 52. El motor 52 comprende un solo motor y en la siguiente descripción los términos "motor" y "motor único" se usan indistintamente. La salida del motor puede ser, por ejemplo, un árbol o husillo que se extiende desde el cuerpo del motor 52 y puede girar mediante otros componentes del motor 52, p. ej., alrededor de un eje longitudinal del motor 52.
[0123] Una primera polea 53 de sincronización está conectada a la salida del motor 52, de modo que la rotación de la salida del motor 52 provoca la rotación de la primera polea 53 de sincronización. La primera polea 53 de sincronización puede estar montada, por ejemplo, de forma fija en la salida del motor 52.
[0124] La rotación de la primera polea 53 de sincronización por el motor 52 provoca la rotación correspondiente de una primera correa 54 de sincronización que está tensada alrededor de la primera polea 53 de sincronización y una segunda polea 55 de sincronización. La rotación de la primera correa 54 de sincronización provoca a su vez la rotación de la segunda polea 55 de sincronización en un árbol 56 en el que está montada la segunda polea 55 de sincronización. El árbol 56 gira con la segunda polea 55 de sincronización.
[0125] Un primer carrete 57 de cinta 41 también está montado en el árbol 56. El primer carrete 57 gira con el árbol 56, haciendo que la cinta 41 se desenrolle o se enrolle en el primer carrete 57, dependiendo de la dirección de rotación del árbol 56 y del carrete 57, subiendo o bajando por tanto el extremo distal de la cinta 41.
[0126] Como se muestra en la Figura 6, el extremo distal de la cinta 41 incluye medios para conectar la cinta 41 a un conjunto de agarre de contenedores (tal como el conjunto 43 de agarre de contenedores ilustrado en la Figura 4 y la Figura 5). El medio ilustrado comprende una pestaña en el extremo de la cinta 41, la pestaña incluye un orificio en el que se puede insertar una característica correspondiente del conjunto de agarre de contenedores. En otros ejemplos, la cinta 41 puede incluir otros medios o medios diferentes para conectar la cinta 41 al conjunto de agarre de contenedores, tal como uno o más orificios, ganchos u otros elementos de fijación que puedan engranarse con los elementos de fijación correspondientes en el conjunto de agarre de contenedores. Como alternativa, los extremos distales de la cinta 41 pueden configurarse para conectarse directamente a un contenedor 9 (es decir, sin un conjunto de agarre de contenedores intermedios) o a un componente adicional que se conecta (a través de un conjunto de agarre de contenedores o de otro modo) a un contenedor 9. En tal ejemplo, los elementos en los extremos de las cintas 41 pueden considerarse el conjunto de agarre de contenedores.
[0127] Una tercera polea 59 de sincronización también está montada en el árbol 56. La tercera polea 59 de sincronización gira con el árbol 56, provocando la rotación de una segunda correa 60 de sincronización que está tensada alrededor de la tercera polea 59 de sincronización y una cuarta polea 61 de sincronización. La cuarta polea 61 de sincronización está montada en un árbol que gira con la cuarta polea 61 de sincronización y también provoca la rotación de un segundo carrete 62 de cinta 41 que está montado en el mismo eje que la cuarta polea 61 de sincronización.
[0128] De manera análoga, una quinta polea 63 de sincronización y un tercer carrete 67 de cinta 41 están montados sobre el árbol 56 y giran con él, en el extremo opuesto del árbol 56 de la segunda polea 55 de sincronización, el primer carrete 57 de cinta 41 y la tercera polea 59 de sincronización. A medida que la quinta polea 63 de sincronización gira con el árbol 56, provoca la rotación de una tercera correa 64 de sincronización que está tensada alrededor de la quinta polea 63 de sincronización y una sexta polea 65 de sincronización. La sexta polea 65 de sincronización está montada en un eje que gira con la sexta polea 65 de sincronización y también provoca la rotación de un cuarto carrete 68 de cinta 41 que también está montado en el mismo árbol que la sexta polea 65 de sincronización.
[0129] En la realización ilustrada, los segundo, tercer y cuarto carretes 62, 67, 68 son sustancialmente iguales al primer carrete 57 y funcionan de sustancialmente la misma manera para enrollar o desenrollar la cinta 41 de los carretes 62, 67, 68 a medida que giran, dependiendo de la dirección de giro.
[0130] En la realización ilustrada, las poleas 53, 55, 59, 61, 63, 65 de sincronización son sustancialmente iguales entre sí. Las poleas 53, 55, 59, 61, 63, 65 de sincronización y sus respectivas correas 54, 60, 64 de sincronización se engranan entre sí a través de dientes y acanaladuras o rebajes correspondientes. En otras realizaciones, las poleas de sincronización pueden tener un tamaño diferente al de otras, p. ej., para proporcionar diferenciación de velocidad u otras características, si se desea. De manera similar, las poleas de sincronización y sus respectivas correas de sincronización pueden estar provistas de diferentes características para engranarse entre sí, dependiendo de los requisitos. Las correas de sincronización también se pueden sustituir por otros conectores, p. ej. cadenas de sincronización, dependiendo de los requisitos.
[0131] En la realización ilustrada, se proporcionan tensores para ayudar a mantener y/o ajustar la tensión en las correas 60, 64 de sincronización (véase, por ejemplo, tensor 66). Se pueden proporcionar tensores adicionales donde se desee, p. ej., para ayudar a mantener o ajustar la tensión en la correa 54 de sincronización. Los tensores ilustrados se proporcionan debajo de los ejes de rotación de las poleas 59, 61, 63, 65. En otros ejemplos, los tensores pueden estar ubicados por encima de los ejes, p. ej., si se desea tener más espacio disponible debajo del conjunto 51 de subida y bajada, es decir, para que los tensores no incidan en el espacio inferior.
[0133] Los componentes del conjunto 51 de subida y bajada están soportados en una estructura 69 de bastidor del conjunto 51 de subida y bajada. La estructura 69 de bastidor incluye orificios, acanaladuras, ranuras, miembros transversales y otros elementos apropiados para permitir que los diversos componentes se monten directa o indirectamente en la estructura 69 de bastidor, y para proporcionar una estructura general relativamente rígida para el conjunto 51 de subida y bajada. La estructura 69 de bastidor puede configurarse de modo que pueda engranarse de manera liberable con un cuerpo 33 de un bot 31. Puede estar dispuesta, por ejemplo, para deslizarse dentro y fuera del cuerpo 33 de un bot 31 y mantenerse en su lugar con respecto al cuerpo 33 con medios de fijación apropiados, tal como tuercas y pernos que se engranan en los orificios, acanaladuras o ranuras correspondientes en la estructura 69 de bastidor y el cuerpo 33 del bot 31 (o uno o más componentes montados en el cuerpo 33 del bot 31). Configurar el conjunto 51 de subida y bajada para un acoplamiento liberable con el cuerpo 33 puede significar ventajosamente que el conjunto 51 de subida y bajada se puede retirar fácilmente y reemplazar por otro conjunto 51 (p. ej., si el primer conjunto 51 necesita mantenimiento o reparación), permitiendo que el bot 31 correspondiente vuelva al servicio con relativa rapidez.
[0135] La disposición ilustrada permite que un motor único 52 provoque la subida y la bajada de las cintas 41 de los cuatro carretes 57, 62, 67, 68. La disposición ilustrada tiene varias ventajas, incluyendo que: se pueden ahorrar costes y espacio dentro del cuerpo 33 del bot 31 en relación con disposiciones que incorporan más motores; las velocidades de enrollado y desenrollado de los cuatro carretes 57, 62, 67, 68 diferentes no necesitan sincronización, ya que el mismo motor acciona todos, permitiéndoles enrollarse y desenrollarse a la misma velocidad sin engranajes, control u otra intervención adicionales; solo se requiere un único freno para frenar o detener el motor y, por lo tanto, el enrollado o desenrollado de los diferentes carretes 57, 62, 67, 68; solo se necesita una única unidad de control para controlar la subida y bajada de los cuatro carretes 57, 62, 67, 68 diferentes, ya que la unidad de control única puede controlar el motor único para lograr este control de subida y bajada; se define una gran abertura abierta dentro de la estructura 69 de bastidor (es decir, entre la tercera, cuarta, quinta y sexta poleas 59, 61, 63, 65 de sincronización), permitiendo que otros componentes se alojen dentro del cuerpo 33 del bot 31 y/o permitiendo que los componentes se inserten en, y extraigan de, del cuerpo 33 del bot 31 más fácilmente cuando el conjunto 51 de subida y bajada estáin situ. Esto puede permitir de manera particularmente ventajosa que los componentes dentro del cuerpo 33 del robot 31 se intercambien con mayor frecuencia; por ejemplo, puede permitir que una batería recargable del bot 31 se retire fácilmente del cuerpo 33 del bot 31 y se reemplace con otra batería recargable. El hecho de que el motor único 52 ilustrado esté montado fuera del árbol 56 (es decir, fuera de todos los ejes de rotación de los carretes 57, 62, 67, 68 de la cinta 41) puede ayudar a proporcionar una o más de estas ventajas, en particular, las ventajas relacionadas con la definición de una gran abertura abierta dentro de la estructura 69 de bastidor. El montaje exterior del motor único 52 puede ayudar adicionalmente a equilibrar el centro de masa del bot 31, p. ej., contrarrestando la masa de la estructura 69 de bastidor y los demás componentes del conjunto 51 de subida y bajada.
[0137] Un motor único configurado para controlar la subida y la bajada de múltiples carretes 57, 62, 67, 68 puede permitir adicionalmente el uso de una disposición de engranajes ventajosa. El uso de un motor único con tal disposición de engranajes puede ayudar ventajosamente a adaptar mejor la inercia del motor y la inercia de la carga del contenedor 9 que se va a elevar. Por ejemplo, el uso de un motor único puede permitir más espacio para un mecanismo de engranajes ventajoso que lo que haría el uso de múltiples motores y múltiples disposiciones de engranajes correspondientes, en particular, los tamaños relativos de las disposiciones de engranaje en la configuración ilustrada de un solo motor y en la configuración de varios motores. En el ejemplo ilustrado, la salida del motor único 52 está conectada a la primera polea 53 de sincronización a través de un mecanismo de engranajes.
[0139] Un motor único con una disposición de engranajes ventajosa también puede permitir un control más preciso de la subida y la bajada de la carga, por ejemplo, permitiendo una relación mayor entre el número de rotaciones del motor y el movimiento lineal correspondiente de los extremos distales de las cintas 41, efectuando un control más preciso de las distancias recorridas por los contenedores 9 u otras cargas elevadas usando el conjunto 51 de subida y bajada. Esto puede ayudar a minimizar los daños a los contenedores 9, el cuerpo 33 del bot 31 y/u otros objetos en las proximidades del bot 31 asegurándose de que un contenedor 9 no se suba o baje demasiado. También puede permitir un mejor sistema servo dinámico debido a la ventaja de la caja de engranajes con respecto a la posición y la inercia. Puede reducir la cantidad de sensores y codificadores necesarios para controlar el enrollado y desenrollado de los carretes 57, 62, 67, 68 con el motor único, ya que solo es necesario monitorear y controlar la rotación de un motor y puede eliminar la necesidad de paradas bruscas.
[0141] Ventajosamente, el conjunto 51 de subida y bajada ilustrado con un motor único para controlar el enrollado y desenrollado de cuatro carretes 57, 62, 67, 68 diferentes también puede minimizar la cantidad y/o el volumen de cables eléctricos que se requieren para conectar una unidad de control y el conjunto 51 de subida y bajada, ya que no es necesario dirigir un cable diferente a cada uno de los múltiples motores. Esto también puede facilitar la inserción y extracción del conjunto 51 de subida y bajada y/o la extracción de otros componentes del bot 31 a través o alrededor del conjunto 51 de subida y bajada, ya que basta con desconectar un único cable (o un único conjunto de cables) para desconectar el conjunto 51 de subida y bajada de la unidad de control.
[0142] En la realización ilustrada, un carrete de cable de comunicaciones también está montado en el árbol 56, entre la tercera polea 59 de sincronización y la quinta polea 63 de sincronización. El cable de comunicación transmite instrucciones de control desde una unidad de control a los medios de agarre en los extremos de las cintas 41. Ventajosamente, en la realización ilustrada, el cable de comunicaciones también se sube y baja por la acción del motor único 52, mientras el carrete de cable de comunicaciones está montado y gira con el árbol 56. Esto significa que el extremo distal del cable de comunicaciones se sube y se baja a la misma velocidad que los extremos de las cintas 41, y no se requiere ninguna sincronización adicional para asegurar que el cable de comunicaciones se baja y se retrae con el conjunto 43 de agarre de contenedores. El montaje exterior del motor único 52 puede permitir este montaje del carrete de cable de comunicaciones en el árbol 56.
[0144] Antes de que el motor único 52 suba o baje el conjunto 43 de agarre de contenedores y cualquier contenedor 9 acoplado, el mecanismo de posicionamiento de ruedas asegura preferiblemente que el primer conjunto de ruedas 35 y el segundo conjunto de ruedas 37 del bot 31 estén ambos engranados con las respectivas pistas 17, 19 en el primer y segundo conjuntos de pistas 17, 19. Esto puede proporcionar ventajosamente estabilidad adicional a medida que el conjunto 43 de agarre de contenedores sube y baja, y puede ayudar adicionalmente a asegurar que cualquier mal funcionamiento en una o más de las ruedas 35, 37 que haría que el bot 31 se mueva a lo largo de las pistas 17, 19 se contrarreste con el otro conjunto de ruedas que está en contacto con las pistas. Esto puede evitar ventajosamente daños a la estructura 1 de almacenamiento si el bot 31 intenta moverse mientras el conjunto 43 de agarre de contenedores está en una configuración bajada.
[0146] Aunque en la realización ilustrada la rotación se transfiere entre varias entidades usando correas 54, 60, 64 de sincronización, en otras realizaciones, se pueden usar uno o más engranajes en lugar de una o más correas de sincronización. En esos casos, se puede elegir el número de engranajes para asegurar que la dirección de rotación se transfiera adecuadamente. Como alternativa, la salida del motor 52 puede invertirse para adaptarse a la presencia de, por ejemplo, un número impar de engranajes entre las poleas 53, 55 de sincronización. Para facilitar la explicación de la realización particular de la presente invención con referencia a la Figura 6, el carrete 57 está definido por un primer carrete 57, el carrete 62 está definido por un segundo carrete 62, el carrete 67 está definido por un tercer carrete 67 y el carrete 68 está definido por un cuarto carrete 68. El primer carrete 57 y el tercer carrete 67 están montados en el árbol 56. El segundo carrete 62 y el cuarto carrete 68 están montados en árboles separados. El primer carrete 57 y el tercer carrete 67 proporcionan un primer conjunto de carretes 57, 67 y el segundo carrete 62 y el cuarto carrete 68 proporcionan un segundo conjunto de carretes 62, 68. En la realización particular de la presente invención mostrada en la Figura 6, cada uno del primer y segundo conjunto de carretes está montado en árboles separados accionados por el motor único 52 para subir y bajar el conjunto 43 de agarre de contenedores a través de la pluralidad de poleas de sincronización y/o correas (54, 60, 64) de sincronización y/o engranajes.
[0148] Para facilitar la explicación de la realización particular de la presente invención con referencia a la Figura 6, la polea 53 de sincronización está definida por una primera polea 53 de sincronización, la polea 55 de sincronización está definida por una segunda polea 55 de sincronización, la polea 59 de sincronización está definida por una tercera polea 59 de sincronización, la polea 61 de sincronización está definida por una cuarta polea 61 de sincronización, la polea 63 de sincronización está definida por una quinta polea 63 de sincronización y la polea 65 de sincronización está definida por una sexta polea 65 de sincronización. La tercera polea 59 de sincronización y la quinta polea 63 de sincronización están montadas en el árbol 56. La tercera polea 59 de sincronización y la quinta polea 63 de sincronización proporcionan un primer conjunto de poleas 59, 63 de sincronización. La cuarta polea 61 de sincronización y la sexta polea 65 de sincronización están montadas en árboles separados. La cuarta polea 61 de sincronización y la sexta polea 65 de sincronización proporcionan un segundo conjunto de poleas 61, 65 de sincronización. La primera polea 53 de sincronización está montada en la salida del motor único 52, p. ej. en un rotor de accionamiento. La segunda polea 55 de sincronización proporciona una polea motriz. La segunda polea de sincronización o polea motriz 55 está montada en el árbol 56 que monta el primer conjunto de poleas 59, 63 de sincronización y está conectada a la primera polea 53 de sincronización montada en el rotor de accionamiento mediante una correa/cadena 54 de sincronización de modo que la rotación de la primera polea 53 de sincronización accionada por el motor único 52 accione la rotación de la segunda polea de sincronización o polea motriz 55 montada en el eje y, por tanto, la rotación del primer conjunto de poleas 59, 63 de sincronización montadas en el árbol 56. Esto, a su vez, provoca la rotación del primer conjunto de carretes 57, 67 montados en el árbol 56.
[0150] La Figura 6a muestra un segundo ejemplo de un conjunto 51 de subida y bajada para un mecanismo 39 de elevación de contenedores de un bot 31. El conjunto 51 de subida y bajada comprende un motor único 52 que está configurado para girar una salida del motor 52. El motor 52 comprende un solo motor y en la siguiente descripción los términos "motor" y "motor único" se usan indistintamente. La salida del motor puede ser, por ejemplo, un árbol de rotor o husillo que se extiende desde el cuerpo del motor 52 y puede girar mediante otros componentes del motor 52, p. ej., alrededor de un eje longitudinal del motor 52.
[0152] En esta descripción de la Figura 6a, se usarán los mismos números de referencia que para la descripción de la Figura 6 anterior. Dado que las realizaciones específicas de la Figura 6 y la Figura 6a comprenden diferentes números de poleas de sincronización y correas de sincronización, las poleas de sincronización y las correas de sincronización se denominarán mediante números de referencia en lugar de números ordinales (primera, segunda, tercera, etc.). En la Figura 6a, la polea 55 de sincronización es la polea motriz, que también es uno del primer conjunto de poleas de sincronización. Como en la Figura 6, el primer conjunto de poleas 55, 63 está montado en el árbol 54 y el segundo conjunto de poleas 61, 65 de sincronización está montado en árboles separados.
[0154] La polea 53 de sincronización está conectada a la salida del motor 52, de modo que la rotación de la salida del motor 52 provoca la rotación de la polea 53 de sincronización. La polea 53 de sincronización puede estar montada, por ejemplo, de forma fija en la salida del motor 52, p. ej. árbol de rotor.
[0156] La rotación de la polea 53 de sincronización por el motor 52 provoca la rotación correspondiente de una correa 54 de sincronización que está tensada alrededor de tres poleas de sincronización: la polea 53 de sincronización, la polea motriz 55 y la polea 61 de sincronización (una del segundo conjunto de poleas de sincronización). La rotación de la correa 54 de sincronización provoca a su vez la rotación de la polea motriz 55 en el árbol 56 en el que está montada la polea motriz 55. El árbol 56 gira con la polea motriz 55. La polea 61 de sincronización, que es una del segundo conjunto de poleas de sincronización, está montada en un árbol separado que gira con la polea 61 de sincronización.
[0158] El primer carrete 57 de cinta 41 también está montado en el árbol 56. El primer carrete 57 gira con el árbol 56, haciendo que la cinta 41 se desenrolle o se enrolle en el primer carrete 57, dependiendo de la dirección de rotación del árbol 56 y del carrete 57, subiendo o bajando por tanto el extremo distal de la cinta 41. El extremo distal de la cinta 41 está anclado al conjunto de agarre de contenedores. La polea 61 de sincronización (que es una del segundo conjunto de poleas de sincronización) provoca la rotación del segundo carrete 62 de cinta 41 que está montado en el mismo árbol que la tercera polea 61 de sincronización.
[0160] De manera análoga, la polea 63 de sincronización (que es una del primer conjunto de poleas de sincronización) y el tercer carrete 67 de cinta 41 están montados sobre el árbol 56 y giran con él, en el extremo opuesto del árbol 56 de la polea motriz 55 y el primer carrete 57 de cinta 41. A medida que la polea 63 de sincronización gira con el árbol 56, provoca la rotación de la correa 64 de sincronización que está tensada alrededor de la polea 63 de sincronización y la polea 65 de sincronización. La polea 65 de sincronización (que es una del segundo conjunto de poleas de sincronización) está montada en un árbol separado que gira con la polea 65 de sincronización y también provoca la rotación de un cuarto carrete 68 de cinta 41 que también está montado en el mismo eje que la polea 65 de sincronización. Por tanto, la conexión de la polea 53 de sincronización con la polea motriz 55 y la tercera polea 61 de sincronización mediante la correa/cadena 54 de sincronización y la conexión de la polea 63 de sincronización a la polea 65 de sincronización mediante la correa/cadena 64 de sincronización proporciona movimientos de rotación sincronizados del primer y segundo conjuntos de carretes, 57, 62, 67, 68 mientras se acciona el motor único.
[0162] En la realización ilustrada, se proporcionan tensores para ayudar a mantener y/o ajustar la tensión en las correas 54, 64 de sincronización (véase, por ejemplo, tensor 66). Los tensores ilustrados se proporcionan sobre los ejes de rotación del primer conjunto de poleas 55, 63 de sincronización y del segundo conjunto de poleas 61, 65 de sincronización, pasando las correas 54, 64 de sincronización por debajo de los tensores. Tomando como ejemplo el tensor 66, la posición del tensor 66 tiene la ventaja de aumentar el área de contacto entre la correa 54 de sincronización y la polea motriz 55. A diferencia de la realización de la Figura 6, la correa 54 de sincronización está tensada alrededor de tres poleas 53, 55, 61. Sin la presencia de un tensor, el área de contacto entre la polea motriz 55 central y la correa 64 de sincronización sería pequeña, aumentando el riesgo de que la correa 64 de sincronización patine.
[0164] En una disposición similar a la realización descrita anteriormente con referencia a la Figura 6, el primer conjunto de carretes que comprende los primer y tercer carretes 57, 67 está montado en el árbol 56. El segundo conjunto de carretes que comprende los segundo y cuarto carretes 62, 68 se muestran montados en árboles separados. Cada uno del primer y segundo conjunto de carretes montado en árboles separados están accionados por el motor único para subir y bajar el conjunto de agarre de contenedores a través de la pluralidad de poleas de sincronización y/o correas (54, 60, 64) de sincronización y/o engranajes.
[0166] En la realización de la Figura 6a, el uso de una única correa 54 de sincronización alrededor de tres poleas 53, 55, 61 de sincronización para accionar la rotación de dos carretes 57 y 62, a diferencia de la realización de la Figura 6, donde se usan dos correas 54, 60 de sincronización para el mismo propósito, tiene la ventaja de un menor número de piezas. Esto reduce el coste, el peso y la complejidad del conjunto 51 de subida y bajada. La polea motriz 55 en la realización de la Figura 6a es una polea de sincronización única que cumple la función de dos poleas de sincronización (la polea motriz 55 y la tercera polea 59 de sincronización) de la realización de la Figura 6. En comparación con la realización de la Figura 6, por lo tanto, en la realización de la Figura 6a se elimina una correa de sincronización y una polea de sincronización.
[0167] Los componentes del conjunto 51 de subida y bajada están soportados en una estructura 69 de bastidor del conjunto 51 de subida y bajada. En la realización de la Figura 6a, las dos correas 54, 64 de sincronización están colocadas en el exterior de la estructura 69 de bastidor. La eliminación de la polea 59 de sincronización permite colocar las correas de sincronización en el exterior de la estructura de bastidor porque la reducción del número de piezas es ventajosa para el embalaje. Una ventaja de colocar las correas 54, 64 de sincronización en el exterior de la estructura 69 de bastidor es que las correas 54, 64 de sincronización son más fácilmente accesibles para mantenimiento (p. ej., ajuste de los tensores) o reemplazo.
[0168] Los cuatro carretes 57, 62, 67, 68 pueden estar conectados a sus respectivas poleas 55, 61, 63, 65 de sincronización, de modo que las correas 54, 64 de sincronización hacen que las poleas de sincronización y los carretes giren juntos o en sincronización. Cada carrete puede estar atornillado a su respectiva polea de sincronización o unido por algún otro medio. La conexión se describe aquí con respecto al primer carrete 57 y la polea motriz 55, pero se apreciará que las conexiones entre cada uno de los cuatro carretes 57, 62, 67, 68 y sus respectivas poleas 55, 61, 63, 65 de sincronización pueden ser sustancialmente las mismas.
[0169] Las Figuras 6b y 6c ilustran dos vistas del carrete 57 atornillado a la polea 55 de sincronización. El carrete 57 está conectado a la polea 55 de sincronización con uno o más pernos 58. Los pernos 58 proporcionan una conexión ajustable entre el carrete 57 y la polea 55 de sincronización. Los pernos son un ejemplo de un mecanismo de ajuste entre el carrete 57 y la polea 55 de sincronización, pero se apreciará que el experto en la técnica conoce otras formas de mecanismos de ajuste.
[0170] El carrete 57 puede estar provisto de una o más ranuras, a través de las cuales pueden pasar los pernos 58. Las ranuras permiten el ajuste angular entre el carrete 57 y la polea 55 de sincronización. Es necesario que el conjunto de agarre de contenedores permanezca horizontal durante su uso, de modo que es deseable poder adaptar con precisión las posiciones angulares de los carretes. Puede ser necesario ajustar la posición angular de los carretes si, por ejemplo, una de las cintas 41 se estira o se retuerce, de modo que las longitudes de las cintas 41 ya no son iguales.
[0171] La conexión del carrete 57 a la polea 55 de sincronización a través de un mecanismo de ajuste tiene la ventaja adicional de que el mecanismo de ajuste reemplaza una parte de la acumulación de tolerancia que determina la posición angular de los carretes. Una acumulación de tolerancia menor significa que las tolerancias en las piezas del conjunto 51 de subida y bajada pueden ser menos precisas, o que ahorra costes en los procesos de fabricación. Por ejemplo, las piezas pueden fabricarse mediante fabricación soldada en lugar de mediante mecanizado preciso de las piezas.
[0172] Como alternativa, el carrete 57 y la polea 55 de sincronización pueden fabricarse como un componente integral. Esto tiene la ventaja de reducir aún más el número de piezas y la complejidad del conjunto 51 de subida y bajada.
[0173] La polea 55 de sincronización y el carrete 57 están montados en la estructura 69 de bastidor del conjunto 51 de subida y bajada.
[0174] Las Figuras 7 a 12 ilustran realizaciones que no forman parte de la invención reivindicada. La Figura 7 y la Figura 8 muestran representaciones de conjuntos 70, 80 de subida y bajada alternativos (también denominados conjuntos de elevación) para un dispositivo 31 de manipulación de carga, para subir y bajar un contenedor 9. Cada uno de los conjuntos 70, 80 de elevación comprende un motor 52 cuya salida está conectada a través de una correa 54 de sincronización a una polea de sincronización o engranaje 55, 72.
[0175] Extendiéndose a través del engranaje 55, un árbol o eje común 56 se extiende hasta los primer y segundo carretes de cinta o tambores 71, 75 de polipasto, alrededor de los cuales se enrolla la cinta 41 de elevación. Un primer extremo de la cinta 41 de elevación está unido a los tambores 71, 75 de polipasto. El segundo extremo distal de la cinta 41 puede estar conectado a un conjunto 43 de agarre de contenedores (también denominado placa de agarre) como se describió anteriormente, o puede soportar de otro modo un conjunto de agarre de contenedores para permitir que el conjunto de agarre de contenedores suba y baje. Las ruedas esclavas 73 se usan para guiar la cinta 41 de elevación hasta la placa de agarre unida a los extremos de la cinta 41 de elevación y/o para ajustar la tensión en la cinta 41 de elevación, como el tensor 66 descrito anteriormente en el contexto de la Figura 6. La placa de agarre se usa para enganchar una carga, que luego puede elevar y bajar el conjunto 70, 80 de elevación.
[0176] En el caso del conjunto 70 mostrado en la Figura 7, dos cintas 41 de elevación se enrollan alternativamente alrededor de cada uno de los dos tambores 71. Por tanto, cuando el primer y segundo tambores 71 son girados por el motor 52 para bajar la placa de agarre, las cuatro cintas 41 se desenrollan al mismo tiempo y a la misma velocidad. Al contrario, las cintas 41 de elevación se arrollan o enroscan alrededor de los tambores 71 de polipasto al mismo tiempo y velocidad, levantando de este modo un peso o carga útil soportado por la placa de agarre.
[0177] En el caso del conjunto 80 mostrado en la Figura 8, los primer y segundo extremos de las cintas 41 de elevación se enrollan alrededor de tambores gemelos 75 en cada extremo del eje o árbol 56.
[0178] Para ambos conjuntos 70, 80, en cada extremo del eje 56, las cintas 41 se desenrollan desde la parte superior e inferior del tambor 71, 75 respectivamente para equilibrar las fuerzas aplicadas al conjunto. Para ambos conjuntos 70, 80 los tambores 71, 75 están en el plano z,x. Como alternativa, los tambores 71,75 pueden estar dispuestos en el plano z,y.
[0179] Se apreciará que el diámetro de los tambores 71 es necesariamente mayor que el de los respectivos tambores 75 para una longitud dada de cinta 41 de elevación. Por consiguiente, el engranaje 55 es más grande que el engranaje 72, y el par requerido producido por el motor 52 de la Figura 7 es mayor que el par requerido producido por el motor 52 de la Figura 8.
[0180] El conjunto 70 de elevación tiene la ventaja de que se requieren menos piezas. El conjunto 80 de elevación tiene la ventaja de que los tambores 75, el engranaje 72 y el motor 52 de la Figura 8 se pueden hacer más pequeños. En ambos casos, se puede minimizar el espacio requerido dentro del cuerpo del dispositivo 31 de manipulación de carga por el conjunto 70, 80 de elevación.
[0181] Se apreciará que cuando se usan cuatro cintas, se puede unir una placa de agarre a los extremos distales de las cintas 41 de elevación. Se apreciará que en otras realizaciones se puede usar una disposición alternativa. Por ejemplo, en algunas realizaciones, se puede proporcionar una disposición de eslinga, en la que solo se usan dos cintas 41, pasando las cintas 41 entre poleas que están montadas en la placa de agarre (p. ej., de manera similar a la disposición de poleas que se muestra en la Figura 12), estando la placa de agarre soportada por la eslinga de cinta 41 que pasa a través de las poleas. La placa de agarre tendrá uno o más conjuntos de agarre montados sobre ella para engancharse a un contenedor 9 de almacenamiento.
[0182] Uno o más de los componentes ilustrados en la Figura 7 y la Figura 8 pueden montarse en un bastidor tal como el bastidor 69 ilustrado en la Figura 6. Esto puede permitir ventajosamente que los conjuntos 70, 80 de elevación alternativos se monten de manera extraíble dentro del cuerpo de un dispositivo 31 de manipulación de carga y se intercambien fácilmente por un conjunto de elevación de sustitución en caso de avería.
[0183] La Figura 9 y la Figura 10 ilustran disposiciones de tambor alternativas para los conjuntos 90, 100 de elevación. Para ambos conjuntos 90, 100, el tambor 221, 231 de polipasto está en el plano x,y. Esta disposición tiene la ventaja de que el tambor puede ser mucho más grande sin ocupar mucho más espacio dentro del cuerpo de un dispositivo 31 de manipulación de carga. En su lugar, el tambor 221, 231 está sustancialmente en el plano con la cara o superficie superior del dispositivo de manipulación de carga. El diámetro del tambor 221, 231 puede ser sustancialmente hasta la longitud del lado x o y más corto del dispositivo de manipulación de carga. Ventajosamente, el tambor 221, 231 está enrollado con un motor 222, 232 mucho más pequeño. El árbol de accionamiento del motor 222 tiene un engranaje 223 de tornillo sin fin que acciona directamente el tambor 221. Esto permite que el motor 222 esté dispuesto en el mismo plano que el tambor 221 y permite una gran relación de reducción sin necesidad de ruedas dentadas adicionales. El árbol de accionamiento del motor 232 está acoplado al tambor 231 con una disposición 233 de polea motriz directa simple. El motor 232 está dispuesto verticalmente (apuntando en la dirección z, perpendicular al plano del tambor 231).
[0184] En las disposiciones de la Figura 9 y la Figura 10, cuatro cintas 41 de elevación están bobinadas alrededor del mismo tambor 221, 231. Las cuatro cintas 41 de elevación están dirigidas a las cuatro esquinas de una placa 43 de agarre. Como resultado, cada esquina de la placa 43 de agarre se levanta y se baja en armonía cuando se opera el tambor 221, 231 y las cuatro cintas 41 se bobinan o rebobinan simultáneamente.
[0185] La Figura 11 y la Figura 12 ilustran un ejemplo adicional de un conjunto 100 de elevación. En la Figura 11 se muestra un único plano z,x o z,y del conjunto 100 de elevación, mientras que la Figura 12 muestra una vista en perspectiva que ilustra dos planos z,x o z,y del conjunto 100 de elevación. La disposición del mecanismo de elevación es similar a la disposición del conjunto de elevación descrito anteriormente en relación con la Figura 7 y la Figura 8, donde los tambores 71, 75 de polipasto comparten un eje común 56. Un primer par de cintas 185 se bobinan en un primer tambor 251 de polipasto y un segundo par de cintas 185 se bobinan en un segundo tambor 251 de polipasto. Los dos pares de cintas 185 están dirigidos a soportar cada esquina de una placa 43 de agarre. Además, las cintas 185 del conjunto 100 de elevación comprenden una disposición de eslingas de sistema de poleas.
[0186] Considerando el par de cintas 185 de un solo tambor 251 de polipasto, los primeros extremos de las cintas 185 se fijan al respectivo tambor 251. Las cintas 185 se extienden hasta las esquinas opuestas de la porción superior del conjunto 100 de elevación, donde se dirigen mediante ruedas guía hacia la placa 43 de agarre. Las primeras poleas 253 montadas en la placa 43 de agarre dirigen las cintas 185 a lo largo de la placa 43 de agarre hacia las segundas poleas 254 montadas en la placa 43 de agarre. Desde las segundas poleas 254, las cintas 185 vuelven hasta la porción superior del conjunto 100 de elevación, a la que se fijan los segundos extremos de las cintas 185. Por tanto, el par de cintas 185 forma un par anidado de disposiciones de eslinga. Se apreciará que el conjunto 100 de elevación tiene las ventajas de las otras disposiciones de un motor único descritas e ilustradas, ya que el árbol 252 único que conecta los dos tambores 251 puede ser accionado por un motor único. El conjunto 100 de elevación tiene además las ventajas de una disposición de eslingas y las ventajas de disposiciones de poleas. Por ejemplo, como se ha ilustrado, solo se puede bobinar o rebobinar un extremo de la eslinga, permitiendo que el conjunto de elevación funcione con un solo tambor de polipasto operativo (a diferencia de otros sistemas de elevación en los que varios carretes se enrollan y desenrollan por separado mediante motores separados, y/u otras disposiciones de elevación en las que varios carretes se enrollan y desenrollan mediante un motor común, p. ej., como se ilustra en la Figura 6). Adicionalmente, las disposiciones de poleas pueden, dependiendo de la configuración específica, reducir ventajosamente la fuerza necesaria para elevar y bajar la carga. Esto puede tener como consecuencia ventajosa que se pueden usar cintas o alambres más delgados para elevar una carga que de otro modo requeriría una cinta mucho más fuerte. Adicionalmente, las disposiciones de polea pueden permitir un control más preciso de la subida y la bajada, debido al engranaje efectivo proporcionado al tener la cinta de elevación pasando sobre sí misma. Aunque en la realización ilustrada en la Figura 11 y la Figura 12 un par de cintas 185 se enrollan y desenrollan sobre y desde cada tambor 251, en otras realizaciones solo se puede enrollar y desenrollar una única cinta 185 desde el tambor 251, reduciendo la longitud de cinta 185 necesaria para subir y bajar.
[0187] En algunas realizaciones, cuatro carretes de cinta, tal como los carretes 57, 62, 67, 68 ilustrados en la Figura 6, pueden montarse y distribuirse a lo largo de la longitud axial de un árbol único, tal como el árbol 56 ilustrado en cualquiera de la Figura 6, la Figura 7 o la Figura 8. Las cintas de los cuatro carretes de cinta pueden guiarse hasta puntos de conexión apropiados en una placa 43 de agarre mediante ruedas o pistas esclavas o guía, tal como las ruedas 73 esclavas o guía ilustradas en la Figura 7 y la Figura 8. Esto puede reducir ventajosamente el número y/o la masa de los componentes que forman parte del conjunto de elevación al reducir el número de puntos de montaje para los componentes del conjunto de elevación.
[0188] Uno o más componentes de cualquiera de los conjuntos de elevación descritos e ilustrados pueden montarse directa o indirectamente en un bastidor que puede montarse de manera liberable en un dispositivo de manipulación de carga. Por tanto, el conjunto de elevación se usa para elevar contenedores hasta la cavidad del dispositivo de manipulación de carga. Se apreciará que el conjunto de elevación usado en sentido inverso se usa para bajar los contenedores desde el dispositivo de manipulación de carga a una posición en una pila debajo de la cuadrícula.
[0189] Aunque en muchas de las realizaciones anteriores se describieron cintas de elevación, otros conectores de elevación, tales como cuerdas, cadenas, cables u otros materiales, pueden usarse en lugar de cintas.
[0190] Se prevé que una o más de las variaciones descritas en los párrafos anteriores se puedan implementar en la misma realización de un dispositivo de manipulación de carga.
[0191] En este documento, la expresión "movimiento en la direcciónn" (y expresiones afines), dondenes una dex,yyz, pretende significar movimiento sustancialmente a lo largo o paralelo al ejen, en cualquier dirección (es decir, hacia el extremo positivo del ejeno hacia el extremo negativo del ejen).
[0192] En este documento, la palabra "conectar" y sus derivados pretenden incluir las posibilidades de conexión directa e indirecta. Por ejemplo, "xestá conectada ay" pretende incluir la posibilidad de quexesté directamente conectada ay, sin componentes intermedios, y la posibilidad de quexesté indirectamente conectada ay, con uno o más componentes intermedios. Cuando esté prevista una conexión directa, se usarán las expresiones "directamente conectado", "conexión directa" o similares. De manera similar, la palabra "soportar" y sus derivados pretenden incluir las posibilidades de contacto directo e indirecto. Por ejemplo, "xsoportay" pretende incluir la posibilidad de quexsoporte directamenteycontacte directamente cony, sin componentes intermedios, y la posibilidad de quexsoporte indirectamentey, con uno o más componentes intermedios en contacto conxy/oy. La palabra "montar" y sus derivados pretenden incluir la posibilidad de montaje directo e indirecto. Por ejemplo, "xestá montado eny" pretende incluir la posibilidad de quexesté montado directamente eny, sin componentes intermedios, y la posibilidad de quexesté montado indirectamente sobrey,con uno o más componentes intermedios.
[0193] En este documento, la palabra "comprender" y sus derivados pretenden tener un significado inclusivo en vez de exclusivo. Por ejemplo, "xcomprendey" pretende incluir las posibilidades de quexincluya una y solo unay, múltiplesyo una o másyy uno o más otros elementos. Cuando se pretende un significado exclusivo, se usará la expresión "xse compone dey", lo que significa quexincluye soloyy nada más.

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo (31) de manipulación de carga para elevar y mover contenedores (9) apilados en pilas (11) en una estructura (1) de almacenamiento, incluyendo la estructura (1) de almacenamiento, por encima de las pilas (11) de contenedores (9), un primer conjunto de pistas (17) que se extienden en una primera dirección y un segundo conjunto de pistas (19) que se extienden en una segunda dirección que es transversal a la primera dirección, estando el dispositivo (31) de manipulación de carga configurado para moverse sobre las pistas (17, 19) por encima de las pilas (11), comprendiendo el dispositivo (31) de manipulación de carga:
un cuerpo (33) que tiene una porción superior (45) y una porción inferior (47), estando la porción superior (45) configurada para alojar uno o más componentes operativos, estando la porción inferior (47) dispuesta debajo de la porción superior (45), comprendiendo la porción inferior (47) un espacio de recepción de contenedores para alojar al menos parte de un contenedor (9);
un conjunto de ruedas dispuesto para soportar el cuerpo (33), comprendiendo el conjunto de ruedas un primer conjunto de ruedas (35) para engranarse con el primer conjunto de pistas (17) para guiar el movimiento del dispositivo (31) de manipulación de carga en la primera dirección y un segundo conjunto de ruedas (37) para engranarse con el segundo conjunto de pistas (19) para guiar el movimiento del dispositivo (31) de manipulación de carga en la segunda dirección;
un mecanismo de posicionamiento de ruedas para engranar selectivamente el primer conjunto de ruedas (35) con el primer conjunto de pistas (17) o el segundo conjunto de ruedas (37) con el segundo conjunto de pistas (19), estando el mecanismo de posicionamiento de ruedas configurado para subir o bajar el primer conjunto de ruedas (35) o el segundo conjunto de ruedas (37) con respecto al cuerpo (33), permitiendo de este modo que el dispositivo (31) de manipulación de carga se mueva selectivamente en cualquiera de la primera dirección o en la segunda dirección a través de las pistas (17, 19) de la estructura (1) de almacenamiento;
comprendiendo un mecanismo (39) de elevación de contenedores un conjunto (43) de agarre de contenedores configurado para agarrar de forma liberable un contenedor (9) y un conjunto (51, 70, 80, 90, 100) de subida y bajada configurado para subir y bajar el conjunto (43) de agarre de contenedores, en donde el conjunto (51, 70, 80, 90, 100) de subida y bajada comprende:
un motor único (52, 222, 232) configurado para subir y bajar el conjunto (43) de agarre de contenedores; un primer conjunto de carretes (57, 67) y un segundo conjunto de carretes (62, 68), llevando cada carrete del primer conjunto de carretes (57, 67) y del segundo conjunto de carretes (62, 68) una traba de elevación que tiene un primer extremo anclado al conjunto (43) de agarre de contenedores y un segundo extremo anclado al carrete,
un árbol (56) giratorio, en donde el primer conjunto de carretes (57, 67) está montado en el árbol (56) giratorio de modo que el árbol (56) giratorio es común al primer conjunto de carretes (57, 67);
caracterizado por que, el conjunto (51, 70, 80, 90, 100) de subida y bajada comprende, además:
una polea motriz (55) y un primer conjunto de poleas (59, 63) de sincronización montados en el árbol (56) giratorio común al primer conjunto de carretes (57, 67) de modo que la rotación del árbol (56) giratorio por el motor único (52) mediante conexión a la polea motriz (55) acciona el primer conjunto de carretes (57, 67); y
un segundo conjunto de poleas (61, 65) de sincronización conectadas al primer conjunto de poleas (59, 63) de sincronización a través de una o más de una pluralidad de correas (54, 60, 64) de sincronización de modo que la rotación del árbol (56) giratorio por el motor único (52) mediante conexión a la polea motriz (55) acciona el segundo conjunto de carretes (62, 68).
2. El dispositivo (31) de manipulación de carga de la reivindicación 1, en donde el motor único (52) está montado fuera del árbol (56).
3. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la polea motriz (55) es una del primer conjunto de poleas.
4. El dispositivo de manipulación de carga de la reivindicación 3, en donde la conexión del motor único (52) a la polea motriz (55) comprende una primera polea (53) de sincronización y una correa única (54), la correa única (54) se tensa alrededor de la primera polea (53) de sincronización y la polea motriz (55) y una del segundo conjunto de poleas (61) de sincronización, a fin de accionar la rotación del primer conjunto de carretes y del segundo conjunto de carretes.
5. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde al menos uno del primer y/o segundo conjunto de poleas de sincronización está montado en al menos un carrete del primer y/o segundo conjunto de carretes.
6. El dispositivo (31) de manipulación de carga de la reivindicación 5, en donde el al menos uno del primer y/o segundo conjunto de carretes comprende un mecanismo ajustable para ajustar de forma giratoria el al menos uno del primer y/o segundo conjunto de carretes alrededor de su eje de rotación con respecto a la al menos
una del primer y/o segundo conjunto de poleas de sincronización.
7. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el conjunto (51) de subida y bajada comprende uno o más tensores (66) configurados para mantener o ajustar la tensión en las correas (54, 60, 64) de sincronización.
8. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el conjunto (51) de subida y bajada comprende una estructura (69) de bastidor que se puede montar de forma liberable en el cuerpo (33) del dispositivo (31) de manipulación de carga.
9. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde una salida del motor único (52, 222, 232) está conectada al conjunto (43) de agarre de contenedores a través de un mecanismo de engranajes.
10. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde una abertura está definida por el conjunto (51) de subida y bajada, la abertura está dimensionada y configurada para permitir que un componente se inserte o se extraiga del cuerpo (33) del bot (31) a través de la abertura.
11. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende uno o más conectores (41, 185) configurados para conectar la salida del motor único (52, 222, 232) y el conjunto (43) de agarre de contenedores, OPCIONALMENTE en donde el uno o más conectores (41, 185) pasan alrededor o sobre una o más guías o poleas (73, 253, 254), OPCIONALMENTE en donde el o los conectores (41, 185) están configurados para desenrollarse de, y enrollarse en, uno o más del primer y segundo conjunto de carretes (57, 62, 67, 68, 71, 75, 221, 231, 251) mediante el motor único (52, 222, 232).
12. El dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el conjunto (51) de subida y bajada incluye un cable de comunicaciones, estando el motor único (52, 222, 232) configurado para subir y bajar un extremo distal del cable de comunicaciones con el conjunto (43) de agarre de contenedores.
13. Un método para la realización mediante un dispositivo (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, que comprende:
provocar la rotación en una primera dirección de una salida del motor único (52), bajando de este modo el conjunto (43) de agarre de contenedores hasta un contenedor (9) apilado en una pila (11) de contenedores (9) en la estructura (1) de almacenamiento;
hacer que el conjunto (43) de agarre de contenedores se engrane al contenedor (9) de modo que el contenedor (9) pueda ser subido y bajado por el conjunto (43) de agarre de contenedores; provocar la rotación en una segunda dirección de la salida del motor único (52), elevando de este modo el conjunto (43) de agarre de contenedores y el contenedor (9) acoplado.
14. Un sistema de almacenamiento y recuperación, que comprende:
una estructura (1) de almacenamiento configurada para almacenar contenedores (9) en pilas (11) debajo de un primer conjunto de pistas (17) que se extienden en una primera dirección y un segundo conjunto de pistas (19) que se extienden en una segunda dirección; y
una pluralidad de dispositivos (31) de manipulación de carga según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12.
15. Un sistema de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 14, en donde la pluralidad de dispositivos (31) de manipulación de carga están configurados para llevar a cabo el método de la reivindicación 13.
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