ES2960626T3 - Robot de cocina con equipo de monitorización - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un procesador de alimentos 1 para llevar a cabo un proceso de preparación de alimentos calentando, picando y/o mezclando un alimento 10 en un recipiente de preparación de alimentos 2. El procesador de alimentos 1 comprende un sensor 3, 4 para medir el estado de los alimentos. procesador 1 o un alimento 10 en el recipiente de preparación de alimentos 2 y un dispositivo de monitoreo 5 para monitorear la condición medida. El dispositivo de monitorización 5 está configurado de tal manera que el dispositivo de monitorización 5 determina un resultado de monitorización basándose en el estado medido e inicia una acción A dependiendo del resultado de monitorización. El dispositivo de control 5 está configurado de modo que el control se realiza dependiendo de una receta para preparar un plato 10. La invención se refiere además a un método. De esta manera se puede conseguir un resultado de cocción reproducible de alta calidad con una fiabilidad especialmente alta y se puede mantener mejor la garantía de éxito. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Robot de cocina con equipo de monitorización

La invención se refiere a un robot de cocina para llevar a cabo un proceso de preparación de alimentos mediante calentamiento, trituración y/o mezcla de un alimento en un recipiente de preparación de alimentos. El robot de cocina comprende un sensor para medir un estado del robot de cocina o de un alimento en el recipiente de preparación de alimentos, así como un equipo de monitorización para monitorizar el estado medido. El equipo de monitorización está configurado de tal manera que el equipo de monitorización determina en base al estado medido un resultado de monitorización e inicia en dependencia del resultado de monitorización una acción.

Los robots de cocina, los cuales ponen a disposición recetas memorizadas y asisten una realización parcialmente automatizada de varios pasos de una receta, se ofrecen a menudo con una llamada "garantía de resultado". El usuario espera en este sentido un resultado de cocinado siempre de alta calidad cuando se prepara un alimento con la ayuda de un robot de cocina de este tipo. Las publicaciones DE 102010037769 A1 y EP 2989940 A1 divulgan ejemplos de este tipo de robots de cocina.

La publicación EP 1 581 059 A1 divulga un aparato para cocer, el cual asigna a través de una comparación de agrupación de un proceso de cocción de 1asecuencia con varios perfiles de cocción representativos un perfil de cocción representativo y utiliza este perfil de cocción representativo para realizar el proceso de cocción. Esto tiene por objeto un reconocimiento de producto y control de proceso de cocción automáticos. En este aparato no hay memorizadas recetas ni tampoco se llevan a cabo pasos de receta parcialmente automatizados divulgados por la a publicación DE 10 2016 110687 A1 mediante el aparato de cocción, un robot de cocina de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

El objetivo de la invención es poner a disposición un robot de cocina, el cual permita un resultado de cocinado reproducible con alta calidad con una fiabilidad particularmente alta.

Para la solución del objetivo sirven un robot de cocina de acuerdo con la reivindicación principal, así como un procedimiento de acuerdo con la reivindicación secundaria. Formas de realización ventajosas resultan de las reivindicaciones subordinadas.

El objetivo se soluciona con un robot de cocina para llevar a cabo un proceso de preparación de alimentos mediante calentamiento, trituración y/o mezcla de un alimento en un recipiente de preparación de alimentos. El robot de cocina comprende un sensor para medir un estado del robot de cocina o de un alimento en el recipiente de preparación de alimentos. El robot de cocina comprende además un equipo de monitorización para monitorizar el estado medido. El equipo de monitorización está configurado de tal manera que el equipo de monitorización determina en base al estado medido un resultado de monitorización e inicia en dependencia del resultado de monitorización una acción.

El equipo de monitorización está configurado de tal modo que la monitorización se produce en dependencia de una receta para la preparación de un alimento. Debido a ello puede asegurarse de forma mejorada un resultado de cocinado reproducible y lograrse un resultado de cocinado con alta calidad de forma particularmente fiable.

Con receta se hace referencia a una receta memorizada electrónicamente. La receta contiene informaciones, las cuales se indican al usuario como indicación y/o que controlan el robot de cocina. Por ejemplo, se controlan un elemento de calentamiento o una herramienta de mezclado mediante una o varias informaciones de la receta. De acuerdo con una receta se prepara un alimento a partir de ingredientes. Una receta de este tipo puede estar dividida en pasos individuales, los cuales han de realizarse sucesivamente para obtener el alimento. Una adición de un ingrediente en el recipiente de preparación de alimentos puede ser un primer paso. Una trituración de un ingrediente en el recipiente de preparación de alimentos puede ser un segundo paso. Un calentamiento posterior del ingrediente triturado puede ser un tercer paso. Este tipo de pasos se denominan en lo sucesivo pasos de receta. Un alimento puede ser sólido, viscoso o líquido. Un alimento puede ser una bebida, un ingrediente o una mezcla de ingredientes.

De acuerdo con la invención el equipo de monitorización está configurado de tal manera que se calcula una pluralidad de valores característicos del estado en base a la medición del sensor. El estado medido puede monitorizarse con la ayuda de una pluralidad de valores característicos con muy alta precisión y de este modo asegurarse de forma mejorada un buen resultado de cocinado. El equipo de monitorización determina el resultado de monitorización en base a los valores característicos calculados. La precisión del resultado de monitorización de este modo puede mejorarse, para de este modo lograr de forma particularmente fiable un resultado de cocinado con alta calidad. En una configuración están previstos al menos 2 y/o como máximo 40 valores característicos, preferentemente por receta o por paso de receta, para lograr un resultado de cocinado con alta calidad. Un valor característico es un valor numérico, el cual se obtiene a través de un cálculo especial, el cual es diferente para cada uno de los valores característicos de la pluralidad de los valores característicos. Cada uno de los valores característicos describe por lo tanto una característica caracterizadora diferente del estado.

Un sensor mide un valor de medición, a partir del cual puede determinarse mediante una fórmula matemática fija una magnitud de medición. Una magnitud de medición describe una determinada propiedad del estado del robot de cocina o del alimento en el recipiente de preparación de alimentos. Un sensor mide por lo tanto valores de medición de modo directo y una magnitud de medición de modo indirecto. El estado medido hace referencia al estado del robot de cocina o del alimento en el recipiente de preparación de alimentos, del cual se mide al menos una propiedad por parte del sensor.

Preferentemente la magnitud de medición es una temperatura del recipiente de preparación de alimentos, una temperatura de un alimento en el recipiente de preparación de alimentos, un peso, una potencia de calentamiento para un elemento de calentamiento o una corriente de motor para accionar una herramienta de mezclado para triturar y/o mezclar. A partir de los valores de medición de únicamente una magnitud de medición pueden calcularse una pluralidad de diferentes valores característicos. Los diferentes valores característicos se calculan respectivamente a través de diferentes operaciones matemáticas, como, por ejemplo, la formación de una integral, una derivada (cociente diferencial), una mediana o una media, preferentemente una MAD (del inglés mean absolute deviation, derivada de una función con valor absoluto), una transformada rápida de Fourier o una transformada de Hilbert. También son básicamente posibles interpolación, extrapolación, desviación estándar, varianza, mínimo o máximo. Ha podido verse que, a través de una monitorización, la cual se lleva a cabo con la ayuda de este tipo de valores característicos, puede lograrse de forma más mejorada un resultado de cocinado muy bueno.

En una forma de realización está previsto para cada receta un perfil teórico propio, al cual puede acceder el equipo de monitorización para monitorizar el estado. A través de la monitorización mediante perfiles teóricos dependientes de receta aumenta la precisión del resultado de monitorización y con ello la capacidad de reproducción y calidad del alimento. Cuando una receta comprende varios pasos de receta, está previsto para cada paso de receta de la receta preferentemente un perfil teórico propio. Básicamente está previsto en esta configuración un único perfil teórico por paso de receta. El equipo de monitorización puede acceder en particular a perfiles teóricos, los cuales están memorizados en el equipo de monitorización mismo y/o que pueden obtenerse o utilizarse a través de una interfaz de datos.

En una forma de realización el robot de cocina comprende una unidad de control, la cual está configurada de tal modo que la unidad de control puede acceder a una pluralidad de recetas. La unidad de control puede acceder en particular a las recetas, las cuales están memorizadas en la unidad de control misma y/o de forma externa, es decir, espacialmente separadas del robot de cocina, en una memoria de datos. La unidad de control puede acceder a recetas memorizadas externamente a través de una interfaz de datos para poder hacer uso de ellas.

De acuerdo con la invención, la receta contiene una pluralidad de pasos de receta. La división de una receta en pasos de receta facilita una puesta en práctica precisa de la receta por parte del usuario con la ayuda del robot de cocina. Existen en particular pasos de receta, los cuales dan lugar a que la unidad de control indique al usuario una indicación a través de una pantalla del robot de cocina, por ejemplo, que el usuario introduzca un ingrediente en el recipiente de preparación de alimentos. Preferentemente existen pasos de receta, los cuales dan lugar a que la unidad de control controle un elemento de calentamiento y una herramienta de mezclado. Un accionamiento de la interfaz de usuario por parte del usuario provoca en particular el control del robot de cocina para la realización de un paso de receta.

De acuerdo con la invención la unidad de control puede controlar en base a la receta o a los pasos de receta de la receta el proceso de preparación de alimentos para el alimento de modo al menos parcialmente automatizado. A través de la automatización parcial puede aumentarse la capacidad de reproducción del resultado de cocinado.

Parcialmente automatizado hace referencia a que partes de un paso de manejo de un usuario para la realización de una receta o pasos de receta están automatizadas. Por ejemplo, se indica al usuario para el pesaje de un ingrediente o para el ajuste de una temperatura objetivo o número de revoluciones de la herramienta de mezclado ya la magnitud objetivo de acuerdo con la receta o paso de receta. En otro ejemplo se ajusta mediante activación de la herramienta de mezclado al mismo tiempo, a través de la unidad de control, la temperatura objetivo de forma automática.

En una forma de realización está previsto para cada paso de receta un perfil teórico propio, al cual puede acceder el equipo de monitorización para monitorizar el estado. Pueden posibilitarse de este modo una precisión mejorada de la monitorización en los pasos de receta individuales y con ello un resultado de cocinado mejorado. Además, pueden definirse y aprovecharse para la monitorización, en correspondencia con el proceso específico de un paso de receta respectivamente magnitudes de medición óptimas y fórmulas de cálculo para calcular los valores característicos a partir de los valores de medición de las correspondientes magnitudes de medición para la caracterización del proceso específico. En un paso de receta con un proceso de trituración pueden definirse y calcularse, por ejemplo, valores característicos a partir de la corriente de motor para la herramienta de mezclado, cuando la resistencia mecánica del alimento durante el triturado es especialmente importante.

En una forma de realización el perfil teórico es un sistema de ecuaciones o un algoritmo. Esto permite una monitorización con esfuerzo de cálculo particularmente reducido y al mismo tiempo un resultado de monitorización particularmente preciso, para garantizar de este modo un resultado de cocinado muy bueno. Preferentemente se puede utilizar un algoritmo de aprendizaje. En particular, el perfil objetivo es un conjunto de reglas de aprendizaje.

En una configuración el perfil teórico se genera para una receta o un paso de receta en cuanto que en una fase de aprendizaje se llevan a cabo una serie de procesos de preparación de alimentos de la receta o del paso de receta. A este respecto se calculan una pluralidad de valores característicos a partir de valores de medición, variándose magnitudes de influencia en un marco, el cual permite aún un resultado de cocinado reproducible y de alta calidad. Al sistema de ecuaciones o al algoritmo se le puede dar un resultado de monitorización, por ejemplo, un valor porcentual como, por ejemplo, 100 %. Forman parte de las magnitudes de influencia y sus desviaciones la naturaleza de los ingredientes, por ejemplo, patatas blandas o duras, así como desviaciones mínimas de la receta o pasos de receta. Por ejemplo, se pueden utilizar chirivías en lugar de zanahorias en el marco de una variación.

En una configuración complementaria se genera el perfil teórico para una receta o un paso de receta, en cuanto que en la fase de aprendizaje se llevan a cabo una serie de procesos de preparación de alimentos de la receta o del paso de receta y a este respecto se calculan la pluralidad de los valores característicos a partir de la medición, variándose en un marco las magnitudes de influencia que conducen a un resultado de cocinado no deseado, pudiendo estar predeterminado para el sistema de ecuaciones o algoritmo el correspondiente resultado de monitorización, por ejemplo, 0 %. Forman parte de las magnitudes de influencia y de sus desviaciones la naturaleza de los ingredientes, por ejemplo, tomates demasiado maduros en lugar de tomates frescos, así como desviaciones no permisibles de la receta o paso de receta, por ejemplo, lechuga en lugar de patatas o vinagre, aceite o salsa de soja en lugar de agua.

Básicamente es posible en una configuración extender la fase de aprendizaje al menos parcialmente hasta la fase de uso por parte del usuario final, para adaptar el perfil teórico a las particularidades del usuario final. De este modo se asegura de forma mejorada un resultado de cocinado muy bueno. A través de la fase de aprendizaje se determinan factores de ponderación del perfil teórico y de este modo se reproduce el comportamiento de un robot de cocina o de un alimento en el recipiente de preparación de alimentos durante un proceso de preparación de alimentos en el sistema de ecuaciones o algoritmo. El perfil teórico generado de este modo permite obtener a través de introducción de la pluralidad de los valores característicos un resultado de monitorización.

En una forma de realización el sistema de ecuaciones o el algoritmo comprende factores de ponderación, los cuales se fijaron para la correspondiente receta o el correspondiente paso de receta, para de este modo poner a disposición un perfil teórico dependiente de receta o dependiente de paso de receta. Esto permite la reproducción del comportamiento de sistema modelo de un proceso de preparación de alimentos con un resultado de cocinado reproducible y de alta calidad en el sistema de ecuaciones o el algoritmo. Una desviación del proceso de cocinado, por ejemplo, debido a una naturaleza excesivamente modificada de un ingrediente o a un ingrediente incorrecto puede de este modo cuantificarse a través del resultado de monitorización, en particular en forma de una similitud con un valor entre 0 y 1, en particular como porcentaje.

A través de la fijación de los factores de ponderación, en particular en una fase de aprendizaje, puede reproducirse para cada paso de receta el proceso de preparación de alimentos de forma particularmente precisa en el sistema de ecuaciones o el algoritmo.

En una forma de realización hay asignado en un perfil teórico a cada valor característico un factor de ponderación para ponderar el valor característico. Dado que cada receta o cada paso de receta presenta diferentes propiedades de estado y modificaciones de estado, mediante factores de ponderación, los cuales están asignados a cada valor característico, puede reproducirse el desarrollo de cocinado deseado de forma particularmente precisa y fiable en el sistema de ecuaciones o en el algoritmo. A través del valor característico ponderado y de sus características es posible un reconocimiento particularmente fiable del estado deseado, así como el reconocimiento de una desviación de este durante la realización de un proceso de preparación de alimentos. Al mismo tiempo, a través de la fijación de los factores de ponderación puede obtenerse un sistema de ecuaciones particularmente eficiente o un algoritmo particularmente eficiente, el cual permite una evaluación completa cuantitativa con capacidad de cálculo particularmente reducida.

En una forma de realización el equipo de monitorización está configurado de tal modo que el sistema de ecuaciones o el algoritmo emiten a través de la introducción de los valores característicos calculados el resultado de monitorización. De este modo es posible una monitorización particularmente eficiente, la cual requiere comparativamente poco esfuerzo de cálculo.

En una forma de realización el resultado de monitorización es un valor de similitud, el cual describe la similitud del estado medido con respecto al perfil teórico, preferentemente como porcentaje. En comparación con una monitorización de valor umbral convencional de valores de medición, la evaluación de la monitorización con el resultado de un valor de similitud permite una evaluación particularmente diferenciada del estado del proceso de preparación de alimentos de un paso de receta. En dependencia de qué importancia tengan el correspondiente paso de receta para el resultado de cocinado final y su capacidad de reproducción y calidad, puede permitirse una mayor o menor similitud. Por ejemplo, un paso de cocinado, en el cual se mezcla previamente una mezcla de especias, es menos relevante para el resultado de cocinado que el calentamiento y trituración en el intervalo de temperatura alto, en el cual se decide sobre si el alimento ha resultado demasiado blando o demasiado duro o demasiado grueso o demasiado fino. En el último caso puede requerirse de este modo, por ejemplo, una similitud mayor con el estado deseado en el marco de la monitorización. Una correspondiente fijación de la similitud requerida puede realizarse de manera muy sencilla mediante la previsión de la emisión de un valor de similitud en forma de un número, en particular entre cero y uno.

En una configuración está previsto un umbral de monitorización para el resultado de monitorización y/o el equipo de monitorización está configurado de tal modo que en caso de no alcanzarse o de superarse el umbral de monitorización se inicia la acción mediante el resultado de monitorización. A través de la posibilidad obtenida a partir de ello, de la adaptación de la monitorización en dependencia de la relevancia de cada uno de los pasos de receta se aumenta la tolerancia de la monitorización para desviaciones menos relevantes y se evita la iniciación innecesaria de acciones.

En una forma de realización está previsto un umbral de monitorización para el valor de similitud y el equipo de monitorización está configurado de tal modo que en caso de no alcanzarse el umbral de monitorización se inicia la acción mediante el valor de similitud. El valor de similitud indica en caso de un valor numérico bajo una similitud reducida con el estado deseado y en caso de un valor numérico alto una similitud mayor con el estado deseado. Una similitud reducida significa una gran desviación y una similitud grande correspondientemente una desviación reducida del estado deseado. Un sistema de monitorización particularmente tolerante y, aun así, fiable, puede obtenerse de este modo para lograr un resultado de cocinado de alta calidad, en particular con una tasa de falso positivo de <0,1 % y/o una tasa de falso negativo de <1 %. Falso positivo significa que se inicia una acción a pesar de que el proceso de preparación de alimentos monitorizado se desarrolla tal como se desea. Falso negativo significa que no se inicia ninguna acción a pesar de que el proceso de preparación de alimentos monitorizado no se desarrolla tal como se desea.

El valor de similitud es una medida de la desviación del resultado deseado. El resultado deseado puede referirse a un estado de un alimento en el recipiente de preparación de alimentos. El resultado deseado puede referirse también, no obstante, al resultado que resulta de un paso de receta. Debido a los factores de ponderación, las características individuales de acuerdo con la pluralidad de los valores característicos pueden estar ponderadas de diferente modo en dependencia de la receta o en dependencia del paso de receta con diferente influencia en la determinación del valor de similitud.

En una forma de realización hay configurado un sensor para la medición de únicamente una magnitud de medición, como, por ejemplo, una temperatura. Una medición de únicamente una magnitud de medición comprende básicamente varios valores de medición. Preferentemente se trata en el caso de los valores de medición de señales de medición separadas que se suceden directamente entre sí, que son transmitidas por el sensor a la instalación de monitorización o la unidad de control.

En una configuración el sensor es un sensor de temperatura para medir una temperatura. Se mide, por lo tanto, por ejemplo, la temperatura del recipiente de preparación de alimentos y/o la temperatura del alimento en el recipiente de preparación de alimentos. En una configuración el sensor es un sensor de peso para medir un peso, es decir, por ejemplo, un peso de una parte del robot de cocina y/o del recipiente de preparación de alimentos. El recipiente de preparación de alimentos puede estar apoyado sobre uno o varios elementos de apoyo del robot de cocina. Uno o varios elementos de apoyo pueden estar acoplados con un sensor de peso de tal manera que a partir de un peso medido puede calcularse entonces el peso del alimento en el recipiente de preparación de alimentos. En una configuración el sensor es un sensor de corriente para medir una intensidad de corriente, con la cual funciona un motor de una herramienta de mezclado para triturar y/o mezclar. En una configuración el sensor es un sensor para detectar el número de revoluciones, en particular el número de revoluciones real o el número de revoluciones objetivo, o el momento de giro de la herramienta de mezclado. En una configuración el sensor es un sensor para medir una potencia eléctrica, con la cual funciona un elemento de calentamiento para calentar. Los sensores para la intensidad de corriente y la potencia eléctrica pueden ser también parte del equipo de control. Puede utilizarse además un sensor para una medición de una intensidad de ruido, de un desequilibrio o de una presión. Puede utilizarse un sensor óptico. Puede utilizarse un sensor para el reconocimiento de imágenes. Básicamente pueden tenerse en consideración también informaciones sobre geometría y volumen.

En una forma de realización la medición del sensor, en base a la cual se calcula la pluralidad de los valores característicos, comprende varios valores de medición resueltos en el tiempo de la magnitud de medición de estado. A través de un sensor se miden por lo tanto valores de medición resueltos en el tiempo, a partir de los cuales se calculan varios valores característicos. Los valores de medición medidos resueltos en el tiempo a través de una ventana temporal pueden representarse mediante una curva de medición. A partir de una curva de medición pueden obtenerse valores de medición preferentemente a través de la formación de una integral, de una mediana, de una MAD o de una derivación.

En una forma de realización el equipo de monitorización está configurado de tal modo que la monitorización se produce durante el proceso de preparación de alimentos en un momento de análisis dependiente de la receta. En el momento del análisis pueden medirse entonces, por ejemplo, dos diferentes magnitudes de medición como peso y temperatura. En una forma de realización el equipo de monitorización está configurado de tal modo que la monitorización se produce a partir de un momento de análisis dependiente de la receta y/o dentro de una ventana temporal dependiente de la receta. Por una parte, puede ahorrarse de este modo capacidad de cálculo, que puede utilizarse por otra parte para el cálculo de una cantidad mayor de valores característicos o monitorizaciones paralelas con varios perfiles teóricos.

Con esfuerzo técnico reducido puede asegurarse de este modo un resultado de preparación muy bueno.

En una configuración se lleva a cabo la medición en una ventana temporal, la cual comienza con el inicio de una receta o de un paso de receta y/o finaliza en un momento de final antes de un final de la receta o del paso de receta. El inicio de la ventana temporal justo a partir del inicio de la receta o del paso de receta tiene la ventaja de que un desarrollo de curva de medición se obtiene desde el principio, lo cual permite el cálculo de valores característicos muy significativos. En este caso la medición de la al menos una magnitud de medición, como, por ejemplo, la corriente de motor, se produce después de que se haya iniciado un proceso de preparación de alimentos a través de la selección de una receta o paso de receta mediante accionamiento de una interfaz de usuario. Los valores característicos fijados para esta receta o paso de receta se calculan entonces a partir de los valores de medición, por ejemplo, mediante operaciones matemáticas y/o una adaptación de curva de referencia, hasta que se obtiene la pluralidad de valores característicos.

La fijación del final de la ventana temporal con un momento final antes del final de una receta o de un paso de receta ahorra capacidad de cálculo en comparación con una monitorización permanente. Aun así, es posible también en esta forma de realización asegurar un resultado de preparación muy bueno. Además, pueden reconocerse todavía desviaciones a través de una evaluación temprana cuando las desviaciones aún no pueden dar lugar a un resultado de cocinado no deseado. Un resultado de cocinado puede de este modo salvarse, incluso cuando ya se presentan desviaciones, por ejemplo, de los ingredientes, sin embargo, posiblemente compensarse a través de una intervención en el proceso de cocinado. A ello se hará referencia con mayor detalle más adelante en relación con la acción, la cual puede ser iniciada por el equipo de monitorización.

En una configuración la ventana temporal prevista para una medición comienza con un desplazamiento temporal tras el inicio de la receta o del paso de receta. Puede ahorrarse de este modo capacidad de cálculo, sin que esto tenga una influencia negativa en el resultado de una preparación de un alimento o de una bebida.

En una configuración está prevista una ventana temporal de menos de 10 o 20 segundos para una medición. Mediante una ventana temporal corta en el intervalo arriba mencionado, puede producirse un cálculo de valores característicos, que dependen de una modificación del estado durante el tiempo, por ejemplo, derivación, integral, MAD, mediana o valor medio. Al mismo tiempo puede ahorrarse capacidad de cálculo, sin que esto tenga una influencia negativa en el resultado de una preparación. La ventana temporal se extiende preferentemente en dependencia de un momento de análisis definido. La ventana temporal comienza con una diferencia de tiempo antes del momento de análisis, que se corresponde con la mitad de la ventana temporal, y finaliza con una diferencia de tiempo tras el momento de análisis, que se corresponde con la otra mitad de la ventana temporal.

En una configuración una ventana temporal es dependiente de la temperatura. Esto permite el cálculo de valores característicos particularmente significativos. La ventana temporal se extiende entonces preferentemente por un espacio temporal, en el que la temperatura cambia a razón de menos de 10 °C o 20 °C. La ventana temporal se extiende preferentemente en dependencia de una temperatura de análisis definida. La ventana temporal comienza entonces con una diferencia de 5 °C o 10 °C con respecto a la temperatura de análisis y/o termina al alcanzarse la temperatura de análisis con una diferencia de 5 °C o 10 °C con respecto a la temperatura de análisis. Esto es ventajoso en particular en una receta o paso de receta, en la cual o el cual aumenta constantemente la temperatura.

En una configuración la temperatura de análisis es un valor de temperatura definido de entre 100 °C y 120 °C, de manera preferente de aproximadamente 110 °C. Pueden calcularse de este modo valores característicos particularmente útiles. Preferentemente se fijan individualmente la temperatura de análisis y/o la ventana de temperatura para cada receta o cada paso de receta, para asegurar de modo mejorado un muy buen resultado. En una configuración se lleva a cabo la medición en una ventana temporal, la cual comienza con el inicio de una receta o de un paso de receta y finaliza cuando se alcanza la temperatura de análisis. Alcanzar la temperatura de análisis define entonces el tiempo de finalización antes de una finalización de la receta o del paso de receta.

En una configuración el momento de análisis se encuentra entre 30 segundos y 60 segundos, preferentemente en aproximadamente 50 segundos, tras el inicio de una receta o de un paso de receta. Pueden calcularse de este modo valores característicos particularmente significativos. Preferentemente se fijan individualmente el momento de análisis y/o la ventana temporal para cada receta o cada paso de receta, para asegurar de modo mejorado un muy buen resultado. En una configuración se lleva a cabo la medición en una ventana temporal, la cual comienza con el inicio de una receta o de un paso de receta y finaliza cuando se alcanza el momento de análisis.

En una configuración el sensor es un sensor para una magnitud de medición, a partir de cuyos valores de medición puede determinarse un estado mecánico del robot de cocina. En particular la magnitud de medición es la corriente de motor para el funcionamiento del motor de la herramienta de mezclado. Alternativa o complementariamente a la corriente de motor está previsto también el momento de giro como magnitud de medición en una configuración. Alternativa o complementariamente puede tenerse en consideración también un número de revoluciones, por ejemplo, un número de revoluciones objetivo o número de revoluciones real. A partir de la medición de la corriente de motor y/o del número de revoluciones puede o pueden determinarse la resistencia del alimento al triturarse y/o mezclarse el alimento. En una receta o paso de receta con un alimento viscoso es posible preferentemente una determinación de la viscosidad. Esto es ventajoso también, sin embargo, a la hora de triturar componentes de alimento duros como cubitos de hielo, para evitar, por ejemplo, que la cuchilla de la herramienta de mezclado se vuelva roma, lo cual puede influir también en la calidad del resultado de cocinado. Puede detectarse, además, a través de la medición de corriente de motor y/o del número de revoluciones, mediante un valor de similitud, si en lugar de cebollas el usuario ha introducido zanahorias. Una monitorización en un momento de análisis dependiente de receta o dependiente de paso de receta, en particular con una ventana temporal corta, permite en los casos mencionados a modo de ejemplo una monitorización fiable y alta calidad.

En una configuración está previsto que hayan previstos varios momentos de análisis o temperaturas de análisis definidos, preferentemente al menos dos y/o como máximo diez durante una receta o paso de receta. De este modo puede garantizarse de forma mejorada un muy buen resultado de una preparación.

En una forma de realización hay configurados varios sensores para la medición respectivamente de una magnitud de medición y la medición de los sensores contiene respectivamente al menos un valor de medición por magnitud de medición, es decir, cada sensor mide al menos una vez. La pluralidad de los valores característicos se calcula en base a las mediciones de varias magnitudes de medición. Esto permite el cálculo de valores característicos particularmente característicos, los cuales permiten, por ejemplo, indicaciones sobre la conductividad térmica. De este modo puede asegurarse de forma mejorada un muy buen resultado de una preparación.

En una configuración se calcula un valor característico, el cual está correlacionado con la conductividad térmica del alimento en el recipiente de preparación de alimentos. Los sensores para ello son un sensor de peso y un sensor para medir la potencia eléctrica, con la cual funciona un elemento de calentamiento. El sensor de peso para medir un peso permite en una configuración una determinación del peso de un alimento o ingredientes de un alimento en el recipiente de preparación de alimentos. Lo mismo se cumple siempre también en el caso de una preparación de una bebida. El sensor para medir la potencia eléctrica para el elemento de calentamiento permite en una configuración la determinación de la introducción de calor en el alimento en el recipiente de preparación de alimentos. Dado que la introducción de calor es igual al producto de masa, modificación de la temperatura y capacidad calefactora específica, puede calcularse de este modo de forma particularmente sencilla la capacidad calefactora del alimento en el recipiente de preparación de alimentos como un valor característico. Dado que, por ejemplo, componentes típicos como agua y aceite presentan por regla general capacidades calefactoras específicas muy diferentes, la capacidad calefactora es particularmente adecuada para poder garantizar muy buenos resultados de preparación.

En una configuración se utilizan en primer lugar independientemente entre sí al menos dos sensores, para medir en paralelo respectivamente una magnitud de medición, determinar a partir de ella una pluralidad de valores característicos y obtener a partir de ella con la ayuda de un perfil teórico un valor de similitud. De este modo se determinan al menos dos valores de similitud diferentes, los cuales se combinan a continuación lógicamente entre sí. Preferentemente se continúa procesando el valor resultante de ello, por ejemplo, mediante formación de promedio, formación de máximo o mínimo. En dependencia de una comparación de valor umbral puede iniciarse una acción. Preferentemente se utiliza como un primer sensor un sensor de peso y en paralelo a ello como un segundo sensor un sensor de temperatura, para obtener un primer valor de similitud a partir de la temperatura y un segundo valor de similitud a partir del peso. A partir del valor de similitud térmico y del valor de similitud mecánico determinados se calcula un valor, el cual se continúa procesando y evalúa para la continuación de la monitorización. En caso de presencia de dos sensores diferentes puede utilizarse, por ejemplo, ventajosamente para una primera receta únicamente un comportamiento térmico y en una segunda receta una combinación de comportamiento térmico y mecánico. En una configuración la pluralidad de valores característicos, un perfil teórico y/o un umbral de monitorización pueden estar configurados de tal modo que se produce una consideración de un ingrediente definido en la monitorización. En particular el ingrediente definido es deseado. Alternativa o complementariamente el ingrediente definido no es deseado. Puede lograrse de este modo un resultado de cocinado de particularmente alta calidad.

En una configuración están previstos un sensor de temperatura y un sensor para medir la potencia eléctrica para un elemento de calentamiento, los cuales miden respectivamente al menos un valor de medición en un momento de análisis definido. Para determinados alimentos, ingredientes y mezclas de ingredientes resulta de ello un desarrollo de temperatura característico en dependencia de la introducción de calor, es decir, introducción de energía. Desviaciones en los componentes de la mezcla de ingredientes conducen por lo tanto a diferentes desarrollos de temperatura. Debido a la medición de un par de valores de temperatura e introducción de calor pueden obtenerse mediante las curvas memorizadas o una tabla de consulta memorizada, para la correspondiente receta o el correspondiente paso de receta, a través de únicamente una medición puntal, uno o varios valores característicos significativos, los cuales permiten de forma particularmente efectiva una monitorización con la ayuda de un perfil teórico para la identificación de una desviación, por ejemplo, vinagre, aceite o salsa de soja en lugar de agua. Esto conduce entonces a un valor de similitud bajo, por ejemplo, por debajo de un umbral de monitorización. Cuando se utiliza vinagre, aceite o salsa de soja en lugar de agua, el valor de similitud está por debajo del umbral de monitorización o, por ejemplo, de <10 %. Aunque incrementaría el esfuerzo de cálculo, es posible básicamente en una configuración implementar la monitorización adicionalmente para desviaciones típicas del usuario en la realización de una receta o paso de receta, por ejemplo, vinagre, aceite o salsa de soja en lugar de agua, y evaluar el valor de similitud obtenido de ello de forma inversa junto con al menos otro valor de similitud.

En una configuración, la acción, la cual se inicia en dependencia del resultado de monitorización, es una emisión de una indicación al usuario, por ejemplo, a través de una pantalla, la modificación automática de un parámetro de cocinado, una modificación automática de la receta, del paso de receta, del siguiente paso de receta o de la realización de la receta o una interrupción del proceso de preparación de alimentos. En una configuración la indicación puede ser una información o emisión de la monitorización o del resultado de monitorización o una indicación al usuario para la intervención en el proceso de preparación de alimentos. Son parámetros de cocinado en particular la temperatura objetivo del elemento de calentamiento, la potencia eléctrica para el elemento de calentamiento, la corriente para el motor de la herramienta de mezclado, el número de revoluciones objetivo o el momento de giro objetivo de la herramienta de mezclado. Es particularmente preferente la interrupción como acción, dado que debido a ello puede evitarse un resultado de cocinado malo, el cual incumpliría la "garantía de resultado". Ello se basa en el conocimiento de que un alimento con mal sabor es más negativo para el usuario que la interrupción del proceso de preparación de alimento o proceso de cocinado.

En una configuración el equipo de monitorización está configurado de tal modo que la monitorización se produce únicamente a partir de una temperatura mínima de 100 °C, preferentemente 110 °C, de manera particularmente preferente 120 °C. A partir de la temperatura mínima los procesos de preparación de alimentos y posibles desviaciones tienen una influencia particularmente grande en la capacidad de reproducción y en la calidad del resultado de cocinado en comparación con intervalos de temperatura por debajo de la temperatura mínima.

En este caso el usuario preferentemente no obtiene ninguna posibilidad de intervención manual en el proceso automático en desarrollo, a excepción de la interrupción del proceso de cocinado. En particular el usuario puede ajustar una temperatura objetivo únicamente hasta una temperatura mínima, y/o una temperatura objetivo por encima de la temperatura mínima puede producirse únicamente a través de la receta seleccionada por el usuario o del paso de receta activado por el usuario. Debido al establecimiento de una temperatura mínima para la monitorización, por un lado, puede desplazarse la capacidad de cálculo, que se empleó con menor efecto en intervalos de temperatura más bajos, a una ampliación de la monitorización por encima de la temperatura mínima. De este modo puede obtenerse una monitorización muy efectiva y eficaz. Al mismo tiempo, a través del establecimiento de una temperatura mínima, a partir de la cual un usuario no tiene posibilidad de intervención manual, a excepción de la interrupción del proceso de cocinado, puede actuarse a través de una acción iniciada de monitorización a modo de corrección en el proceso de preparación de alimentos por encima de la temperatura mínima. Esto puede garantizar mejores resultados de cocinado.

Otro aspecto de la invención se refiere a un procedimiento para monitorizar un proceso de preparación de alimentos, el cual se lleva a cabo mediante el robot de cocina de acuerdo con la invención para calentar, triturar y/o mezclar un alimento en un recipiente de preparación de alimentos. Se miden el estado del robot de cocina y/o del alimento, en base al estado medido se determina un resultado de monitorización y en dependencia del resultado de monitorización se inicia una acción. Se detecta una temperatura del recipiente de preparación de alimentos. La monitorización se produce en dependencia de una receta para la preparación de un alimento a partir de una temperatura mínima de en particular 100 °C, preferentemente 110 °C, de manera particularmente preferente 120 °C. Las ventajas resultantes de ello, así como otras formas de realización de este aspecto de la invención se desprenden de la descripción anterior del aspecto anterior de la invención, que se cumple también para este procedimiento.

A continuación, se explican en detalle ejemplos de realización de la invención con la ayuda de figuras. Los alcances de protección reivindicados no se limitan a los ejemplos de realización.

Muestran:

Figura 1: representación esquemática del robot de cocina;

Figuras 2a a 2c: ilustración esquemática de la obtención de magnitudes características.

Figura 3: ilustración esquemática de la fase de aprendizaje de un perfil teórico.

Figura 4: ilustración esquemática de un uso del perfil teórico de la Fig. 3 para la monitorización de un proceso de preparación de alimentos de un paso de receta con la pluralidad de las magnitudes características de una de las Figs. 2a a 2c.

La figura 1 muestra un robot de cocina 1 con un elemento de calentamiento 8 para calentar y una herramienta de mezclado 9 para triturar y/o mezclar un alimento 10 en un recipiente de preparación de alimentos 2. El elemento de calentamiento 8 y un sensor de temperatura 3 están integrados en la zona de la base 11 del recipiente de preparación de alimentos 2. Un motor 12 acciona la herramienta de mezclado 9 con un momento de giro y un número de revoluciones, que depende de la corriente de motor para accionar el motor 12. Hay dispuestos sensores de peso 4 en la zona de elementos de apoyo 13, de tal manera que el peso medido se correlaciona con el alimento 10 en el recipiente de preparación de alimentos 2. El recipiente de preparación de alimentos 2 puede cerrarse con la ayuda de una tapa 14, la cual puede fijarse a través de un medio de bloqueo 15 al recipiente de preparación de alimentos 2. La interfaz de usuario del robot de cocina comprende una pantalla 16 para indicar una indicación y un elemento de accionamiento 17 para accionar la interfaz de usuario por parte del usuario. El robot de cocina 1 comprende una unidad de control 7 y una unidad de monitorización 5, que en su configuración son parte de un equipo conjunto con al menos un procesador y una memoria, pudiendo memorizarse un código de programa con órdenes en la memoria, cuyas órdenes dan lugar a que la unidad de control y/o la unidad de monitorización realicen etapas de procedimiento. La unidad de control 7 puede acceder a una pluralidad de recetas con respectivamente varios pasos de receta al menos parcialmente automáticos o tiene memorizadas recetas en la memoria. En base a una receta o paso de receta, la unidad de control 7 puede controlar el robot de cocina 1, por ejemplo, el elemento de calentamiento 8, el motor 12 o la pantalla 16.

Tal como ilustran las figuras 2a a 2c, el equipo de monitorización 5 determina una magnitud de medición G1, por ejemplo, una temperatura, la cual se mide a través del sensor de temperatura 3. El equipo de monitorización 5 determina además la magnitud de medición G2, por ejemplo, un peso, el cual se mide a través del sensor de peso 4. Las dos magnitudes de medición describen la propiedad del alimento 10 en el recipiente de preparación de alimentos 2 en relación con la temperatura y el peso durante la realización de un paso de receta. La figura 2a muestra una configuración en la que están previstos dos sensores diferentes 3, 4 para detectar diferentes magnitudes de medición G1, G2. En el momento de análisis dependiente de la receta el primer sensor 3 mide dos valores de medición M1-<i>, M1<2>de la magnitud de medición G1 (temperatura) y el segundo sensor 4 mide únicamente un valor de medición M2 de la magnitud de medición G2 (peso). El equipo de monitorización 5 calcula a partir de los valores de medición M1<-i>, M1<2>, M2 medidos conjuntamente la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>, siendo n la cantidad de los valores característicos. La figura 2b muestra una configuración en la que un sensor 3 mide varios valores de medición M1<1>, M1<2>, ... M1<t>de una magnitud de medición G1 (temperatura) de forma resuelta en el tiempo dentro de una ventana temporal dependiente del paso de receta. Los valores de medición M1-<i>, M1<2>, ... M1<t>resueltos en el tiempo con una cantidad t de valores de medición se utilizan entonces como un todo, para calcular a partir de ello la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>. A este respecto K<1>se corresponde, por ejemplo, con la mediana y K<2>con la MAD del desarrollo de curva resuelto en tiempo de los valores de medición M1-<i>, M1<2>, ... M1<t>. A este respecto se utiliza siempre la totalidad de desarrollo de curva como todo para el cálculo de la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>. Una división de la curva o de los valores de medición M1-<i>, M1<2>, ... M1<t>en zonas separadas o similar no se produce. La figura 2c muestra una configuración en la que se mide únicamente una cantidad de un solo dígito de valores de medición M2-<i>, M2<2>, M2<3>de la magnitud de medición G2 (peso) mediante el sensor de peso 4. A partir de estos valores de medición M2<1>M2<2>, M2<3>se calculan a continuación la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>. En particular el cálculo de la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>en uso es en el caso del usuario final, tal como se ilustra en la Fig. 4, idéntico al modo de cálculo de los correspondientes valores característicos K<n>,<K t 2,>... K<j n>en una fase de aprendizaje, la cual se ilustra en la Fig. 3.

La figura 3 muestra una fase de aprendizaje para generar el perfil teórico 6. Una pluralidad de factores de ponderación a<1>, a<2>, ... a<n>para la ponderación de los valores característicos K<t 1>, K<t 2>, ... K<Tn>se determinan en la fase de aprendizaje y, a continuación de la fase de aprendizaje se fijan para el uso posterior. Para determinar los factores de ponderación a<1>, a<2>, ... a<n>se llevan a cabo una serie de procesos de preparación de alimentos de un paso de receta, para el cual se establece el perfil teórico 6. A este respecto se llevan a cabo, por una parte, modificaciones y desviaciones en lo que se refiere a los ingredientes o a la naturaleza de los ingredientes, que continúan conduciendo a un resultado de cocinado aceptable (E=100 %) y, por otra parte, modificaciones y desviaciones, las cuales no conducen a un resultado de cocinado aceptable (valor de similitud E=0 %). De cada uno de estos procesos de preparación de alimentos se calcula una pluralidad de valores característicos de aprendizaje K<t 1>, K<t 2>, ... K<Tn>y se suministran junto con el resultado de monitorización en forma de un valor de similitud E predeterminado al perfil teórico 6. De este modo, el valor de similitud E no es variable tal como en el uso posterior. Los factores de ponderación a<1>, a<2>, ... a<n>aún no fijados pueden determinarse de este modo de tal manera que el perfil teórico 6 reproduce el comportamiento durante el proceso de preparación de alimentos del correspondiente paso de receta.

La figura 4 ilustra el desarrollo de la monitorización utilizando el perfil teórico 6 obtenido del modo descrito anteriormente. Durante la realización del proceso de preparación de alimentos se calculan, tal como se ilustra en las Figs. 2a a 2c, la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>para un determinado paso de receta y se suministran al perfil teórico 6 para ese paso de receta como valores de entrada. Con la ayuda del perfil teórico 6, cuyos factores de ponderación a<1>, a<2>, ... a<n>para los correspondientes valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>reproducen el comportamiento para ese paso de receta, puede determinarse con la pluralidad de los valores característicos K<1>, K<2>, ... K<n>el valor de similitud E, el cual es en particular un número entre 0 y 1. El valor de similitud describe (en particular en el momento de análisis) la similitud del estado del alimento 10 en el recipiente de preparación de alimentos 2 con un estado ideal, el cual conduciría al mejor resultado de cocinado, cumpliendo también resultados de cocinado con un determinado intervalo de similitud los requisitos fijados de reproducibilidad aceptable y calidad. El equipo de monitorización 5 inicia una acción A del robot de cocina 1 cuando el valor de similitud E de un paso de recta queda por debajo de un umbral de monitorización S dependiente del paso de receta y, de este modo, abandona el intervalo de similitud fijado como aceptable. La acción A puede ser una indicación al usuario con una información u orden y/o una modificación de un parámetro de cocinado. En caso contrario, cuando todo está "OK", no se inicia ninguna acción.

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Robot de cocina (1) para llevar a cabo un proceso de preparación de alimentos parcialmente automatizado para producir un alimento a partir de ingredientes a través de calentamiento, trituración y/o mezcla del alimento (10) en un recipiente de preparación de alimentos (2) de acuerdo con una receta memorizada electrónicamente con una pluralidad de pasos de receta, pudiendo dar lugar un paso de receta de la pluralidad de pasos de receta a que una unidad de control (7) indique a un usuario una indicación a través de una pantalla del robot de cocina (1), de que el usuario ha de añadir un ingrediente al recipiente de preparación de alimentos (2),

comprendiendo el robot de cocina (1) un sensor (3, 4) para medir un estado del robot de cocina (1) o de un alimento (10) en el recipiente de preparación de alimentos (2), así como un equipo de monitorización (5) para monitorizar el estado medido, estando configurado el equipo de monitorización (5) de tal manera que el equipo de monitorización (5) determina en base al estado medido un resultado de monitorización e inicia en dependencia del resultado de monitorización una acción (A), estando configurado el equipo de monitorización (5) de tal modo que la monitorización se produce en dependencia de la receta para la preparación de un alimento (10), estando configurado el equipo de monitorización (5) de tal modo que se calcula una pluralidad de valores característicos (K1, K2, ... Kn) para la caracterización del estado en base a la medición del sensor (3, 4),

calculándose diferentes valores característicos (K1, K2, ... Kn) a partir de valores de medición de al menos una magnitud de medición, y determinando el equipo de monitorización (5) en base a los valores característicos calculados (K1, K2, ... Kn) el resultado de monitorización,

caracterizado por quela pluralidad de los valores característicos está configurada de tal modo que se produce una consideración de un ingrediente definido durante la monitorización, de tal modo, que en caso de una desviación del proceso de cocinado debida a un ingrediente incorrecto o debida a una naturaleza demasiado modificada de un ingrediente, que pueden ser tomates demasiado maduros en lugar de tomates frescos, se cuantifica a través del resultado de monitorización.

2. Robot de cocina (1) según la reivindicación 1, caracterizado por quepara cada receta está previsto un perfil teórico (6) propio, al cual puede acceder el equipo de monitorización (5) para monitorizar el estado.

3. Robot de cocina (1) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queel robot de cocina (1) comprende la unidad de control (7), la cual está configurada de tal modo que la unidad de control (7) puede acceder a una pluralidad de recetas, la receta comprende una pluralidad de pasos de receta, y/o en base a la receta o al paso de receta de la receta puede controlar al menos en parte automáticamente el proceso de preparación de alimentos para el alimento (10).

4. Robot de cocina (1) según las dos reivindicaciones anteriores,caracterizado por queestá previsto para cada paso de receta de la receta un perfil teórico (6) propio, al cual puede acceder el equipo de monitorización (5) para monitorizar el estado.

5. Robot de cocina (1) según las reivindicaciones 2 o 4,caracterizado por queel perfil teórico (6) es un sistema de ecuaciones o un algoritmo.

6. Robot de cocina (1) según la reivindicación 5,caracterizado por queel sistema de ecuaciones o el algoritmo comprende factores de ponderación (a-<i>, a<2>, ... a<n>), los cuales se fijaron para la correspondiente receta o el correspondiente paso de receta, para poner a disposición un perfil teórico (6) dependiente de la receta o dependiente del paso de receta.

7. Robot de cocina (1) según la reivindicación 5,caracterizado por queen un perfil teórico (6) hay asignado a cada valor característico (K<1>, K<2>, ... K<n>) un factor de ponderación (a<1>, a<2>, ... a<n>) para ponderar el valor característico (K<1>, K<2>, ... K<n>).

8. Robot de cocina (1) según la reivindicación 5,caracterizado por queel equipo de monitorización (5) está configurado de tal modo que el sistema de ecuaciones o el algoritmo indican a través de una introducción de los valores característicos (K<1>, K<2>, ... K<n>) calculados el resultado de monitorización.

9. Robot de cocina (1) según la reivindicación 2 o 5,caracterizado por queel resultado de monitorización es un valor de similitud (E), el cual describe la similitud del estado medido con el perfil teórico (6), preferentemente como porcentaje.

10. Robot de cocina (1) según la reivindicación anterior,caracterizado por queestá previsto un umbral de monitorización (S) para el valor de similitud (E) y el equipo de monitorización (5) está configurado de tal modo que al no alcanzarse el umbral de monitorización (S) por parte del valor de similitud (E) se inicia la acción (A).

11. Robot de cocina (1) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queel sensor (3) está configurado para la medición de únicamente una magnitud de medición (G1) y la medición del sensor (3), en base a la cual se calcula la pluralidad de los valores característicos (K<1>, K<2>, ... K<n>) contiene varios valores de medición (M1<1>, M I<2>, ... M1<t>) resueltos en el tiempo de la magnitud de medición (G1).

12. Robot de cocina (1) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por quehay configurados varios sensores (3, 4) para la medición de respectivamente una magnitud de medición (G1, G2) y la medición de los sensores (3, 4) contiene respectivamente al menos un valor de medición (M1-<i>, M1<2>, M2, M2<1>M2<2>, M2<3>) por magnitud de medición (G1, G2), calculándose la pluralidad de los valores característicos (K<1>, K<2>, ... K<n>) en base a las mediciones de varias magnitudes de medición (G1, G2).

13. Robot de cocina (1) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queel equipo de monitorización (5) está configurado de tal manera que la monitorización se produce durante el proceso de preparación de alimentos en un momento de análisis dependiente de receta o dentro de una ventana temporal dependiente de receta.

14. Procedimiento para monitorizar un proceso de preparación de alimentos, el cual se lleva a cabo con la ayuda de un robot de cocina (1) según una de las reivindicaciones anteriores para calentar, triturar y/o mezclar un alimento (10) en el recipiente de preparación de alimentos (2), midiéndose el estado del robot de cocina (1) o del alimento (10), determinándose en base al estado medido el resultado de monitorización e iniciándose en dependencia del resultado de monitorización la acción (A), detectándose una temperatura del recipiente de preparación de alimentos (2) y produciéndose la monitorización en dependencia de la receta para la preparación del alimento (10) únicamente a partir de una temperatura mínima de 100 °C, preferentemente de 110 °C, de manera particularmente preferente de 120 °C.