ES3050232T3 - Storage and sorting system and means for its organization and operation - Google Patents

Storage and sorting system and means for its organization and operation

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ES3050232T3
ES3050232T3 ES24704238T ES24704238T ES3050232T3 ES 3050232 T3 ES3050232 T3 ES 3050232T3 ES 24704238 T ES24704238 T ES 24704238T ES 24704238 T ES24704238 T ES 24704238T ES 3050232 T3 ES3050232 T3 ES 3050232T3
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ES
Spain
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pallet
containers
tray
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ES24704238T
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English (en)
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Oleg Sultanov
Andrei Zaretckii
Sergey Razumov
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Original Assignee
Martistel Innovation Fzco
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Abstract

La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento y clasificación que comprende al menos una pila de bandejas. Esta pila de bandejas comprende al menos dos bandejas apiladas una sobre otra. En cada bandeja hay al menos dos palés de clasificación apilados para el almacenamiento individual de objetos (A, B, C,...). Cada palé comprende unidades de almacenamiento individuales de diferente tamaño. Se proporciona una unidad de transporte móvil sobre la que se puede transportar la pila de bandejas, y un aparato de clasificación que permite recoger un objeto individual A, B o C (...) o un grupo de objetos individuales de cualquiera de las bandejas y cualquiera de los palés, respectivamente. En donde el aparato de clasificación) comprende dos o tres mecanismos: Un mecanismo que está adaptado para levantar la(s) bandeja(s) de la bandeja de origen en la que se encuentra(n) el/los objeto(s), un mecanismo que está adaptado para levantar cualquiera/todos los palets dentro de la bandeja de origen, del palé en el que se encuentra el objeto, un mecanismo adaptado para recoger y transferir el objeto del palé de origen a una bandeja de destino que es parte de la pila de bandejas o una bandeja separada, en donde en el caso de dos mecanismos el mecanismo "a." y el mecanismo "b." son el mismo mecanismo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0002] Sistema de almacenamiento y clasificación y medios para su organización y funcionamiento
[0003] La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento y clasificación según la reivindicación 1 y el uso de un aparato de clasificación en un sistema de almacenamiento y clasificación según la reivindicación 6.
[0004] Estado de la técnica
[0005] Conocemos la publicación PCT/EP2022/058762, en la cual el objeto principal de la invención es un sistema para almacenar y manipular artículos en pilas de bandejas, donde las bandejas con artículos se almacenan en pilas en ubicaciones de almacenamiento colocadas en dos direcciones horizontales mutuamente perpendiculares. Para reco­ ger, colocar y mover las pilas de bandejas, hay dispositivos móviles de transporte que se mueven a lo largo de la red de transporte del sistema y recogen y colocan independientemente las pilas de bandejas desde las ubicaciones de almacenamiento. Además, PCT/EP2022/058762 incluye un dispositivo para reordenar las pilas de bandejas de modo que la bandeja objetivo pueda convertirse en una bandeja superior con un número mínimo de manipulaciones. Las pilas de bandejas se transportan al dispositivo de reordenamiento de bandejas por medio de dispositivos móviles de transporte. Una versión variante del sistema de almacenamiento y manipulación según PCT/EP2022/058762 se mues­ tra en la Fig. 2 de este documento.
[0006] WO2022253928A2 divulga un sistema de almacenamiento y recuperación en el que los artículos se almacenan en contenedores. Los contenedores están dispuestos en unidades de pila. Cada unidad de pila comprende un soporte que comprende una parte superior del soporte y una o más patas que se extienden hacia abajo desde la parte superior del soporte. Los contenedores están dispuestos en una pila encima de la parte superior del soporte. Cada unidad de pila es movible por un vehículo dimensionado para permitir que el vehículo se mueva debajo de la parte superior del soporte. Cada vehículo comprende un mecanismo de elevación movible entre una posición elevada y una posición bajada para elevar la unidad de pila del suelo y bajar la unidad de pila al suelo respectivamente.
[0007] US2022380129A1 enseña un sistema de recuperación de almacenamiento automatizado y un método para recibir y entregar mercancías usando un dispositivo de recogida. Según una realización, el sistema de recuperación de alma­ cenamiento automatizado incluye: una pluralidad de mercancías cargadas verticalmente apiladas verticalmente sin un bastidor de carga separado; un dispositivo de recogida de mercancías que incluye un elevador de mercancías confi­ gurado para elevar al menos una en una columna de las mercancías cargadas verticalmente en una dirección vertical y un recolector de mercancías configurado para acercarse a un espacio generado al ser elevado por el elevador de mercancías para sacar mercancías colocadas en el espacio o cargar las mercancías en el espacio; y una unidad de amortiguación de mercancías configurada para transportar las mercancías para sacar o cargar las mercancías. Ade­ más, también se divulga un método de recogida de artículos que saca directamente un artículo en mercancías en lugar de sacar las mercancías.
[0008] JP 2002338006 A divulga un sistema de almacenamiento y clasificación que comprende al menos una
[0009] pila de bandejas, la pila de bandejas comprende al menos dos bandejas apiladas una encima de la
[0010] otra, se proporciona una unidad de transporte móvil en la cual la pila de bandejas es transportable, se proporciona un aparato de clasificación, respectivamente, donde el aparato de clasificación comprende:
[0011] a. Un mecanismo que está adaptado para levantar la(s) bandeja(s) de la bandeja fuente en la cual el/los objeto(s) está(n) ubicado(s),
[0012] b. Un mecanismo que está adaptado para levantar cualquier/todas las paletas dentro de la bandeja fuente, desde la
[0013] paleta en la cual el objeto está ubicado.
[0014] Las desventajas del sistema de almacenamiento y manipulación del estado de la técnica son
[0015] 1. Almacenar una gama limitada de artículos en una sola bandeja (cuando se separan por un dispositivo - ge­ neralmente no más de ocho) - aumenta el espacio ocupado por el sistema de almacenamiento y, como con­ secuencia, su costo.
[0016] 2. La necesidad de moverse a lo largo de las rutas de transporte a otros equipos donde los artículos en las bandejas se procesan después de reordenar las bandejas - aumenta las rutas de transporte y como conse­ cuencia el número de MTUs requeridas en el sistema.
[0017] 3. La recogida de artículos entre bandejas en una publicación se hace manualmente o por un dispositivo auto­ mático con un sistema de reconocimiento visual muy caro, lo que en ambos casos hace más costosa la manipulación de artículos en bandejas.
[0018] La esencia de la invención
[0019] Según la presente invención se reivindica un dispositivo automático para recoger artículos directamente de una pila de bandejas, así como el método de funcionamiento del dispositivo y un método mejorado de almacenar artículos en bandejas.
[0020] Así, al mejorar la forma en que los artículos se almacenan dentro de las bandejas de pila agregando múltiples niveles de paletas divididas en celdas a cada bandeja, obtenemos las siguientes ventajas sobre el sistema de publicación del estado de la técnica:
[0021] 1. Expandir significativamente la gama de artículos en una sola pila de bandejas, reduciendo la huella del sis­ tema de almacenamiento y haciéndolo así más barato.
[0022] 2. Simplificamos el aparato automático para recoger artículos entre bandejas eliminando la necesidad de un sistema de identificación visual costoso y, como consecuencia, el software que lo hace funcionar.
[0023] Al mismo tiempo, el dispositivo automático de recogida de artículos en sí, que consiste en un agarrador de bandejas, un agarrador de paletas y un agarrador de artículos en varias combinaciones, proporciona las siguientes ventajas sobre un reordenador de una publicación:
[0024] 3. El procesamiento de artículos entre las bandejas objetivo de una pila de bandejas traída tiene lugar directa­ mente en la unidad, aumentando la velocidad de procesamiento.
[0025] 4. El procesamiento de artículos entre las bandejas objetivo de una pila de bandejas traída tiene lugar directa­ mente en la unidad, lo que reduce la cantidad de MTU requerida en el sistema, y consecuentemente lo hace más barato.
[0026] 5. Las variantes del dispositivo automático mostradas en las Fig. 7 y 8 de la solicitud muestran que el dispositivo puede preparar simultáneamente varias pilas de bandejas para la recogida, aumentando la productividad del sistema muchas veces.
[0027] Lista de dibujos.
[0028] 1. La Fig.1 muestra el dispositivo automático de recogida de artículos directamente de una pila de bandejas traída. La vista es isométrica.
[0029] 2. La Figura 2 muestra una sección de un sistema de almacenamiento y manipulación de bandejas apilables similar al estado de la técnica, configurado para el funcionamiento de unidades móviles de transporte auto­ mático en él. La vista es isométrica.
[0030] 3. La Fig. 3 muestra una unidad móvil de transporte (30) con una pila de bandejas diseñada para operar en un sistema de almacenamiento y manipulación de pila de bandejas del estado de la técnica. La vista es isométrica.
[0031] 4. Las Figuras 4a y 4b muestran una nueva forma de almacenar artículos en una bandeja sobre paletas divididas en diferentes números de celdas, cuyas dimensiones están determinadas por el tamaño de los artículos almacenados en ellas, colocadas dentro de cada bandeja en varios niveles. La vista es isométrica.
[0032] 5. La Fig. 5a - 5n muestra el funcionamiento paso a paso del recolector automático de artículos directamente de una pila de bandejas traída. La vista es isométrica.
[0033] 6. La Fig. 6 muestra el aparato automático para recoger artículos directamente de una pila de bandejas traída en la posición de reemplazo de bandeja-aceptor. La vista es isométrica.
[0034] 7. La Figura 7 muestra otra implementación de un dispositivo automático de recogida de artículos directamente de una pila de bandejas traída. La vista es isométrica.
[0035] 8. La Fig. 8 muestra una tercera implementación del recolector automático de artículos directamente de una pila de bandejas traída. La vista es isométrica
[0036] 9. La Figura 9 muestra otra versión del dispositivo automático de recogida, la cuarta, que utiliza una combinación de dispositivos de las variantes segunda y tercera, permitiendo la recogida en flujo. La vista es isométrica.
[0037] 10. La Figura 10 muestra la quinta versión del dispositivo de recogida con un recolector de pórtico, equipado con elevadores adicionales de bandejas objetivo, diseñado para recogida en flujo. Vista isométrica.
[0038] Descripción.
[0039] El objeto principal de la presente invención es un aparato automático para recoger artículos directamente de una pila de bandejas, así como un método de funcionamiento del aparato y un método de almacenar los artículos en las bandejas. El dispositivo automático de recogida de artículos en la presente invención comprende los siguientes módulos: un primer módulo que proporciona acceso a cualquier bandeja de la pila de bandejas; un segundo módulo que proporciona acceso a cualquier paleta en cualquiera de las bandejas de la pila; un tercer módulo que proporciona movimiento de un artículo desde una bandeja donante a una bandeja aceptor - dispositivo de recogida. Los módulos mencionados anteriormente del dispositivo pueden implementarse ya sea por separado o en un solo cuerpo. Además, para implementar la presente invención, se propone un nuevo método de almacenar objetos en pilas de paletas divididas en un número diferente de celdas, cuyo tamaño puede estar determinado por el tamaño de los objetos almacenados en ellas, colocadas dentro de cada bandeja en varios niveles.
[0040] La Figura 1 muestra un dispositivo automático de recogida de artículos (100) directamente de una pila de bandejas traída configurado para operar en un sistema de almacenamiento de bandejas apilables (10), vinculado a él por pistas de transporte (20), en el cual se utilizan dispositivos móviles de transporte automático (30) para alimentar pilas de bandejas (01).
[0041] Como se muestra en la figura 1, el dispositivo automático para recoger artículos directamente de una pila de bandejas entregada (100) comprende:
[0042] - Plataforma de carga (110) que tiene la posibilidad de moverse verticalmente y en su posición inferior puede acoplarse a las pistas de transporte (20),
[0043] - la superficie superior de la plataforma - la superficie de trabajo -, puede configurarse de manera similar a las pistas de transporte (20) y está diseñada para recibir un dispositivo móvil de transporte automático (MTU - 30), tanto, vacío o con una pila de bandejas (01). La plataforma de carga (110) está diseñada para mover la unidad móvil de transporte automático (30) con o sin la pila de bandejas traída (01) verticalmente a la altura requerida y puede ser el único mecanismo en este dispositivo que permite el movimiento vertical (esto no es un requisito previo); - (dos) agarradores (120) para bandejas posicionados sobre las pistas de transporte (20)/adyacentes a la plataforma de carga a una altura igual o superior a la bandeja más alta en el dispositivo móvil de transporte y/o para permitir que las unidades móviles de transporte automático (30) con pilas de bandejas (01) pasen por debajo de ellos y/o los agarradores (120) están diseñados para recoger y/o posicionar cualquier número de bandejas (01) desde/en la pila (traída) y retirarlas y mantenerlas en áreas adyacentes a la plataforma de carga (110);
[0044] La plataforma de carga puede ser parte de una disposición vertical para levantar el dispositivo móvil de transporte con las pilas de bandejas o solo las pilas de bandeja hacia arriba a una posición en la que los agarradores (120) puedan agarrar la pila, una sub-pila o una sola bandeja de esa pila. La plataforma de carga puede adaptarse como un elevador para el dispositivo móvil de transporte con una pila de bandejas o para la pila misma.
[0045] Los agarradores pueden disponerse adyacentes a la plataforma de carga de manera horizontalmente estática o adaptable en altura. Los agarradores están preferiblemente dispuestos en diferentes lados, preferiblemente opuestos de la plataforma de carga.
[0046] - una plataforma (móvil) (130) ubicada sobre los agarradores (120) / sobre la plataforma de carga (110), preferiblemente sobre las pistas de transporte (20) puede proporcionarse. La plataforma (130) está adaptada para recoger unidades de paletas individuales o múltiples (02, 03, 04) desde dentro de una bandeja (01) y puede estar diseñada para acomodar el resto de los mecanismos del aparato y/o puede asegurar su movimiento horizontal a lo largo de las pistas de transporte (20);
[0047] - agarradores adicionales (140) preferiblemente unidos a o ubicados en la plataforma móvil (130), por ejemplo debajo de ella en el lado izquierdo, adaptados para recoger, sostener y apilar cualquier número de paletas (02, 03, 04) almacenadas en pilas en cualquiera de las bandejas (01);
[0048] - un agarrador de objetos (móvil) (150) preferiblemente montado en o en proximidad a la plataforma móvil (130), por ejemplo debajo de ella a la derecha, adaptado para recoger y/o sostener y/o apilar objetos (A, B, C) desde/en cualquier paleta (02, 03, 04) colocada bajo el agarrador.
[0049] La Figura 2 muestra una sección de un sistema de almacenamiento y manipulación (10) para bandejas apilables conocido de PCT/EP2022/058762, equipado con pistas de transporte (20) configuradas para el funcionamiento de dispositivos móviles de transporte automático (30) en ellas.
[0050] La Figura 3 muestra un dispositivo móvil de transporte (30) con una pila de bandejas (01) de pie en el MTU, de acuerdo con el estado actual de la técnica conocido de la publicación PCT/EP2022/058762.
[0051] Las Fig. 4a y 4b muestran una forma mejorada de almacenar diferentes objetos (A, B, C) en la misma bandeja (01). La Fig. 4a muestra una bandeja (01) llena de diferentes objetos (A, B, C) que yacen sobre diferentes paletas (02, 03, 04). La Fig. 4b, para mayor claridad, muestra la misma bandeja (01) con su contenido extraído y la forma en que se llena.
[0052] Como se puede ver en la figura dentro de la bandeja (01) se almacena una pila de paletas (02, 03, 04), divididas en diferentes números de celdas: así, las paletas (02) están por ejemplo divididas en dos celdas, las paletas (03) por ejemplo en cuatro, la bandeja (04) por ejemplo en ocho, y los artículos ejemplares (A), (B) y (C) se almacenan en ellas según el tamaño de las celdas. La figura muestra una pila de tres paletas en una bandeja y el número de celdas en las bandejas dos, cuatro y ocho, lo cual es solo un ejemplo ilustrativo para transmitir la esencia de la invención, pero no pretende limitarla. Es claro para la persona experta que tanto el número de bandejas en una pila como el número de celdas en una paleta pueden ser arbitrarios. También es claro para la persona experta que aunque la figura muestra que las paletas contienen diferentes objetos uno en cada celda de las paletas, cada celda puede contener más de un objeto idéntico, y todas las paletas en la pila en la bandeja pueden ser idénticas, etc.
[0054] También, como se puede ver en la Fig. 4b, al apilar las paletas (02, 03, 04) dentro de la bandeja (01), las paredes internas de la bandeja pueden guiar las paletas y las esquinas de las paletas pueden proporcionarse con hendiduras, a través de las cuales los agarradores adicionales (140) del recolector automático de artículos pasan de arriba a abajo directamente desde la pila de bandejas traída durante la recogida/apilado de paletas. De esta manera, los agarradores adicionales (140) pueden recoger cualquier número de las paletas superiores de la pila contenida en la bandeja (01) en una sola operación.
[0056] La Fig. 5a - 5n muestra la secuencia detallada de pasos en el funcionamiento del recolector automático de artículos (100) directamente de una pila de bandejas traída.
[0058] Por ejemplo, la Fig. 5a muestra el estado inicial del dispositivo automático de recogida de artículos (100) directamente de una pila de bandejas traída, en el cual un dispositivo móvil de transporte automático (30) con una pila de bandejas (01) que contiene un artículo objetivo para recogida se conduce sobre la plataforma de carga (110) desde las pistas de transporte (20). Al mismo tiempo, en un primer agarrador (120) del dispositivo (100) hay una bandeja aceptor (01) en la cual el artículo objetivo debe moverse.
[0060] La Figura 5b muestra el siguiente paso en la secuencia de funcionamiento del aparato, en el cual la plataforma de carga (110) se mueve hacia arriba para que un segundo agarrador (120) del aparato pueda remover la bandeja de pila sobre la bandeja del artículo objetivo.
[0062] En la fig. 5c, el segundo agarrador (120) del dispositivo (100) agarra la bandeja sobre la bandeja objetivo.
[0064] En la fig. 5d el segundo agarrador (120) del dispositivo (100) mueve la sub-pila de bandejas sostenida a la posición original del agarrador lejos del área de trabajo de la plataforma de carga (110).
[0066] En la posición mostrada en la figura 5e, la plataforma de carga (110) se ha movido verticalmente hacia arriba para que los agarradores adicionales (140) del dispositivo (100) puedan remover la pila de paletas (03) ubicada en la bandeja sobre el artículo objetivo.
[0068] En la fig. 5f. La plataforma de carga (110) se ha movido verticalmente hacia abajo, alineando la bandeja de pila de pie en el MTU (30) con el objeto objetivo con el objeto-aceptor sostenido por el primer agarrador (120) del dispositivo (100).
[0070] En la fig. 5g, preferiblemente la plataforma móvil (130) se mueve horizontalmente hacia la izquierda para que el agarrador de objetos (150), que puede estar unido a ella desde abajo, pueda moverse al área de trabajo de la plataforma de carga (110). El agarrador de objetos (150) mismo se ha movido dentro de su área de trabajo a la coordenada correspondiente a la posición del objeto objetivo que yace sobre la paleta (03) en la ahora bandeja superior (01) de la pila.
[0072] En la fig. 5h, la plataforma de carga (110) se mueve hacia arriba para que presione el objeto objetivo que yace en la bandeja superior de la pila sobre la paleta contra el agarrador de objetos (150).
[0074] La Fig. 5i muestra la siguiente posición del dispositivo operativo (100), en el cual la plataforma de carga (110) se ha movido más abajo, alineando la bandeja superior de la pila de bandejas de pie en el MTU (30) con la bandeja objetoaceptor (01) sostenida por el primer agarrador (120) del dispositivo (100) o al menos para salir del camino del agarrador de objetos (150) para que pueda transferir el objeto C fuera de la bandeja fuente. El artículo objetivo (C) es recogido por el agarrador de objetos (150).
[0076] En la fig. 5j la plataforma móvil (130) o al menos el agarrador de objetos (150) se mueve horizontalmente hacia la derecha para que el agarrador de objetos (150) con el objeto que sostiene (C) se mueva a posición sobre la bandejaaceptor (10) sostenida por el primer agarrador (120) del dispositivo (100). La plataforma móvil (130) se mueve de vuelta a una posición sobre la plataforma de carga.
[0078] La siguiente figura 5k muestra la posición en la cual la plataforma de carga (110) se mueve hacia arriba para traer la pila de paletas sostenida por los agarradores adicionales (140) del dispositivo (100) de vuelta a la bandeja superior (01) de la pila en el MTU (30). Preferiblemente al mismo tiempo, el agarrador de artículos (150) sosteniendo el artículo objetivo (C), previamente tomado de la bandeja de pila, puede moverse hacia abajo en su área de trabajo para colocar el objeto dentro del objeto-aceptor (10) sostenido por el primer agarrador (120) del dispositivo (100).
[0080] En la fig. 5l, el agarrador de objetos (150) ya no sostiene el objeto objetivo (C) y cae por gravedad en la bandeja objetivo (01) sostenida por el primer agarrador (120) del dispositivo (100).
[0081] Este es un método acelerado de apilar artículos durante la recogida y puede ser posible solo para una gama limitada de artículos. Si un artículo es frágil o requiere apilado cuidadoso por alguna otra razón, la bandeja aceptor superior se mueve sobre la pila de bandejas de pie en el MTU (30) al área de trabajo de la plataforma de carga (110), luego la bandeja aceptor se lleva directamente al agarrador de artículos (150), que libera el artículo retenido y se apila suavemente.
[0083] Preferiblemente simultáneamente y/o independientemente con/de la carga del objeto (C) en la bandeja aceptor, en la fig. 5l la plataforma de carga (110) se mueve hacia abajo a tal altura como para preparar la pila de bandejas para el retorno de las dos bandejas superiores de la pila previamente retiradas por el agarre izquierdo (120) del dispositivo (100).
[0085] Además, en la fig. 5m, el segundo agarrador (120) del dispositivo (100) mueve las bandejas retenidas al área de trabajo de la plataforma de carga (110), y las devuelve a su posición original en la pila de bandejas.
[0087] La Fig. 5n muestra la posición final de la operación, en la cual el segundo agarrador (120) regresa vacío a su posición original, la plataforma de carga (110) se mueve a su posición inferior, el MTU (30) con la pila de bandejas en la plataforma de carga (110) se alinea en altura con las pistas de transporte (20) del sistema, y puede salir del dispositivo (100), que ha completado la operación de mover el objeto objetivo (C) directamente desde la bandeja objetivo de la pila previamente traída hacia la bandeja aceptor. Generalmente, el segundo agarrador podría retener las bandejas para que un MTU diferente las recoja y salga del dispositivo (100) sin ellas.
[0089] La Fig. 6 muestra la posición del dispositivo automático de recogida directamente de la pila de bandejas traída (100), en la cual, después de recoger el siguiente artículo, la bandeja aceptor (01) está llena y se reemplaza. En este caso, el segundo agarrador (120) del dispositivo (100) puede recoger y sostener toda la pila de bandejas (01) traída anteriormente por el MTU (30), mientras que el primer agarrador (120) del dispositivo (100) mueve la bandeja-aceptor (01) al TMU (30).
[0091] Generalmente, la bandeja aceptor también puede colocarse en la parte superior o inferior o en cualquier lugar en el medio de las bandejas de pila en las que se entregó el objeto recibido C o en cualquiera de esas posiciones de una pila adicional que llegue más tarde.
[0093] La Figura 7 muestra otro aspecto del dispositivo automático de recogida de artículos (200) directamente de una pila de bandejas traída configurado para operar en un sistema de almacenamiento de bandejas apilables (10) preferiblemente conectado a él por pistas de transporte (20), en el cual se pueden usar dispositivos móviles de transporte automático (30) para alimentar pilas de bandejas (01). Así, el aspecto ilustrado muestra que el dispositivo (200) puede ser operado simultáneamente por dos MTUs (30) que pueden estar adaptados para traer pilas de bandejas (01) a él a través de las pistas de transporte (20). Además, la combinación de los mecanismos que comprenden el dispositivo puede ser diferente. El dispositivo automático de recogida de artículos directamente de la pila de bandejas traída (200) puede comprender al menos lo siguiente en cualquier combinación:
[0095] - una viga de carga móvil verticalmente (210) equipada con dos ventanas a través de las cuales las pilas de bandejas (01) en las pistas de transporte (20) debajo de ella pueden pasar;
[0097] - dos agarradores (220), un agarrador por ventana, diseñados para agarrar / instalar y sostener cualquier número de bandejas (01) de las pilas de bandejas (01) traídas al MTU (30);
[0099] - dos grupos de agarradores de paletas (240) unidos a la superficie inferior de la viga de carga, un grupo de agarradores en cada ventana de la viga (210). Los agarradores de paletas (240) pueden estar diseñados para recoger cualquier número de paletas (02, 03, 04) de las pilas de paletas ubicadas en las bandejas de pila (01);
[0100] - un dispositivo de elevación montado por separado (230) equipado con un agarrador de objetos (250) diseñado para mover objetos entre una bandeja (01), una pila elevada de bandejas TMU (30) y una bandeja-aceptor (01) o la bandeja superior de una pila colocada en su lugar (15).
[0102] Otro aspecto del dispositivo automático de recogida (200), mostrado aquí, puede operar con al menos uno de los pasos subsiguientes en cualquier combinación
[0104] - una bandeja-aceptor (01) o una pila de bandejas con la bandeja-aceptor superior en ella se coloca en el área de almacenamiento (15) junto al elevador (230) equipado con un elevador de objetos (250);
[0106] - a lo largo de las pistas de transporte (20), dos MTUs (30) con pilas de bandejas que contienen los artículos objetivo llegan bajo la viga de carga (210);
[0108] - La viga de carga (210) puede moverse verticalmente hacia abajo al nivel de agarre de la inferior de las dos bandejas de pila de pie en los dos MTUs (30), el agarre (220) puede agarrar la bandeja requerida con las bandejas de pila restantes de pie en ella, la viga puede entonces elevarse más alto para tomar el número requerido de paletas dentro de la bandeja de artículo objetivo con los agarres de paletas (240);
[0109] - Entonces el MTU (30) con el objeto objetivo preparado para recogida desde arriba puede moverse a la unidad de elevación (250) con el agarrador de objetos (250); preferiblemente al mismo tiempo, la viga transversal de carga (210) puede moverse verticalmente hacia arriba al nivel de agarre de la bandeja superior de las dos bandejas de pila, agarra la bandeja requerida con las bandejas apiladas adicionales de pie en ella, entonces la viga transversal se mueve más alto para tomar el número requerido de paletas dentro de la bandeja de objeto objetivo con los agarradores de paletas (240);
[0111] - además, el agarrador de artículos (250) puede mover el primer artículo objetivo de la pila de bandejas hacia la bandeja aceptor, el primer MTU (30) puede regresar a la bandeja de carga (210) donde primero el agarrador de paletas (240) puede traer de vuelta las paletas previamente removidas y luego el agarrador (220) devuelve las bandejas de la pila a su estado original;
[0113] - en particular después de completar la recogida de los artículos (250) del segundo artículo objetivo de la pila de bandejas en el segundo MTU (30) pero no limitado a ello, el segundo MTU (30) puede regresar a la bandeja de carga (210) donde el agarrador de paletas (240) de la segunda ventana de bandeja y luego el agarrador (220) devuelve la pila de bandejas en el segundo MTU (30) a su estado original.
[0115] El aspecto presentado del aparato automático para la recogida directa de objetos de una pila de bandejas (200) puede diferir de la primera versión en la falta de una plataforma de elevación (30) y preferiblemente en otras combinaciones de mecanismos: en la primera variante, los agarradores de bandejas (120) pueden combinarse con la plataforma de carga (110) y/o el agarrador de paletas (140) puede combinarse con la plataforma móvil (130) y/o el agarrador de artículos (150); En el aspecto mostrado (200), el agarrador de bandejas (220) y/o el agarrador de paletas (240) pueden montarse en una viga de elevación (210) y pueden moverse hacia arriba/abajo preferiblemente en cooperación con las pilas de bandejas (01) montadas horizontalmente en las cintas transportadoras (20) del MTU (30), siendo el agarrador de artículos (250) preferiblemente también desplazable verticalmente por el dispositivo de elevación (230) del cual forma parte.
[0117] En el aspecto presentado del aparato automático para recoger artículos directamente de una pila de bandejas traída (200) puede haber un portador de carga (210) equipado con dos agarradores de una pila de bandejas (220) y/o dos agarradores (240) de paletas, y/o un dispositivo equipado con un agarrador de artículos (250) preferiblemente colocado en un dispositivo de elevación (250) - las cantidades mencionadas anteriormente son solo indicativas, pero no limitantes de la invención.
[0119] La Fig. 8 muestra otro aspecto de un dispositivo automático de recogida de artículos que recoge directamente de una pila de bandejas (300) que podría haber sido entregada antes, configurado para operar en un sistema de apilamiento de bandejas (10), vinculado a él por pistas de transporte (20), en el cual se usan dispositivos móviles de transporte automático (30) para alimentar pilas de bandejas (01).
[0121] En el dispositivo mostrado en la Fig. 8, todos los mecanismos pueden alinearse sobre las pistas de transporte (20), a lo largo de las cuales preferiblemente dos MTUs (30) en particular desde diferentes lados (derecho e izquierdo) pueden entregar pilas de bandejas que contienen los artículos objetivo al dispositivo (300). Así, el dispositivo automático de recogida de artículos para recoger en particular directamente de la pila de bandejas traída (300) puede comprender al menos uno de los siguientes en cualquier combinación:
[0123] - al menos dos niveladores equipados con un grupo de agarradores de bandejas (320) cada uno, con los agarradores (320) preferiblemente colocados en cada nivel horizontal de la pila de bandejas, y/o girando o extendiendo el par de agarradores del nivel apropiado, el nivelador está adaptado para agarrar la bandeja de ese nivel y todas las bandejas encima de ella en la pila. Las camas de troncos están posicionadas al principio y al final de la fila del dispositivo (300), siendo el mecanismo de inicio, cuando el MTU (30) se acerca con la pila de bandejas (01);
[0125] - además, se proporcionan al menos dos dispositivos de elevación (310) con agarradores de paletas (340), que están diseñados para tomar el número requerido de paletas (02, 03, 04) de la bandeja objetivo de la pila, para proporcionar acceso al artículo objetivo preferiblemente desde la bandeja de abajo;
[0127] - en el centro puede haber una viga de carga (330) en particular equipada con un agarrador de objetos (350) diseñado para mover objetos desde las bandejas objetivo hacia la bandeja-aceptor (01) o la pila de bandejasaceptor traída debajo de ella por el MTU (30) a lo largo de la segunda fila de pistas de transporte (20).
[0129] La operación en el tercer aspecto presentado del aparato (300) puede proceder con al menos uno de los siguientes pasos en cualquier combinación
[0131] - a lo largo de la segunda fila en las pistas de transporte (20), una bandeja-aceptor (01) o una pila de ella es traída al MTU (30) y puede colocarse bajo las vigas de carga (330) con un agarrador de objetos (350);
[0133] - preferiblemente paralelo a esto, el MTU (30) en particular con pilas de bandejas (01) que contienen el artículo objetivo en una de las bandejas (02, 03, 04) puede conducirse hasta la izquierda y/o derecha de la unidad (300); - MTU (30) con pilas de artículos objetivo puede conducir hacia el nivelador, allí los agarres requeridos pueden accionarse y las bandejas que cierran el acceso a los artículos objetivo pueden removerse de las pilas de bandejas;
[0134] - después, el MTU (30) con las bandejas objetivo superiores (01) puede conducir hacia las áreas de trabajo de las unidades de elevación (310) con los agarradores de bandejas (340), que están adaptados para remover las bandejas superiores (02, 03, 04) que pueden obstruir el acceso a los artículos objetivo preferiblemente en la bandeja debajo de ella;
[0135] - Entonces, el MTU (30) puede conducir en particular uno tras otro bajo la bandeja de carga (330) con recolector de objetos (350), que puede moverse verticalmente recogiendo el objeto objetivo de la pila y/o puede transferirlo a la bandeja aceptor (01) ubicada en la segunda fila;
[0136] - después de la recogida, el MTU (30) puede moverse en orden inverso, en particular primero a las unidades de elevación (310) con los agarradores de paletas (340), luego a los agarradores de bandejas (320), donde las condiciones iniciales de las pilas de bandejas traídas por el MTU (30) pueden restaurarse.
[0137] El tercer aspecto presentado del aparato automático en particular para recoger artículos directamente de una pila de bandejas traída (300), puede no haber dispositivos funcionalmente conectados, de modo que el agarrador de bandejas (320) puede ser separado y/o el agarrador de paletas (340) con los dispositivos de elevación (310) puede ser separado, y/o el agarrador de artículos (350) con la viga transversal de carga (330) puede ser separado. Como según el segundo aspecto del dispositivo (200), en este aspecto (300) puede no haber movimiento vertical del MTU (30) y/o su separación del nivel de las pistas de transporte (20). De lo contrario, los métodos de operación pueden ser idénticos en los tres aspectos.
[0138] La Figura 9 muestra un aspecto de la invención, según el cual los mecanismos (a - 320 y b - 310) incluidos según aspectos previos se duplican tres veces. Así, en esta variante del dispositivo hay tres niveladores con agarradores de bandejas (320), mostrados anteriormente en la tercera variante del dispositivo, así como tres dispositivos de elevación (310) de la misma variante, y como dispositivo componente hay un/único manipulador (250) que se mueve verticalmente por medio de un carro (230), mostrado anteriormente en la segunda variante del dispositivo.
[0139] La presencia de tres niveladores con agarradores de bandejas (320) y tres dispositivos de elevación (310) en tres filas vecinas (de pistas de rieles (20)) o adyacentes entre sí, hace posible preparar/mover artículos objetivo (A, B, C...) en/hacia paletas objetivo (02), (03) ubicadas en bandejas objetivo (01) (de pilas de bandejas) traídas por el MTU (30), así como paletas objetivo para colocar artículos en tres pilas a la vez, y moverlos entre estas pilas por medio del manipulador (250). También, los artículos pueden moverse entre cualquiera de las tres pilas de bandejas (01) ubicadas en el área de trabajo del manipulador (250).
[0140] Así, en cada fila de pistas de rieles (20), la pila de bandejas (01) se procesa como sigue:
[0141] Los niveladores con agarradores de bandejas (320) remueven las bandejas (01) de la pila sobre la bandeja objetivo. El/Los MTU(s) (30) puede(n) moverse hacia el/las área(s) de trabajo del/de los elevador(es) de carga (310), que remueve(n) las paletas (02), (03) sobre la paleta objetivo de la bandeja objetivo (01).
[0142] El MTU (30) con la(s) paleta(s) objetivo expuesta(s) (02) o (03) ubicada(s) en la(s) bandeja(s) objetivo (01) de la(s) pila(s) de bandejas se mueve(n) al área de trabajo del manipulador (250), donde los objetos (A,B,C...) se mueven entre las (tres) y/ (similarmente) pilas de bandejas preparadas (01) / paleta(s) objetivo expuesta(s) (02, 03).
[0143] Después de que se completa la manipulación de objetos, cualquier pila(s) de bandejas traída(s) puede restaurarse a su estado original, independientemente de las otras pilas de bandejas involucradas en el proceso de recogida, por medio de la secuencia inversa de acciones.
[0144] También, por medio de invertir la secuencia de acciones requeridas para alcanzar la bandeja objetivo o la paleta objetivo, es posible en lugar de restaurar el estado inicial de la pila de bandejas, preparar el siguiente artículo objetivo o paleta para recogida por movimiento de lanzadera del MTU (30) (con la pila de bandejas) entre los dispositivos ((320)) ->(310)->(250)->(310)->((320)), hasta que el stock de la pila de bandejas se agote o se llene.
[0145] Así, la presencia de tres (filas de pistas de rieles (20))/mecanismos a y b adyacentes, así los dispositivos (320) y (310) y un manipulador común (250) permite la recogida de artículos tanto desde una sola pila donante de bandejas hacia una pluralidad de pilas aceptoras de bandejas hasta que el contenido de la pila donante de bandejas se agote completamente, como para el llenado completo de una sola pila aceptora de bandejas desde una pluralidad de pilas donantes de bandejas. La pila donante puede proporcionarse a través de una de las tres o más vías 320 a 310 a250. La Figura 10 ilustra otro aspecto de la invención de un dispositivo de recogida (500) que comprende, similar al aspecto previo, tres o más filas adyacentes de pistas de rieles (20) / mecanismos a y b adyacentes equipados con tres o más agarradores de bandejas (320), tres o más dispositivos de elevación (310), y un manipulador común (350), ubicado sobre todas las tres o más filas de pistas de rieles (20), debajo de las cuales se ubican elevadores de carga (510), uno en cada fila, diseñados para elevar cualquier bandeja objetivo superior de las pilas de bandejas a la altura de trabajo del manipulador común (350).
[0146] La función del dispositivo propuesto en la Figura 10, es básicamente idéntica a la forma de operación del último aspecto de la invención según la Fig. 9 solo con la diferencia de que los elevadores de carga (510) proporcionan movimiento vertical de objetos (A,B,C...) y paletas objetivo (02), (03) al manipulador (350) en lugar de que el manipulador (250) se mueva verticalmente entre diferentes alturas de la bandeja en el MTU (01) entre las cuales se desplazan los artículos objetivo.
[0147] El aspecto según la fig. 10 tiene las mismas ventajas que la variante previa según la fig. 9 del dispositivo propuesto anteriormente, pero en comparación puede tener una velocidad ligeramente mayor de recogida de artículos/reordenamiento de artículos entre paletas objetivo debido a la presencia de tres elevadores de carga (510). Cualquier característica de cualquier aspecto de la invención se divulga por la presente también en el contexto de cualquier otro aspecto o realización de tal manera que todas las características divulgadas de todos los aspectos y realizaciones divulgados son intercambiables.

Claims (14)

1. REIVINDICACIONES
1. Sistema de almacenamiento y clasificación compuesto por al menos
- una pila de recipientes (01)
la pila de recipientes (01) comprende al menos dos recipientes (01) apilados uno sobre otro cada recipiente (01) contiene al menos dos palés de clasificación apilados (02, 03,...) para el almacenamiento individual de objetos (A, B, C,...)
■ cada palé (02, 03,...) comprende unidades de almacenamiento individuales de diferentes tamaños
- se prevé una unidad de transporte móvil (30) sobre la que se puede transportar la pila de recipientes (01), - se prevé un dispositivo de clasificación (100/200/300) que permite retirar un objeto individual A, B o C (...) o un grupo de objetos individuales de cualquiera de los recipientes (01) o de cualquiera de los palés (02, 03,...), donde
el dispositivo de clasificación (100/200/300) consta de dos o tres mecanismos:
a. Un mecanismo (120, 220, 320) diseñado para elevar el/los recipiente(s) (01) del recipiente de origen donde se encuentran el/los objeto(s) (A, B, C,...).
b. Un mecanismo (140, 240, 340) diseñado para elevar todos/cada uno de los palés (02, 03,...) dentro del recipiente de origen desde el palé (03,...) donde se encuentra el objeto (A, B, C,...).
c. Un mecanismo (150, 250, 350) diseñado para recoger el objeto (A, B, C,...) del palé de origen y transferirlo a un recipiente de destino (01), que puede formar parte de la pila de recipientes o de un recipiente independiente,
donde, en el caso de dos mecanismos, el mecanismo «a.» y el mecanismo «b.» son el mismo mecanismo; y donde el mecanismo «a» y «b» se proporcionan como múltiplos contiguos n de cualquier número natural superior o igual a 1 con un solo mecanismo o un número de mecanismos contiguos c que es inferior al número de mecanismos a o b, pero es de al menos 1.
2. Sistema de almacenamiento y clasificación según la reivindicación 1
caracterizado por lo siguiente:
el mecanismo (120, 220, 320) para la elevación de los recipientes comprende un elevador con un elemento de agarre o sujeción diseñado para coger o sujetar y elevar un recipiente o una parte de la pila de recipientes (01).
3. Sistema de almacenamiento y clasificación según la reivindicación 1 o 2
caracterizado por lo siguiente:
el mecanismo que eleva los palés (02, 03,...) comprende un montacargas.
4. Sistema de almacenamiento y clasificación según las reivindicaciones 1 a 3
caracterizado por lo siguiente:
el mecanismo (150) para recoger y transferir el objeto (A, B, C,...) está dispuesto encima del mecanismo que eleva los palés (02, 03,...).
5. Sistema de almacenamiento y clasificación según las reivindicaciones 1 a 4
caracterizado por lo siguiente:
al menos uno de los mecanismos de «a» a «c» se proporciona al menos dos veces.
6. Uso de un dispositivo de clasificación (100/200/300) en un sistema de almacenamiento y clasificación según las reivindicaciones 1 a 5, en el que el dispositivo de clasificación contiene lo siguiente:
a. Un mecanismo (120, 220, 320) diseñado para elevar el/los recipiente(s) (01) desde el recipiente de origen donde se encuentran el/los objeto(s) (A, B, C,...), de una pila de recipientes.
b. Un mecanismo diseñado para elevar todos/cada uno de los palés (02, 03,...) dentro del recipiente de origen desde el palé (03,...) donde se encuentra el objeto (A, B, C,...).
c. Un mecanismo (150) diseñado para recoger el objeto (A, B, C,...) del palé de origen y transferirlo a un recipiente de destino (01), que puede formar parte de la pila de recipientes o de un recipiente independiente.
7. Uso de un dispositivo de almacenamiento y clasificación según la reivindicación 6,
en el que el mecanismo (150, 250, 350), diseñado para recibir y transferir objetos, se mueve verticalmente para llegar al/los objeto(s) (A, B, C,...) en un solo palé y/o se proporciona un mecanismo de elevación (110, 510) diseñado para elevar el recipiente de origen superior y todos los recipientes que quedan debajo, o la unidad de transporte móvil (MTU) con el recipiente de origen superior y todos los recipientes que quedan debajo, hasta el mecanismo (150, 250, 350) diseñado para recoger y transferir objetos.
8. Uso de un dispositivo de almacenamiento y clasificación según la reivindicación 6 o 7, en el que se proporciona un mecanismo (510) diseñado para mover verticalmente un recipiente superior de una pila de objetos de destino (A, B, C...) y/o un palé de destino (02, 03...) hasta el mecanismo (150, 250, 350) diseñado para recoger y transferir objetos.
9. Uso de un recipiente apilable en un sistema de almacenamiento y clasificación, según las reivindicaciones 1 a 5, que consta de al menos un palé (02, 03,...) dispuesto en su interior, en el que el palé (02, 03,...) comprende unidades de almacenamiento individuales de diferentes tamaños.
10. Un método para clasificar objetos (A, B, C,...) desde un palé de origen (02, 03,...) en un recipiente de origen (01) dentro de una pila de recipientes hasta un palé de destino en un recipiente de destino, donde el recipiente de origen (01) y el recipiente de destino se encuentran en el mismo o en diferentes palés o recipientes o pilas de recipientes, y un método para almacenar dichos objetos, que se caracteriza por lo siguiente:
- Suministro de un sistema de clasificación según la reivindicación 1.
-Accionamiento de un mecanismo «a.» (120, 220, 320) diseñado para elevar el/los recipiente(s) (01) del recipiente de origen donde se encuentran el/los objeto(s) (A, B, C,...).
- Accionamiento de un mecanismo «b.» (140, 240, 340) diseñado para elevar todos/cada uno de los palés (02, 03,...) dentro del recipiente de origen desde el palé (03,...) donde se encuentra el objeto (A, B, C,...).
- Accionamiento de un mecanismo «c.» (150, 250, 350) diseñado para recoger el objeto (A, B, C,...) del palé de origen (03,...) y transferirlo al palé de destino al recipiente de destino (01).
11. Método según la reivindicación 10, que también consta de lo siguiente:
- Recibir el objeto (A, B, C,...) del palé de destino del recipiente de destino (01) tras su transferencia por el meca­ nismo (150, 250, 350).
- Devolver todos los palés al palé de destino de la pila de recipientes del recipiente de destino (01);
- Reposicionar el recipiente de destino en una pila de recipientes y
almacenar la pila de recipientes en un almacén.
12. Método según la reivindicación 10 u 11, en el que el proceso de elevación de recipientes de un recipiente de destino y de elevación de palés del palé de destino en el recipiente de destino se realiza simultáneamente varias veces con múltiples mecanismos adyacentes «a.» y «b.», donde el proceso de recogida y transferencia entre estos múltiples palés de destino se realiza con un manipulador común, preferiblemente único, es decir, un mecanismo común/único «c.».
13. Método según la reivindicación 10 a 12, en el que el mecanismo «c.» (150, 250, 350) se mueve verticalmente para llegar al/los objeto(s) (A, B, C,...) en un solo palé en distintas alturas y/o se proporciona un mecanismo de elevación (110, 510) diseñado para elevar el recipiente de origen superior y todos los recipientes que quedan debajo, o la unidad de transporte móvil (MTU) con el recipiente de origen superior y todos los recipientes que quedan debajo, hasta el mecanismo «c.» (150, 250, 350) diseñado para recoger y transferir objetos entre los recipientes de destino.
14. Método según las reivindicaciones 10 a 13, en el que se utiliza el mismo mecanismo (510) para mover el recipiente superior de una pila de objetos de destino (A, B, C...) o el palé de destino (02, 03...) verticalmente sobre el brazo de agarre (150, 250, 350).
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