ES2963089T3 - Sistema de sonar - Google Patents

Abstract

Se divulga un sistema de sonar que comprende un remolcador (2) que comprende un primer cuerpo (5) conectado a un segundo cuerpo (6), extendiéndose el primer cuerpo (5) a lo largo de un eje longitudinal (l) y comprendiendo una pluralidad de transmisores acústicos distribuidos a lo largo el eje longitudinal (l), comprendiendo el sistema de sonar un cable (4) conectado al segundo cuerpo (6) y a través del cual un barco transportador de superficie está destinado a remolcar el pez remolcador (2), estando montado el primer cuerpo (5) de manera para poder pivotar, con respecto al segundo cuerpo (6), alrededor de un eje de rotación (x), de manera que el primer cuerpo (5) es capaz de conmutar, pivotando con respecto al segundo cuerpo (6) alrededor del eje de rotación (x), desde una posición operativa hasta una posición de captura; siendo el eje de rotación (x) sustancialmente un eje de movimiento del pez remolcador (2), siendo el eje longitudinal sustancialmente vertical en la posición operativa del primer cuerpo (5) y siendo sustancialmente horizontal en la posición de captura del primer cuerpo (5), cuando el remolcador (2) está totalmente sumergido y remolcado por el buque carguero. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de sonar

La invención se refiere al campo de los sistemas de sonar del tipo que comprenden una parte denominada activa destinada a ser remolcada por un buque transportador de superficie por medio de un cable. La parte activa comprende una antena de emisión de ondas acústicas alargada según un eje longitudinal de la antena destinada a extenderse de forma sustancialmente vertical en funcionamiento para emitir ondas acústicas principalmente en un plano horizontal. El sistema de sonar comprende convencionalmente una antena receptora que permite detectar los ecos de las ondas acústicas emitidas por la antena de emisión.

Este tipo de antena presenta generalmente una longitud de varios metros y, por lo tanto, es muy voluminosa, lo que obliga a diseñar grandes aberturas en la parte trasera del buque transportador para permitir recuperar estas antenas. Además, a menudo es necesario crear una zanja ("recess" en terminología anglosajona) en la cubierta principal para poder almacenar la antena de emisión, que es demasiado larga para alojarse entre la cubierta principal y la cubierta superior.

Se conoce una solución que se representa en la figura 9, en el que la parte activa es del tipo pez 100 remolcado. Este pez 100 incluye la antena de emisión 101 y un cuerpo pesado 102, es decir, con flotabilidad negativa. El pez 100 tiene un perfil hidrodinámico, equilibrado y conectado al cable 104 de modo que la antena quede vertical, como se ha representado en la figura 9, cuando es remolcado por el buque. El cuerpo pesado 102 está situado delante de la antena de emisión 101 durante el remolque y el cable 104 tira del pez por la parte superior del cuerpo pesado 102.

Para recuperar este pez 100, inicialmente remolcado, a bordo de un buque transportador, el sistema de sonar comprende un cabrestante que permite enrollar y desenrollar el cable, un brazo de recuperación embarcado a bordo del buque transportador y que presenta una forma de flecha en cuyo extremo está dispuesto un tope atravesado por el cable. Para recuperar el pez a bordo del buque, se sitúa el tope justo encima de la superficie del agua. La fase de recuperación comprende una fase de captura, durante la cual el cabrestante enrolla el cable, el cable levanta el pez cuyo cuerpo se apoya a continuación contra el tope. El tope bloquea entonces el movimiento vertical del pez hacia arriba con respecto al brazo. A continuación el brazo se inclina manteniendo el cable tenso para levantar el pez manteniéndolo bloqueado contra el tope, después se avanza hacia la parte delantera del buque transportador para volver a meter el pez en el interior del buque transportador haciéndolo pasar a través de una abertura hecha en el casco del barco. A continuación, el pez se almacena en el interior del buque transportador.

Durante la recuperación del pez, desde la captura hasta el almacenamiento, la antena de emisión siempre permanece vertical.

La captura del pez 100 no está exenta de dificultades, especialmente cuando el mar está agitado. Durante la captura, al estar el tope justo encima de la superficie del agua y al estar la antena de emisión vertical, aproximadamente la mitad de la antena está fuera del agua. Ahora bien, la salida del agua por la mitad de la antena modifica el empuje de Arquímedes ejercido sobre el pez lo que tiene el efecto de modificar el ángulo de asiento del pez que puede inclinarse hacia atrás lo que puede hacer más difícil e incierta la correcta captura del pez y su recuperación a bordo del buque y su almacenamiento.

Las olas rompientes y los golpes de mar también pueden golpear la parte emergida de la antena de emisión y modificar la escora del pez y tener consecuencias similares.

Asimismo, el acoplamiento de un movimiento pendular ligado a la longitud del cable (movimiento excitado por los movimientos del buque transportador y los remolinos de la hélice o hélices), la guiñada y la escora hacen que la captura exitosa del pez sea más incierta. Este movimiento es conocido por los pilotos de avión como el "balanceo holandés" y puede compararse con el movimiento de una canica en un canalón, que puede interferir con la fase de captura. Estos movimientos aleatorios pueden impedir que el pez quede frente al tope, lo que puede dificultar su captura. El pez puede, por ejemplo, quedar bloqueado en un lado del tope o en la parte trasera de este último.

En estas situaciones, la antena corre peligro de sufrir golpes violentos que pueden dañarla. Para salir de estas situaciones críticas, se debe soltar suficiente cable e intentar una nueva captura.

Se conocen otros tipos de sistemas de sonar con una gran antena vertical, como, por ejemplo, los divulgados en los documentos US 9.001.623 y WO 2017/035660, en los que la antena de emisión está conectada al cable por medio de un cuerpo. Estos sistemas están configurados para que la antena se extienda verticalmente cuando es remolcada por un cable. La antena es capaz de pivotar con respecto al cuerpo alrededor de un eje horizontal perpendicular al eje de desplazamiento de la antena remolcada en el agua para extenderse longitudinalmente generalmente paralelo al eje del cable en una configuración de captura. Estos sistemas comprenden medios de recuperación que permiten volver a subir la antena de emisión a bordo del buque transportador simplemente enrollando el cable, tirando el cable a continuación del pez hacia el buque a lo largo del eje del cable.

De este modo, cuando la antena pasa a través de la abertura realizada en el buque, su volumen limitado en un plano transversal al eje del buque permite limitar el tamaño de esta abertura. Estos dispositivos presentan el inconveniente de exponer la antena, que no está bloqueada sino simplemente estirada sin tensar entre dos cables, a los golpes de mar en caso de marejada al salir del agua, lo que podría comprometer su paso a través de la abertura y exponerla a golpes. La intervención de un operador para dirigir la recuperación de la antena es entonces necesaria pero peligrosa. Asimismo, el almacenamiento de dicha antena de emisión que se extiende longitudinalmente según el eje del buque una vez embarcada a bordo del buque, requiere un buque transportador de gran longitud susceptible de ofrecer un gran volumen de espacio libre en popa. Asimismo, esta orientación es desfavorable para el almacenamiento de la antena alrededor de un carrete que enrolla todo el cable y la antena sin separación de la antena del cable. Además, las superficies horizontales que tienen una función de cola horizontal cuando la antena está vertical no conservan su función de cola cuando la antena se extiende longitudinalmente generalmente según el eje del cable. Estas superficies se convierten en un freno al movimiento de la antena que pierde su perfil hidrodinámico. En el sistema de sonar del documento US 9.001.623 la antena de emisión está conectada al cable por medio de un cuerpo de gran longitud en el que se aloja la antena y que está perfilado para limitar este freno. Este cuerpo también presenta la función de proteger la antena durante su recuperación a bordo del buque. Sin embargo, el almacenamiento de un cuerpo de gran longitud a bordo de un buque es difícil y requiere buques de gran longitud. Además, este cuerpo limita la accesibilidad a la antena de emisión para su mantenimiento.

Un objetivo de la invención es limitar al menos uno de los inconvenientes mencionados anteriormente.

Para ello, el objeto de la invención es un sistema de sonar que comprende un pez que comprende un primer cuerpo conectado a un segundo cuerpo, siendo el primer cuerpo alargado a lo largo de un eje longitudinal y comprendiendo una pluralidad de emisores acústicos distribuidos a lo largo del eje longitudinal. El sistema de sonar comprende un cable conectado al segundo cuerpo y por medio del cual un buque transportador de superficie está destinado a remolcar el pez. El primer cuerpo está montado de forma pivotante, con respecto al segundo cuerpo, alrededor de un eje de rotación de modo que, el primer cuerpo es capaz de pasar, pivotando con respecto al segundo cuerpo alrededor del eje de rotación, de una posición operativa a una posición de captura. Cuando el pez está completamente sumergido y es remolcado por el buque transportador, el eje de rotación es sustancialmente un eje de desplazamiento del pez, el eje longitudinal del primer cuerpo es sustancialmente vertical en la posición operativa y sustancialmente horizontal en la posición de captura.

Ventajosamente, el eje de rotación se extiende de forma sustancialmente horizontal cuando el pez es completamente remolcado por el buque transportador.

Ventajosamente, el cable está conectado al segundo cuerpo de modo que el cable tira del pez por la parte superior del segundo cuerpo.

Ventajosamente, el eje de rotación está situado sustancialmente equidistante entre dos extremos longitudinales del primer cuerpo.

Ventajosamente, el cuerpo es sustancialmente simétrico con respecto al plano vertical que contiene el eje de rotación y el cable y con respecto a un plano sustancialmente horizontal que contiene el eje de rotación, estando el primer cuerpo en la posición operativa. Ventajosamente, esto se consigue cuando el pez está completamente sumergido y es remolcado por el buque.

Ventajosamente, en el eje está situado un centro de gravedad del primer cuerpo.

Ventajosamente, el primer cuerpo comprende un primer conjunto de al menos una cola que es vertical y que tiene una función de deriva cuando el primer cuerpo está en la posición operativa y al menos un segundo conjunto de al menos una cola que es horizontal cuando el primer cuerpo está en la posición operativa. Ventajosamente, esto se consigue cuando el pez está completamente sumergido y es remolcado por el buque.

Ventajosamente, el pez presenta una flotabilidad negativa.

Ventajosamente, el sistema de sonar comprende medios de manipulación que comprenden un cabrestante que permite enrollar y desenrollar el cable y un brazo que comprende un extremo provisto de un tope, siendo capaz el brazo de mantenerse en una posición de recepción con respecto al buque transportador, en la que el tope está situado por encima de la superficie del agua a una primera altura con respecto a la superficie del agua, estando el tope atravesado por el cable de modo que el segundo cuerpo sea capaz de apoyarse en el tope durante el enrollamiento del cable para bloquear el movimiento del segundo cuerpo con respecto al brazo hacia arriba, siendo el brazo móvil con respecto al buque transportador para ser capaz de estar en una posición estibada con respecto al buque transportador en la que el pez está embarcado a bordo del buque transportador, estando el segundo cuerpo apoyado contra el tope.

Ventajosamente, el sistema de sonar comprende el buque transportador. Ventajosamente, el buque transportador está conectado al pez por medio del cable.

Otras características, detalles y ventajas de la invención surgirán de la lectura de la descripción realizada con referencia a los dibujos adjuntos, dados a modo de ejemplo y que representan, respectivamente:

- la figura 1 representa esquemáticamente un sistema de sonar según la invención,

- la figura 2 representa esquemáticamente un ejemplo de un pez de un sistema de sonar según la invención en el que un accionador y unos emisores se hacen visibles mediante transparencia, estando el pez está en la posición operativa

- la figura 3 representa esquemáticamente un ejemplo de un pez de un sistema de sonar según la invención, estando el pez está en la posición operativa,

- la figura 4 representa esquemáticamente el pez de la figura 3, en la posición de captura,

- la figura 5 representa esquemáticamente en perspectiva el sistema de sonar durante una etapa de captura, estando un brazo de medios de manipulación en una posición de captura

- la figura 6 representa esquemáticamente una vista lateral del sistema de sonar de la figura 5,

- la figura 7 representa esquemáticamente en perspectiva el sistema de sonar cuando el brazo de la figura 5 está en una posición de transferencia,

- la figura 8 representa esquemáticamente una vista lateral del sistema de sonar cuando el brazo está en una posición de almacenamiento,

- la figura 9, ya descrita, representa el pez de la técnica anterior.

De una figura a otra, los mismos elementos se identifican con las mismas referencias.

La figura 1 representa un ejemplo de sistema de sonar 1 según la invención.

Este sistema de sonar 1 incluye un pez 2, destinado a ser remolcado por un buque transportador 3 de superficie por medio de un cable 4. El buque transportador 3 de superficie está destinado a desplazarse por la superficie del agua, por ejemplo solamente por la superficie del agua. Cuando el buque transportador 3 remolca el pez 2, el buque transportador 3 avanza a una velocidad distinta de cero según el eje del buque hacia delante. El pez 2 es remolcado detrás del buque transportador 3 y también avanza hacia delante.

El pez 2 comprende un primer cuerpo 5 conectado a un segundo cuerpo 6 que conecta el primer cuerpo 5 al cable 4.

El cuerpo 6 está conectado al cable 4 por medio de medios de enganche 40 que permiten conectar el cable 4 al cuerpo 6.

El pez 2 presenta una flotabilidad negativa. Esta flotabilidad negativa es ventajosa para sumergir el pez en profundidad a bajas velocidades de remolque.

El primer cuerpo 5 presenta una forma alargada según un eje longitudinal l.

El primer cuerpo 5 comprende una pluralidad de emisores acústicos E adyacentes según el eje longitudinal l como se representa en la figura 2. Los emisores acústicos E forman, por ejemplo, una antena de emisión de ondas acústicas. Los emisores acústicos E presentan, por ejemplo, una forma de anillo cuyo centro pasa por el eje l o de tubo de eje l.

La antena o los emisores acústicos E están destinados a funcionar cuando el primer cuerpo 5 está completamente sumergido. El primer cuerpo 5 está entonces a mayor profundidad que el cuerpo 3.

Según la invención, el primer cuerpo 5 está montado de forma pivotante con respecto al segundo cuerpo 6 alrededor de un eje de rotación x solidario con el segundo cuerpo 6 de modo que el primer cuerpo 5 sea capaz de ocupar una posición operativa, visible en las figuras 1 y 3, y una posición de captura, visible en la figura 4, con respecto al segundo cuerpo 6. El primer cuerpo 5 pasa de la posición operativa a la posición de captura mediante rotación alrededor del eje de rotación x con respecto al segundo cuerpo 6. Estas posiciones son posiciones angulares del primer cuerpo 5 con respecto al segundo cuerpo 6 alrededor del eje de rotación x.

Ventajosamente, el primer cuerpo 5 no se deforma durante el paso de la posición operativa a la posición de captura o presenta la misma forma en estas dos posiciones.

El punto de referencia ortogonal x, y, z representado en las figuras 3 y 4, es un punto de referencia vinculado al segundo cuerpo 6 que comprende tres ejes ortogonales x, y y z. El punto de referencia ortogonal X, Y, Z representado en las figuras 3 y 4 es un punto de referencia ortogonal vinculado a la tierra, siendo el eje Z vertical y definiendo los ejes X e Y el plano horizontal, desplazándose el buque transportador 3 a lo largo del eje X.

El pez 2 tiene un perfil hidrodinámico, equilibrado y conectado al cable 4 de modo que cuando el pez 2 esté completamente sumergido y sea remolcado por el buque 3 por medio del cable 4, el eje longitudinal l de la antena en la posición operativa está orientado según el eje z que entonces es sustancialmente vertical (orientado según el eje vertical Z del punto de referencia terrestre) como se representa en la figura 3. El pez 2 también tiene un perfil hidrodinámico, equilibrado y conectado al cable 4 de modo que el eje de rotación x y el eje y están destinados a extenderse de forma sustancialmente horizontal cuando el pez 2 está completamente sumergido y es remolcado por el buque transportador 3.

Cuando el pez 2 está completamente sumergido y es remolcado por el buque transportador 3, el pez 2 se encuentra a mayor profundidad que el buque transportador 3.

El eje de rotación x es el eje de desplazamiento del pez 2 cuando el pez 2 es remolcado por el buque transportador 3.

El pez 2 tiene un perfil hidrodinámico, equilibrado y conectado al cable de modo que su eje de movimiento sea sustancialmente horizontal cuando el pez 2 se desplaza a una profundidad predeterminada. El pez 2 se desplaza a una profundidad predeterminada cuando la longitud del cable 4 que separa el pez del cabrestante es fija y cuando el buque de superficie se desplaza a velocidad constante en línea recta. Por lo tanto, el eje de desplazamiento del pez 2 es sustancialmente paralelo al eje de desplazamiento del buque transportador 3.

Ventajosamente, el primer cuerpo 5 pivota con un ángulo de n/2 radianes con respecto al segundo cuerpo 6, alrededor del eje de rotación x, para pasar de la posición operativa a la posición de captura.

El equilibrado del pez está definido por la distribución de masas del pez.

Como es visible en la figura 4, el eje longitudinal l es sustancialmente horizontal cuando el primer cuerpo 5 está en la posición de captura y el pez 2 completamente sumergido es remolcado por el buque transportador 3.

El sistema de sonar 1 también comprende un accionador que permite hacer pivotar el primer cuerpo 5 con respecto al segundo cuerpo 6 alrededor del eje x para hacer pasar el primer cuerpo 5 desde la posición operativa a la posición de captura y viceversa.

El pez 2, cuyo primer cuerpo 5 ocupa la posición de captura cuando se acerca al buque transportador 3, presenta así un volumen vertical limitado que permite realizar, en el casco del buque transportador 3, una abertura 8 de altura limitada según el eje Z. Ahora bien, es más fácil realizar, en el casco de un buque transportador, una abertura de gran tamaño según el eje y que una abertura de gran altura que se puede realizar para atravesar la cubierta de un barco, lo que requiere modificar la estructura del buque, por ejemplo, realizando una abertura en la cubierta (es casi imposible hacer una puerta de gran altura si el barco no ha sido diseñado desde el principio con esta limitación).

Asimismo, esta solución permite almacenar fácilmente el pez 2. De hecho, al tener el primer cuerpo 5 un volumen vertical limitado, no es necesario realizar una zanja en la cubierta del barco.

Cuando el primer cuerpo 5 está en la posición de captura, una vez recuperado el pez 2 a bordo del buque, el pez 2 presenta una longitud limitada según el eje longitudinal del buque transportador 3, lo que resulta beneficioso para el almacenamiento del pez. De hecho, es más fácil almacenar un pez ancho de longitud limitada según el eje x que un pez de mayor longitud según el eje x y de poca anchura según el eje y. Por lo tanto, la invención es particularmente ventajosa, desde el punto de vista de la compacidad de la antena según el eje longitudinal del transportador, para el almacenamiento de antenas de gran longitud.

El plegado del primer cuerpo 5 según el eje y permite un acceder fácilmente a este último para su mantenimiento.

Esta solución permite, haciendo pasar el primer cuerpo 5 desde la posición operativa a la posición de captura antes de recuperar el pez 2 a bordo del buque 3, para reducir drásticamente la altura del pez 2 según el eje Z, más particularmente la altura de su porción emergida. Las fuerzas aleatorias (ligadas a los golpes de mar) que se ejercen sobre él y que lo desestabilizan se reducen entonces considerablemente. Esto favorece la recuperación del pez 2 y limita el riesgo de colisiones entre el pez 2 y el buque 3 durante la fase de recuperación del pez en caso de mar encrespado.

La solución propuesta también es compatible con una solución de la técnica anterior, del tipo de la representada en la figura 9, que comprende medios de manipulación del pez 2 del tipo que permite capturar el pez 2 antes de su recuperación a bordo del buque transportador 3. Este tipo de sistema de sonar permite facilitar su recuperación a bordo del buque limitando los riesgos de choques y las intervenciones de operadores.

El primer cuerpo 5 puede presentar una longitud de varios metros, del orden de 2 metros o más, para obtener un rendimiento acústico que permita detectar nuevas amenazas submarinas cada vez más rápidas y silenciosas. Estas grandes antenas no son necesariamente más pesadas, pero tienen mayores momentos cuadráticos (o inercias polares), lo que ralentiza los movimientos del pez pero las hace irresistibles.

La invención permite, durante la fase de captura del pez, modificar la matriz de inercia del pez en beneficio de la estabilidad del pez. De hecho, inclinando la antena de modo que su eje longitudinal se extienda según el eje y, se aumenta considerablemente la inercia del pez según Z (reduciendo su altura según Z). El gran momento superficial según Z no tiene ningún efecto indeseable durante la navegación en corriente en inmersión, pero resulta molesto en el momento de la recuperación del pez cuando la longitud del cable permite excitar en acoplamiento una frecuencia de péndulo cercana a la frecuencia según el eje Z. Por lo tanto, el pez está lejos de navegar en línea recta y la delicada fase de captura puede salir mal.

Al inclinar la antena del pez según Y, se reduce considerablemente el momento de las superficies según Z, lo cual es beneficioso para la estabilidad de guiñada y por lo tanto para la alineación con posibles medios de manipulación del pez que permitan capturar el pez antes de su entrada en el buque y/o para la alineación con la abertura 8. También se reduce la inercia media según Y. La ventaja es tener un pez que está muy poco o nada solicitado en Y (por los golpes de mar), muy amortiguado hidrodinámicamente en Y ya que toda la antena está en el agua y que presenta una inercia reducida. Esto significa que casi no hay más movimientos de escora y balanceo.

Ventajosamente, el accionador 200 es capaz de bloquear el primer cuerpo 5 en las posiciones operativa y de captura. Por ejemplo, el accionador 200 es un motor rotativo.

Como variante, el sistema de sonar comprende medios de bloqueo que permiten mantener el primer cuerpo 5 con respecto al segundo cuerpo 6 en las posiciones de captura y operativa. El accionador es capaz de asegurar el paso desde la posición operativa a la posición de captura, y ventajosa pero no necesariamente, a la inversa, cuando el pez está sumergido y es remolcado por el buque transportador de superficie 3.

El segundo cuerpo 6 está conectado al cable 4 de modo que el cable 4 tira del segundo cuerpo 6 por la parte superior durante el remolque del pez 2. Dicho de otro modo, el cable 4 está fijado en la parte S6 del segundo cuerpo 6 o conectado a esta parte que está destinada a girar hacia la superficie del agua durante el remolque del pez 2 , es decir en el dorso del segundo cuerpo 6.

Ventajosamente, el segundo cuerpo 6 está situado delante del primer cuerpo 5 según el eje de movimiento del pez 2 en la dirección del desplazamiento del pez durante el remolque por el buque transportador 3.

El sistema de sonar 1 comprende también medios de manipulación 7 que permiten recuperar el pez 2, inicialmente remolcado por el buque transportador 3, a bordo del buque transportador 3, haciéndolo pasar a través de una abertura 8 realizada en el casco del buque y, a la inversa, poniéndolo en el agua cuando está inicialmente embarcado a bordo del buque 7.

Los medios de manipulación comprenden un cabrestante 70 embarcado a bordo del buque 3 y que permite enrollar el cable 4 para permitir tirar del pez 2 hacia el buque 3 y que permite desenrollar el cable 4 para alejar el pez del buque transportador 3.

Como es visible en la figura 5, los medios de manipulación 7 pueden capturar el pez antes de su entrada en el buque transportador 3 y llevarlo al interior del buque transportador 3 haciéndolo pasar a través de una abertura 8 realizada en el casco del buque transportador 3, o más generalmente embarcarlo a bordo del buque. Por capturar el pez 2, se entiende bloquear un movimiento del pez al menos según un eje vertical hacia arriba con respecto al buque transportador 3. Los medios de manipulación están embarcados a bordo del buque transportador 3.

En la realización no limitativa de la figura 5, los medios de manipulación 7 comprenden un brazo 9 y un tope 10 atravesado por el cable 4 y sobre el cual el segundo cuerpo 6 está destinado a apoyarse durante el enrollamiento del cable 4 para impedir un movimiento del pez 6, al menos en traslación según el eje Z hacia arriba con respecto al brazo 9, y eventualmente en rotación alrededor del eje Z con respecto al brazo 9. La tensión del cable 4 mantiene el segundo cuerpo 6 contra el tope 10.

El tope 10 comprende, por ejemplo, una ranura o un orificio por donde pasa el cable. El tope 10 comprende, por ejemplo, dos rodillos separados por una ranura por donde pasa el cable 4. Los rodillos son, por ejemplo, capaces de pivotar con respecto al brazo alrededor de un eje que es horizontal cuando el brazo está en la configuración de captura.

El brazo 9 se puede mantener en una posición de captura visible en las figuras 5 y 6, en la que el tope 10 se extiende a una primera altitud con respecto al nivel del mar, por ejemplo sustancialmente al nivel del mar, y en una posición de transferencia, visible en la figura 7, en la que el tope 10 se extiende a una altitud mayor que en la posición de captura con respecto al nivel del mar. El brazo 9 es, por ejemplo, capaz de inclinarse con respecto al buque 3 para pasar de la posición de transferencia a la posición de captura y viceversa. El brazo 9 pasa, por ejemplo, de la posición de captura a la posición de transferencia mediante rotación con respecto al buque alrededor de un eje paralelo a Y en condiciones de mar en calma. El sistema de sonar 1 comprende, por ejemplo, un primer accionador 210 que permite inclinar el brazo 9 con respecto a una cubierta del buque desde la posición de captura a la posición de transferencia y mantenerlo en estas posiciones.

El brazo 9 es móvil con respecto al buque 3 para poder mover el brazo desde la posición de transferencia a una posición de almacenamiento en la que el pez 2 , visible en la figura 8, apoyado contra el tope 10 , está embarcado a bordo del buque 3.

El paso de la posición de transferencia a la posición de almacenamiento se obtiene, por ejemplo, mediante traslación del brazo 9 según el eje longitudinal del buque transportador 3. El sistema de sonar comprende entonces, por ejemplo, una guía 220 que permite guiar el brazo según este eje. El sistema de sonar comprende, por ejemplo, otro accionador que permite garantizar el paso de la posición de transferencia a la posición de almacenamiento.

El pez 2 es, por ejemplo, embarcado a bordo del buque transportador 3 pasando a través de una abertura 8 realizada en el casco del buque 3 cuando el brazo 9 pasa de la posición de transferencia a la posición de almacenamiento.

Cuando el primer cuerpo 5 pasa a la posición de captura antes de su recuperación, el primer cuerpo 5 permanece casi sumergido cuando el pez 2 se acerca a la superficie del agua para apoyarse contra el tope 10 , durante la fase de captura del pez 2 por los medios de manipulación 7, lo que permite limitar los riesgos de que el pez 2 se incline en el plano vertical que contiene su eje de desplazamiento antes de la captura, ya que el empuje de Arquímedes ejercido sobre el pez 2 permanece constante. Cuando el tope 10 está configurado para recibir el segundo cuerpo 6, por ejemplo, cuando el tope 10 presenta una forma sustancialmente complementaria a la del segundo cuerpo 6, por ejemplo, la forma de una silla de montar a caballo, esto favorece la captura del pez 2 , cuyo segundo cuerpo 6 queda naturalmente colocado frente al tope 10 cuando se enrolla el cable 4. Esta solución también limita los riesgos de daños a la antena de emisión, que tiene pocas posibilidades de chocar con el tope.

La solución propuesta también es compatible con un sistema de sonar en el que el cable está fijado o conectado a la parte delantera del pez y cuyo eje de desplazamiento es sustancialmente el eje de la parte del cable que tira del pez cerca del punto de fijación del cable al pez y en el que los medios de manipulación comprenden un cabrestante embarcado a bordo del buque que permite enrollar y desenrollar el cable y una rampa inclinada con respecto al plano horizontal, situada en la parte trasera del buque transportador para permitir que el pez 2 se embarque a bordo del buque transportador 3 tirando del pez 2 hacia adelante por medio del cable, por enrollamiento del cable por medio del cabrestante, hasta que el pez penetra en el buque transportador deslizándose por la rampa inclinada.

La solución propuesta permite también facilitar el almacenamiento del primer cuerpo 5 en un carrete porque su eje es paralelo al eje de rotación del cabrestante. Esto también permite mantener el primer cuerpo 5 apoyado contra el cabrestante en toda la longitud del primer cuerpo 5.

Como es visible en la figura 3, el primer cuerpo 5 se extiende longitudinalmente según el eje l, desde un primer extremo longitudinal E1 hasta un segundo extremo longitudinal E2.

Ventajosamente, como se ha representado en las figuras, el eje de rotación está situado aproximadamente equidistante, según el eje longitudinal l, entre los dos extremos longitudinales E1 y E2 del primer cuerpo 5. Esta característica permite mantener el centrado del primer cuerpo 5 con respecto al segundo cuerpo 6 durante el paso de la posición operativa a la posición de captura, lo que es favorable para mantener un ángulo de asiento constante.

Como variante, el eje longitudinal está a diferente distancia de los dos extremos longitudinales D1 y D2 según el eje longitudinal l.

Ventajosamente, el primer cuerpo 5 es simétrico con respecto a un plano vertical que contiene el eje de rotación x y con respecto a un plano sustancialmente horizontal que contiene el eje de rotación x, cuando el pez 2 completamente sumergido es remolcado por el buque transportador 3 y el primer cuerpo 5 está en la posición operativa. Dicho de otro modo, el primer cuerpo 5 es simétrico con respecto a un primer plano definido por el eje longitudinal l y el eje de rotación x, en la posición operativa, y también con respecto a un plano que contiene el eje y perpendicular a este primer plano. De este modo, el primer cuerpo 5 es también simétrico con respecto a estos dos planos en la posición de captura. Dicho de otro modo, el primer cuerpo 5 es también simétrico con respecto a estos dos planos, cuando el pez 2 completamente sumergido es remolcado por el buque transportador 3 y el primer cuerpo 5 está en la posición de captura. Esto permite evitar crear cualquier desequilibrio hidrodinámico, vinculado al arrastre, durante el paso de la posición de captura a la posición operativa porque los pares inducidos por el arrastre no cambian. Como variante, el primer cuerpo es asimétrico con respecto a uno de estos dos planos o con respecto a estos dos planos.

Ventajosamente, el centro de gravedad del primer cuerpo 5 está situado en el eje x. La posición de este centro de gravedad permanece así invariable durante el paso de la posición de captura a la posición operativa. Esto permite no crear ningún desequilibrio de gravedad durante el paso de la posición de captura a la posición operativa. Como variante, el centro de gravedad del primer cuerpo 5 está situado a una distancia del eje x. Ventajosamente, el primer cuerpo 5 comprende un primer conjunto de al menos una cola V1, V2 que es vertical, por ejemplo, que tiene una función de deriva, cuando el primer cuerpo 5 está en la posición operativa y un segundo conjunto de al menos una cola H1, H2 que es una cola horizontal cuando el primer cuerpo 5 ocupa la posición operativa. El primer conjunto de al menos una cola V1, V2 presenta una función de estabilización del pez 2 en guiñada y el segundo conjunto de al menos una cola H1, H2 presenta una función de estabilización del pez 2 en cabeceo cuando el primer cuerpo 5 está en la posición operativa. De este modo, cuando el primer cuerpo 5 está en la posición de captura, el primer conjunto de al menos una cola V presenta una función de estabilización del pez 2 en guiñada y el segundo conjunto de al menos una cola presenta una función de estabilización en cabeceo del pez 2 cuando el primer cuerpo 5 está en la posición operativa. Dicho de otro modo, las colas conservan funciones de cola en las dos posiciones (operativa y de captura), convirtiéndose las colas verticales en una de las posiciones en colas horizontales en la otra posición y viceversa. Como variante, el primer cuerpo 5 no tiene cola vertical cuando el primer cuerpo 5 está en la posición operativa y/o el primer cuerpo no tiene cola horizontal cuando el primer cuerpo 5 ocupa la posición operativa

En la realización de las figuras, como es visible en la figura 3, el primer cuerpo 5 comprende una estructura 51, 52 que es vertical en la posición operativa, siendo el pez 2 remolcado. La estructura 51, 52 forma una cola vertical superior V2 y una cola vertical inferior V1 coplanares y situadas a uno y otro lado del eje x. La cola V1 está situada al otro lado de un plano horizontal que contiene el eje x con respecto a la cola V2 y a una profundidad menor que la cola V2, en la configuración operativa de la figura 3.

La cola V1 está situada al otro lado de un plano vertical que contiene el eje x con respecto a la cola en la posición de captura de la figura 4.

Las colas V1 y V2 están ventajosamente dispuestas de manera que sean sustancialmente simétricas entre sí con respecto al plano horizontal que contiene el eje x, en la posición operativa de la figura 3 (este plano es también el plano x-y). Entonces son sustancialmente simétricas entre sí con respecto al plano vertical que contiene el eje x en la posición de captura de la figura 4 (este plano es también el plano x-z). Como variante, las colas no son simétricas entre sí con respecto al plano horizontal que contiene el eje x, en la posición operativa.

Las colas V1 y V2 están dispuestas ventajosamente de modo que cada una sea sustancialmente simétrica con respecto al plano vertical que contiene el eje x, en la posición operativa de la figura 3 (este plano es también el plano x-z). Entonces, cada una es sustancialmente simétrica con respecto al plano horizontal que contiene el eje x en la posición de captura de la figura 4 (este plano es también el plano x-y). Como variante, al menos una de las colas es asimétrica con respecto al plano vertical que contiene el eje x, en la posición operativa.

La estructura 51, 52 está provista de carenados R que comprenden una parte de babor Rb y una parte de estribor Rt (en la posición operativa de la figura 3) que delimitan los emisores E y que forman, protuberancias en las colas V1 y V2. Estos carenados Rb, Rt cumplen la función de colas horizontales mediante sus superficies horizontales H1b, H1t y H2b, H2t.

Cada carenado Rb o Rt comprende ventajosamente colas H1b, H2b para Rb y H1t, H2t, para Rt, estas colas están en la posición operativa de la figura 3.

El segundo cuerpo 6 comprende, por ejemplo, también alas 61 y 62 que tienen, por ejemplo, una función de sustentación hacia abajo cuando aumenta la velocidad de remolque.

La solución propuesta presenta la ventaja de ser compatible con un segundo cuerpo del tipo de cuerpo pesado mostrado en la figura 9. No es necesario modificar completamente el cuerpo pesado 102 de la figura 9 para proporcionar una abertura de modo que sea susceptible de albergar el primer cuerpo.

El pez 2 de la solución propuesta presenta una longitud limitada en las dos posiciones (operativa y de captura), lo que facilita su almacenamiento a bordo del buque transportador.

La invención también se refiere a un procedimiento de recuperación de un buque a bordo de un buque transportador desde una posición inicial en el que el pez 2 completamente sumergido a una profundidad inicial es remolcado por el buque transportador de superficie y en el que el primer cuerpo ocupa la posición operativa, comprendiendo el procedimiento:

- una etapa de rotación del primer cuerpo 5 alrededor del eje x hasta la posición de captura mientras el pez está completamente sumergido y a una segunda profundidad inferior a la profundidad inicial,

- seguida de una etapa de emersión del pez 2 y una etapa de embarque del pez 2 a bordo del buque transportador.

Ventajosamente, el primer cuerpo 5 está en la posición de captura durante las etapas de emersión y de embarque del pez a bordo del buque transportador.

Ventajosamente, la etapa de rotación se implementa cuando la profundidad del pez ya no permite emisiones de sonar efectivas y claramente antes de seguir la estela de las hélices o de cualquier otro sistema de propulsión.

La etapa de rotación se implementa, por ejemplo, cuando el pez está situado a una profundidad comprendida entre 10 metros y 20 metros.

Ventajosamente, el procedimiento comprende, antes de la etapa de rotación, una etapa de enrollamiento del cable para que el pez pase de la profundidad inicial a la segunda profundidad que es la profundidad requerida para efectuar la rotación.

En la realización de las figuras, el conjunto del primer cuerpo 5 está conectado al segundo cuerpo 6 mediante una única conexión de pivote de modo que el conjunto del primer cuerpo 5 es arrastrado en rotación alrededor del eje x con respecto al segundo cuerpo 6.

Como variante, el primer cuerpo 5 comprende dos partes conectadas al segundo cuerpo 6 mediante dos conexiones de pivote distintas, de modo que estas partes sean capaces de pivotar independientemente una de otra con respecto al segundo cuerpo 6 alrededor del eje x.

Ventajosamente, el cable 4 está conectado al pez 2 de modo que el cable está destinado a tirar del pez sustancialmente hasta un punto de tracción de la misma coordenada que el centro de gravedad del pez 2 según el eje x. Esto permite obtener una ángulo de asiento sustancialmente horizontal cuando el pez está completamente sumergido y es remolcado por el buque transportador 3. Como variante, el cable 4 está conectado al pez 2 de modo que el cable está destinado a tirar del pez sustancialmente hasta un punto de tracción a distancia del centro de gravedad del pez 2 según el eje x.

Ventajosamente, el cable 4 está conectado al pez 2 de modo que el cable está destinado a tirar del pez sustancialmente hasta un punto de tracción de la misma coordenada que el centro de gravedad del pez 2 según el eje y. Como variante, el cable 4 está conectado al pez 2 de modo que el cable está destinado a tirar del pez sustancialmente hasta un punto de tracción a distancia del centro de gravedad del pez 2 según el eje y.

Ventajosamente, el cable 4 está conectado al pez 2 de modo que el cable está destinado a tirar del pez sustancialmente hasta un punto de tracción destinado a estar a una profundidad menor que la del centro de gravedad del pez cuando el pez 3 es remolcado por el buque 3 y está completamente sumergido. Esto permite obtener un cierto par de retorno en balanceo para obtener una escora nula y contribuye a la obtención de un ángulo de asiento sustancialmente horizontal. Como variante, el punto de tracción está destinado a estar a una profundidad mayor o igual a la del centro de gravedad del pez cuando el pez 3 es remolcado por el buque 3 y está completamente sumergido.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Sistema de sonar (1) que comprende un pez (2) que comprende un primer cuerpo (5) conectado a un segundo cuerpo (6), siendo el primer cuerpo (5) alargado según un eje longitudinal (l) y comprendiendo una pluralidad de emisores acústicos distribuidos a lo largo del eje longitudinal (I), comprendiendo el sistema de sonar (1) un cable (4) conectado al segundo cuerpo (6) y por medio del cual un buque transportador (3) de superficie está destinado a remolcar el pez (2), estando el primer cuerpo (5) montado de forma pivotante, con respecto al segundo cuerpo (6), alrededor de un eje de rotación (x) de modo que, el primer cuerpo (5) es capaz de pasar, pivotando con respecto al segundo cuerpo (6) alrededor del eje de rotación (x), de una posición operativa a una posición de captura;caracterizado por queel eje de rotación (x) es sustancialmente un eje de desplazamiento del pez (2 ), el eje longitudinal (I) es sustancialmente vertical en la posición operativa del primer cuerpo (5) y es sustancialmente horizontal en la posición de captura del primer cuerpo (5), cuando el pez (2) está completamente sumergido y es remolcado por el buque transportador (3).

2. Sistema de sonar según la reivindicación 1, en el que el eje de rotación (x) se extiende de forma sustancialmente horizontal cuando el pez (2) es remolcado por el buque transportador (3).

3. Sistema de sonar (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el cable (4) está conectado al segundo cuerpo (6) de modo que el cable tira del pez (2 ) por la parte superior del segundo cuerpo (6).

4. Sistema de sonar (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el eje de rotación (x) está situado sustancialmente equidistante entre dos extremos longitudinales del primer cuerpo (5).

5. Sistema de sonar (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer cuerpo (5) es sustancialmente simétrico con respecto al plano vertical que contiene el eje de rotación (x) y el cable (4) y con respecto a un plano sustancialmente horizontal que contiene el eje de rotación (x), cuando el pez (2 ) es remolcado por el buque transportador (3) y el primer cuerpo (5) está en la posición operativa.

6. Sistema de sonar (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que un centro de gravedad del primer cuerpo (5) está situado en el eje (x).

7. Sistema de sonar según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer cuerpo (5) comprende un primer conjunto de al menos una cola que es vertical y que tiene una función de deriva cuando el primer cuerpo (5) está en la posición operativa y al menos un segundo conjunto de al menos una cola que es horizontal cuando el primer cuerpo (5) está en la posición operativa.

8. Sistema de sonar según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el pez (2) presenta una flotabilidad negativa.

9. Sistema de sonar según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende medios de manipulación que comprenden un cabrestante que permite enrollar y desenrollar el cable (4) y un brazo (9) que comprende un extremo provisto de un tope, siendo capaz el brazo (9) de mantenerse en una posición de recepción con respecto al buque transportador (3), en la que el tope está situado por encima de la superficie del agua a una primera altura con respecto a la superficie del agua, estando el tope atravesado por el cable de modo que el segundo cuerpo (6) sea capaz de apoyarse en el tope durante el enrollamiento del cable para bloquear el movimiento del segundo cuerpo (6) con respecto al brazo hacia arriba, siendo el brazo móvil con respecto al buque transportador (3) para ser capaz de estar en una posición estibada con respecto al buque transportador (3) en la que el pez (2) está embarcado a bordo del buque transportador (3), estando el segundo cuerpo (6) apoyado contra el tope (10).

10. Sistema de sonar según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende el buque transportador (3).